技術(shù)特征：

1.用于機器人輔助的外科手術(shù)的裝置，

所述裝置包括：

儀器單元(300)，所述儀器單元具有包括儀器軸(512)的外科儀器(500)，所述儀器軸的近中心的端部通過病人(18)的身體開口(802)可引導(dǎo)至通過所述裝置的坐標(biāo)系(X、Y、Z)的坐標(biāo)(x_z、y_z、z_z)確定的目標(biāo)區(qū)域(30、31、916)；

操縱臂(16)的至少一個耦聯(lián)單元(100)，儀器單元(300)與所述耦聯(lián)單元可選地可連接；

控制單元(40、46)，

-所述控制單元在儀器單元(300)與耦聯(lián)單元(100)連接時確定在縱軸線(510)和通過坐標(biāo)(x_z、y_z、z_z)確定的目標(biāo)區(qū)域(30、31、916)之間的與外科儀器(500)的儀器軸(512)的縱軸線(510)正交的距離向量(V)，

-當(dāng)確定的距離向量(V)的量值具有和/或低于預(yù)設(shè)的第一值時，產(chǎn)生第一控制信息；

并且所述裝置包括輸出單元(41、47)，其依賴于第一控制信息輸出信號。

2.按照權(quán)利要求1所述的裝置，其特征在于，當(dāng)確定的距離向量(V)的量值具有和/或低于預(yù)設(shè)的第二值時，控制單元(40、46)產(chǎn)生至少一個第二控制信息，并且輸出單元(41、47)輸出信號。

3.按照上述權(quán)利要求之一所述的裝置，其特征在于，所述裝置的輸出單元(41、47)基于第一控制信息輸出聲學(xué)的第一信號和/或光學(xué)的第一信號，和/或輸出單元(41、47)基于第二控制信息只輸出聲學(xué)的第二信號和/或只輸出光學(xué)的第二信號。

4.按照權(quán)利要求3或4所述的裝置，其特征在于，聲學(xué)的第一信號是增強和減弱的音調(diào)或具有第一重復(fù)頻率的音調(diào)序列并且聲學(xué)的第 二信號是連續(xù)音調(diào)。

5.按照權(quán)利要求3或4之一所述的裝置，其特征在于，光學(xué)的第一信號是具有第一閃光頻率的閃光的光信號，并且光學(xué)的第二信號是具有第二閃光頻率的光信號，所述第二閃光頻率也可以為零。

6.用于將操縱臂定位在用于機器人輔助的外科手術(shù)的裝置的坐標(biāo)系(X、Y、Z)中的方法，

其中，確定在病人(18)中的目標(biāo)區(qū)域(30、31、916)的坐標(biāo)(x_z、y_z、z_z)，

其中，為了定位操縱臂(16)，將儀器單元(300)與操縱臂(16)的耦聯(lián)單元(100)連接，

其中，儀器單元(300)具有外科儀器(500)，所述儀器包括具有縱軸線(510)的儀器軸(512)，

其中，在儀器單元(300)與耦聯(lián)單元(100)連接時，借助控制單元(40、46)確定在縱軸線(510)和通過坐標(biāo)(x_z、y_z、z_z)確定的目標(biāo)區(qū)域(30、31、916)之間的與縱軸線(510)正交的距離向量(V)，并且

其中，當(dāng)確定的距離向量(V)的量值具有和/或低于預(yù)設(shè)的第一值時，借助輸出單元(41、47)輸出光學(xué)的和/或聲學(xué)的第一信號。

7.按照權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，當(dāng)確定的距離向量(V)的量值達到和/或低于預(yù)設(shè)的第二值時，輸出光學(xué)的和/或聲學(xué)的第二信號。

8.按照權(quán)利要求6或7所述的方法，其特征在于，將操縱臂(16)定向，使得儀器軸(512)的縱軸線(514)延伸通過病人(18)的計劃的或?qū)嶋H的手術(shù)的身體開口(802)并且輸出光學(xué)的和/或聲學(xué)的第一和/或第二信號。

9.按照上述權(quán)利要求6至8之一所述的方法，其特征在于，在第一步驟中將操縱臂(16)定向，使得儀器軸(512)的縱軸線(510) 延伸通過病人(18)的計劃的或存在的手術(shù)的身體開口(802)，并且在第二步驟中使操縱臂(16)運動，直至在延伸通過病人(18)的計劃的或存在的手術(shù)的身體開口(802)的縱軸線(510)和通過坐標(biāo)(x_z、y_z、z_z)確定的目標(biāo)區(qū)域(30、31、916)之間的距離向量(V)的借助控制單元(40、46)確定的量值達到或低于第一和/或第二值，

其中，使操縱臂(16)自動通過裝置本身和/或手動地運動。

10.按照上述權(quán)利要求6至9之一所述的方法，其特征在于，在第一步驟中將操縱臂(16)定向，使得在縱軸線(510)和通過坐標(biāo)(x_z、y_z、z_z)確定的目標(biāo)區(qū)域(30、31、916)之間的距離向量(V)的借助控制單元(40、46)確定的量值達到或低于第一和/或第二值，

并且在第二步驟中將操縱臂(16)定向，使得儀器軸(512)的縱軸線(510)延伸通過病人(18)的存在的或計劃的手術(shù)的身體開口(802)，

其中，使操縱臂(16)自動通過裝置本身和/或手動地運動。

11.按照權(quán)利要求6至10之一所述的方法，其特征在于，將儀器軸(512)的近中心的端部(514)導(dǎo)入病人(18)的身體開口(802)中或?qū)朐诓∪?18)中導(dǎo)入的套管針(800)中。

12.按照權(quán)利要求11所述的方法，其特征在于，將儀器軸(512)的近中心的端部為了定向操縱臂(16)在按照權(quán)利要求9的第一步驟中或在按照權(quán)利要求10的第二步驟中導(dǎo)入身體開口(802)或套管針(800)中。

13.按照上述權(quán)利要求之一所述的裝置或方法，其特征在于，目標(biāo)區(qū)域通過目標(biāo)手術(shù)區(qū)域(30)、通過目標(biāo)手術(shù)區(qū)域(30)的中點(31)或通過其他外科儀器(300、900)的位置確定。

14.按照上述權(quán)利要求之一所述的裝置或方法，其特征在于，通過至少部分地導(dǎo)入病人(18)的身體中的內(nèi)窺鏡(900)的位置或用于 獲取目標(biāo)手術(shù)區(qū)域(30)的至少一部分的圖像的另一個形成圖像的系統(tǒng)的位置確定目標(biāo)區(qū)域，優(yōu)選通過內(nèi)窺鏡(900)的或形成圖像的系統(tǒng)的成像光學(xué)裝置的光軸和/或焦點(916)確定目標(biāo)區(qū)域。