背景技術(shù)：
：：本發(fā)明涉及外科器械，并且在各種實施方案中，涉及外科縫合和切割器械以及與其一同使用的釘倉。縫合器械可包括一對協(xié)作細(xì)長鉗口構(gòu)件，其中每個鉗口構(gòu)件能夠插入患者體內(nèi)并且相對于待縫合和/或切入的組織定位。在各種實施方案中，鉗口構(gòu)件中的一者可支撐其中容納有至少兩個側(cè)向地間隔開的釘排的釘倉，并且另一個鉗口構(gòu)件可支撐具有與釘倉中的釘排對準(zhǔn)的釘成形凹坑的砧座。一般來講，縫合器械還可包括推桿和刀片，所述推桿和刀片可相對于鉗口構(gòu)件滑動以通過推桿上的凸輪表面和/或由推桿推壓的楔形滑動件上的凸輪表面將釘從釘倉中依次頂出。在至少一個實施方案中，凸輪表面可被構(gòu)造成能夠啟動由倉承載并與釘相關(guān)聯(lián)的多個釘驅(qū)動器，以推壓釘貼靠在砧座上并且在夾持于鉗口構(gòu)件之間的組織中形成側(cè)向地間隔的變形釘排。在至少一個實施方案中，刀片可跟隨凸輪表面并且沿著釘排之間的路線切割組織。此類縫合器械的示例在名稱為“surgicalstapleshavingcompressibleorcrushablemembersforsecuringtissuethereinandstaplinginstrumentsfordeployingthesame”的美國專利號7,794,475中有所公開，該專利的全部公開內(nèi)容以引用方式并入本文。上述討論僅是為了舉例說明本發(fā)明的領(lǐng)域中相關(guān)技術(shù)目前的各個方面，而不應(yīng)當(dāng)視為對權(quán)利要求范圍的否定。附圖說明本文所述的實施方案的各種特征結(jié)構(gòu)及其優(yōu)點(diǎn)可結(jié)合如下附圖根據(jù)以下描述來加以理解：圖1為根據(jù)本公開的各種實施方案的外科器械組件的局部平面圖，所述外科器械組件包括能夠關(guān)節(jié)運(yùn)動的端部執(zhí)行器，所述能夠關(guān)節(jié)運(yùn)動的端部執(zhí)行器包括釘倉，其中所述能夠關(guān)節(jié)運(yùn)動的端部執(zhí)行器被示出為處于未進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動的位置，并且其中釘倉的關(guān)節(jié)運(yùn)動位置也被示出以用于比較目的；圖2為圖1的外科器械組件的關(guān)節(jié)運(yùn)動接頭的細(xì)部圖，所述關(guān)節(jié)運(yùn)動接頭被構(gòu)造成能夠允許圖1所示的關(guān)節(jié)運(yùn)動動作；圖3為圖1的外科器械組件的擊發(fā)系統(tǒng)的擊發(fā)連桿和擊發(fā)桿之間的互連件的詳細(xì)剖視圖，其中擊發(fā)系統(tǒng)被構(gòu)造成能夠從定位在圖1的能夠關(guān)節(jié)運(yùn)動的端部執(zhí)行器中的釘倉射出釘；圖4為被示出為處于與圖1所示端部執(zhí)行器的未進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動的位置相關(guān)聯(lián)的構(gòu)型的圖3的擊發(fā)連桿和擊發(fā)桿之間的互連件的細(xì)部圖；圖5為沿圖4的線5-5截取的圖3的互連件的剖視圖；圖6為根據(jù)本公開的各種實施方案的被示出為處于與圖1所示端部執(zhí)行器的關(guān)節(jié)運(yùn)動位置相關(guān)聯(lián)的構(gòu)型的圖3的擊發(fā)連桿和擊發(fā)桿之間的互連件的剖視圖；圖7為被示出為處于圖6所示構(gòu)型的圖3的擊發(fā)連桿和擊發(fā)桿之間的互連件的透視圖，所述構(gòu)型與圖1所示端部執(zhí)行器的關(guān)節(jié)運(yùn)動位置相關(guān)聯(lián)；圖8為根據(jù)本公開的各種實施方案的被示出為處于與圖1所示端部執(zhí)行器的關(guān)節(jié)運(yùn)動位置相關(guān)聯(lián)的構(gòu)型的圖3的擊發(fā)連桿和擊發(fā)系統(tǒng)的擊發(fā)桿之間的互連件的透視圖；圖9為根據(jù)本公開的各種實施方案的被示出為處于與圖1所示端部執(zhí)行器的未進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動的位置相關(guān)聯(lián)的構(gòu)型的圖3的擊發(fā)連桿和擊發(fā)桿之間的互連件的局部剖視圖；圖10為被示出為處于與圖1所示端部執(zhí)行器的關(guān)節(jié)運(yùn)動位置相關(guān)聯(lián)的構(gòu)型的圖9的擊發(fā)連桿和擊發(fā)桿之間的互連件的局部剖視圖；圖11為根據(jù)本公開的各種實施方案的被示出為處于與圖1所示端部執(zhí)行器的未進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動的位置相關(guān)聯(lián)的構(gòu)型的圖3的擊發(fā)連桿和擊發(fā)桿之間的互連件的局部剖視圖；圖12為被示出為處于與圖1所示端部執(zhí)行器的關(guān)節(jié)運(yùn)動位置相關(guān)聯(lián)的構(gòu)型的圖11的擊發(fā)連桿和擊發(fā)桿之間的互連件的局部剖視圖；圖13為根據(jù)本公開的各種實施方案的被示出為處于與圖1所示端部執(zhí)行器的未進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動的位置相關(guān)聯(lián)的構(gòu)型的圖3的擊發(fā)連桿和擊發(fā)系統(tǒng)的擊發(fā)桿之間的互連件的局部剖視圖；圖14為被示出為處于與圖1所示端部執(zhí)行器的關(guān)節(jié)運(yùn)動位置相關(guān)聯(lián)的構(gòu)型的圖13的擊發(fā)連桿和擊發(fā)桿之間的互連件的局部剖視圖；圖15為根據(jù)本公開的各種實施方案的被示出為處于與圖1所示端部執(zhí)行器的關(guān)節(jié)運(yùn)動位置相關(guān)聯(lián)的構(gòu)型的圖3的擊發(fā)連桿與擊發(fā)系統(tǒng)的擊發(fā)桿之間的局部分解圖，其中擊發(fā)系統(tǒng)包括能夠相對于傳感器運(yùn)動的電容元件；圖16為示出當(dāng)電容元件相對于傳感器運(yùn)動時可被圖15的傳感器檢測到的電容的圖表；圖17為根據(jù)本公開的各種實施方案的包括多個側(cè)向部分和編碼器系統(tǒng)的擊發(fā)系統(tǒng)的擊發(fā)桿的局部剖視透視圖，所述編碼器系統(tǒng)被構(gòu)造成能夠檢測側(cè)向部分相對于彼此的運(yùn)動；圖18為根據(jù)本公開的各種實施方案的包括多個側(cè)向部分和編碼器系統(tǒng)的擊發(fā)系統(tǒng)的擊發(fā)桿的局部透視圖，所述編碼器系統(tǒng)被構(gòu)造成能夠檢測側(cè)向部分相對于彼此的運(yùn)動；圖19為根據(jù)本公開的各種實施方案的圖3的擊發(fā)連桿和擊發(fā)系統(tǒng)的擊發(fā)桿之間的互連件的局部剖視圖，所述擊發(fā)系統(tǒng)被構(gòu)造成能夠從定位在圖1的外科器械系統(tǒng)的端部執(zhí)行器中的釘倉射出釘，所述擊發(fā)系統(tǒng)包括位于擊發(fā)連桿和擊發(fā)桿之間的壓縮緩沖接頭；圖20為被示出為處于部分壓縮狀態(tài)的圖19的擊發(fā)連桿和擊發(fā)桿之間的互連件的局部剖視圖，所述部分壓縮狀態(tài)與處于部分關(guān)節(jié)運(yùn)動位置的圖1的端部執(zhí)行器一致；圖21為被示出為處于壓縮狀態(tài)的圖19的擊發(fā)連桿和擊發(fā)桿之間的互連件的局部剖視圖，所述部分壓縮狀態(tài)與處于關(guān)節(jié)運(yùn)動位置的圖1的端部執(zhí)行器一致；圖22為根據(jù)本公開的各種實施方案的釘倉以及包括釘部署滑動件和刀構(gòu)件的擊發(fā)系統(tǒng)的局部剖視圖，其中擊發(fā)系統(tǒng)包括被定位在滑動件和刀構(gòu)件中間的行程補(bǔ)償構(gòu)件；圖23為根據(jù)本公開的各種實施方案的倉通道、被定位在倉通道中的釘倉、能夠相對于釘倉和倉通道運(yùn)動的擊發(fā)構(gòu)件、以及能夠被擊發(fā)構(gòu)件接觸的遠(yuǎn)側(cè)刀止擋件的局部透視圖；圖24為根據(jù)本公開的各種實施方案的釘倉的遠(yuǎn)側(cè)端部的局部透視圖，所述釘倉為了清楚起見以部件被移除示出并且包括限定于釘倉中的遠(yuǎn)側(cè)開口，其中遠(yuǎn)側(cè)開口被構(gòu)造成能夠允許擊發(fā)系統(tǒng)的部分從中延伸穿過；圖25為根據(jù)本公開的各種實施方案的包括多個止擋件的能夠關(guān)節(jié)運(yùn)動的端部執(zhí)行器的平面圖，所述多個止擋件被構(gòu)造成能夠根據(jù)端部執(zhí)行器已進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動的量來限制擊發(fā)構(gòu)件的擊發(fā)行程，其中能夠關(guān)節(jié)運(yùn)動的端部執(zhí)行器被示出為處于未進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動的位置，并且其中釘倉的關(guān)節(jié)運(yùn)動位置也被示出以用于比較目的；圖26為根據(jù)本公開的各種實施方案的包括能夠關(guān)節(jié)運(yùn)動的端部執(zhí)行器、軸和擊發(fā)路徑移位器的外科器械的局部平面圖，其中能夠關(guān)節(jié)運(yùn)動的端部執(zhí)行器相對于軸處于未進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動的取向；圖27為圖26的外科器械的局部平面圖，其中能夠關(guān)節(jié)運(yùn)動的端部執(zhí)行器相對于軸處于關(guān)節(jié)運(yùn)動取向；圖28為根據(jù)本公開的各種實施方案的外科縫合器械的端部執(zhí)行器的透視圖；圖29為圖28中的端部執(zhí)行器的剖視正視圖；圖30為根據(jù)本公開的各種實施方案的端部執(zhí)行器的倉通道的局部透視圖；圖31為根據(jù)本公開的各種實施方案的處于閉合的端部執(zhí)行器的剖視正視圖，其中擊發(fā)構(gòu)件組件處于非擊發(fā)位置；圖32為圖31的端部執(zhí)行器的剖視正視圖，其中擊發(fā)構(gòu)件組件處于部分擊發(fā)位置；圖33為圖31的端部執(zhí)行器的剖視正視圖，其中擊發(fā)構(gòu)件組件處于行程末端位置；圖34為根據(jù)本公開的各種實施方案的擊發(fā)構(gòu)件的側(cè)正視圖；圖35為根據(jù)本公開的各種實施方案的端部執(zhí)行器的通道保持器的透視圖；圖36為根據(jù)本公開的各種實施方案的端部執(zhí)行器的局部透視圖，所述端部執(zhí)行器組件包括圍繞關(guān)節(jié)運(yùn)動接頭可旋轉(zhuǎn)地聯(lián)接到軸的圖35的通道保持器；圖37為處于非擊發(fā)位置的圖36的端部執(zhí)行器組件的剖視透視圖；圖38為處于行程末端位置的圖36的端部執(zhí)行器組件的剖視透視圖；圖39為示出基于擊發(fā)構(gòu)件組件的狀態(tài)的示例信號輸出的表；圖40為圖34的擊發(fā)構(gòu)件的另選擊發(fā)構(gòu)件的側(cè)正視圖；圖41為根據(jù)本公開的各種實施方案的包括另選擊發(fā)構(gòu)件的端部執(zhí)行器組件的剖視透視圖；圖42為根據(jù)本公開的各種實施方案的倉支撐通道的透視圖；圖43為根據(jù)本公開的各種實施方案的包括反饋條的端部執(zhí)行器組件的局部剖視透視圖；圖44為根據(jù)本公開的各種實施方案的柄部組件的局部剖視透視圖，所述柄部組件以部分移除被示出以用于圖示目的；圖45為根據(jù)本公開的各種實施方案的柄部組件的局部透視圖，所述柄部組件以部分移除被示出以用于圖示目的；圖46為圖45的柄部組件的剖視局部平面圖；圖47為根據(jù)本公開的各種實施方案的包括行程末端離合器的剖視平面圖，所述柄部組件以部分移除被示出以用于圖示目的；圖48為根據(jù)本公開的各種實施方案的端部執(zhí)行器的局部剖視正視圖；圖49為根據(jù)本公開的各種實施方案的外科器械的端部執(zhí)行器、關(guān)節(jié)運(yùn)動接頭、和軸的一部分的剖視正視圖，其中示出處于未進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動的取向的端部執(zhí)行器并且還示出處于遠(yuǎn)側(cè)位置的擊發(fā)桿止擋件；圖50為圖49的端部執(zhí)行器、關(guān)節(jié)運(yùn)動接頭、和軸的局部剖視平面圖，其中示出處于未進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動的取向的端部執(zhí)行器并且還示出處于遠(yuǎn)側(cè)位置的擊發(fā)桿止擋件；圖51為圖49的端部執(zhí)行器、關(guān)節(jié)運(yùn)動接頭、和軸的局部剖視正視圖，其中示出處于未進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動的取向的端部執(zhí)行器并且還示出處于遠(yuǎn)側(cè)位置的擊發(fā)桿止擋件；圖52為圖49的端部執(zhí)行器、關(guān)節(jié)運(yùn)動接頭和軸的局部剖視平面圖，其中示出處于關(guān)節(jié)運(yùn)動取向的端部執(zhí)行器并且還示出處于近側(cè)位置的擊發(fā)桿止擋件；并且圖53為圖49的端部執(zhí)行器、關(guān)節(jié)運(yùn)動接頭和軸的局部剖視正視圖，其中示出處于關(guān)節(jié)運(yùn)動取向的端部執(zhí)行器并且還示出處于近側(cè)位置的擊發(fā)桿止擋件。在所有這些視圖中，對應(yīng)的參考符號指示對應(yīng)的部件。本文所述的范例以一種形式示出了本發(fā)明的各種實施方案，并且此類范例不應(yīng)被解釋為以任何方式限制本發(fā)明的范圍。具體實施方式本申請的申請人擁有與本申請同日提交的下列專利申請，這些專利申請各自全文以引用方式并入本文：-名稱為“surgicalinstrumentassemblycomprisinglockablesystems”的美國專利申請序列號_______(代理人案卷號end7416usnp/140291)；-名稱為“drivearrangementsforarticulatablesurgicalinstruments”的美國專利申請序列號_______(代理人案卷號end7418usnp/140292)；-名稱為“l(fā)ockingarrangementsfordetachableshaftassemblieswitharticulatablesurgicalendeffectors”的美國專利申請序列號_______(代理人案卷號end7417usnp/140293)；-名稱為“surgicalinstrumentwithananvilthatisselectivelymovableaboutadiscretenon-movableaxisrelativetoastaplecartridge”的美國專利申請序列號_______(代理人案卷號end7485usnp/140295)；-名稱為“surgicalinstrumentswithimprovedclosurearrangements”的美國專利申請序列號_______(代理人案卷號end7486/140296)；-名稱為“surgicalinstrumentswitharticulatableendeffectorsandmovablefiringbeamsupportarrangements”的美國專利申請序列號_______(代理人案卷號end7489usnp/140299)；-名稱為“surgicalinstrumentswitharticulatableendeffectorsandimprovedfiringbeamsupportarrangements”的美國專利申請序列號_______(代理人案卷號end7491usnp/140301)；-名稱為“surgicalinstrumentassemblycomprisingaflexiblearticulationsystem”的美國專利申請序列號_______(代理人案卷號end7492usnp/140302)；和-名稱為“surgicalinstrumentassemblycomprisingalockablearticulationsystem”的美國專利申請序列號_______(代理人案卷號end7494usnp/140304)。本申請的申請人擁有2013年3月1日提交并且全文各自以引用的方式并入本文的以下專利申請：-名稱為“articulatablesurgicalinstrumentswithconductivepathwaysforsignalcommunication”的美國專利申請序列號13/782,295(現(xiàn)為美國專利申請公開號2014/0246471)；-名稱為“rotarypoweredarticulationjointsforsurgicalinstruments”的美國專利申請序列號13/782,323(現(xiàn)為美國專利申請公開號2014/0246472)；-名稱為“thumbwheelswitcharrangementsforsurgicalinstruments”的美國專利申請序列號13/782,338(現(xiàn)為美國專利申請公開號2014/0249557)；-名稱為“electromechanicalsurgicaldevicewithsignalrelayarrangement”的美國專利申請序列號13/782,499(現(xiàn)為美國專利申請公開號2014/0246474)；-名稱為“multipleprocessormotorcontrolformodularsurgicalinstruments”的美國專利申請序列號13/782,460(現(xiàn)為美國專利申請公開號2014/0246478)；-名稱為“joystickswitchassembliesforsurgicalinstruments”的美國專利申請序列號13/782,358(現(xiàn)為美國專利申請公開號2014/0246477)；-名稱為“sensorstraightenedendeffectorduringremovalthroughtrocar”的美國專利申請序列號13/782,481(現(xiàn)為美國專利申請公開號2014/0246479)；-名稱為“controlmethodsforsurgicalinstrumentswithremovableimplementportions”的美國專利申請序列號13/782,518(現(xiàn)為美國專利申請公開號2014/0246475)；-名稱為“rotarypoweredsurgicalinstrumentswithmultipledegreesoffreedom”的美國專利申請序列號13/782,375(現(xiàn)為美國專利申請公開號2014/0246473)；和-名稱為“surgicalinstrumentsoftstop”的美國專利申請序列號13/782,536(現(xiàn)為美國專利申請公開號2014/0246476)。本申請的申請人還擁有提交于2013年3月14日并且各自全文以引用的方式并入本文的以下專利申請：-名稱為“articulatablesurgicalinstrumentcomprisingafiringdrive”的美國專利申請序列號13/803,097(現(xiàn)為美國專利申請公開號2014/0263542)；-名稱為“controlarrangementsforadrivememberofasurgicalinstrument”的美國專利申請序列號13/803,193(現(xiàn)為美國專利申請公開號2014/0263537)；-名稱為“interchangeableshaftassembliesforusewithasurgicalinstrument”的美國專利申請序列號13/803,053(現(xiàn)為美國專利申請公開號2014/0263564)；-名稱為“articulatablesurgicalinstrumentcomprisinganarticulationlock”的美國專利申請序列號13/803,086(現(xiàn)為美國專利申請公開號2014/0263541)；-名稱為“sensorarrangementsforabsolutepositioningsystemforsurgicalinstruments”的美國專利申請序列號13/803,210(現(xiàn)為美國專利申請公開號2014/0263538)；-名稱為“multi-functionmotorforasurgicalinstrument”的美國專利申請序列號13/803,148(現(xiàn)為美國專利申請公開號2014/0263554)；-名稱為“drivesystemlockoutarrangementsformodularsurgicalinstruments”的美國專利申請序列號13/803,066(現(xiàn)為美國專利申請公開號2014/0263565)；-名稱為“articulationcontrolsystemforarticulatablesurgicalinstruments”的美國專利申請序列號13/803,117(現(xiàn)為美國專利申請公開號2014/0263553)；-名稱為“drivetraincontrolarrangementsformodularsurgicalinstruments”的美國專利申請序列號13/803,130(現(xiàn)為美國專利申請公開號2014/0263543)；和-名稱為“methodandsystemforoperatingasurgicalinstrument”的美國專利申請序列號13/803,159(現(xiàn)為美國專利申請公開號2014/0277017)。本申請的申請人還擁有2014年3月7日并且各自全文以引用方式并入本文的以下專利申請：-名稱為“controlsystemsforsurgicalinstruments”的美國專利申請序列號14/200,111(現(xiàn)為美國專利申請公開號2014/0263539)。本申請的申請人還擁有提交于2014年3月26日的以下專利申請，并且其中每一個各自全文以引用的方式并入本文：名稱為“powermanagementcontrolsystemsforsurgicalinstruments”的美國專利申請序列號14/226,106；名稱為“sterilizationverificationcircuit”的美國專利申請序列號14/226,099；名稱為“verificationofnumberofbatteryexchanges/procedurecount”的美國專利申請序列號14/226,094；名稱為“powermanagementthroughsleepoptionsofsegmentedcircuitandwakeupcontrol”的美國專利申請序列號14/226,117；名稱為“modularpoweredsurgicalinstrumentwithdetachableshaftassemblies”的美國專利申請序列號14/226,075；名稱為“feedbackalgorithmsformanualbailoutsystemsforsurgicalinstruments”的美國專利申請序列號14/226,093；名稱為“surgicalinstrumentutilizingsensoradaptation”的美國專利申請序列號14/226,116；名稱為“surgicalinstrumentcontrolcircuithavingasafetyprocessor”的美國專利申請序列號14/226,071；名稱為“surgicalinstrumentcomprisinginteractivesystems”的美國專利申請序列號14/226,097；名稱為“interfacesystemsforusewithsurgicalinstruments”的美國專利申請序列號14/226,126；名稱為“modularsurgicalinstrumentsystem”的美國專利申請序列號14/226,133；名稱為“systemsandmethodsforcontrollingasegmentedcircuit”的美國專利申請序列號14/226,081；名稱為“powermanagementthroughsegmentedcircuitandvariablevoltageprotection”的美國專利申請序列號14/226,076；名稱為“surgicalstaplinginstrumentsystem”的美國專利申請序列號14/226,111；以及名稱為“surgicalinstrumentcomprisingarotatableshaft”的美國專利申請序列號14/226,125。本申請的申請人還擁有2014年9月5日提交并且全文各自以引用的方式并入本文的以下專利申請：-名稱為“circuitryandsensorsforpoweredmedicaldevice)的美國專利申請序列號14/479,103；-名稱為“adjunctwithintegratedsensorstoquantifytissuecompression”的美國專利申請序列號14/479,119；-名稱為“monitoringdevicedegradationbasedoncomponentevaluation”的美國專利申請序列號14/478,908；-名稱為“multiplesensorswithonesensoraffectingasecondsensor'soutputorinterpretation”的美國專利申請序列號14/478,895；-名稱為“useofpolarityofhallmagnetdetectiontodetectmisloadedcartridge”的美國專利申請序列號14/479,110；-名稱為“smartcartridgewakeupoperationanddataretention”的美國專利申請序列號14/479,098；-名稱為“multiplemotorcontrolforpoweredmedicaldevice”的美國專利申請序列號14/479,115；和-名稱為“l(fā)ocaldisplayoftissueparameterstabilization”的美國專利申請序列號14/479,108。本申請的申請人還擁有2014年4月9日提交并且全文各自以引用的方式并入本文的以下專利申請：-名稱為“motordrivensurgicalinstrumentswithlockabledualdriveshafts”的美國專利申請序列號14/248,590(現(xiàn)為美國專利申請公開號2014/0305987)；-名稱為“surgicalinstrumentcomprisingaclosingdriveandafiringdriveoperatedfromthesamerotatableoutput”的美國專利申請序列號14/248,581(現(xiàn)為美國專利申請公開號2014/0305989)；-名稱為“surgicalinstrumentshaftincludingswitchesforcontrollingtheoperationofthesurgicalinstrument”的美國專利申請序列號14/248,595(現(xiàn)為美國專利申請公開號2014/0305988)；-名稱為“poweredlinearsurgicalstapler”的美國專利申請序列號14/248,588(現(xiàn)為美國專利申請公開號2014/0309666)；-名稱為“transmissionarrangementforasurgicalinstrument”的美國專利申請序列號14/248,591(現(xiàn)為美國專利申請公開號2014/0305991)；-名稱為“modularmotordrivensurgicalinstrumentswithalignmentfeaturesforaligningrotarydriveshaftswithsurgicalendeffectorshafts”的美國專利申請序列號14/248,584(現(xiàn)為美國專利申請公開號2014/0305994)；-名稱為“poweredsurgicalstapler”的美國專利申請序列號14/248,587(現(xiàn)為美國專利申請公開號2014/0309665)；-名稱為“drivesystemdecouplingarrangementforasurgicalinstrument”的美國專利申請序列號14/248,586(現(xiàn)為美國專利申請公開號2014/0305990)；和-名稱為“modularmotordrivensurgicalinstrumentswithstatusindicationarrangements”的美國專利申請序列號14/248,607(現(xiàn)為美國專利申請公開號2014/0305992)。本申請的申請人還擁有2013年4月16日提交并且全文各自以引用的方式并入本文的以下專利申請：-名稱為“surgicalinstrumentwithmultiplefunctionsperformedbyasinglemotor”的美國臨時專利申請序列號61/812,365；-名稱為“l(fā)inearcutterwithpower”的美國臨時專利申請序列號61/812,376；-名稱為“l(fā)inearcutterwithmotorandpistolgrip”的美國臨時專利申請序列號61/812,382；-名稱為“surgicalinstrumenthandlewithmultipleactuationmotorsandmotorcontrol”的美國臨時專利申請序列號61/812,385；和-名稱為“surgicalinstrumentwithmultiplefunctionsperformedbyasinglemotor”的美國臨時專利申請序列號61/812,372。本文列出了許多具體細(xì)節(jié)，以提供對說明書中所述和附圖中所示的實施方案的整體結(jié)構(gòu)、功能、制造和用途的透徹理解。未詳細(xì)闡述熟知的操作、部件和元件，以免使說明書中闡述的實施方案模糊不清。讀者將會理解，本文所述和所示的實施方案為非限制性示例，從而可認(rèn)識到，本文所公開的特定結(jié)構(gòu)和功能細(xì)節(jié)可為代表性和示例性的。在不脫離權(quán)利要求的范圍的情況下可對這些實施方案進(jìn)行變型和改變。術(shù)語“包括”(以及“包括”的任何形式，諸如“包括(comprises)”和“包括(comprising)”)、“具有”(和“具有”的任何形式，諸如“具有(has)”和“具有(having)”)、“包含”(和“包含”的任何形式，諸如“包含(includes)”、和“包含(including)”以及“含有”(和“含有”的任何形式，諸如“含有(contains)”和“含有(containing)”)為開放式系動詞。因此，“包括”、“具有”、“包含”或“含有”一個或多個元件的外科系統(tǒng)、裝置、或設(shè)備具有這些一個或多個元件，但不限于僅具有這些一個或多個元件。同樣，“包括”、“具有”、“包含”或“含有”一個或多個特征的系統(tǒng)、裝置、或設(shè)備的元件具有這些一個或多個特征，但不限于僅具有這些一個或多個特征。術(shù)語“近側(cè)”和“遠(yuǎn)側(cè)”在本文中是相對于操縱外科器械的柄部部分的臨床醫(yī)生來使用的。術(shù)語“近側(cè)”是指最靠近臨床醫(yī)生的部分，并且術(shù)語“遠(yuǎn)側(cè)”是指遠(yuǎn)離臨床醫(yī)生定位的部分。還應(yīng)當(dāng)理解，為簡潔和清楚起見，本文可以結(jié)合附圖使用空間術(shù)語諸如“垂直”、“水平”、“上”和“下”。然而，外科器械在許多取向和位置使用，并且這些術(shù)語并非旨在限制性和/或絕對化的。提供各種示例性裝置和方法以用于執(zhí)行腹腔鏡式和微創(chuàng)外科手術(shù)操作。然而，讀者將容易理解，本文所公開的各種方法和裝置可用于多種外科手術(shù)和應(yīng)用中，包括例如與開放式外科手術(shù)結(jié)合。繼續(xù)參閱本具體實施方式，讀者將進(jìn)一步理解，本文所公開的各種器械可以任何方式插入身體中，諸如通過自然腔道、通過形成于組織中的切口或穿刺孔等。器械的工作部分或端部執(zhí)行器部分可直接插入患者身體中或可通過具有工作通道的進(jìn)入裝置插入，外科器械的端部執(zhí)行器和細(xì)長軸可通過所述工作通道推進(jìn)。外科縫合系統(tǒng)可包括軸和從軸延伸的端部執(zhí)行器。端部執(zhí)行器包括第一鉗口和第二鉗口。第一鉗口包括釘倉。釘倉能夠插入第一鉗口并且能夠從第一鉗口移除；然而設(shè)想了其中釘倉不能夠從第一鉗口移除或至少不易于從第一鉗口替換的其他實施方案。第二鉗口包括被構(gòu)造成能夠使從釘倉射出的釘變形的砧座。第二鉗口能夠圍繞閉合軸相對于第一鉗口樞轉(zhuǎn)；然而設(shè)想了其中第一鉗口能夠相對于第二鉗口樞轉(zhuǎn)的其他實施方案。外科縫合系統(tǒng)還包括被構(gòu)造成能夠允許端部執(zhí)行器相對于軸旋轉(zhuǎn)或進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動的關(guān)節(jié)運(yùn)動接頭。端部執(zhí)行器能夠圍繞延伸穿過關(guān)節(jié)運(yùn)動接頭的關(guān)節(jié)運(yùn)動軸旋轉(zhuǎn)。設(shè)想了不包括關(guān)節(jié)運(yùn)動接頭的其他實施方案。釘倉包括倉體。倉體包括近側(cè)端部、遠(yuǎn)側(cè)端部、以及在近側(cè)端部和遠(yuǎn)側(cè)端部之間延伸的平臺。在使用中，釘倉定位在待縫合組織的第一側(cè)上，并且砧座定位在該組織的第二側(cè)上。砧座朝向釘倉運(yùn)動，以貼靠平臺壓縮并夾緊組織。然后，可移除地儲存在倉體中的釘可部署到組織中。倉體包括限定于其中的釘腔，其中釘可移除地儲存在釘腔中。釘腔布置成六個縱向排。三排釘腔定位在縱向狹槽的第一側(cè)上，并且三排釘腔定位在縱向狹槽的第二側(cè)上。釘腔和釘?shù)钠渌贾靡彩强梢缘?。釘由倉體中的釘驅(qū)動器支撐。驅(qū)動器能夠在第一或非擊發(fā)位置與第二或擊發(fā)位置之間運(yùn)動，以從釘倉射出釘。驅(qū)動器通過保持器保留在倉體中，該保持器圍繞倉體的底部延伸并且包括被構(gòu)造成能夠夾持倉體以及將保持器保持至倉體的彈性構(gòu)件。驅(qū)動器能夠通過滑動件在其非擊發(fā)位置和擊發(fā)位置之間運(yùn)動?；瑒蛹軌蛟卩徑鼈?cè)端部的近側(cè)位置和鄰近遠(yuǎn)側(cè)端部的遠(yuǎn)側(cè)位置之間運(yùn)動?；瑒蛹ǘ鄠€斜坡表面，該斜坡表面被構(gòu)造成能夠朝向砧座在驅(qū)動器下方滑動以及提升驅(qū)動器，并且釘在驅(qū)動器上受到支撐。除上述以外，滑動件還可通過擊發(fā)構(gòu)件在遠(yuǎn)側(cè)運(yùn)動。擊發(fā)構(gòu)件被構(gòu)造成能夠接觸滑動件并朝向遠(yuǎn)側(cè)端部推動滑動件。限定于倉體中的縱向狹槽被構(gòu)造成能夠接收擊發(fā)構(gòu)件。砧座還包括被構(gòu)造成能夠接收擊發(fā)構(gòu)件的狹槽。擊發(fā)構(gòu)件還包括接合第一鉗口的第一凸輪和接合第二鉗口的第二凸輪。隨著擊發(fā)構(gòu)件在遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)，第一凸輪和第二凸輪可控制釘倉的平臺和砧座之間的距離或組織間隙。擊發(fā)構(gòu)件還包括被構(gòu)造成能夠切入在釘倉和砧座中間捕集的組織的刀片。希望刀片定位成至少部分接近斜坡表面，使得釘先于刀片射出。端部執(zhí)行器可被構(gòu)造成能夠相對于外科器械的柄部和/或軸進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動。例如，端部執(zhí)行器能夠可樞轉(zhuǎn)地和/或可旋轉(zhuǎn)地聯(lián)接到外科器械的軸，使得端部執(zhí)行器被構(gòu)造成能夠相對于軸和柄部樞轉(zhuǎn)。在各種情況下，端部執(zhí)行器可被構(gòu)造成能夠在定位于端部執(zhí)行器和軸中間的關(guān)節(jié)運(yùn)動接頭處進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動。在其他情況下，軸可包括例如近側(cè)部分、遠(yuǎn)側(cè)部分、以及可定位在軸的近側(cè)部分和遠(yuǎn)側(cè)部分中間的關(guān)節(jié)運(yùn)動接頭?，F(xiàn)在參見圖1和圖2，外科器械100的關(guān)節(jié)運(yùn)動接頭130被部分地示出。外科器械100包括軸110和能夠關(guān)節(jié)運(yùn)動的端部執(zhí)行器120。圖1和圖2所示的能夠關(guān)節(jié)運(yùn)動的端部執(zhí)行器120在關(guān)節(jié)運(yùn)動接頭130處聯(lián)接到外科器械100的軸110，所述關(guān)節(jié)運(yùn)動接頭130允許端部執(zhí)行器120相對于軸110的關(guān)節(jié)運(yùn)動。釘倉122被定位在所示的端部執(zhí)行器120中。主要參見圖1，所示釘倉122包括具有多個釘腔126的倉體124。在各種情況下，緊固件諸如釘能夠可移除地定位在釘腔126中。在某些情況下，釘倉122能夠可移除地定位在端部執(zhí)行器120中，并且在其他情況下，釘倉122可永久性地固定到端部執(zhí)行器120和/或與其一體形成。在某些情況下，倉體124可包括具有限定的釘腔126的剛性主體。除此之外或另選地，倉體124可包括柔性和/或可變形部分，并且釘可嵌入和/或部分地嵌入在倉體124中。外科器械可包括可延伸穿過關(guān)節(jié)運(yùn)動接頭的柔性擊發(fā)桿。在此類情況下，柔性擊發(fā)桿可被構(gòu)造成能夠在端部執(zhí)行器處于關(guān)節(jié)運(yùn)動取向時在關(guān)節(jié)運(yùn)動接頭處彎曲或撓曲。在至少一種情況下，柔性擊發(fā)桿可包括多個側(cè)向?qū)踊虿糠?。柔性擊發(fā)桿可在關(guān)節(jié)運(yùn)動接頭的彎曲部處限定內(nèi)側(cè)曲率半徑和外側(cè)曲率半徑。例如，柔性擊發(fā)桿的外側(cè)側(cè)向部分可沿著限定關(guān)節(jié)運(yùn)動接頭內(nèi)的外側(cè)曲率半徑的第一路徑延伸，并且柔性擊發(fā)桿的內(nèi)側(cè)側(cè)向部分可沿著限定關(guān)節(jié)運(yùn)動接頭內(nèi)的內(nèi)側(cè)曲率半徑的第二路徑延伸。擊發(fā)桿的外側(cè)曲率半徑可大于內(nèi)側(cè)曲率半徑。因此，相比于柔性擊發(fā)桿的外側(cè)側(cè)向部分，柔性擊發(fā)桿的內(nèi)側(cè)側(cè)向部分可朝近側(cè)延伸更大距離。每個側(cè)向部分的曲率半徑和因此每個側(cè)向部分的相對位置可取決于端部執(zhí)行器已進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動的程度。當(dāng)柔性擊發(fā)桿在關(guān)節(jié)運(yùn)動接頭處撓曲時，除上述之外，側(cè)向部分可被構(gòu)造成能夠相對于彼此移位。在各種情況下，側(cè)向部分可在遠(yuǎn)側(cè)端部處諸如通過焊接聯(lián)接在一起。在此類情況下，每個側(cè)向部分的剩余長度(例如，非聯(lián)接部分)能夠相對于相鄰的一個或多個側(cè)向部分自由地移位和/或滑動。在各種情況下，例如，當(dāng)柔性擊發(fā)桿撓曲并且側(cè)向部分移位時，側(cè)向部分中的一部分的近側(cè)端部可相對于其他側(cè)向部分位移。在某些情況下，例如，至少一個側(cè)向部分的近側(cè)端部可朝遠(yuǎn)側(cè)位移并且至少一個側(cè)向部分的近側(cè)端部可朝近側(cè)位移。在其他情況下，例如，每個側(cè)向部分的近側(cè)部分可朝近側(cè)位移和/或推動。軸內(nèi)的每個側(cè)向部分相對于其他側(cè)向部分的位置可取決于端部執(zhí)行器的關(guān)節(jié)運(yùn)動角度。在各種情況下，柔性擊發(fā)桿可聯(lián)接到擊發(fā)連桿或梁。擊發(fā)連桿可被構(gòu)造成能夠?qū)舭l(fā)力傳輸?shù)饺嵝該舭l(fā)桿。在某些情況下，擊發(fā)連桿可被構(gòu)造成能夠運(yùn)動預(yù)定義距離以使柔性擊發(fā)桿位移到未進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動的端部執(zhí)行器中的預(yù)定義最遠(yuǎn)側(cè)位置。然而，當(dāng)端部執(zhí)行器進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動并且側(cè)向部分的近側(cè)端部已進(jìn)行移位時，擊發(fā)連桿運(yùn)動預(yù)定義距離可不使柔性擊發(fā)桿位移到關(guān)節(jié)運(yùn)動的端部執(zhí)行器中的預(yù)定義最遠(yuǎn)側(cè)位置。相反，當(dāng)端部執(zhí)行器進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動時，如果擊發(fā)連桿僅位移預(yù)定義距離，則柔性擊發(fā)桿可停止在預(yù)定義最遠(yuǎn)側(cè)位置的近側(cè)。此外，柔性擊發(fā)桿在擊發(fā)連桿位移預(yù)定義距離時所達(dá)到的遠(yuǎn)側(cè)位置可取決于端部執(zhí)行器進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動的程度。因此，當(dāng)端部執(zhí)行器進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動時，被柔性擊發(fā)桿驅(qū)動穿過釘倉的釘部署滑動件和/或切割邊緣可不到達(dá)相對于端部執(zhí)行器的遠(yuǎn)側(cè)端部而言的同一遠(yuǎn)側(cè)位置。相反，擊發(fā)系統(tǒng)可在滑動件和/或切割邊緣到達(dá)下述遠(yuǎn)側(cè)位置之前停止推進(jìn)滑動件和/或切割邊緣，所述遠(yuǎn)側(cè)位置將為端部執(zhí)行器未進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動情況下所到達(dá)的位置。因此，當(dāng)端部執(zhí)行器進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動時，切割邊緣可不完成切割動作，并且/或者滑動件可不完成擊發(fā)動作并因此可不從最遠(yuǎn)側(cè)釘腔擊發(fā)釘。在各種情況下，端部執(zhí)行器的關(guān)節(jié)運(yùn)動程度可影響柔性擊發(fā)桿、釘部署滑動件和/或切割邊緣在擊發(fā)行程期間所到達(dá)的遠(yuǎn)側(cè)位置。在某些情況下，為了確保柔性擊發(fā)桿、釘部署滑動件和/或切割邊緣到達(dá)其在端部執(zhí)行器內(nèi)的預(yù)定最遠(yuǎn)側(cè)位置，可調(diào)節(jié)擊發(fā)行程。例如，當(dāng)端部執(zhí)行器進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動時，可調(diào)節(jié)擊發(fā)行程使得擊發(fā)連桿位移較大距離。在某些情況下，對擊發(fā)行程的調(diào)節(jié)可取決于端部執(zhí)行器的關(guān)節(jié)運(yùn)動角度。例如，當(dāng)端部執(zhí)行器的關(guān)節(jié)運(yùn)動角度增大時，擊發(fā)連桿在已調(diào)節(jié)的擊發(fā)行程期間的位移可增大。參見圖1-圖7所示的外科器械100及其部件，外科器械100包括擊發(fā)系統(tǒng)112，所述擊發(fā)系統(tǒng)112被構(gòu)造成能夠?qū)舭l(fā)動作從外科器械100的柄部傳輸?shù)蕉瞬繄?zhí)行器120。在所示實施方案中，擊發(fā)系統(tǒng)112包括擊發(fā)連桿114，所述擊發(fā)連桿114在聯(lián)接件或互連件116(圖3-圖7)處聯(lián)接到柔性擊發(fā)桿118。擊發(fā)連桿114可延伸到軸110內(nèi)并且可響應(yīng)于在外科器械100的柄部中發(fā)起的驅(qū)動動作而平移。在各種情況下，擊發(fā)連桿114可抵制傳輸擊發(fā)動作時的變形、扭轉(zhuǎn)和/或弓彎。例如，擊發(fā)連桿114可由剛性和/或非柔性材料和/或結(jié)構(gòu)構(gòu)成。在聯(lián)接件116處，現(xiàn)在主要參見圖3-圖5，擊發(fā)連桿114與柔性擊發(fā)桿118的鍵119接合。例如，鍵119可延伸到擊發(fā)連桿114中的孔115內(nèi)。擊發(fā)連桿-鍵接合被構(gòu)造成能夠?qū)舭l(fā)連桿114的平移傳輸?shù)饺嵝該舭l(fā)桿118。在各種情況下，聯(lián)接件116可位于關(guān)節(jié)運(yùn)動接頭130的近側(cè)，使得柔性擊發(fā)桿118從聯(lián)接件116延伸并且穿過關(guān)節(jié)運(yùn)動接頭130。柔性擊發(fā)桿118包括多個側(cè)向部分或?qū)?28a、128b、128c、128d。在各種情況下，部分128a、128b、128c、128d可保持在一起并且能夠相對于彼此運(yùn)動和/或移位。例如，側(cè)向部分128a、128b、128c、128d可在柔性擊發(fā)桿118的遠(yuǎn)側(cè)端部處固定在一起。部分128a、128b、128c、128d可例如在其遠(yuǎn)側(cè)端部處焊接、形成一體、緊固和/或以其他方式固定在一起。側(cè)向部分128a、128b、128c、128d的剩余長度的至少一部分可被構(gòu)造成能夠相對于相鄰的一個或多個側(cè)向部分128a、128b、128c、128d運(yùn)動和/或移位。例如，當(dāng)柔性擊發(fā)桿118在關(guān)節(jié)運(yùn)動接頭130處彎曲時，側(cè)向部分128a、128b、128c、128d可在關(guān)節(jié)運(yùn)動接頭130的彎曲部和柔性擊發(fā)桿118的近側(cè)端部之間移位成交錯和/或移位的構(gòu)型，如圖6所示。再次參見圖1-圖3，柔性擊發(fā)桿118的部分128a、128b、128c、128d可沿著擊發(fā)路徑延伸穿過關(guān)節(jié)運(yùn)動接頭130。當(dāng)端部執(zhí)行器120相對于軸110進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動時，柔性擊發(fā)桿118及其部分128a、128b、128c、128d可在關(guān)節(jié)運(yùn)動接頭130內(nèi)彎曲。在此類情況下，側(cè)向部分128a、128b、128c、128d可在端部執(zhí)行器120進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動時沿著改變的路徑延伸。例如，主要參見圖2，外側(cè)部分128a可沿著具有外側(cè)曲率半徑的外側(cè)路徑延伸，并且內(nèi)側(cè)部分128d可沿著具有內(nèi)側(cè)曲率半徑的內(nèi)側(cè)路徑延伸。由于擊發(fā)桿118在關(guān)節(jié)運(yùn)動接頭130內(nèi)的變形，內(nèi)側(cè)曲率半徑可與外側(cè)曲率半徑不同。例如，參見圖1和圖2，外側(cè)曲率半徑大于內(nèi)側(cè)曲率半徑。因此，現(xiàn)在參見圖6，當(dāng)端部執(zhí)行器120相對于軸110處于關(guān)節(jié)運(yùn)動取向時，部分128a、128b、128c、128d可在柔性擊發(fā)桿118的近側(cè)端部部分140處變?yōu)榻诲e的。在某些情況下，柔性擊發(fā)桿118和擊發(fā)桿部分128a、128b、128c、128d的移位的近側(cè)端部部分140可最終影響柔性擊發(fā)桿118在擊發(fā)行程期間所到達(dá)的遠(yuǎn)側(cè)位置。例如，柔性擊發(fā)桿118在擊發(fā)行程期間可到達(dá)的遠(yuǎn)側(cè)位置能夠在端部執(zhí)行器120進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動時有所改變。因此，當(dāng)端部執(zhí)行器120處于關(guān)節(jié)運(yùn)動取向時，釘部署滑動件和/或切割元件在擊發(fā)行程期間所到達(dá)的遠(yuǎn)側(cè)位置也可移位。在某些情況下，可期望基于計算和/或逼近來估計柔性擊發(fā)桿118可通過擊發(fā)行程而位移的距離。此類計算和/或逼近可基于端部執(zhí)行器已進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動的程度。在其他情況下，可期望監(jiān)測和/或以其他方式確定柔性擊發(fā)桿118在擊發(fā)行程期間的位置。例如，柔性擊發(fā)桿118的遠(yuǎn)側(cè)端部、近側(cè)端部和/或中間部分處的至少一個傳感器可檢測柔性擊發(fā)桿118在擊發(fā)行程期間的位移和/或側(cè)向部分128a、128b、128c、128d在關(guān)節(jié)運(yùn)動動作期間的移位。在各種情況下，傳感器可包括例如電阻傳感器、電感傳感器、電容傳感器、和/或磁性傳感器。在各種情況下，可期望基于柔性擊發(fā)桿118的位置和/或端部執(zhí)行器120的關(guān)節(jié)運(yùn)動程度來調(diào)節(jié)擊發(fā)行程長度。在各種情況下，檢測系統(tǒng)和/或傳感器可被構(gòu)造成能夠檢測柔性擊發(fā)桿118的側(cè)向部分128a、128b、128c、128d的移位以確定端部執(zhí)行器120的關(guān)節(jié)運(yùn)動程度。在某些情況下，檢測系統(tǒng)和/或傳感器可被定位在關(guān)節(jié)運(yùn)動接頭130的近側(cè)。例如，檢測系統(tǒng)和/或傳感器可被定位在柔性擊發(fā)桿118和/或其側(cè)向部分128a、128b、128c、128d的近側(cè)端部140處和/或附近的軸110內(nèi)。在其他情況下，檢測系統(tǒng)和/或傳感器可被構(gòu)造成能夠監(jiān)測柔性擊發(fā)桿118在擊發(fā)行程期間的位置并且基于柔性擊發(fā)桿118的所檢測位置來調(diào)節(jié)擊發(fā)行程長度。例如，檢測系統(tǒng)和/或傳感器可被定位在端部執(zhí)行器120中和/或關(guān)節(jié)運(yùn)動接頭130的遠(yuǎn)側(cè)。在其他情況下，此類傳感器可被定位在關(guān)節(jié)運(yùn)動接頭130近側(cè)的外科器械100的軸110中。外科器械100可包括傳感器，諸如霍爾效應(yīng)傳感器和/或電阻觸件，該傳感器可被構(gòu)造成能夠檢測側(cè)向部分128a、128b、128c、128d在端部執(zhí)行器120進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動時的移位。如本文所述，移位量可對應(yīng)于端部執(zhí)行器120進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動的程度。檢測系統(tǒng)250示于圖6和圖7中。檢測系統(tǒng)250可被構(gòu)造成能夠檢測側(cè)向部分128a、128b、128c、128d在柔性擊發(fā)桿118(圖1-圖7)的近側(cè)端部140處的移位和/或交錯。仍參見圖6和圖7，檢測系統(tǒng)250可安裝在和/或以其他方式定位在外科器械100(圖1)的軸110中。在各種情況下，檢測系統(tǒng)250可包括至少一個磁體和霍爾效應(yīng)傳感器。例如，所示檢測系統(tǒng)250包括例如一系列磁體252a、252b、252c、252d和252e和霍爾效應(yīng)傳感器254。磁體252a、252b、252c、252d和252e被定位在擊發(fā)桿118上。例如，磁體252a、252b、252c、252d和252e在聯(lián)接件116內(nèi)沿著擊發(fā)桿118的近側(cè)端部部分140隔開。如圖6所示，磁體252a、252b、252c、252d和252e可安裝到柔性擊發(fā)桿118的側(cè)向部分128a、128b、128c、128d中的至少一者。在所示布置中，磁體252a、252b、252c、252d和252e安裝到第四部分128d。此外，霍爾效應(yīng)傳感器254還可被定位在軸110中。例如，霍爾效應(yīng)傳感器254可安裝在擊發(fā)桿118的近側(cè)端部部分140上方的軸110上。在此類情況下，霍爾效應(yīng)傳感器254可相對于軸110是固定和/或靜止的，并且磁體252a、252b、252c、252d和252e可被構(gòu)造成能夠在端部執(zhí)行器120進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動時相對于傳感器254運(yùn)動。在某些情況下，檢測系統(tǒng)250可包括少于或多于圖6和圖7所示的五個磁體252a、252b、252c、252d和252e。此外，磁體252a、252b、252c、252d和252e可安裝到多個側(cè)向部分128a、128b、128c、128d和/或其上。此外，如本文所述，至少一個霍爾效應(yīng)傳感器可安裝到側(cè)向部分128a、128b、128c、128d中的一者或多者。磁體可包括例如永磁體和/或電磁體。在某些情況下，部分128a、128b、128c、128d可包括例如可形成檢測系統(tǒng)250的磁體的鐵質(zhì)材料。例如，鐵質(zhì)材料可嵌入在側(cè)向部分128a、128b、128c、128d中，并且/或者可包括圍繞側(cè)向部分128a、128b、128c、128d的區(qū)域的涂層。由于檢測系統(tǒng)250的各種部件的布置，因此檢測系統(tǒng)250可被構(gòu)造成能夠檢測當(dāng)端部執(zhí)行器120(圖1)運(yùn)動到關(guān)節(jié)運(yùn)動取向時的擊發(fā)桿交錯量。在各種情況下，當(dāng)擊發(fā)桿118在關(guān)節(jié)運(yùn)動接頭130中彎曲時，側(cè)向部分128a、128b、128c、128d可移位，使得部分128a、128b、128c、128d的近側(cè)端部位移。當(dāng)部分128a、128b、128c、128d相對于彼此移位時，安裝到第四部分128d的磁體252a、252b、252c、252d和252e也可移位。在此類情況下，霍爾效應(yīng)傳感器254可檢測磁體252a、252b、252c、252d和252e的位移?；诖朋w252a、252b、252c、252d和252e的所檢測位移，可確定和/或估計端部執(zhí)行器進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動的程度。在各種情況下，檢測系統(tǒng)250可與控制器通信，所述控制器可被構(gòu)造成能夠基于來自霍爾效應(yīng)傳感器254的反饋來檢測關(guān)節(jié)運(yùn)動角度。除此之外或另選地，控制器可被構(gòu)造成能夠根據(jù)基于部分128a、128b、128c、128d之間的所檢測的交錯和/或偏移量計算和/或估計的端部執(zhí)行器關(guān)節(jié)運(yùn)動程度來調(diào)節(jié)擊發(fā)行程的長度。在此類情況下，控制器可調(diào)節(jié)擊發(fā)行程長度，使得柔性擊發(fā)桿118到達(dá)端部執(zhí)行器120中的預(yù)定義最遠(yuǎn)側(cè)位置，即，擊發(fā)桿118在端部執(zhí)行器120處于未進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動的位置時到達(dá)的同一預(yù)定義最遠(yuǎn)側(cè)位置。在各種情況下，編碼系統(tǒng)可被構(gòu)造成能夠檢測和/或確定端部執(zhí)行器的關(guān)節(jié)運(yùn)動程度。例如，現(xiàn)在參見圖8，柔性擊發(fā)桿318可在聯(lián)接件316處聯(lián)接到擊發(fā)連桿114。類似于柔性擊發(fā)桿118(圖1-7)，柔性擊發(fā)桿318被構(gòu)造成能夠?qū)舭l(fā)動作從擊發(fā)連桿114通過關(guān)節(jié)運(yùn)動接頭130(圖1和圖2)傳輸?shù)蕉瞬繄?zhí)行器120(圖1和圖2)。柔性擊發(fā)桿318可包括可在端部執(zhí)行器120進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動時相對于彼此移位的多個側(cè)向部分328a、328b、328c和328d。類似于上文所述，部分328a、328b、328c和328d的近側(cè)端部可變?yōu)榻诲e的，如圖8所示。部分328a、328b、328c和328d可包括位于柔性擊發(fā)桿318的近側(cè)端部部分340處的不平坦和/或不規(guī)則區(qū)段352。在所示實施方案中，每個不平坦區(qū)段352包括多個齒354。在其他情況下，每個不平坦區(qū)段352可包括單個齒354。除此之外或另選地，至少一個不平坦區(qū)段352可限定多個輪廓、成角部分、谷和/或峰。在某些情況下，齒354可限定例如成輪廓的和/或倒圓的谷和/或峰，使得齒354形成例如起伏和/或波動輪廓。在某些情況下，側(cè)向部分328a、328b、328c、328d中的兩者或多者可包括不平坦區(qū)段352。在一些情況下，每個側(cè)向部分328a、328b、328c、328d可包括至少一個不平坦區(qū)段352。在各種情況下，至少兩個不平坦區(qū)段352可限定不同的輪廓。仍參見圖8，示出了線性編碼系統(tǒng)350。線性編碼系統(tǒng)350包括信號發(fā)生器356和信號接收器358。信號發(fā)生器356可被構(gòu)造成能夠?qū)⑿盘柊l(fā)送到信號接收器358。當(dāng)信號穿過部分328a、328b、328c和328d的不平坦區(qū)段352時，信號中的至少一些可偏轉(zhuǎn)和/或轉(zhuǎn)向。此外，當(dāng)不平坦區(qū)段352在端部執(zhí)行器120進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動的情況下位移、交錯和/或以其他方式受到影響時，信號接收器358可檢測接收到的信號的變化并且確定側(cè)向部分328a、328b、328c、328d的相對布置，由此確定端部執(zhí)行器120的關(guān)節(jié)運(yùn)動程度。在各種情況下，檢測系統(tǒng)350可與控制器通信，該控制器可被構(gòu)造成能夠基于來自接收器358的反饋來檢測端部執(zhí)行器120的關(guān)節(jié)運(yùn)動角度。除此之外或另選地，控制器可被構(gòu)造成能夠基于部分328a、328b、328c、328d之間的所檢測的交錯和/或偏移量來調(diào)節(jié)擊發(fā)行程的長度，所述交錯和/或偏移量用于計算和/或估計端部執(zhí)行器已進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動的程度。在此類情況下，控制器可調(diào)節(jié)擊發(fā)行程長度，使得柔性擊發(fā)桿318到達(dá)端部執(zhí)行器中的預(yù)定義最遠(yuǎn)側(cè)位置，即，擊發(fā)桿118在端部執(zhí)行器120處于未進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動的位置時到達(dá)的同一預(yù)定義最遠(yuǎn)側(cè)位置。在各種情況下，編碼系統(tǒng)350可包括例如光學(xué)、磁性、和/或電容編碼器。在某些實施方案中，例如信號發(fā)生器356可產(chǎn)生波諸如，光波、無線電波、微波和/或x射線。在一些情況下，信號發(fā)生器356可產(chǎn)生例如多個激光信號。在某些情況下，導(dǎo)電材料可被構(gòu)造成能夠檢測擊發(fā)桿的側(cè)向部分之間的交錯量?，F(xiàn)在參見圖9和圖10，帶450被固定到柔性擊發(fā)桿418的近側(cè)端部。類似于柔性擊發(fā)桿118(圖1-圖7)，柔性擊發(fā)桿418被構(gòu)造成能夠?qū)舭l(fā)動作從擊發(fā)連桿114通過關(guān)節(jié)運(yùn)動接頭130(圖1和圖2)傳輸?shù)蕉瞬繄?zhí)行器120(圖1和圖2)。柔性擊發(fā)桿418包括可在端部執(zhí)行器120進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動時相對于彼此移位的多個側(cè)向部分428a、428b、428c和428d。在此類情況下，部分428a、428b、428c和428d的近側(cè)端部變?yōu)榻诲e的。所示帶450包括固定到第四部分428d的第一端部452和固定到第一部分428a的第二端部454。當(dāng)部分428a、428b、428c、428d在端部執(zhí)行器120進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動的情況下相對于彼此移位時，帶450可拉伸以適應(yīng)部分428a、428b、428c、428d的交錯的近側(cè)端部。例如，帶450可在端部執(zhí)行器120從未進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動的取向(圖9)運(yùn)動到關(guān)節(jié)運(yùn)動取向(圖10)時拉伸。在此類情況下，當(dāng)部分428a、428b、428c、428d響應(yīng)于端部執(zhí)行器120的關(guān)節(jié)運(yùn)動繼續(xù)交錯時，帶450可繼續(xù)拉伸。例如，當(dāng)端部執(zhí)行器120的關(guān)節(jié)運(yùn)動角度增大時，部分428a、428b、428c、428d可變得更為交錯并且?guī)?50可變得更為拉伸。仍參見圖9和圖10，所示帶450被固定到柔性擊發(fā)桿418的外側(cè)部分428a、428d。此外，帶450被構(gòu)造成能夠圍繞柔性擊發(fā)桿418的近側(cè)端部440延伸。例如，圖9和圖10所示的帶450圍繞柔性擊發(fā)桿418的近側(cè)端部440延伸并且延伸經(jīng)過中間或內(nèi)側(cè)部分428b和428c的近側(cè)端部。在其他情況下，帶450可圍繞遠(yuǎn)側(cè)端部440近側(cè)的柔性擊發(fā)桿418的周邊延伸。在其他情況下，帶450可在柔性擊發(fā)桿418的相鄰側(cè)向部分(例如，內(nèi)側(cè)部分428b和428c)之間延伸。除此之外或另選地，多個柔性帶可安裝到柔性擊發(fā)桿418。在各種情況下，柔性帶450可包括例如電活性聚合物。在此類情況下，當(dāng)柔性帶450拉伸時，電活性聚合物可提供指示帶拉伸量并因而指示擊發(fā)桿交錯量的信號。在其他情況下，帶450可由具有反映帶中的應(yīng)變的不同電特性的其他導(dǎo)電材料構(gòu)成。在各種情況下，柔性帶450可與控制器通信，該控制器可被構(gòu)造成能夠基于來自帶450的反饋來檢測關(guān)節(jié)運(yùn)動角度。例如，帶450中的應(yīng)變可取決于端部執(zhí)行器進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動的程度。更具體地，應(yīng)變可對應(yīng)于能夠被控制器檢測到的電壓電位。例如，當(dāng)帶450中的應(yīng)變較大時，這對應(yīng)于端部執(zhí)行器120的較大關(guān)節(jié)運(yùn)動角度，控制器可檢測到較高電壓電位。此外，如果端部執(zhí)行器120相對于軸110進(jìn)行較小的關(guān)節(jié)運(yùn)動，即，如果端部執(zhí)行器120的關(guān)節(jié)運(yùn)動角度減小，則控制器可檢測到降低的電壓電位，這對應(yīng)于帶450中的減小的應(yīng)變。對擊發(fā)行程長度的調(diào)節(jié)可取決于端部執(zhí)行器120已進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動的程度并且可與關(guān)節(jié)運(yùn)動的方向無關(guān)。例如，當(dāng)端部執(zhí)行器120已向右側(cè)關(guān)節(jié)運(yùn)動x°或向左側(cè)關(guān)節(jié)運(yùn)動x°時，擊發(fā)行程長度可增大距離z。除此之外或另選地，控制器可被構(gòu)造成能夠基于部分428a、428b、428c、428d之間的所檢測的交錯和/或偏移量來調(diào)節(jié)擊發(fā)行程的長度，所述交錯和/或偏移量用于計算和/或估計端部執(zhí)行器120已進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動的程度。在此類情況下，控制器可調(diào)節(jié)擊發(fā)行程長度，使得柔性擊發(fā)桿418到達(dá)端部執(zhí)行器120中的預(yù)定義最遠(yuǎn)側(cè)位置，即，擊發(fā)桿418在端部執(zhí)行器處于未進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動的位置時到達(dá)的同一預(yù)定義最遠(yuǎn)側(cè)位置。在各種情況下，定位在柔性擊發(fā)桿上的至少一個霍爾效應(yīng)傳感器可被構(gòu)造成能夠檢測柔性擊發(fā)桿的側(cè)向部分的移位?，F(xiàn)在參見圖11和圖12，示出了位于柔性擊發(fā)桿518的近側(cè)端部540處的檢測系統(tǒng)550。類似于柔性擊發(fā)桿118(圖1-圖7)，柔性擊發(fā)桿518被構(gòu)造成能夠?qū)舭l(fā)動作從擊發(fā)連桿114通過關(guān)節(jié)運(yùn)動接頭130(圖1和圖2)傳輸?shù)蕉瞬繄?zhí)行器120(圖1和圖2)。柔性擊發(fā)桿518包括可在端部執(zhí)行器120進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動時移位的多個側(cè)向部分528a、528b、528c和528d。在此類情況下，部分528a、528b、528c和528d的近側(cè)端部變?yōu)榻诲e的。所示檢測系統(tǒng)550包括磁體552和霍爾效應(yīng)傳感器554。磁體552和霍爾效應(yīng)傳感器554位于柔性擊發(fā)桿518的相對側(cè)面上。例如，磁體552可被定位在柔性擊發(fā)桿518的外側(cè)部分(例如，第四部分528d)上，并且霍爾效應(yīng)傳感器554可被定位在柔性擊發(fā)桿518的另一個外側(cè)部分諸如，第一部分528a上。當(dāng)端部執(zhí)行器120從未進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動的取向(圖11)運(yùn)動到關(guān)節(jié)運(yùn)動取向(圖12)時，柔性擊發(fā)桿518的側(cè)向部分528a、528b、528c、528d可相對于彼此移位。因此，外側(cè)部分528d上的磁體552和外側(cè)部分528a上的霍爾效應(yīng)傳感器554之間的距離可改變。例如，仍參見圖11和圖12，磁體552和傳感器554可在端部執(zhí)行器處于未進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動的取向(圖11)時隔開距離d，并且可在端部執(zhí)行器處于關(guān)節(jié)運(yùn)動取向(圖12)時隔開大于距離d的距離d’。在某些情況下，檢測系統(tǒng)550還可包括導(dǎo)電性引導(dǎo)件或接觸滑動件556。接觸滑動件556可被構(gòu)造成能夠在傳感器554在軸110中移位時引導(dǎo)和/或保護(hù)霍爾效應(yīng)傳感器554。在各種情況下，接觸滑動件556可安裝到和/或形成于擊發(fā)連桿114上。例如，接觸滑動件556可限定在擊發(fā)連桿114的表面上和/或沿著孔115的至少一部分進(jìn)行限定。在各種情況下，接觸滑動件556可向霍爾效應(yīng)傳感器554提供功率。例如，接觸滑動件556可聯(lián)接到功率源和霍爾效應(yīng)傳感器554。在此類情況下，霍爾效應(yīng)傳感器554可被構(gòu)造成能夠在端部執(zhí)行器120從未進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動的取向運(yùn)動到關(guān)節(jié)運(yùn)動取向時保持與接觸滑動件556滑動接觸。檢測系統(tǒng)550還能夠包括第二接觸滑動件，該第二接觸滑動件可提供從霍爾效應(yīng)傳感器554到電路的其余部分的返回路徑。除此之外或另選地，在其中磁體552需要功率的情況下，一對接觸滑動件可向磁體552提供功率。端部執(zhí)行器120已進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動的程度可基于檢測系統(tǒng)550所檢測的擊發(fā)桿的交錯量。此外，檢測系統(tǒng)550可與控制器通信，該控制器可基于擊發(fā)桿交錯量和相關(guān)的端部執(zhí)行器關(guān)節(jié)運(yùn)動程度來調(diào)節(jié)擊發(fā)行程的長度。在此類情況下，控制器可調(diào)節(jié)擊發(fā)行程長度，使得柔性擊發(fā)桿518到達(dá)端部執(zhí)行器120中的預(yù)定義最遠(yuǎn)側(cè)位置，即，擊發(fā)桿518在端部執(zhí)行器處于未進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動的位置時到達(dá)的同一預(yù)定義最遠(yuǎn)側(cè)位置。現(xiàn)在參見圖13和圖14，示出了柔性擊發(fā)桿618。在各種情況下，柔性擊發(fā)桿618可用于例如外科器械100(圖1)的擊發(fā)系統(tǒng)112中。柔性擊發(fā)桿618包括多個側(cè)向部分628a、628b、628c、628d。當(dāng)端部執(zhí)行器120(圖1)相對于軸110未進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動時，主要參見圖13，側(cè)向部分628a、628b、628c、628d在擊發(fā)桿618的近側(cè)端部640處相對于彼此交錯和/或偏移。在各種情況下，側(cè)向部分628a、628b、628c、628d可具有不同的長度。例如，內(nèi)側(cè)部分628b和628c可比外側(cè)部分628a和628d長某一長度x。因此，外側(cè)部分628a、628d相對于內(nèi)側(cè)部分628b、628c交錯長度x。主要參見圖14，當(dāng)端部執(zhí)行器120(圖1)相對于軸110進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動時，側(cè)向部分628a、628b、628c、628d可相對于彼此移位。例如，靠近彎曲內(nèi)側(cè)的部分(圖14中的部分628c和628d)的近側(cè)端部可相對于靠近彎曲外側(cè)的部分(部分628a和628b)朝近側(cè)移位。在某些情況下，第四部分628d可例如移位成與第三部分628c對準(zhǔn)和/或朝近側(cè)移位超過第三部分628c。另外，靠近彎曲外側(cè)的部分(即，圖14中的部分628a和628b)可相對于靠近彎曲內(nèi)側(cè)的部分(即，部分628c和628d)朝遠(yuǎn)側(cè)移位。在某些情況下，第二部分628c可例如移位成不與第三部分628b對準(zhǔn)。在某些情況下，傳感器可被構(gòu)造成能夠檢測側(cè)向部分628a、628b、628c、628d在端部執(zhí)行器120(圖1)進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動時的移位。例如，接近傳感器可被定位在軸110中以監(jiān)測和/或檢測側(cè)向部分628a、628b、628c、628d的近側(cè)端部的變化位置。傳感器可包括例如電阻傳感器、電感傳感器、電容傳感器、和/或磁性傳感器。在各種情況下，傳感器可與控制器通信，該控制器可被構(gòu)造成能夠基于來自傳感器的反饋來檢測端部執(zhí)行器120的關(guān)節(jié)運(yùn)動角度。除此之外或另選地，控制器可被構(gòu)造成能夠基于部分628a、628b、628c、628d之間的所檢測的交錯和/或偏移量來調(diào)節(jié)擊發(fā)行程的長度，所述交錯和/或偏移量用于計算和/或估計端部執(zhí)行器已進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動的程度。在此類情況下，控制器可調(diào)節(jié)擊發(fā)行程長度，使得柔性擊發(fā)桿618到達(dá)端部執(zhí)行器中的預(yù)定義最遠(yuǎn)側(cè)位置，即，擊發(fā)桿618在端部執(zhí)行器120處于未進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動的位置時到達(dá)的同一預(yù)定義最遠(yuǎn)側(cè)位置。如上所述，穿過關(guān)節(jié)運(yùn)動接頭延伸到端部執(zhí)行器內(nèi)的擊發(fā)桿可在端部執(zhí)行器進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動時彎曲。在各種情況下，柔性擊發(fā)桿上的電路可被構(gòu)造成能夠檢測當(dāng)擊發(fā)桿在關(guān)節(jié)運(yùn)動動作期間彎曲時擊發(fā)桿的部分所移位的量?，F(xiàn)在參見圖15，柔性擊發(fā)桿718在聯(lián)接件716處聯(lián)接到擊發(fā)連桿114。類似于柔性擊發(fā)桿118(圖1-圖7)，柔性擊發(fā)桿718被構(gòu)造成能夠?qū)舭l(fā)動作從擊發(fā)連桿114通過關(guān)節(jié)運(yùn)動接頭130(圖1和圖2)傳輸?shù)酵饪破餍?00的端部執(zhí)行器120(圖1)。柔性擊發(fā)桿718包括在端部執(zhí)行器120進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動時移位的多個側(cè)向部分728a、728b、728c和728d。在此類情況下，側(cè)向部分728a、728b、728c和728d的近側(cè)端部變?yōu)榻诲e的。仍參見圖15，示出了檢測系統(tǒng)750。檢測系統(tǒng)750包括具有第一觸件752和第二觸件754的電路。電路可被構(gòu)造成能夠檢測當(dāng)端部執(zhí)行器120(圖1)進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動時的擊發(fā)桿交錯量。在各種情況下，第一觸件752和第二觸件754可安裝在擊發(fā)桿718的兩個或更多個側(cè)向部分728a、728b、728c、728d之間。例如，第一觸件752可安裝到側(cè)向部分中的一者諸如，第一部分728a和/或與其形成一體，并且第二觸件754可安裝到相鄰側(cè)向部分諸如，第二部分728b和/或與其形成一體。仍參見圖15，觸件752、754可被定位在每個側(cè)向部分728a、728b的鍵719上。除上述之外，每個鍵719可延伸到擊發(fā)連桿114中的孔115內(nèi)。擊發(fā)連桿-鍵接合被構(gòu)造成能夠?qū)舭l(fā)連桿114的平移傳輸?shù)饺嵝該舭l(fā)桿118。當(dāng)?shù)谝徊糠?28a相對于第二部分728b移位時，第一觸件752可例如相對于第二觸件754運(yùn)動。另選地，當(dāng)?shù)诙糠?28b相對于第一部分728a運(yùn)動時，第二觸件754可相對于第一觸件752運(yùn)動。在各種情況下，第二觸件754可包括沿著縱向軸線具有可變尺寸的柔性電路。例如，柔性電路可限定波形曲線形態(tài)。在各種情況下，第二觸件754可包括齒狀和/或齒輪面766。脊和/或齒762可從第二觸件754的面766突出并且/或者凹槽764可限定在第二觸件754的面766內(nèi)。在所示實施方案中，脊762和凹槽764的長度沿著面766的長度有所變化以形成波形曲線形態(tài)。因此，面766限定具有不同尺寸和/或長度的多個分立位置。仍參見圖15，絕緣區(qū)域758可圍繞第二觸件754的面766延伸。在各種情況下，第一觸件752可包括單個接觸邊緣。如圖15所示，絕緣區(qū)域756可被定位在第一觸件752的兩個側(cè)面上。仍參見圖15，第二觸件754可聯(lián)接到引線760b，該引線可將第二觸件754連接到電路的其余部分。在各種情況下，引線諸如，引線760a可將第一觸件752連接到電路的其余部分。在各種情況下，檢測系統(tǒng)750可包括例如與觸件752、754類似的多對觸件。例如，觸件可被定位在每個鍵719的一個或兩個側(cè)面上。在某些情況下，例如，檢測系統(tǒng)750還可包括電引線，諸如，可分別延伸到每個側(cè)向部分728a、728b、728c、728d的引線760a、760b、760c、760d。引線760a、760b、760c、760d可被構(gòu)造成能夠?qū)⒚總€側(cè)向部分728a、728b、728c、728d上的電觸件聯(lián)接到電路的其余部分。仍參見圖15，當(dāng)?shù)谝挥|件752在端部執(zhí)行器進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動的情況下相對于第二電觸件754移位時，檢測系統(tǒng)750可檢測電容變化。脊762和凹槽764沿第二觸件754的面766的可變長度可影響兩個觸件752、754之間的電容變化。例如，當(dāng)?shù)谝挥|件752與第二觸件754的最長脊762對準(zhǔn)時，電容可最大。在各種情況下，當(dāng)端部執(zhí)行器120未進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動時，第一觸件752可與第二觸件754的最長脊762對準(zhǔn)。當(dāng)端部執(zhí)行器120進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動并且側(cè)向部分移位時，第一觸件752可運(yùn)動遠(yuǎn)離最長脊762并且與較短脊762對準(zhǔn)。在此類情況下，檢測系統(tǒng)750中的電容可在端部執(zhí)行器進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動時降低。在某些情況下，現(xiàn)在參見圖16，電容可在從未進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動的取向到關(guān)節(jié)運(yùn)動取向的整個端部執(zhí)行器關(guān)節(jié)運(yùn)動范圍期間減小。更具體地，當(dāng)端部執(zhí)行器從未進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動的位置或較小關(guān)節(jié)運(yùn)動位置向右側(cè)進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動時，電容可減小。類似地，當(dāng)端部執(zhí)行器從未進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動的位置或較小關(guān)節(jié)運(yùn)動位置向左側(cè)進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動時，電容可減小。此外，當(dāng)端部執(zhí)行器從關(guān)節(jié)運(yùn)動位置運(yùn)動到未進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動的位置時，電容可增大。在各種情況下，觸件752、754中的一者或兩者可限定另選的幾何形狀。在某些情況下，觸件752、754可包括平坦表面，該平坦表面可在端部執(zhí)行器120進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動時移位成對準(zhǔn)和/或不對準(zhǔn)。在此類情況下，平坦表面之間的改變的對準(zhǔn)和/或重疊可對應(yīng)于電容的變化。例如，當(dāng)平坦觸件之間的對準(zhǔn)程度最高時，電容可最大。在其他情況下，觸件752、754中的一者可包括例如平坦表面。在各種情況下，檢測系統(tǒng)750可與控制器通信，該控制器可被構(gòu)造成能夠基于來自傳感器754的反饋來檢測端部執(zhí)行器120的關(guān)節(jié)運(yùn)動角度。除此之外或另選地，控制器可被構(gòu)造成能夠基于部分728a、728b、728c、728d之間的所檢測的交錯和/或偏移量來調(diào)節(jié)擊發(fā)行程的長度，所述交錯和/或偏移量用于計算和/或估計端部執(zhí)行器已進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動的程度。在此類情況下，控制器可調(diào)節(jié)擊發(fā)行程長度，使得柔性擊發(fā)桿718到達(dá)端部執(zhí)行器120中的預(yù)定義最遠(yuǎn)側(cè)位置，即，擊發(fā)桿718在端部執(zhí)行器120處于未進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動的位置時到達(dá)的同一預(yù)定義最遠(yuǎn)側(cè)位置。對擊發(fā)行程長度的調(diào)節(jié)可取決于端部執(zhí)行器120已進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動的程度并且可與關(guān)節(jié)運(yùn)動的方向無關(guān)。例如，當(dāng)端部執(zhí)行器120已向右側(cè)關(guān)節(jié)運(yùn)動x°或向左側(cè)關(guān)節(jié)運(yùn)動x°時，擊發(fā)行程長度可增大距離z。在某些情況下，檢測系統(tǒng)可包括可被構(gòu)造成能夠檢測柔性擊發(fā)桿的線性行進(jìn)的至少一個旋轉(zhuǎn)編碼器。檢測系統(tǒng)850示于圖17中。檢測系統(tǒng)850包括旋轉(zhuǎn)編碼器852和854。旋轉(zhuǎn)編碼器852和854定位在柔性擊發(fā)桿818附近。類似于柔性擊發(fā)桿118(圖1-圖7)，柔性擊發(fā)桿818被構(gòu)造成能夠?qū)舭l(fā)動作從擊發(fā)連桿114通過關(guān)節(jié)運(yùn)動接頭130(圖1和圖2)傳輸?shù)酵饪破餍?00的端部執(zhí)行器120(圖1)。柔性擊發(fā)桿818包括多個側(cè)向部分828a、828b、828c和828d，該多個側(cè)向部分828a、828b、828c和828d可在端部執(zhí)行器120進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動時相對于彼此移位，使得側(cè)向部分828a、828b、828c和828d的近側(cè)端部變?yōu)榻诲e的。在各種情況下，一個或多個旋轉(zhuǎn)編碼器852、854可被構(gòu)造成能夠檢測柔性擊發(fā)桿818和/或其部分828a、828b、828c和828d的線性位移。例如，當(dāng)端部執(zhí)行器120進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動時，至少一個旋轉(zhuǎn)編碼器852、854可檢測柔性擊發(fā)桿818在關(guān)節(jié)運(yùn)動動作期間的位移。在各種情況下，如圖17所示，旋轉(zhuǎn)編碼器852、854可被定位在柔性擊發(fā)桿818的每一側(cè)并且可檢測外側(cè)部分828a和828d的位移。例如，第一旋轉(zhuǎn)編碼器852可檢測第四側(cè)向部分828d的線性位移，并且第二旋轉(zhuǎn)編碼器854可檢測第一側(cè)向部分828a的線性位移?；谕鈧?cè)部分828a、828d的線性位移之間的差值，可確定擊發(fā)桿818的側(cè)向部分之間的整個交錯量，該交錯量可對應(yīng)于端部執(zhí)行器120已進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動的程度。除此之外或另選地，檢測系統(tǒng)850可被構(gòu)造成能夠檢測柔性擊發(fā)桿818在擊發(fā)行程期間的線性位移。檢測系統(tǒng)850可被定位在例如軸110的遠(yuǎn)側(cè)部分處和/或附近、和/或關(guān)節(jié)運(yùn)動接頭130的遠(yuǎn)側(cè)(圖1和圖2)。在其他情況下，檢測系統(tǒng)850可被定位在軸110的近側(cè)部分處和/或附近、和/或關(guān)節(jié)運(yùn)動接頭130的近側(cè)。在各種情況下，旋轉(zhuǎn)編碼器852、854可被構(gòu)造成能夠在端部執(zhí)行器120進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動和/或擊發(fā)桿818在擊發(fā)行程期間朝遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)時引導(dǎo)柔性擊發(fā)桿818。例如，旋轉(zhuǎn)編碼器852、854可試圖阻止和/或限制柔性擊發(fā)桿818的弓彎和/或屈曲。旋轉(zhuǎn)編碼器852、854被定位在擊發(fā)桿818的相對側(cè)并且可對其施加緊縮力以抑制擊發(fā)桿818的側(cè)向部分之間的相對側(cè)向運(yùn)動。在各種情況下，檢測系統(tǒng)850可與控制器通信，該控制器可被構(gòu)造成能夠基于來自編碼器852、854的反饋來檢測端部執(zhí)行器120的關(guān)節(jié)運(yùn)動角度。除此之外或另選地，控制器可被構(gòu)造成能夠基于部分828a、828b、828c、828d之間的所檢測的交錯和/或偏移量來調(diào)節(jié)擊發(fā)桿818的擊發(fā)行程的長度，所述交錯和/或偏移量用于計算和/或估計端部執(zhí)行器120已進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動的程度。在此類情況下，控制器可調(diào)節(jié)擊發(fā)行程長度，使得柔性擊發(fā)桿818到達(dá)端部執(zhí)行器120中的預(yù)定義最遠(yuǎn)側(cè)位置，即，擊發(fā)桿818在端部執(zhí)行器120處于未進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動的位置時到達(dá)的同一預(yù)定義最遠(yuǎn)側(cè)位置。在某些情況下，檢測系統(tǒng)可包括例如激光器，該激光器可被構(gòu)造成能夠檢測柔性擊發(fā)桿的側(cè)向部分的移位和/或交錯。現(xiàn)在參見圖18，示出了檢測系統(tǒng)950和柔性擊發(fā)桿918。在各種情況下，柔性擊發(fā)桿918可聯(lián)接到擊發(fā)連桿諸如擊發(fā)連桿114，并且可用于例如外科器械100(圖1)的擊發(fā)系統(tǒng)112中。如圖18所示，柔性擊發(fā)桿918包括多個側(cè)向部分，該多個側(cè)向部分可在端部執(zhí)行器120(圖1)進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動時相對于彼此移位。如圖18所示，多個孔956被限定在柔性擊發(fā)桿918的側(cè)向部分中?？?56包括例如穿過側(cè)向部分限定的圓形孔。在其他情況下，孔可包括例如細(xì)長和/或多邊形幾何形狀。當(dāng)端部執(zhí)行器120處于未進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動的位置時，側(cè)向部分中的孔956與相鄰側(cè)向部分中的孔956對準(zhǔn)。當(dāng)柔性擊發(fā)桿918的側(cè)向部分在端部執(zhí)行器120進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動的情況下相對于彼此移位時，穿過每個側(cè)向部分限定的孔956可移位。在各種情況下，孔956可移位成與其他側(cè)向部分中的孔956對準(zhǔn)和/或不對準(zhǔn)。在某些情況下，孔956可在端部執(zhí)行器120未進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動時對準(zhǔn)并且可在關(guān)節(jié)運(yùn)動動作期間移位成不對準(zhǔn)，而在其他情況下，孔956可在端部執(zhí)行器120完全關(guān)節(jié)運(yùn)動時對準(zhǔn)。圖18所示的檢測系統(tǒng)950包括光學(xué)激光器952。光學(xué)激光器952可聯(lián)接到例如光學(xué)導(dǎo)管或光管954，該光學(xué)導(dǎo)管或光管可延伸穿過軸110并且可延伸到外科器械100的柄部。在各種情況下，光學(xué)激光器952可被構(gòu)造成能夠產(chǎn)生激光束和/或多個激光束。檢測系統(tǒng)950還可包括被構(gòu)造成能夠檢測一個或多個激光束的接收器。當(dāng)孔956彼此對準(zhǔn)時，一個或多個激光束可傳輸穿過側(cè)向部分而不被側(cè)向部分阻擋。當(dāng)孔956僅彼此部分地對準(zhǔn)時，一個或多個激光束可被側(cè)向部分部分地阻擋。當(dāng)孔956彼此完全不對準(zhǔn)時，激一個或多個光束可被側(cè)向部分完全地阻擋。接收器所接收的激光信號可對應(yīng)于孔的對準(zhǔn)的移位，這可對應(yīng)于柔性擊發(fā)桿918的側(cè)向部分的移位。在各種情況下，檢測系統(tǒng)950可與控制器通信?？刂破骺杀粯?gòu)造成能夠基于來自檢測系統(tǒng)950的反饋來檢測端部執(zhí)行器120的關(guān)節(jié)運(yùn)動角度。除此之外或另選地，控制器可被構(gòu)造成能夠根據(jù)基于側(cè)向部分之間的所檢測的交錯和/或偏移量計算和/或估計的端部執(zhí)行器關(guān)節(jié)運(yùn)動程度來調(diào)節(jié)擊發(fā)行程的長度。在此類情況下，控制器可調(diào)節(jié)擊發(fā)行程長度，使得柔性擊發(fā)桿918到達(dá)端部執(zhí)行器120中的預(yù)定義最遠(yuǎn)側(cè)位置，即，擊發(fā)桿918在端部執(zhí)行器120處于未進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動的位置時到達(dá)的同一預(yù)定義最遠(yuǎn)側(cè)位置。相對于本文所公開的各種檢測系統(tǒng)，諸如檢測系統(tǒng)250、350、550、650、750、850和950、以及帶450，例如，控制器可與檢測系統(tǒng)通信并且可基于來自檢測系統(tǒng)的反饋來調(diào)節(jié)擊發(fā)行程長度。例如，當(dāng)檢測系統(tǒng)檢測到端部執(zhí)行器的關(guān)節(jié)運(yùn)動程度時，可延伸擊發(fā)行程長度以應(yīng)對關(guān)節(jié)運(yùn)動程度。在各種情況下，檢測系統(tǒng)檢測到的端部執(zhí)行器關(guān)節(jié)運(yùn)動程度越高，則擊發(fā)行程長度可被延伸地越多。對擊發(fā)行程長度的調(diào)節(jié)可取決于端部執(zhí)行器的關(guān)節(jié)運(yùn)動角度并且可與關(guān)節(jié)運(yùn)動的方向無關(guān)。在各種情況下，控制器可包括具有查找表的微處理器并且/或者可與其通信。此類查找表可集成到微處理器并且/或者可被其訪問。查找表可存儲在例如虛擬存儲器或物理存儲器中。查找表可包括用于特定關(guān)節(jié)運(yùn)動角度和/或特定擊發(fā)桿交錯量的擊發(fā)行程調(diào)節(jié)量。例如，對于柔性擊發(fā)桿的兩個側(cè)向部分之間的給定交錯量，查找表可指示合適的擊發(fā)行程調(diào)節(jié)長度。如本文所述，在某些情況下，可期望監(jiān)測柔性擊發(fā)桿的線性位移和/或其側(cè)向部分的移位以確定端部執(zhí)行器已進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動的程度。此外，當(dāng)端部執(zhí)行器已進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動時，可調(diào)節(jié)擊發(fā)桿的擊發(fā)行程長度以應(yīng)對柔性擊發(fā)桿和/或其部分的變化位置。除此之外或另選地，可期望提供緩沖特征結(jié)構(gòu)，該緩沖特征結(jié)構(gòu)被構(gòu)造成能夠吸收和/或以其他方式應(yīng)對擊發(fā)行程長度的變化。此類緩沖特征結(jié)構(gòu)可被定位在例如外科器械的軸和/或端部執(zhí)行器中。如果未調(diào)節(jié)擊發(fā)行程長度以應(yīng)對端部執(zhí)行器的關(guān)節(jié)運(yùn)動角度，則對于給定的擊發(fā)行程長度，相比于端部執(zhí)行器進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動的情況，柔性擊發(fā)桿將在端部執(zhí)行器未進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動時朝遠(yuǎn)側(cè)延伸地更遠(yuǎn)。柔性擊發(fā)桿在擊發(fā)行程期間的最遠(yuǎn)側(cè)位置將在關(guān)節(jié)運(yùn)動角度變化時變化。例如，對于給定的擊發(fā)行程長度，相比于端部執(zhí)行器未進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動的情況，柔性擊發(fā)桿將在端部執(zhí)行器進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動時停止在較近側(cè)的最遠(yuǎn)側(cè)位置。此外，對于給定的擊發(fā)行程長度，相比于端部執(zhí)行器進(jìn)行較大關(guān)節(jié)運(yùn)動的情況，柔性擊發(fā)桿將在端部執(zhí)行器進(jìn)行較小關(guān)節(jié)運(yùn)動時停止在較遠(yuǎn)側(cè)的最遠(yuǎn)側(cè)位置。為了確保柔性擊發(fā)桿、釘部署滑動件和/或切割邊緣至少到達(dá)其在端部執(zhí)行器內(nèi)的預(yù)期最遠(yuǎn)側(cè)位置，甚至當(dāng)端部執(zhí)行器已進(jìn)行完全關(guān)節(jié)運(yùn)動時，可選擇擊發(fā)行程長度以使得柔性擊發(fā)桿在端部執(zhí)行器已進(jìn)行完全關(guān)節(jié)運(yùn)動時延伸到期望的最遠(yuǎn)側(cè)位置。因此，柔性擊發(fā)桿將在端部執(zhí)行器進(jìn)行部分關(guān)節(jié)運(yùn)動或未進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動時朝遠(yuǎn)側(cè)延伸超過期望的最遠(yuǎn)側(cè)位置。在此類情況下，釘部署滑動件和/或擊發(fā)系統(tǒng)的其他元件可與釘倉的遠(yuǎn)側(cè)端壁碰撞。為了降低碰撞沖擊的影響和/或至少部分地吸收碰撞沖擊，緩沖特征結(jié)構(gòu)可接合擊發(fā)系統(tǒng)。在各種情況下，緩沖特征結(jié)構(gòu)可被布置在外科器械的軸中。例如，緩沖特征結(jié)構(gòu)可被定位在擊發(fā)連桿和柔性擊發(fā)桿之間的聯(lián)接件處。此類緩沖特征結(jié)構(gòu)可被構(gòu)造成能夠吸收和/或適應(yīng)當(dāng)外科器械的端部執(zhí)行器運(yùn)動到關(guān)節(jié)運(yùn)動取向時的擊發(fā)行程長度的變化。例如，緩沖特征結(jié)構(gòu)可由柔性、可變形、和/或彈性材料構(gòu)成?，F(xiàn)在參見圖19，示出了可變形緩沖接頭1050。在所示實施方案中，柔性擊發(fā)桿1018在外科器械100(圖1)的軸110中的聯(lián)接件1016處聯(lián)接到擊發(fā)連桿114。類似于柔性擊發(fā)桿118(參見例如圖1-圖7)，柔性擊發(fā)桿1018被構(gòu)造成能夠?qū)舭l(fā)動作從擊發(fā)連桿114通過關(guān)節(jié)運(yùn)動接頭130(圖1和圖2)傳輸?shù)蕉瞬繄?zhí)行器120(圖1)。在所示實施方案中，行程補(bǔ)償構(gòu)件或緩沖接頭1050被定位在擊發(fā)連桿114和柔性擊發(fā)桿1018的近側(cè)端部部分1040中間的聯(lián)接件1016中。緩沖接頭1050可被構(gòu)造成能夠在柔性擊發(fā)桿1018的近側(cè)端部1040被朝近側(cè)推壓和/或位移時變形。例如，當(dāng)端部執(zhí)行器120進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動時，柔性擊發(fā)桿1018的近側(cè)端部1040和/或其部分可朝近側(cè)移位。當(dāng)柔性擊發(fā)桿1018朝近側(cè)運(yùn)動時，近側(cè)端部1040可壓縮緩沖接頭1050。在各種情況下，緩沖接頭1050可由柔性、可變形、和/或彈性材料構(gòu)成。例如，緩沖接頭1050可由具有比柔性擊發(fā)桿1018和/或其近側(cè)端部1040的硬度計硬度低的材料構(gòu)成。除此之外或另選地，緩沖接頭1050可由具有比擊發(fā)連桿114的硬度計硬度低的材料構(gòu)成。主要參見圖19，緩沖接頭1050包括漸縮插孔1052，該漸縮插孔1052可被構(gòu)造成能夠接收柔性擊發(fā)桿1018的近側(cè)端部1040。漸縮插孔1052可限定例如錐形形狀。在此類情況下，漸縮插孔1052可從插孔1052的遠(yuǎn)側(cè)區(qū)域中的較寬開口漸縮到插孔1052中的中間區(qū)域處的較窄開口。插孔1052可在其近側(cè)區(qū)域處閉合。在某些情況下，漸縮插孔1052可充當(dāng)制動器，該制動器可初始減慢和/或抵制柔性擊發(fā)桿1018的近側(cè)位移(圖20)。此外，當(dāng)漸縮插孔1052被擊發(fā)桿1018壓縮時，插孔1052可停止和/或阻止柔性擊發(fā)桿1018的進(jìn)一步近側(cè)位移(圖21)。在某些情況下，柔性擊發(fā)桿1018可包括多個側(cè)向部分1028a、1028b、1028c和1028d。參見圖19-圖21，側(cè)向部分1028a、1028b、1028c和1028d可例如在柔性擊發(fā)桿1018的近側(cè)端部1040處固定和/或聯(lián)結(jié)在一起。在此類情況下，側(cè)向部分1028a、1028b、1028c和1028d可被構(gòu)造成能夠在近側(cè)端部1040處一起運(yùn)動，如圖19-圖21所示。在其他情況下，側(cè)向部分1028a、1028b、1028c和1028d可在端部執(zhí)行器120進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動時移位，使得側(cè)向部分1028a、1028b、1028c和1028d的近側(cè)端部變?yōu)榻诲e的。在此類情況下，緩沖接頭1050可被構(gòu)造成能夠吸收和/或適應(yīng)側(cè)向部分1028a、1028b、1028c和1028d的交錯位移。如本文所述，在某些情況下，可調(diào)節(jié)和/或修改擊發(fā)行程，使得柔性擊發(fā)桿1018在端部執(zhí)行器120進(jìn)行完全關(guān)節(jié)運(yùn)動時到達(dá)端部執(zhí)行器120中的預(yù)定義最遠(yuǎn)側(cè)位置。在某些情況下，可調(diào)節(jié)和/或修改擊發(fā)行程，而不管端部執(zhí)行器120已進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動的程度。在此類情況下，當(dāng)端部執(zhí)行器120僅進(jìn)行部分關(guān)節(jié)運(yùn)動和/或未進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動時，柔性擊發(fā)桿1018可朝遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)超過端部執(zhí)行器120中的預(yù)定義最遠(yuǎn)側(cè)位置。此外，當(dāng)端部執(zhí)行器120僅進(jìn)行部分關(guān)節(jié)運(yùn)動和/或未進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動時，柔性擊發(fā)桿1018可在擊發(fā)動作期間將滑動件朝遠(yuǎn)側(cè)驅(qū)動成鄰接端部執(zhí)行器120的遠(yuǎn)側(cè)端部。在此類情況下，緩沖接頭1010可至少部分地吸收滑動件和端部執(zhí)行器120的遠(yuǎn)側(cè)端部之間的碰撞沖擊。除上述之外，緩沖接頭1050可由彈性材料構(gòu)成，該彈性材料可壓縮和/或變形以吸收和/或適應(yīng)柔性擊發(fā)桿1018的近側(cè)位移。在某些情況下，緩沖接頭1050可包括例如彈簧和/或彈簧狀特征結(jié)構(gòu)。除此之外或另選地，緩沖接頭1050可包括摩擦滑動式特征結(jié)構(gòu)，諸如，離合器和/或阻尼器。如上所述，緩沖接頭1050可被定位在柔性擊發(fā)桿1018的近側(cè)端部1040處。除此之外或另選地，緩沖特征結(jié)構(gòu)可被定位在柔性擊發(fā)桿1018的遠(yuǎn)側(cè)端部處。例如，此類緩沖特征結(jié)構(gòu)可被定位在柔性擊發(fā)桿1018的遠(yuǎn)側(cè)端部和端部執(zhí)行器120(圖1)中的滑動件和/或擊發(fā)構(gòu)件之間?，F(xiàn)在參見圖22，示出了行程調(diào)節(jié)構(gòu)件或緩沖特征結(jié)構(gòu)1150。緩沖特征結(jié)構(gòu)1150被定位在柔性擊發(fā)桿1118的遠(yuǎn)側(cè)端部1140的遠(yuǎn)側(cè)。類似于柔性擊發(fā)桿118(圖1-圖7)，柔性擊發(fā)桿1118被構(gòu)造成能夠?qū)舭l(fā)動作從擊發(fā)連桿114(參見例如圖1和圖3)通過關(guān)節(jié)運(yùn)動接頭130(圖1和圖2)傳輸?shù)蕉瞬繄?zhí)行器，諸如端部執(zhí)行器1120。柔性擊發(fā)桿1118的遠(yuǎn)側(cè)端部1140示于圖22中，該遠(yuǎn)側(cè)端部聯(lián)接到例如擊發(fā)構(gòu)件1154。仍參見圖22，擊發(fā)構(gòu)件1154被構(gòu)造成能夠沿著限定于釘倉1122中的縱向狹槽1152的至少一部分滑動和/或運(yùn)動。擊發(fā)構(gòu)件1154包括切割邊緣1156，該切割邊緣被構(gòu)造成能夠切斷由端部執(zhí)行器1120的砧座貼靠釘倉1122夾持的組織。在擊發(fā)行程期間，柔性擊發(fā)桿1118的遠(yuǎn)側(cè)位移可朝遠(yuǎn)側(cè)驅(qū)動切割構(gòu)件1154以切割組織。仍參見圖22，滑動件或釘部署楔形件1158可運(yùn)動地定位在釘倉1122中。例如，滑動件1158可包括中間部分1159，該中間部分被構(gòu)造成能夠沿著縱向狹槽1152的至少一部分滑動。在各種情況下，滑動件1158還能夠包括多個驅(qū)動楔形件，該多個驅(qū)動楔形件可被構(gòu)造成能夠接合釘和/或釘驅(qū)動器以從釘腔1126射出釘并且使釘朝端部執(zhí)行器1120的砧座運(yùn)動。緩沖特征結(jié)構(gòu)1150被定位在擊發(fā)構(gòu)件1154和滑動件1158中間。在至少一種情況下，緩沖特征結(jié)構(gòu)1150可通過榫槽接合聯(lián)接到滑動件1158。如圖22所示，緩沖特征結(jié)構(gòu)1150包括榫1162，并且滑動件1158包括被構(gòu)造成能夠接收和保持凹槽1162的槽1164。例如，凹槽1162可摩擦配合和/或以其他方式保持在槽1164中。在某些情況下，緩沖特征結(jié)構(gòu)1150可與滑動件1158一體形成。在各種情況下，緩沖特征結(jié)構(gòu)1150可初始被定位在釘倉1122的近側(cè)端部處，并且例如當(dāng)擊發(fā)構(gòu)件1154在擊發(fā)行程期間推進(jìn)滑動件1158時可朝遠(yuǎn)側(cè)驅(qū)動該緩沖特征結(jié)構(gòu)。在一些情況下，擊發(fā)構(gòu)件1154可在擊發(fā)行程期間將緩沖特征結(jié)構(gòu)1150驅(qū)動成接合滑動件1154。在某些情況下，緩沖特征結(jié)構(gòu)1150可聯(lián)接到例如擊發(fā)構(gòu)件1154。在其他情況下，緩沖特征結(jié)構(gòu)1150可在縱向狹槽1152中自由地運(yùn)動。例如，緩沖特征結(jié)構(gòu)1150可被定位在擊發(fā)構(gòu)件1154和滑動件1158之間，然而，緩沖特征結(jié)構(gòu)1150可例如不聯(lián)接到擊發(fā)構(gòu)件1154或滑動件1158。在各種情況下，緩沖特征結(jié)構(gòu)1150可由柔性、可變形、和/或彈性材料構(gòu)成。例如，緩沖特征結(jié)構(gòu)1150可由具有比擊發(fā)構(gòu)件1154和/或滑動件1158的硬度計硬度低的材料構(gòu)成。在此類情況下，緩沖特征結(jié)構(gòu)1150可被構(gòu)造成能夠至少部分地吸收和/或適應(yīng)擊發(fā)構(gòu)件1154的遠(yuǎn)側(cè)平移和/或位移。例如，緩沖特征結(jié)構(gòu)1150可充當(dāng)軟止擋件和/或制動器。在此類情況下，緩沖特征結(jié)構(gòu)1150可初始減慢和/或抵制擊發(fā)構(gòu)件1154的遠(yuǎn)側(cè)移位。此外，如果擊發(fā)構(gòu)件1154繼續(xù)朝遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)，則緩沖特征結(jié)構(gòu)1150可停止和/或阻止擊發(fā)構(gòu)件1154的進(jìn)一步遠(yuǎn)側(cè)位移。如本文所述，在各種情況下，當(dāng)端部執(zhí)行器120僅進(jìn)行部分關(guān)節(jié)運(yùn)動和/或未進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動時，柔性擊發(fā)桿1118可朝遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)超過端部執(zhí)行器120中的預(yù)定義最遠(yuǎn)側(cè)位置。此外，當(dāng)端部執(zhí)行器120僅進(jìn)行部分關(guān)節(jié)運(yùn)動和/或未進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動時，柔性擊發(fā)桿1118可在擊發(fā)動作期間將滑動件1158朝遠(yuǎn)側(cè)驅(qū)動成鄰接端部執(zhí)行器120的遠(yuǎn)側(cè)端部。在此類情況下，緩沖特征結(jié)構(gòu)1150可至少部分地吸收滑動件1158和端部執(zhí)行器120的遠(yuǎn)側(cè)端部之間的碰撞沖擊。仍參見圖22所示的實施方案，緩沖特征結(jié)構(gòu)1150包括漸縮插孔1166，該漸縮插孔可被構(gòu)造成能夠接收擊發(fā)構(gòu)件1154的遠(yuǎn)側(cè)端部。在各種情況下，漸縮插孔1166可限定尖形和/或縮窄形形狀。例如，漸縮插孔1166可從插孔1166的近側(cè)區(qū)域中的較寬開口漸縮到插孔1166中的中間區(qū)域處的較窄開口。插孔1166的遠(yuǎn)側(cè)區(qū)域可閉合。在某些情況下，漸縮插孔1166可例如充當(dāng)制動器，該制動器可初始減慢和/或抵制擊發(fā)構(gòu)件1154的遠(yuǎn)側(cè)位移并且可最終停止和/或阻止擊發(fā)構(gòu)件1154的進(jìn)一步遠(yuǎn)側(cè)位移。在各種情況下，釘倉1122可包括組織止擋件1160，該組織止擋件可與擊發(fā)構(gòu)件1154的切割邊緣1156對準(zhǔn)。在各種情況下，切割邊緣1156可被構(gòu)造成能夠接合切割止擋件1160，并且可有利于擊發(fā)行程期間的緩沖和/或能量吸收。在某些情況下，組織止擋件1160可從平臺1124延伸并且可覆蓋和/或阻擋縱向狹槽1152的至少一部分。在某些情況下，組織止擋件1160可由柔性、可變形、和/或彈性材料構(gòu)成。除此之外或另選地，組織止擋件1160可為易碎的。在其他情況下，組織止擋件1160可充當(dāng)硬止擋件以阻止切割邊緣1156的進(jìn)一步遠(yuǎn)側(cè)位移。2014年10月13日提交的名稱為“staplecartridge”的美國專利申請序列號14/512,637的整個公開內(nèi)容以引用方式并入本文。在某些情況下，擊發(fā)桿止擋件可結(jié)合到外科器械的端部執(zhí)行器和/或軸內(nèi)。擊發(fā)桿止擋件可被構(gòu)造成能夠限制擊發(fā)桿在擊發(fā)行程期間的行進(jìn)。例如，擊發(fā)桿止擋件可包括被定位在端部執(zhí)行器和/或軸中的扣件和/或閉鎖件，該扣件和/或閉鎖件被構(gòu)造成并且被定位成在擊發(fā)行程期間接合柔性擊發(fā)桿。此類閉鎖件可在擊發(fā)行程的一部分期間接合擊發(fā)桿以限制和/或阻止擊發(fā)桿的進(jìn)一步遠(yuǎn)側(cè)行進(jìn)。在某些情況下，擊發(fā)桿止擋件可被構(gòu)造成能夠在端部執(zhí)行器相對于軸運(yùn)動到關(guān)節(jié)運(yùn)動取向時相對于軸和/或端部執(zhí)行器移位。擊發(fā)桿的移位位置可取決于端部執(zhí)行器進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動的程度。因此，擊發(fā)桿止擋件可在相對于軸的不同位置處接合和限制柔性擊發(fā)桿，并且所述位置可基于端部執(zhí)行器進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動的程度。擊發(fā)桿止擋件1658示于圖49-圖53所示的外科器械1600中。外科器械1600可在許多方面與外科器械100(圖1)類似。外科器械1600包括能夠圍繞關(guān)節(jié)運(yùn)動接頭1630旋轉(zhuǎn)地聯(lián)接到軸1610的端部執(zhí)行器1620。釘倉1622(圖49)可被定位在端部執(zhí)行器1620中。在擊發(fā)行程期間，柔性擊發(fā)桿1618被構(gòu)造成能夠在軸1610、關(guān)節(jié)運(yùn)動接頭1630和端部執(zhí)行器1620內(nèi)運(yùn)動以朝遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)擊發(fā)構(gòu)件1654(圖49)。擊發(fā)構(gòu)件1654包括切割邊緣1656(圖49)。在某些情況下，擊發(fā)構(gòu)件1654可推進(jìn)釘部署滑動件，該釘部署滑動件可從釘倉1622擊發(fā)釘并且可使釘運(yùn)動以與端部執(zhí)行器1620的砧座1624(圖49、圖51和圖53)成形接觸。對于給定的擊發(fā)行程長度，相比于端部執(zhí)行器1620進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動的情況，柔性擊發(fā)桿1618將在端部執(zhí)行器1620未進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動時朝遠(yuǎn)側(cè)延伸得更遠(yuǎn)。此外，柔性擊發(fā)桿1618的最遠(yuǎn)側(cè)位置將在關(guān)節(jié)運(yùn)動角度變化時變化。換句換講，對于給定的擊發(fā)行程長度，相比于端部執(zhí)行器1620未進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動的情況，柔性擊發(fā)桿1618將在端部執(zhí)行器1620進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動時停止在較近側(cè)的最遠(yuǎn)側(cè)位置。另外，對于給定的擊發(fā)行程長度，相比于端部執(zhí)行器1620進(jìn)行較大關(guān)節(jié)運(yùn)動的情況，柔性擊發(fā)桿1618將在端部執(zhí)行器1620進(jìn)行較小關(guān)節(jié)運(yùn)動時停止在較遠(yuǎn)側(cè)的最遠(yuǎn)側(cè)位置。為了確保柔性擊發(fā)桿1618、釘部署滑動件和/或切割邊緣1656(圖49)至少到達(dá)其在端部執(zhí)行器1620內(nèi)的預(yù)期最遠(yuǎn)側(cè)位置，當(dāng)端部執(zhí)行器1620進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動時，可選擇擊發(fā)行程長度以使得柔性擊發(fā)桿1618在端部執(zhí)行器1620進(jìn)行完全關(guān)節(jié)運(yùn)動時朝遠(yuǎn)側(cè)行進(jìn)到期望的最遠(yuǎn)側(cè)位置。在此類情況下，為了阻止釘部署滑動件和/或擊發(fā)系統(tǒng)的其他元件在端部執(zhí)行器1620未進(jìn)行完全關(guān)節(jié)運(yùn)動時與釘倉1622的遠(yuǎn)側(cè)端壁碰撞，可使用擊發(fā)桿止擋件，諸如擊發(fā)桿止擋件1658。擊發(fā)桿止擋件1658可被構(gòu)造成能夠在擊發(fā)行程期間接合柔性擊發(fā)桿1618以限制擊發(fā)桿1618的進(jìn)一步遠(yuǎn)側(cè)位移。在某些情況下，擊發(fā)桿止擋件1658可在擊發(fā)行程的遠(yuǎn)側(cè)部分期間接合柔性擊發(fā)桿1618。擊發(fā)桿止擋件1658可被構(gòu)造成能夠基于端部執(zhí)行器1620進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動的程度移位。換句換講，擊發(fā)桿止擋件1658可在擊發(fā)行程的不同部分期間接合柔性擊發(fā)桿1618，這取決于端部執(zhí)行器1620已進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動的程度。擊發(fā)桿止擋件1658可形成緩沖構(gòu)件，該緩沖構(gòu)件適應(yīng)柔性擊發(fā)桿的越界行程。擊發(fā)桿止擋件1658可被構(gòu)造成能夠應(yīng)對至端部執(zhí)行器1620中期望的最遠(yuǎn)側(cè)位置的距離變化。更具體地，擊發(fā)桿止擋件1658可被構(gòu)造成能夠在端部執(zhí)行器1620未進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動時在較遠(yuǎn)側(cè)位置處接合和限制柔性擊發(fā)桿1618，并且可被構(gòu)造成能夠在端部執(zhí)行器1620進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動時在較近側(cè)位置接合和限制柔性擊發(fā)桿1618。在各種情況下，可選擇擊發(fā)行程長度以使得柔性擊發(fā)桿1618在端部執(zhí)行器1620進(jìn)行完全關(guān)節(jié)運(yùn)動時到達(dá)期望的最遠(yuǎn)側(cè)位置。在此類情況下，擊發(fā)桿止擋件1658可被構(gòu)造成能夠阻止釘部署滑動件和/或擊發(fā)系統(tǒng)的其他元件在端部執(zhí)行器1620未進(jìn)行完全關(guān)節(jié)運(yùn)動時與釘倉1622的遠(yuǎn)側(cè)端壁碰撞。圖49-圖53所示的擊發(fā)桿止擋件1658包括柔性擊發(fā)桿1618上的移位式限制件1660和扣件1662?？奂?662在柔性擊發(fā)桿1618中限定凹口，并且移位式限制件1660被構(gòu)造成能夠在擊發(fā)行程的一部分期間接合扣件1662。例如，在柔性擊發(fā)桿1618在擊發(fā)行程期間平移時，移位式限制件1660可運(yùn)動到與柔性擊發(fā)桿1618中的凹口1662鄰接接觸。扣件1662與移位式限制件1660的鄰接被構(gòu)造成能夠阻止柔性擊發(fā)桿1618的進(jìn)一步遠(yuǎn)側(cè)位移。擊發(fā)桿止擋件1658還包括與移位式限制件1660接合的板1670。板1670可限定幾何形狀，使得板1670的關(guān)節(jié)運(yùn)動被構(gòu)造成能夠使所述移位式限制件1660移位。例如，板1670包括一對圓形突出部1672以及圓形突出部1672之間的凹陷部1674。板1670可被構(gòu)造成能夠與端部執(zhí)行器1620一起運(yùn)動。主要參見圖50和圖52，板1620可通過例如至少一個銷1676固定到端部執(zhí)行器1620。當(dāng)端部執(zhí)行器1620相對于軸1610運(yùn)動到關(guān)節(jié)運(yùn)動取向時，板1670可與端部執(zhí)行器1620一起旋轉(zhuǎn)。因此，板1670可相對于定位在外科器械1600的軸1610內(nèi)的移位式限制件1660旋轉(zhuǎn)。當(dāng)端部執(zhí)行器1620處于未進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動的位置時(圖49-圖51)，板1670的凹陷部1764可接合移位式限制件1670。因此，移位式限制件1670可被定位在相對于軸1610的遠(yuǎn)側(cè)位置中。軸1610中的彈簧1664可被構(gòu)造成能夠?qū)⒁莆皇较拗萍玫竭h(yuǎn)側(cè)位置中。此外，當(dāng)端部執(zhí)行器1620已進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動并且板1670已進(jìn)行旋轉(zhuǎn)(圖52和圖53)時，板1670的圓形突出部1672可接合移位式限制件1660。在此類情況下，移位式限制件1660可被定位在相對于軸1610的較近側(cè)位置中。彈簧1664被構(gòu)造成能夠變形以適應(yīng)移位式限制件1660的近側(cè)移位。例如，當(dāng)端部執(zhí)行器1620繼續(xù)進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動時，移位式限制件1660可繼續(xù)朝近側(cè)移位并且彈簧1664可被進(jìn)一步壓縮。當(dāng)端部執(zhí)行器進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動的程度增大時，板1670的圓形突出部1672可沿近側(cè)方向更遠(yuǎn)地推壓移位式限制件1660。在此類情況下，移位式限制件1660的位置可取決于端部執(zhí)行器1620已進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動的程度。當(dāng)移位式限制件1660處于遠(yuǎn)側(cè)位置(圖49-圖51)時，柔性擊發(fā)桿1618可在扣件1662運(yùn)動到與移位式限制件1660鄰接接觸之前在端部執(zhí)行器1620朝遠(yuǎn)側(cè)更遠(yuǎn)地行進(jìn)。在各種情況下，可選擇移位式限制件1660的遠(yuǎn)側(cè)位置，使得柔性擊發(fā)桿1618例如到達(dá)端部執(zhí)行器1620中的期望的最遠(yuǎn)側(cè)位置并且避免與釘倉1622的遠(yuǎn)側(cè)端部的行程末端碰撞。此外，當(dāng)移位式限制件1660已運(yùn)動到較近側(cè)位置(圖52和圖53)時，扣件1662可運(yùn)動成在較近側(cè)位置處與移位式限制件1660鄰接接觸。在各種情況下，可基于端部執(zhí)行器1620已進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動的程度選擇移位式限制件1660的一個或多個近側(cè)位置，使得柔性擊發(fā)桿1618在端部執(zhí)行器1620處于關(guān)節(jié)運(yùn)動取向時到達(dá)端部執(zhí)行器1620中的期望的最遠(yuǎn)側(cè)位置。在一個或多個近側(cè)位置中，移位式限制件1660可接合扣件1663并且限制柔性擊發(fā)桿1618在與釘倉1622的行程結(jié)束碰撞之前的進(jìn)一步遠(yuǎn)側(cè)位移?，F(xiàn)在參見圖23，示出了具有緩沖特征結(jié)構(gòu)1250的緊固件倉1222。緊固件倉1222可在許多方面與緊固件倉122類似(圖1)。例如，緊固件倉1222的構(gòu)造和尺寸可設(shè)定成替換端部執(zhí)行器120(圖1)中的緊固件倉122(圖1)。在某些情況下，緊固件倉1222可包括倉體并且多個腔可限定在倉體中。另外，多個緊固件諸如釘能夠可射出地定位在腔中。緊固件倉1222可移除地定位在倉通道1282中，該倉通道將緊固件倉1222支撐在端部執(zhí)行器120的鉗口中。通道1282包括限定在其中的縱向狹槽1284。擊發(fā)構(gòu)件(例如，擊發(fā)構(gòu)件1154(圖22))可被構(gòu)造成能夠橫貫緊固件倉1222中的縱向狹槽1284的至少一部分以驅(qū)動滑動件或釘部署楔形件，例如，諸如滑動件1158(圖22)。在擊發(fā)行程期間，擊發(fā)構(gòu)件1154可例如通過滑動件1158和/或驅(qū)動器從緊固件倉1222擊發(fā)緊固件，并且可切斷鄰近倉1222的組織。仍參見圖23，擊發(fā)構(gòu)件可包括基座或底座1280。在各種情況下，底座1280可被定位成例如在縱向狹槽1284的較寬和/或t形部分中滑動和/或運(yùn)動。在各種情況下，軟止擋件或緩沖構(gòu)件1250可被至少部分地定位在縱向狹槽1284內(nèi)和/或橫跨縱向狹槽1284。例如，緩沖構(gòu)件1250可阻擋和/或阻塞縱向狹槽1284的遠(yuǎn)側(cè)部分。在某些情況下，擊發(fā)構(gòu)件的底座1280的路徑可被緩沖構(gòu)件1250阻擋。緩沖構(gòu)件1250可例如與通道1282附接和/或一體形成。在某些情況下，緩沖構(gòu)件1250可焊接和/或緊固到通道1282。在各種情況下，緩沖構(gòu)件1250可形成橫跨縱向狹槽1284的橋接件。參見圖23，緩沖構(gòu)件1250包括一對臂1251和中心部分1253。臂1251在縱向狹槽1284的相對側(cè)固定到通道1282。另外，中心部分1253在臂1251之間延伸，并且中心部分1253的至少一部分被定位在縱向狹槽1284中。圖23所示的緩沖構(gòu)件1250可由柔性、可變形、和/或彈性材料構(gòu)成。例如，緩沖特征結(jié)構(gòu)1250可由具有比底座1280和/或通道1282的硬度計硬度低的材料構(gòu)成。在此類情況下，緩沖特征結(jié)構(gòu)1250可被構(gòu)造成能夠至少部分地吸收和/或適應(yīng)底座1280穿過緩沖特征結(jié)構(gòu)1250的近側(cè)邊緣的遠(yuǎn)側(cè)平移和/或位移。例如，緩沖特征結(jié)構(gòu)1250可充當(dāng)軟止擋件和/或制動器。在此類情況下，緩沖特征結(jié)構(gòu)1250可初始減慢和/或抵制基座1280的遠(yuǎn)側(cè)位移。此外，如果基座1280繼續(xù)朝遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)，則緩沖特征結(jié)構(gòu)1250可停止和/或阻止擊發(fā)構(gòu)件1154的進(jìn)一步遠(yuǎn)側(cè)位移。除此之外或另選地，緩沖特征結(jié)構(gòu)1250可為易碎的。例如，緩沖特征結(jié)構(gòu)1250可被設(shè)計和/或構(gòu)造成在基座1280朝遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)到和/或超過緩沖特征結(jié)構(gòu)1250時破碎。在某些情況下，緩沖特征結(jié)構(gòu)1250可在破碎之前減慢和/或吸收底座1280的力的至少一部分。如本文所述，外科器械的釘倉、端部執(zhí)行器和/或軸中的行程長度緩沖特征結(jié)構(gòu)可被構(gòu)造成能夠變形、壓縮和/或破碎以吸收擊發(fā)力的至少一部分和/或停止擊發(fā)構(gòu)件在擊發(fā)行程期間的進(jìn)一步推進(jìn)。在其他情況下，緩沖特征結(jié)構(gòu)可包括釘倉中的預(yù)定義路徑、通道和/或開口。此類緩沖特征結(jié)構(gòu)可適應(yīng)擊發(fā)構(gòu)件的越界行程。例如，當(dāng)擊發(fā)構(gòu)件的擊發(fā)行程未被調(diào)節(jié)以應(yīng)對端部執(zhí)行器120已進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動的程度時，可發(fā)生擊發(fā)構(gòu)件的越界行程。現(xiàn)在參見圖24，示出了包括緩沖特征結(jié)構(gòu)1350的緊固件倉1322。在許多方面，緊固件倉1322可與緊固件倉122(圖1)類似。例如，緊固件倉1322的構(gòu)造和尺寸可設(shè)定成替換端部執(zhí)行器120(圖1)中的緊固件倉122(圖1)。在某些情況下，緊固件倉1322可包括倉體1324并且多個腔1326可限定在倉體1324中。另外，例如，多個緊固件諸如釘能夠可射出地定位在腔1326中。例如，擊發(fā)構(gòu)件諸如，擊發(fā)構(gòu)件1154(圖22)可被構(gòu)造成能夠橫貫倉體1324的至少一部分以例如驅(qū)動滑動件或釘部署楔形件1358。此類擊發(fā)構(gòu)件還可包括例如基座或底座，諸如底座1380。在擊發(fā)行程期間，擊發(fā)構(gòu)件可例如通過滑動件1358和/或驅(qū)動器從緊固件倉1322擊發(fā)緊固件，并且可切斷鄰近倉1322的組織。圖24所示的緩沖特征結(jié)構(gòu)1350包括穿過倉1322的遠(yuǎn)側(cè)端部限定的開口1352。例如，開口1352可形成穿過釘倉1322的遠(yuǎn)側(cè)壁的遠(yuǎn)側(cè)孔。在所示實施方案中，緩沖特征結(jié)構(gòu)1350包括多個開口1352。開口1352延伸穿過倉1322的遠(yuǎn)側(cè)端部并且提供路徑和/或間隙以供滑動件1358的至少一部分突出穿過遠(yuǎn)側(cè)端部。例如，當(dāng)端部執(zhí)行器120(圖1)進(jìn)行部分關(guān)節(jié)運(yùn)動或未進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動時，滑動件1358可朝遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)到與倉1322的遠(yuǎn)側(cè)端部鄰接接觸。為了允許滑動件1358的繼續(xù)遠(yuǎn)側(cè)行進(jìn)，開口1352的大小和尺寸可設(shè)定成接收一個或多個滑動件1358的最遠(yuǎn)側(cè)部分。如本文所述，端部執(zhí)行器的關(guān)節(jié)運(yùn)動可影響柔性擊發(fā)桿在外科器械的軸和/或端部執(zhí)行器中的擊發(fā)路徑。此外，端部執(zhí)行器的關(guān)節(jié)運(yùn)動可改變擊發(fā)元件在擊發(fā)行程期間的最遠(yuǎn)側(cè)位置。在各種情況下，控制器可調(diào)節(jié)擊發(fā)桿的擊發(fā)行程長度，使得擊發(fā)元件停止在同一位置，而不管端部執(zhí)行器的關(guān)節(jié)運(yùn)動角度如何。在其他情況下，端部執(zhí)行器和/或擊發(fā)系統(tǒng)可包括緩沖構(gòu)件，該緩沖構(gòu)件被構(gòu)造成能夠吸收和/或適應(yīng)擊發(fā)元件的最遠(yuǎn)側(cè)位置的變化。在各種情況下，可選擇擊發(fā)行程(例如，由擊發(fā)連桿114(參見例如圖1和圖3)行進(jìn)的距離)，使得當(dāng)端部執(zhí)行器120(圖1)進(jìn)行完全關(guān)節(jié)運(yùn)動時釘部署滑動件1358仍到達(dá)釘倉1322的遠(yuǎn)側(cè)端部。在此類情況下，滑動件1358可繼續(xù)朝遠(yuǎn)側(cè)平移并且從最遠(yuǎn)側(cè)釘腔1326擊發(fā)釘。因此，當(dāng)端部執(zhí)行器120未進(jìn)行完全關(guān)節(jié)運(yùn)動(例如，進(jìn)行部分關(guān)節(jié)運(yùn)動和/或未進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動)時，擊發(fā)行程可延伸超過釘倉1322的遠(yuǎn)側(cè)端部。在不存在緩沖特征結(jié)構(gòu)諸如，孔1352的情況下，例如，滑動件1358將與釘倉1322的遠(yuǎn)側(cè)端部碰撞。緩沖特征結(jié)構(gòu)可例如在端部執(zhí)行器未進(jìn)行完全關(guān)節(jié)運(yùn)動時阻止和/或使對擊發(fā)系統(tǒng)的元件和/或馬達(dá)造成損害最小化。在某些情況下，當(dāng)端部執(zhí)行器處于關(guān)節(jié)運(yùn)動取向時，擊發(fā)元件的最遠(yuǎn)側(cè)位置可朝近側(cè)移位。例如，當(dāng)端部執(zhí)行器處于關(guān)節(jié)運(yùn)動取向時，擊發(fā)系統(tǒng)的部件諸如，柔性擊發(fā)桿可傾向于向外弓彎。在此類情況下，當(dāng)端部執(zhí)行器已進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動時，柔性擊發(fā)桿的向外弓彎可朝近側(cè)移位擊發(fā)元件的最遠(yuǎn)側(cè)位置，由此導(dǎo)致需要擊發(fā)桿的較長擊發(fā)行程。緊固件倉1422示于圖25中。緊固件倉1422可在許多方面與緊固件倉122(圖1)類似。例如，緊固件倉1422的構(gòu)造和尺寸可設(shè)定成替換端部執(zhí)行器120(圖1)中的緊固件倉122(圖1)。在某些情況下，緊固件倉1422可包括倉體并且多個腔可限定在倉體中。另外，例如，多個緊固件諸如釘能夠可射出地定位在腔中。圖25所示的緊固件倉1422還包括被至少部分地定位在倉體周圍的細(xì)長通道1482。所示通道1482包括至少部分地穿過其延伸的縱向狹槽1484。仍參見圖25，柔性擊發(fā)桿1418可被構(gòu)造成能夠?qū)舭l(fā)動作傳輸?shù)綋舭l(fā)構(gòu)件，諸如擊發(fā)構(gòu)件1154(圖22)。柔性擊發(fā)桿1418可被構(gòu)造成能夠橫貫緊固件倉1422中的縱向狹槽1484的至少一部分以驅(qū)動例如擊發(fā)元件諸如擊發(fā)構(gòu)件1154和/或釘部署滑動件諸如滑動件1158(圖22)。在擊發(fā)行程期間，擊發(fā)構(gòu)件可例如通過滑動件和/或驅(qū)動器從緊固件倉1422擊發(fā)緊固件，并且可切斷鄰近倉1422的組織。在圖25的所示實施方案中，擊發(fā)構(gòu)件包括基座或底座1480。在各種情況下，底座1480可被構(gòu)造成能夠沿著縱向狹槽1484的至少一部分滑動和/或運(yùn)動。在各種情況下，縱向狹槽1484可為t形的和/或可具有鄰近通道1482的外表面的較寬部分。在某些情況下，底座1480和狹槽1484之間的接合可被構(gòu)造成能夠在端部執(zhí)行器中引導(dǎo)和/或保持擊發(fā)元件。所示緊固件倉1422包括遠(yuǎn)側(cè)止擋件1450。參見圖25所示的實施方案，遠(yuǎn)側(cè)止擋件1450被定位在縱向狹槽1484的遠(yuǎn)側(cè)端部處。例如，縱向狹槽1484的遠(yuǎn)側(cè)端部可形成遠(yuǎn)側(cè)止擋件1450。在各種情況下，遠(yuǎn)側(cè)止擋件1450可限制和/或阻止底座1480在釘倉1422中的進(jìn)一步遠(yuǎn)側(cè)位移，并且因此限制和/或阻止擊發(fā)構(gòu)件在釘倉1422中的進(jìn)一步遠(yuǎn)側(cè)位移。參見圖25所示的實施方案，遠(yuǎn)側(cè)止擋件1450包括位于縱向狹槽1484的遠(yuǎn)程端部處的階梯式外形。例如，所示遠(yuǎn)側(cè)止擋件1450包括多個階梯，該多個階梯包括第一階梯1451、第二階梯1452和第三階梯1453。遠(yuǎn)側(cè)止擋件1450的階梯1451、1452、1452被定位成并且被構(gòu)造成在端部執(zhí)行器被取向為不同關(guān)節(jié)運(yùn)動程度時接收和/或限制擊發(fā)構(gòu)件的底座1480。例如，對于給定的擊發(fā)行程，擊發(fā)構(gòu)件可停止在釘倉內(nèi)的不同行程末端位置，這取決于端部執(zhí)行器已進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動的程度。例如，對于給定的擊發(fā)行程，相比于端部執(zhí)行器進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動的情況，當(dāng)端部執(zhí)行器未進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動時，擊發(fā)桿將進(jìn)一步地行進(jìn)到釘倉內(nèi)。當(dāng)端部執(zhí)行器未進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動時，底座1480可朝遠(yuǎn)側(cè)驅(qū)動到第一階梯1451，該第一階梯為最遠(yuǎn)側(cè)階梯。因此，當(dāng)端部執(zhí)行器未進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動時，可允許底座1480平移到最遠(yuǎn)側(cè)位置。仍參見圖25，當(dāng)端部執(zhí)行器未進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動時，柔性擊發(fā)桿1418可與縱向狹槽1484和第一階梯1451對準(zhǔn)，該第一階梯可被居中地定位在遠(yuǎn)側(cè)止擋件1450中。在此類情況下，柔性擊發(fā)桿1418可沿著縱向路徑延伸，該縱向路徑形成釘倉的近側(cè)端部和底座1480的最遠(yuǎn)側(cè)位置之間的最短距離?，F(xiàn)在參見圖25所示的釘倉1422’，該釘倉對應(yīng)于端部執(zhí)行器處于關(guān)節(jié)運(yùn)動取向時的釘倉1422，端部執(zhí)行器120(圖1)的關(guān)節(jié)運(yùn)動可導(dǎo)致柔性擊發(fā)桿1418的弓彎和/或彎曲。在此類情況下，相比于端部執(zhí)行器處于未進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動的取向的情況，柔性擊發(fā)桿1418在更遠(yuǎn)離釘倉的遠(yuǎn)側(cè)端部的位置開始其擊發(fā)行程。除此之外或另選地，擊發(fā)元件及其底座1480可朝外側(cè)并且/或者遠(yuǎn)離釘倉1422的中心線側(cè)向地偏置。因為當(dāng)端部執(zhí)行器進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動并且/或者柔性擊發(fā)桿1418弓彎和/或彎曲時到達(dá)最遠(yuǎn)側(cè)階梯1451的距離被改變，所以底座1480在擊發(fā)行程期間在釘倉1422’中朝遠(yuǎn)側(cè)延伸的距離可不如端部執(zhí)行器120未進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動的情況更遠(yuǎn)。仍參見釘倉1422’，當(dāng)端部執(zhí)行器已進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動時，底座1480可朝遠(yuǎn)側(cè)延伸到被定位在第一階梯1451近側(cè)的第三階梯1453。第三階梯1453為最近側(cè)階梯。因此，相比于端部執(zhí)行器120(圖1和圖2)處于未進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動的取向的情況，當(dāng)端部執(zhí)行器進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動時，底座1480的平移可被停止在和/或以其他方式限制在較近側(cè)的位置。除此之外或另選地，與端部執(zhí)行器的一個或多個關(guān)節(jié)運(yùn)動取向相關(guān)聯(lián)的一個或多個階梯，例如，第二階梯1452和第三階梯1453，可朝外側(cè)并且/或者遠(yuǎn)離釘倉1422的中心線側(cè)向地定位。在所示實施方案中，例如，當(dāng)端部執(zhí)行器關(guān)節(jié)運(yùn)動75°時，底座1480受到最近側(cè)階梯1453的限制。在其他情況下，當(dāng)端部執(zhí)行器關(guān)節(jié)運(yùn)動小于或大于75°時，底座1480可受到最近側(cè)階梯1453的限制。此外，在其他情況下，遠(yuǎn)側(cè)止擋件1450可包括合適數(shù)量的階梯。在一些情況下，遠(yuǎn)側(cè)止擋件1450可包括例如兩個階梯。在某些情況下，遠(yuǎn)側(cè)止擋件1450可包括硬止擋件，該硬止擋件可突然地制動和/或停止底座1480的遠(yuǎn)側(cè)行進(jìn)。在其他情況下，硬止擋件可位于關(guān)節(jié)運(yùn)動接頭的近側(cè)，如2010年2月9日公布的名稱為“surgicalstaplinginstrumentwithagearedreturnmechanism”的美國專利號7,658,311所公開，該專利的全部公開內(nèi)容以引用方式并入本文。在其他情況下，遠(yuǎn)側(cè)止擋件1450可包括軟止擋件，該軟止擋件可初始減慢底座1480的遠(yuǎn)側(cè)行進(jìn)并且可最終停止底座1480的遠(yuǎn)側(cè)行進(jìn)。在至少一種情況下，遠(yuǎn)側(cè)止擋件1450可由柔性、可變形、和/或彈性材料構(gòu)成。除此之外或另選地，遠(yuǎn)側(cè)止擋件1450可為易碎的并且可被構(gòu)造成能夠例如在對其施加預(yù)定義力時破碎。如本文所述，外科端部執(zhí)行器的關(guān)節(jié)運(yùn)動可影響例如柔性擊發(fā)桿、切割元件和/或楔形滑動件的最遠(yuǎn)側(cè)位置。在某些情況下，在端部執(zhí)行器運(yùn)動到關(guān)節(jié)運(yùn)動取向時，柔性擊發(fā)桿、切割元件和/或楔形滑動件可停止在當(dāng)端部執(zhí)行器未進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動時的最遠(yuǎn)側(cè)位置近側(cè)的位置。在此類情況下，柔性擊發(fā)桿及其擊發(fā)路徑的弧度和/或曲率可有效地縮短擊發(fā)行程。在某些情況下，如上所述，可調(diào)節(jié)擊發(fā)行程長度以將端部執(zhí)行器的關(guān)節(jié)運(yùn)動考慮在內(nèi)。在一些情況下，外科器械能夠包括緩沖特征結(jié)構(gòu)，該緩沖特征結(jié)構(gòu)被構(gòu)造成能夠吸收和/或以其他方式適應(yīng)擊發(fā)行程的至少一部分。在其他情況下，可調(diào)節(jié)柔性擊發(fā)桿的擊發(fā)路徑以應(yīng)對端部執(zhí)行器的關(guān)節(jié)運(yùn)動和擊發(fā)行程長度的有效變化。例如，可沿著下述擊發(fā)路徑偏置和/或引導(dǎo)柔性擊發(fā)桿，該擊發(fā)路徑限定到達(dá)端部執(zhí)行器中的最遠(yuǎn)側(cè)位置的較短距離。在某些情況下，調(diào)節(jié)的擊發(fā)路徑可抑制和/或抵制柔性擊發(fā)桿的向外弓彎并且/或者可促進(jìn)例如柔性擊發(fā)桿的向內(nèi)移位和/或彎曲?，F(xiàn)在參見圖26和圖27，示出了外科器械1500。類似于外科器械100，該外科器械包括被構(gòu)造成能夠夾持、緊固和/或切入組織的端部執(zhí)行器1520。外科器械1500還包括軸1510和被定位在軸1510和端部執(zhí)行器1520中間的關(guān)節(jié)運(yùn)動接頭1530。類似于柔性擊發(fā)桿118，柔性擊發(fā)桿1518可接收來自擊發(fā)連桿諸如，擊發(fā)連桿114(圖1和圖3-圖5)的擊發(fā)動作并且將擊發(fā)動作傳輸?shù)蕉瞬繄?zhí)行器1520。柔性擊發(fā)桿118能夠可操作地聯(lián)接到例如切割元件諸如，擊發(fā)構(gòu)件1154和切割邊緣1156(圖22))和/或可驅(qū)動例如楔形滑動件諸如，滑動件1158(圖22)。在各種情況下，軸1510可包括附接部分1512，該附接部分能夠旋轉(zhuǎn)地和/或樞轉(zhuǎn)地連接到端部執(zhí)行器1520。例如，仍參見圖26和圖27，附接部分1512可聯(lián)接到細(xì)長通道的近側(cè)端部，該細(xì)長通道的構(gòu)造和尺寸設(shè)定成接收緊固件倉。端部執(zhí)行器1520可被構(gòu)造成能夠圍繞附接部分1512相對于軸1510進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動。例如，細(xì)長通道可在軸1510的附接部分1512上運(yùn)動和/或樞轉(zhuǎn)。擊發(fā)路徑修改器或移位器1550也示于圖26和圖27中。擊發(fā)路徑修改器1550可被構(gòu)造成能夠調(diào)節(jié)柔性擊發(fā)桿1518的擊發(fā)路徑。在所示實施方案中，擊發(fā)路徑修改器1550被定位在關(guān)節(jié)運(yùn)動接頭1530中。擊發(fā)路徑修改器1550包括弓形或弧形狹槽1552和軛或聯(lián)接銷組件1554。仍參見圖26和圖27，軛1554包括被定位在弓形狹槽1552中的第一銷或端部1556和第二銷或端部1558。銷1556和銷1558間隔開固定距離。在各種情況下，軛1554可相對于弓形狹槽1552運(yùn)動。例如，銷1556、1558可在狹槽1552內(nèi)運(yùn)動、滑動和/或浮置。仍參見圖26和圖27，柔性擊發(fā)桿1518的一部分可被定位在第一銷1556和第二銷1558之間。在此類情況下，軛1554可引導(dǎo)柔性擊發(fā)桿1518。此外，因為軛1554的運(yùn)動受到弓形狹槽1552的限制，所以移位器1550可調(diào)節(jié)擊發(fā)路徑和/或朝修改的擊發(fā)路徑偏置柔性擊發(fā)桿1518。當(dāng)端部執(zhí)行器1550未進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動時，如圖26所示，柔性擊發(fā)桿1518可沿著與軸1510和端部執(zhí)行器1520的縱向軸線l共線的擊發(fā)路徑延伸。在此類情況下，弓形狹槽1552的幾何形狀可被構(gòu)造成能夠保持擊發(fā)路徑和縱向軸線l的縱向?qū)?zhǔn)。弧形狹槽1152的拐點(diǎn)可與縱向軸線l對準(zhǔn)，其中第一銷1556在縱向軸線l的第一側(cè)被定位在狹槽1152中并且第二銷1558在縱向軸線l的第二側(cè)被定位在狹槽1152中。因此，軛1554可引導(dǎo)和/或保持柔性擊發(fā)桿1518與縱向軸線l對準(zhǔn)。當(dāng)端部執(zhí)行器1520相對于軸1510運(yùn)動到關(guān)節(jié)運(yùn)動取向時，現(xiàn)在參見圖27，移位器1550可沿著較短的擊發(fā)路徑移位和/或偏置柔性擊發(fā)桿1518。軛1554可在弓形狹槽1552中側(cè)向地移位。例如，當(dāng)柔性擊發(fā)桿1518彎曲時，柔性擊發(fā)桿1518可向內(nèi)牽拉軛1554。另外，軛1554可引導(dǎo)柔性擊發(fā)桿1518，因為軛1554受到狹槽1552的限制。如圖27所示，軛1554可移位成不與軸1510的縱向軸線l1對準(zhǔn)。在此類情況下，擊發(fā)路徑可修改成使得擊發(fā)路徑在關(guān)節(jié)運(yùn)動點(diǎn)處的內(nèi)角或轉(zhuǎn)角被較直接的和/或去角的路徑代替。因為移位器1550能夠有效地縮短擊發(fā)路徑，所以端部執(zhí)行器1520已進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動的程度對于柔性擊發(fā)桿1518的行程末端位置的影響可得以降低。換句換講，移位器1550可至少部分地抵消因關(guān)節(jié)運(yùn)動動作產(chǎn)生的擊發(fā)行程長度的變化。主要參見圖27，當(dāng)端部執(zhí)行器進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動時，軛1554可在弓形狹槽1552中側(cè)向地移位。盡管柔性擊發(fā)桿1518可經(jīng)受扭矩和/或向外弓彎力，但移位器1550可抵制扭矩和/或向外弓彎力。例如，弓形狹槽1552的側(cè)壁上的載荷可產(chǎn)生摩擦力，該摩擦力可抵制柔性擊發(fā)桿1518的扭矩和/或弓彎。端部執(zhí)行器組件3100示于圖28-圖30中。端部執(zhí)行器組件3100包括第一鉗口3110和第二鉗口3120。第一鉗口3110包括釘倉3112，該釘倉包括可移除地存儲在其中的多個釘。該多個釘通過擊發(fā)組件3150從釘倉3112部署。第二鉗口3120包括砧座3122，該砧座被構(gòu)造成能夠在釘從釘倉3112射出時使釘變形。擊發(fā)組件3150被構(gòu)造成能夠在端部執(zhí)行器的近側(cè)端部3101和遠(yuǎn)側(cè)端部3102之間行進(jìn)。擊發(fā)組件3150包括被構(gòu)造成能夠部署釘?shù)幕瑒蛹?151、被構(gòu)造成能夠在擊發(fā)組件3150的縱向行進(jìn)期間切入組織的切割構(gòu)件3152、和被構(gòu)造成能夠朝遠(yuǎn)側(cè)推動滑動件3151和/或切割構(gòu)件3152穿過端部執(zhí)行器組件3100的擊發(fā)構(gòu)件3153。擊發(fā)構(gòu)件3153被構(gòu)造成能夠在限定于釘倉3112中的縱向狹槽3111內(nèi)滑動?；瑒蛹?151、切割構(gòu)件3152和/或擊發(fā)構(gòu)件3153可包括被構(gòu)造成能夠接合第一鉗口3110的第一凸輪3158和被構(gòu)造成能夠在擊發(fā)組件3150朝遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)時接合第二鉗口3120的第二凸輪3159。第一凸輪3158和第二凸輪3159可協(xié)作以相對于釘倉3112定位砧座3122并且在這兩者間限定組織間隙。擊發(fā)構(gòu)件3153可例如由外科器械組件致動，該外科器械組件可包括可由臨床醫(yī)生和/或機(jī)器人操作的致動器致動的柄部。本文所討論的各種實施方案利用電路內(nèi)的電阻、電容和/或電感的變化來確定擊發(fā)組件在端部執(zhí)行器內(nèi)的位置。例如，通過感測因擊發(fā)組件運(yùn)動穿過端部執(zhí)行器產(chǎn)生的電路內(nèi)的電阻變化，可確定擊發(fā)組件的位置。參見圖27，端部執(zhí)行器組件3100包括多個電阻元件3105。電阻元件3105被縱向地布置在第一鉗口3110內(nèi)。電阻元件3105被定位在限定于釘倉3112中的縱向狹槽3111內(nèi)；然而，電阻元件3105可以擊發(fā)組件3150可接觸電阻元件3105的任何合適方式進(jìn)行布置。電阻元件3105在擊發(fā)進(jìn)程檢測電路中被布置成并聯(lián)電路段。在至少一種情況下，每個電阻元件3105與第一公共電路徑通信，該第一公共電路徑與擊發(fā)進(jìn)程檢測電路的微處理器通信。在各種情況下，第一公共電路徑可延伸穿過例如釘倉3112。如下文更詳細(xì)所述，在擊發(fā)組件3150朝遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)時，通過擊發(fā)組件3150來完成或至少部分地完成電擊發(fā)進(jìn)程檢測電路。擊發(fā)組件3150的一部分可為導(dǎo)電的，以便提供電阻元件3105和擊發(fā)進(jìn)程檢測電路的微處理器之間的第二電路徑。在至少一種此類情況下，第二電路徑可延伸穿過例如擊發(fā)構(gòu)件3153。在其他情況下，第二電路徑可延伸穿過第二鉗口3120。在擊發(fā)組件3150朝遠(yuǎn)側(cè)端部3102行進(jìn)穿過端部執(zhí)行器3100時，包括電阻元件3105的并聯(lián)電路段通過擊發(fā)組件3150而被相繼地閉合，因此電阻元件3105被相繼地添加到由擊發(fā)組件3150經(jīng)受的電路徑。當(dāng)電阻元件3105被添加到由擊發(fā)組件3150產(chǎn)生的電路徑時，擊發(fā)進(jìn)程檢測電路的電阻增大?？赏ㄟ^測量第一電路徑和第二電路徑中的電阻和/或電壓降來檢測電阻的這種變化。所測得的電阻可與擊發(fā)組件3150行進(jìn)的距離相關(guān)。擊發(fā)進(jìn)程檢測電路的電阻將隨著擊發(fā)組件3150朝遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)而增大。對應(yīng)地，擊發(fā)進(jìn)程檢測電路的電阻將隨著擊發(fā)組件3150朝近側(cè)回縮而減小。當(dāng)包括電阻元件3105的并聯(lián)電路段被擊發(fā)組件3150接觸并且閉合時，電阻元件3105提供擊發(fā)進(jìn)程檢測電路的電阻的離散增大。在各種情況下，除上述之外，并聯(lián)電路段可在擊發(fā)組件3150朝遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)時保持閉合。因此，第一并聯(lián)電路段可被擊發(fā)組件3150閉合并且可在擊發(fā)組件3150閉合第二并聯(lián)電路段和第三并聯(lián)電路段時保持閉合，等等。并聯(lián)電路段的閉合可區(qū)分擊發(fā)構(gòu)件的擊發(fā)行程期間的路點(diǎn)。閉合并聯(lián)電路段的組合可為擊發(fā)進(jìn)程檢測電路提供獨(dú)特和可識別的電阻，該電阻對應(yīng)于擊發(fā)組件3150的特定位置或位置范圍。在其他情況下，并聯(lián)電路段可被擊發(fā)組件3150閉合并且可在擊發(fā)組件3150由此朝遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)時而重新打開。此類布置可向微處理器提供瞬態(tài)脈沖，由此指示擊發(fā)組件3150已到達(dá)某個路點(diǎn)。在至少一種此類情況下，并聯(lián)電路段可各自具有不同的電阻，由此為擊發(fā)進(jìn)程檢測電路提供獨(dú)特和可識別的電阻，該電阻對應(yīng)于擊發(fā)組件3150的特定位置或位置范圍。例如，第一并聯(lián)電路段可具有第一電阻，并且第二并聯(lián)電路段可具有與第一電阻不同的第二電阻，等等。除電阻元件3105之外或者另選地，擊發(fā)進(jìn)程檢測電路可包括例如被構(gòu)造成能夠跟蹤擊發(fā)組件3150的擊發(fā)進(jìn)程的電位差計。在此類情況下，擊發(fā)進(jìn)程檢測電路的電阻可隨著擊發(fā)構(gòu)件3150朝遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)而連續(xù)地增大。對應(yīng)地，擊發(fā)進(jìn)程檢測電路的電阻可隨著擊發(fā)組件3150朝近側(cè)回縮而連續(xù)地減小?？赏ㄟ^定位在第一鉗口3110和/或第二鉗口3120內(nèi)的縱向電阻構(gòu)件來提供電阻的連續(xù)變化。擊發(fā)組件3150被構(gòu)造成能夠沿著端部執(zhí)行器3100的長度接觸縱向電阻構(gòu)件。擊發(fā)組件所經(jīng)受的電阻可隨著擊發(fā)組件3150行進(jìn)穿過端部執(zhí)行器3100而線性地變化。當(dāng)擊發(fā)構(gòu)件3153朝遠(yuǎn)側(cè)行進(jìn)時，與擊發(fā)組件3150接觸的電阻構(gòu)件的總長度增大。長度的增大可改變擊發(fā)進(jìn)程檢測電路的電阻，可通過微處理器檢測和評估該電阻。在各種情況下，測量擊發(fā)進(jìn)程檢測電路的電阻變化可提供擊發(fā)組件3150的位置、速度和/或加速度反饋。參見圖30，第一鉗口3110的細(xì)長通道3160被構(gòu)造成能夠支撐根據(jù)各種實施方案的釘倉，例如，釘倉3122。細(xì)長通道3160包括被構(gòu)造成能夠至少部分地接收上述擊發(fā)構(gòu)件組件3150的狹槽3161。狹槽3160包括遠(yuǎn)側(cè)端部3162。當(dāng)擊發(fā)構(gòu)件組件3150到達(dá)其行程末端位置時，狹槽3160的遠(yuǎn)側(cè)端部3162可接收擊發(fā)構(gòu)件組件3150。一旦擊發(fā)構(gòu)件組件3150到達(dá)狹槽3161的遠(yuǎn)側(cè)端部3162，擊發(fā)構(gòu)件組件3150就可處于底部。除上述之外，外科器械可包括控制系統(tǒng)，該控制系統(tǒng)包括微處理器，該微處理器被構(gòu)造成能夠檢測擊發(fā)構(gòu)件組件3150何時在端部執(zhí)行器3100中已處于底部。在至少一種情況下，擊發(fā)構(gòu)件組件3150可由電動馬達(dá)驅(qū)動并且微處理器可被構(gòu)造成能夠監(jiān)測電動馬達(dá)的功率消耗。在至少一種此類情況下，微處理器可監(jiān)測例如電動馬達(dá)所消耗的電流。當(dāng)控制系統(tǒng)檢測到電動馬達(dá)所消耗的功率的增大足以指示擊發(fā)構(gòu)件組件3150已處于底部時，控制系統(tǒng)可將電動馬達(dá)的功率源中斷和/或?qū)⑹┘拥綋舭l(fā)構(gòu)件組件3150的電壓的極性反轉(zhuǎn)。除了或代替上文所述，端部執(zhí)行器組件3100可包括可檢測擊發(fā)構(gòu)件組件3150何時已到達(dá)其擊發(fā)行程末端的傳感器，諸如傳感器3106。傳感器3106可包括例如接近傳感器和/或霍爾效應(yīng)傳感器。在任何情況下，控制系統(tǒng)可包括如下裝置，該裝置用于在外科器械的柄部中產(chǎn)生觸覺反饋以向外科器械的用戶指示擊發(fā)構(gòu)件組件3150已到達(dá)其擊發(fā)行程末端。在各種情況下，觸覺反饋可由包括例如不平衡轉(zhuǎn)子的電動馬達(dá)產(chǎn)生。通過將處于底部位置3162定位在關(guān)節(jié)運(yùn)動接頭3130的遠(yuǎn)側(cè)，擊發(fā)組件3150可行進(jìn)的最遠(yuǎn)位置與端部執(zhí)行器3100的遠(yuǎn)側(cè)端部3102相關(guān)聯(lián)，而不管關(guān)節(jié)運(yùn)動接頭3130進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動的角度如何。端部執(zhí)行器組件3200示于圖31-圖33中。端部執(zhí)行器組件3200包括第一鉗口3210和第二鉗口3220。第一鉗口3210包括釘倉3212，該釘倉包括可移除地存儲在其中的多個釘。該多個釘可通過擊發(fā)組件3250從釘倉3212部署。第二鉗口3220包括砧座3222，該砧座被構(gòu)造成能夠在釘從釘倉3212射出時使釘變形。擊發(fā)組件3250被構(gòu)造成能夠在端部執(zhí)行器的近側(cè)端部3201和遠(yuǎn)側(cè)端部3202之間行進(jìn)。擊發(fā)組件3250包括被構(gòu)造成能夠部署釘?shù)幕瑒蛹?251、被構(gòu)造成能夠在擊發(fā)組件3250的縱向行進(jìn)期間切入組織的切割構(gòu)件3252、和被構(gòu)造成能夠朝遠(yuǎn)側(cè)推動滑動件3251和/或切割構(gòu)件3252穿過端部執(zhí)行器組件3200的擊發(fā)構(gòu)件3253。擊發(fā)構(gòu)件3253可由柄部致動，該柄部能夠例如由臨床醫(yī)生和/或機(jī)器人操作的致動器致動。端部執(zhí)行器組件3200還包括遠(yuǎn)側(cè)傳感器3224b和近側(cè)傳感器3254a。遠(yuǎn)側(cè)傳感器3224b被構(gòu)造成能夠檢測第二鉗口3220的位置和/或擊發(fā)組件3250的位置。近側(cè)傳感器3254a被構(gòu)造成能夠檢測擊發(fā)組件3250的位置。遠(yuǎn)側(cè)傳感器3224b和近側(cè)傳感器3254a包括例如霍爾效應(yīng)傳感器。遠(yuǎn)側(cè)傳感器3224b在端部執(zhí)行器3200的遠(yuǎn)側(cè)端部3202處被定位在第二鉗口3220上。近側(cè)傳感器3254a被定位在擊發(fā)組件3250上并且被構(gòu)造成能夠在端部執(zhí)行器3200的近側(cè)端部3201和結(jié)合擊發(fā)組件3250的遠(yuǎn)側(cè)端部3202之間行進(jìn)。釘倉3212還包括遠(yuǎn)側(cè)可檢測元件3214b和近側(cè)可檢測元件3214a?？蓹z測元件3214a、3214b可至少部分地例如由鐵質(zhì)材料構(gòu)成。在各種情況下，可檢測元件3214a、3214b可包括例如永磁體和/或電磁體。在任何情況下，可檢測元件3214a、3214b能夠通過傳感器3254a、3224b檢測。近側(cè)可檢測元件3214a在例如端部執(zhí)行器3200的近側(cè)端部3201處被定位在釘倉3212內(nèi)。遠(yuǎn)側(cè)可檢測元件3214b在例如端部執(zhí)行器3200的遠(yuǎn)側(cè)端部3202處被定位在釘倉3212內(nèi)。當(dāng)釘倉3212被定位在端部執(zhí)行器3200中時，釘倉3212的可檢測元件3214a、3214b可為外科器械的傳感器3254a、3224b提供初始信號形態(tài)。初始信號形態(tài)可在釘倉3212安裝到端部執(zhí)行器3200內(nèi)之后立即被傳送到外科器械控制系統(tǒng)的微處理器。在各種情況下，外科器械能夠包括倉存在傳感器，該倉存在傳感器被構(gòu)造成能夠檢測釘倉是否已被定位在端部執(zhí)行器3200中。倉存在傳感器還與控制系統(tǒng)的微處理器進(jìn)行信號通信。當(dāng)微處理器確定釘倉未被定位在端部執(zhí)行器3200中時，微處理器可不執(zhí)行傳感器3254a、3224b的信號評估，并且當(dāng)微處理器確定釘倉被定位在端部執(zhí)行器3200中時，微處理器可執(zhí)行傳感器3254a、3224b的初始信號評估。作為執(zhí)行傳感器3254a、3224b的信號評估的一部分，微處理器可識別被定位在端部執(zhí)行器3200中的釘倉3212的類型。更具體地，可與端部執(zhí)行器3200一起使用的釘倉的每種類型可包括可產(chǎn)生獨(dú)特磁場陣列的可檢測元件3214a和/或3214b的獨(dú)特布置，所述獨(dú)特磁場陣列可被傳感器3254a和/或3224b檢測并且能夠通過控制系統(tǒng)的微處理器識別。例如，可檢測元件3214a可對于第一類型的釘倉產(chǎn)生第一磁場并且可對于第二類型的釘倉產(chǎn)生第二磁場，等等，這些磁場可在傳感器信號的初始評估期間通過傳感器3254a檢測到。在各種情況下，擊發(fā)系統(tǒng)3250可在傳感器信號的初始評估期間被保持在預(yù)定或已知位置，使得定位在端部執(zhí)行器3200中的釘倉可被可靠地識別。在任何情況下，微處理器可訪問查找表并且利用初始信號評估期間檢測到的磁場強(qiáng)度的值來確定用于外科器械的正確操作程度以適當(dāng)?shù)負(fù)舭l(fā)被定位在端部執(zhí)行器3200中的釘倉。查找表可存儲在虛擬存儲器和/或物理存儲器中。此類存儲器能夠通過微處理器訪問和/或與微處理器集成在一起?？杀O(jiān)測第二鉗口3220的位置以確定第二鉗口3220在釘從釘倉3212射出時是否處于使釘變形的位置。遠(yuǎn)側(cè)可檢測元件3214b被定位成使得通過遠(yuǎn)側(cè)傳感器3224b檢測到的信號與第二鉗口3220相對于第一鉗口3210的位置相關(guān)。換句話講，遠(yuǎn)側(cè)傳感器3224b和遠(yuǎn)側(cè)可檢測元件3214b之間的距離影響由遠(yuǎn)側(cè)傳感器3224b檢測到的磁場的量值。當(dāng)?shù)诙Q口3220處于打開位置時，遠(yuǎn)側(cè)傳感器3224b將檢測到由遠(yuǎn)側(cè)可檢測元件3214b產(chǎn)生的第一磁場強(qiáng)度。當(dāng)?shù)诙Q口3220處于完全閉合位置時，遠(yuǎn)側(cè)傳感器3224b將檢測到由遠(yuǎn)側(cè)可檢測元件3214b產(chǎn)生的第二磁場強(qiáng)度。讀者將會知道，遠(yuǎn)側(cè)傳感器3224b檢測到的第二強(qiáng)度大于第一場強(qiáng)度，因為當(dāng)?shù)诙Q口3220處于其完全閉合位置時遠(yuǎn)側(cè)傳感器3224b更靠近遠(yuǎn)側(cè)可檢測元件3214b。除上述之外，微處理器可利用遠(yuǎn)側(cè)傳感器3224b檢測到的磁場強(qiáng)度來確定第二鉗口3220相對于第一鉗口3210的位置。如果微處理器確定第二鉗口3220還未充分地閉合以在釘從釘倉3212射出時使釘適當(dāng)?shù)爻尚?，則微處理器可阻止擊發(fā)系統(tǒng)3250的遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)。在至少一種此類情況下，微處理器可不允許將功率供應(yīng)至被構(gòu)造成能夠驅(qū)動擊發(fā)系統(tǒng)3250的電動馬達(dá)。如果微處理器確定第二鉗口3220已充分地閉合以在釘從釘倉3212射出時使釘適當(dāng)?shù)爻尚?，則微處理器可例如當(dāng)被命令執(zhí)行如下操作時：通過由外科器械的用戶操作的擊發(fā)致動器朝遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)擊發(fā)系統(tǒng)3250。在各種情況下，微處理器可在遠(yuǎn)側(cè)傳感器3224b檢測到的磁場強(qiáng)度處于第一范圍時阻止擊發(fā)系統(tǒng)3250被朝遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)，并且對應(yīng)地，可在遠(yuǎn)側(cè)傳感器3224b檢測到的磁場強(qiáng)度處于第而二范圍時允許擊發(fā)系統(tǒng)3250被朝遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)。除了或代替上文所述，可在擊發(fā)系統(tǒng)3250從端部執(zhí)行器3200的近側(cè)端部3201行進(jìn)到遠(yuǎn)側(cè)端部3202時，通過側(cè)傳感器3254a和/或遠(yuǎn)側(cè)傳感器3224b監(jiān)測擊發(fā)系統(tǒng)3250的位置。當(dāng)擊發(fā)系統(tǒng)3250處于其非擊發(fā)位置時，參見圖31，近側(cè)傳感器3254a被定位成鄰近近側(cè)可檢測元件3214a，但相對于近側(cè)可檢測元件3214a被定位在近側(cè)。在此類位置中，近側(cè)傳感器3254a可檢測由近側(cè)可檢測元件3214a產(chǎn)生的第一磁場。當(dāng)擊發(fā)系統(tǒng)3250朝遠(yuǎn)側(cè)運(yùn)動時，擊發(fā)系統(tǒng)3250運(yùn)動到更靠近近側(cè)可檢測元件3214a，因此，由近側(cè)傳感器3254a檢測到的第一磁場的量值增大。一旦擊發(fā)系統(tǒng)3250穿過近側(cè)可檢測元件3214a，參見圖32，由近側(cè)傳感器3254a檢測到的第一磁場的量值就會下降。在各種情況下，近側(cè)傳感器3254a和近側(cè)可檢測元件3214a可沿著縱向軸線對準(zhǔn)并且由近側(cè)傳感器3254a檢測到的第一磁場的量值與近側(cè)傳感器3254a和近側(cè)可檢測元件3214a之間的距離的平方成反比例。在至少一種此類情況下，近側(cè)可檢測元件3214a可與近側(cè)傳感器3254a的路徑對準(zhǔn)。在其他情況下，近側(cè)可檢測元件3214a可相對于近側(cè)傳感器3254a的路徑偏移。如上所述，近側(cè)傳感器3254a與外科器械控制系統(tǒng)進(jìn)行信號通信。除上述之外，微處理器可訪問另一個查找表，并且利用由近側(cè)傳感器3254a檢測到的第一磁場強(qiáng)度來估計被定位在端部執(zhí)行器3200中的擊發(fā)系統(tǒng)3250的位置。類似于上文所述，查找表可存儲在虛擬存儲器和/或物理存儲器中。此類存儲器能夠通過微處理器訪問和/或與微處理器集成在一起。在至少一種情況下，查找表可包括按照對應(yīng)于擊發(fā)系統(tǒng)3250的遠(yuǎn)側(cè)行進(jìn)的相繼順序進(jìn)行布置的磁場值的序列。微處理器可比較由近側(cè)傳感器3254a檢測到的第一磁場強(qiáng)度的量值并且將此值與查找表中值的序列進(jìn)行比較。在一些情況下，微處理器可比較當(dāng)前或最近獲得的值，另外將一個或多個先前獲得的值與序列進(jìn)行比較。查找表還能夠包括位置值序列，該位置值序列與磁場強(qiáng)度值序列相關(guān)聯(lián)并且可向微處理器指示擊發(fā)系統(tǒng)3250的位置。當(dāng)擊發(fā)系統(tǒng)3250朝遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)時，參見圖33，擊發(fā)系統(tǒng)3250可接近遠(yuǎn)側(cè)可檢測元件3214b。類似于上文所述，近側(cè)傳感器3254a可檢測由遠(yuǎn)側(cè)可檢測元件3214b產(chǎn)生的第二磁場。當(dāng)擊發(fā)系統(tǒng)3250朝遠(yuǎn)側(cè)運(yùn)動時，擊發(fā)系統(tǒng)3250運(yùn)動到更靠近遠(yuǎn)側(cè)可檢測元件3214b，因此，由近側(cè)傳感器3254a檢測到的第二磁場的量值增大。遠(yuǎn)側(cè)可檢測元件3214b在擊發(fā)系統(tǒng)3250的整個擊發(fā)行程期間相對于近側(cè)傳感器3254a被定位在遠(yuǎn)側(cè)。在其他實施方案中，近側(cè)傳感器3254a可在擊發(fā)系統(tǒng)3250的擊發(fā)行程期間穿過遠(yuǎn)側(cè)可檢測元件3214b。當(dāng)擊發(fā)系統(tǒng)3250穿過遠(yuǎn)側(cè)可檢測元件3214b時，在此類情況下，由近側(cè)傳感器3254a檢測到的第二磁場的量值下降。在各種情況下，近側(cè)傳感器3254a和遠(yuǎn)側(cè)可檢測元件3214b可沿著縱向軸線對準(zhǔn)并且由近側(cè)傳感器3254a檢測到的第二磁場的量值與近側(cè)傳感器3254a和遠(yuǎn)側(cè)可檢測元件3214b之間的距離的平方成反比例。在至少一種此類情況下，遠(yuǎn)側(cè)可檢測元件3214b可與近側(cè)傳感器3254a的路徑對準(zhǔn)。在其他情況下，遠(yuǎn)側(cè)可檢測元件3214b可相對于近側(cè)傳感器3254a的路徑偏移。如上所述，近側(cè)傳感器3254a可被構(gòu)造成能夠檢測由近側(cè)可檢測元件3214a產(chǎn)生的磁場以確定擊發(fā)系統(tǒng)3250的位置。另選地，近側(cè)傳感器3254a可被構(gòu)造成能夠檢測由遠(yuǎn)側(cè)可檢測元件3214b產(chǎn)生的磁場以確定擊發(fā)系統(tǒng)3250的位置。當(dāng)可檢測元件3214a、3214b中的僅一個可檢測元件在擊發(fā)系統(tǒng)3250的擊發(fā)行程期間發(fā)射磁場時，此類另選形式為可以的。在至少一個此類實施方案中，可檢測元件3214a、3214b中的至少一個可檢測元件可包括電磁體，該電磁體可在擊發(fā)系統(tǒng)3250的擊發(fā)行程期間停用以使得電磁體不再產(chǎn)生可充分檢測的磁場。然而，在各種情況下，兩個可檢測元件3214a、3214b在擊發(fā)系統(tǒng)3250的擊發(fā)行程期間發(fā)射均產(chǎn)生磁場，尤其是當(dāng)可檢測元件3214a、3214b包括例如永磁體時。在此類情況下，近側(cè)傳感器3254a可同時檢測由近側(cè)可檢測元件3214a產(chǎn)生的第一磁場和由遠(yuǎn)側(cè)可檢測元件3214b產(chǎn)生的第二磁場。因此，由近側(cè)傳感器3254a檢測到的來自第一磁場和第二磁場的總磁場可被評估并且與考慮組合磁場的磁場值序列進(jìn)行比較。端部執(zhí)行器組件3300示于圖34-圖41中。端部執(zhí)行器組件3300包括第一鉗口3310和第二鉗口3320。第一鉗口3310包括釘倉3312，該釘倉包括可移除地存儲在其中的多個釘。該多個釘可通過擊發(fā)組件3350從釘倉3312部署。第二鉗口3320包括砧座3322，該砧座被構(gòu)造成能夠在釘從釘倉3312射出時使釘變形。擊發(fā)組件3350被構(gòu)造成能夠在端部執(zhí)行器的近側(cè)端部3301和遠(yuǎn)側(cè)端部3302之間行進(jìn)。擊發(fā)組件3350包括被構(gòu)造成能夠部署釘?shù)幕瑒蛹?351、被構(gòu)造成能夠在擊發(fā)組件3350的縱向行進(jìn)期間切入組織的切割構(gòu)件3352、和被構(gòu)造成能夠朝遠(yuǎn)側(cè)推動滑動件3351和/或切割構(gòu)件3352穿過端部執(zhí)行器組件3300的擊發(fā)構(gòu)件3253。擊發(fā)構(gòu)件3353可由包括軸3340和關(guān)節(jié)運(yùn)動接頭3330的外科器械組件致動，該關(guān)節(jié)運(yùn)動接頭被構(gòu)造成能夠允許端部執(zhí)行器組件3300相對于軸3340進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動。擊發(fā)構(gòu)件3353被定位在軸3340中，使得致動當(dāng)擊發(fā)構(gòu)件3353時，擊發(fā)構(gòu)件3353在軸3340內(nèi)縱向地行進(jìn)以擊發(fā)釘倉3312中的釘。除上述之外，擊發(fā)構(gòu)件3353可延伸穿過關(guān)節(jié)運(yùn)動接頭3330并且可在端部執(zhí)行器3300進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動時在關(guān)節(jié)運(yùn)動接頭3330內(nèi)彎曲。外科器械組件還可包括柄部，該柄部能夠例如由臨床醫(yī)生和/或機(jī)器人操作的致動器致動以使擊發(fā)構(gòu)件3353相對于端部執(zhí)行器3300運(yùn)動。端部執(zhí)行器3300的近側(cè)端部包括通道保持器3360。圖35所示的通道保持器3360包括從其延伸的驅(qū)動柱3365，該驅(qū)動柱可由關(guān)節(jié)運(yùn)動致動器3366朝近側(cè)推壓和/或朝遠(yuǎn)側(cè)牽拉以使端部執(zhí)行器3300圍繞關(guān)節(jié)運(yùn)動接頭3330進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動。通道保持器3360包括多個傳感器，諸如第一傳感器3368a和第二傳感器3368b。傳感器3368a、3368b相對于限定在通道保持器3360中的擊發(fā)構(gòu)件狹槽3331內(nèi)的關(guān)節(jié)運(yùn)動接頭3330定位在遠(yuǎn)側(cè)。擊發(fā)構(gòu)件3353可滑動地定位在擊發(fā)構(gòu)件狹槽3331中。主要參見圖34，擊發(fā)構(gòu)件3353包括被布置成交錯取向的多個特征結(jié)構(gòu)3356a、3357a、3356b、3357b、3356c、3357c、3356d和3357d，所述交錯取向包括相對于特征結(jié)構(gòu)3357a-3357d的第二行3355b偏移的特征結(jié)構(gòu)3356a-3356d的第一行3355a。特征結(jié)構(gòu)3356a-d的第一行3355a被構(gòu)造成能夠被第一傳感器3368a感測。特征結(jié)構(gòu)3357a-d的第二行3355b被構(gòu)造成能夠被第二傳感器3368b感測。當(dāng)擊發(fā)構(gòu)件3353朝遠(yuǎn)側(cè)運(yùn)動穿過通道保持器3360和端部執(zhí)行器3300時，第一傳感器3368a和第二傳感器3368b可分別感測特征結(jié)構(gòu)3356a-d和3357a-d。如下文更詳細(xì)所述，由傳感器3368a、3368b產(chǎn)生的信號對應(yīng)于擊發(fā)構(gòu)件3353的位置。傳感器3368a、3368b與外科器械控制系統(tǒng)的微處理器進(jìn)行信號通信，該外科器械控制系統(tǒng)被構(gòu)造成能夠接收并且解譯由傳感器3368a、3368b產(chǎn)生的信號。第一傳感器3368a可將第一信號傳輸?shù)轿⑻幚砥?。第一信號可包括一系列脈沖，該一系列脈沖對應(yīng)于感測特征結(jié)構(gòu)3356a-d的傳感器3368a。例如，第一傳感器3368a可在第一傳感器3368a檢測到被定位成鄰近第一傳感器3368a的特征結(jié)構(gòu)3356a-d時在與微處理器的輸入通道通信的第一電路上傳輸高電壓電位，并且可在第一傳感器3368a未檢測到鄰近第一傳感器3368a的特征結(jié)構(gòu)3356a-d時在第一電路上傳輸?shù)碗妷弘娢?。類似地，第二傳感?368a可在第二傳感器3368b檢測到被定位成鄰近第二傳感器3368b的特征結(jié)構(gòu)3357a-d時在與微處理器的輸入通道通信的第二電路上傳輸高電壓電位，并且可在第二傳感器3368b未檢測到鄰近第二傳感器3368b的特征結(jié)構(gòu)3357a-d時在第二電路上傳輸?shù)碗妷弘娢?。微處理器可對傳感器發(fā)送的脈沖計數(shù)，指示特征結(jié)構(gòu)已經(jīng)過傳感器并且基于此計數(shù)來估計擊發(fā)構(gòu)件3353在其擊發(fā)行程期間的位置。在某些情況下，微處理器可保持已經(jīng)過第一傳感器3368a的特征結(jié)構(gòu)3356a-d的第一計數(shù)以及已經(jīng)過第二傳感器3368b的特征結(jié)構(gòu)3356a-d的單獨(dú)、第二計數(shù)。在其他情況下，微處理器可保持已感測到的特征結(jié)構(gòu)3356a-d和3357a-d的組合計數(shù)。在任一種情況下，微處理器可對已經(jīng)過傳感器3368a和3368b的特征結(jié)構(gòu)3356a-d和3357a-d計數(shù)以確定擊發(fā)構(gòu)件3353是否已到達(dá)其行程末端。在各種情況下，可需要僅一組特征結(jié)構(gòu)3356a-d和3357a-d和一個傳感器3368a和3368b以確定擊發(fā)構(gòu)件3353的位置。單組特征結(jié)構(gòu)可為微處理器提供數(shù)據(jù)序列，該數(shù)據(jù)序列可與對應(yīng)于擊發(fā)構(gòu)件3353的位置的另一數(shù)據(jù)序列相關(guān)聯(lián)。然而，采用多個特征結(jié)構(gòu)組和傳感器可為微處理器提供數(shù)據(jù)矩陣，該數(shù)據(jù)矩陣可與對應(yīng)于擊發(fā)構(gòu)件3353的位置的數(shù)據(jù)序列相關(guān)聯(lián)。此類數(shù)據(jù)矩陣示于圖39中。特征結(jié)構(gòu)3356a-d和3357a-d可包括可分別被傳感器3368a和3368b檢測的任何合適的特征結(jié)構(gòu)。在各種情況下，例如，特征結(jié)構(gòu)3356a-d和3357a-d可包括磁性元件并且傳感器3368a和3368b可包括可檢測磁性元件的霍爾效應(yīng)傳感器。在某些情況下，例如，特征結(jié)構(gòu)3356a-d和3357a-d可包括反射元件并且傳感器3368a和3368b可各自包括信號發(fā)射器和接收器。在至少一種情況下，特征結(jié)構(gòu)3356a-d和3357a-d可包括通孔。在至少一種此類情況下，傳感器3368a和3368b可包括光學(xué)傳感器，該光學(xué)傳感器被構(gòu)造成能夠在特征結(jié)構(gòu)3356a-d和3357a-d分別經(jīng)過傳感器3368a和3368b時檢測擊發(fā)構(gòu)件3353的顏色和/或反射率的變化。r在某些情況下，傳感器3368a和3368b可被構(gòu)造成能夠檢測例如從擊發(fā)構(gòu)件3353的相對側(cè)面發(fā)射的激光信號。在任何情況下，特征結(jié)構(gòu)3356a-d可例如沿著第一行3355a以規(guī)則間隔進(jìn)行定位。類似地，特征結(jié)構(gòu)3357a-d可例如沿著第二行3355b以規(guī)則間隔進(jìn)行定位。微處理器可被構(gòu)造成能夠評估特征結(jié)構(gòu)3356a-d和/或特征結(jié)構(gòu)3357a-d分別被第一傳感器3368a和第二傳感器3368b檢測的速率。在此類情況下，微處理器還可評估擊發(fā)構(gòu)件3353的速度、速率和/或加速度。當(dāng)擊發(fā)構(gòu)件3353的特征結(jié)構(gòu)3356a-d和3357a-d包括通孔時，該通孔可包括例如，任何合適的幾何形狀，諸如圓形幾何形狀?，F(xiàn)在轉(zhuǎn)向圖40，擊發(fā)構(gòu)件3453包括沿著擊發(fā)構(gòu)件3453的縱向軸線布置的可檢測特征結(jié)構(gòu)3459的陣列。在至少一種情況下，可檢測特征結(jié)構(gòu)3459包括例如方形通孔。在某些情況下，可檢測特征結(jié)構(gòu)3459包括擊發(fā)構(gòu)件3453上的紋理化表面。在至少一種此類情況下，紋理化表面為例如方形的。圖41示出了與端部執(zhí)行器組件3500一起使用的擊發(fā)組件3550的另選擊發(fā)構(gòu)件3553，該另選擊發(fā)構(gòu)件包括從其延伸的齒或鋸齒狀突起3558。齒3558沿著擊發(fā)構(gòu)件3553的縱向軸線進(jìn)行布置并且在齒3558中間提供間隙。安裝到端部執(zhí)行器3500的傳感器3535被構(gòu)造成能夠在擊發(fā)構(gòu)件3353朝遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)時檢測齒3558和/或齒3558之間的間隙。在至少一種情況下，傳感器3535可包括例如光學(xué)傳感器。傳感器3535與外科器械系統(tǒng)的微處理器進(jìn)行信號通信。當(dāng)擊發(fā)組件3550行進(jìn)穿過端部執(zhí)行器3500時，傳感器3535發(fā)送由齒3558和/或定位在齒3558中間的間隙觸發(fā)的信號和/或信號脈沖以指示擊發(fā)構(gòu)件3553的位置。擊發(fā)構(gòu)件3353可包括設(shè)定或預(yù)定數(shù)量的齒3558，該設(shè)定或預(yù)定數(shù)量的齒3558可觸發(fā)傳感器3535向微處理器發(fā)送設(shè)定或預(yù)定數(shù)量的信號脈沖以指示擊發(fā)組件3550的行程。微處理器可對其從傳感器3535接收的信號脈沖計數(shù)并且將計數(shù)的信號脈沖與預(yù)定數(shù)量的脈沖進(jìn)行比較以估計擊發(fā)構(gòu)件3553是否已到達(dá)行程末端位置和/或估計擊發(fā)構(gòu)件3553在到達(dá)其行程末端位置之前必須行進(jìn)的距離?？刂破骺蓪ψ钸h(yuǎn)側(cè)齒3558d和最近側(cè)齒3558p之間的齒3558計數(shù)，該最遠(yuǎn)側(cè)齒3558d為微處理器提供第一信號脈沖，該最近側(cè)齒3558p為微處理器提供最后信號脈沖。一旦傳感器3535感測到的齒3558的數(shù)量等于擊發(fā)構(gòu)件3553上的齒3558的數(shù)量，就可檢測到行程末端位置。細(xì)長通道3610示于圖42中。細(xì)長通道3610可根據(jù)本文所公開的各種實施方案進(jìn)行使用。細(xì)長通道3610被構(gòu)造成能夠支撐端部執(zhí)行器的釘倉。通道3610包括限定在其中的第一腔3602和第二腔3604。第一腔3602位于通道3610的近側(cè)部分3601處并且第二腔3604位于通道3610的遠(yuǎn)側(cè)部分3603處。第一腔3602被構(gòu)造成能夠在其中支撐第一或近側(cè)傳感器，并且第二腔3604被構(gòu)造成能夠在其中支撐第二或遠(yuǎn)側(cè)傳感器。傳感器可為被構(gòu)造成能夠檢測擊發(fā)組件的運(yùn)動的任何合適的傳感器。近側(cè)傳感器被構(gòu)造成能夠檢測例如擊發(fā)組件是否處于其未擊發(fā)或未推進(jìn)的位置。遠(yuǎn)側(cè)傳感器被構(gòu)造成能夠檢測例如擊發(fā)組件是否已到達(dá)其擊發(fā)行程末端。圖43示出了與外科縫合器械的端部執(zhí)行器組件3700一起使用的鉗口3710。鉗口3710包括釘倉3712和擊發(fā)組件3750。釘倉3712包括限定在其中的被構(gòu)造成能夠接收擊發(fā)組件3750的縱向狹槽3713。擊發(fā)組件3750被構(gòu)造成能夠在釘倉3712的近側(cè)端部3701和遠(yuǎn)側(cè)端部3702之間行進(jìn)。擊發(fā)組件3750包括切割構(gòu)件3752，該切割構(gòu)件包括：一、被構(gòu)造成能夠切入組織的切割邊緣；和二、用于提供橫跨狹槽3713(即，從狹槽3713的一個側(cè)面到另一個側(cè)面)的電路徑的導(dǎo)電部分。釘倉3712包括導(dǎo)電層3770，該導(dǎo)電層在擊發(fā)組件3750行進(jìn)穿過釘倉3712時接觸切割構(gòu)件3752的導(dǎo)電部分。層3770包括例如多個電阻區(qū)域，諸如區(qū)域3771、3772、3773和3774。在至少一種此類情況下，層3770沿著狹槽3713的兩個側(cè)面延伸。圖41示出了層3770的兩個側(cè)面中的僅一個。如下文更詳細(xì)所述，當(dāng)擊發(fā)組件3750行進(jìn)穿過釘倉3712時在層3770與切割構(gòu)件3752之間形成的電路的電阻可被監(jiān)測到并且可與擊發(fā)組件3750的位置相關(guān)聯(lián)。在各種情況下，除上述之外，每個電阻區(qū)域3771、3772、3773和3774由導(dǎo)電材料構(gòu)成。在至少一種此類情況下，第一電阻區(qū)域3771由第一導(dǎo)電材料構(gòu)成，第二電阻區(qū)域3772由第二導(dǎo)電材料構(gòu)成，第三電阻區(qū)域3773由第三導(dǎo)電材料構(gòu)成，并且第四電阻區(qū)域3774由第四導(dǎo)電材料構(gòu)成。在各種情況下，第一材料、第二材料、第三材料和第四材料為例如具有不同電阻率的不同導(dǎo)電材料。在某些情況下，當(dāng)具有相同導(dǎo)電材料的電阻區(qū)域彼此不相鄰時，第一材料、第二材料、第三材料和/或第四材料可由相同的導(dǎo)電材料構(gòu)成。在任何情況下，電阻區(qū)域3771、3772、3773和3774為擊發(fā)進(jìn)程檢測電路的一部分。擊發(fā)進(jìn)程檢測電路還包括與層3770的第一側(cè)面通信的第一導(dǎo)體和與層3770的第二側(cè)面通信的第二導(dǎo)體。第一導(dǎo)體和第二導(dǎo)體與微處理器通信，該微處理器可檢測和評估擊發(fā)進(jìn)程檢測電路的電阻，如下文更詳細(xì)所述。層3770的電阻區(qū)域3771、3772、3773和3774可對應(yīng)于切割構(gòu)件3752的不同位置以及相應(yīng)地，擊發(fā)組件3750的不同位置。切割構(gòu)件3752能夠在近側(cè)、未推進(jìn)位置和遠(yuǎn)側(cè)、完全推進(jìn)位置之間運(yùn)動穿過擊發(fā)行程。當(dāng)切割構(gòu)件3752處于其近側(cè)、未推進(jìn)位置時，切割構(gòu)件3752與第一電阻區(qū)域3771接觸。此類位置可被稱為切割構(gòu)件3752的“本位”位置。當(dāng)切割構(gòu)件3752與第一電阻區(qū)域3771接觸時，擊發(fā)進(jìn)程檢測電路可具有可被微處理器檢測到的第一電阻。在此類情況下，擊發(fā)進(jìn)程檢測電路可包括第一導(dǎo)體、第一電阻區(qū)域3771的第一側(cè)面、切割構(gòu)件3752、第一電阻區(qū)域3771的第二側(cè)面、和第二導(dǎo)體。當(dāng)微處理器檢測到擊發(fā)進(jìn)程檢測電路具有第一電阻時，微處理器可確定切割構(gòu)件3752處于其最近側(cè)位置并且需要完全擊發(fā)行程以從釘倉完全地?fù)舭l(fā)釘。盡管擊發(fā)進(jìn)程檢測電路的第一電阻可包括特定的第一電阻，但在各種情況下，其還可包括第一電阻范圍。當(dāng)切割構(gòu)件3752從其本位位置朝遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)時，切割構(gòu)件3752可運(yùn)動成不與第一電阻區(qū)域3771接觸并且與第二電阻區(qū)域3772接觸。此類位置可被稱為切割構(gòu)件3752的“閉鎖”位置。切割構(gòu)件3752的閉鎖位置為切割構(gòu)件3752可在未耗盡的釘倉未被定位在第一鉗口3710中的情況下可推進(jìn)的最遠(yuǎn)側(cè)位置。當(dāng)切割構(gòu)件3752與第二電阻區(qū)域3772接觸時，擊發(fā)進(jìn)程檢測電路可具有可被微處理器檢測到的第二電阻。在此類情況下，擊發(fā)進(jìn)程檢測電路可包括第一導(dǎo)體、第二電阻區(qū)域3772的第一側(cè)面、切割構(gòu)件3752、第二電阻區(qū)域3772的第二側(cè)面、和第二導(dǎo)體。當(dāng)微處理器檢測到擊發(fā)進(jìn)程檢測電路具有第二電阻時，微處理器可確定切割構(gòu)件3752處于其閉鎖位置并且切割構(gòu)件3752可在未耗盡的釘倉未被定位在第一鉗口3710中的情況下被阻止朝遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)。因此，在各種情況下，微處理器可操作電動馬達(dá)，該電動馬達(dá)在切割構(gòu)件3752接觸閉鎖件的情況下并且在切割構(gòu)件3752從第二電阻區(qū)域3772朝遠(yuǎn)側(cè)向第三電阻區(qū)域3773運(yùn)動時以減小的速度朝遠(yuǎn)側(cè)驅(qū)動擊發(fā)組件3750。盡管擊發(fā)進(jìn)程檢測電路的第二電阻可包括特定的第二電阻，但在各種情況下，其還可包括第二電阻范圍。當(dāng)切割構(gòu)件3752從其閉鎖位置朝遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)時，切割構(gòu)件3752可運(yùn)動成不與第二電阻區(qū)域3772接觸并且與第三阻區(qū)域3773接觸。第三電阻區(qū)域3773對應(yīng)于擊發(fā)組件3750從釘倉3712射出釘?shù)奈恢梅秶?。?dāng)切割構(gòu)件3752與第三電阻區(qū)域3773接觸時，擊發(fā)進(jìn)程檢測電路可具有可被微處理器檢測到的第三電阻。在此類情況下，擊發(fā)進(jìn)程檢測電路可包括第一導(dǎo)體、第三電阻區(qū)域3773的第一側(cè)面、切割構(gòu)件3752、第三電阻區(qū)域3773的第二側(cè)面、和第二導(dǎo)體。當(dāng)微處理器檢測到擊發(fā)進(jìn)程檢測電路具有第三電阻時，微處理器可確定擊發(fā)組件3750正將釘擊發(fā)到組織內(nèi)并且切割構(gòu)件3752正切入組織。在各種情況下，微處理器可操作電動馬達(dá)，該電動馬達(dá)在切割構(gòu)件3752運(yùn)動穿過第三電阻區(qū)域3773時以合適的速度驅(qū)動擊發(fā)組件3750。合適的速度可包括例如恒定速度。在一些情況下，切割構(gòu)件3752可例如在第三電阻區(qū)域3773的近側(cè)端部處加速并且在第三電阻區(qū)域3773的遠(yuǎn)側(cè)端部處減速。盡管擊發(fā)進(jìn)程檢測電路的第三電阻可包括特定的第三電阻，但在各種情況下，其還可包括第三電阻范圍。當(dāng)切割構(gòu)件3752從其釘擊發(fā)范圍朝遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)時，切割構(gòu)件3752可運(yùn)動成不與第三電阻區(qū)域3773接觸并且與第四阻區(qū)域3774接觸。第四電阻區(qū)域3774對應(yīng)于切割構(gòu)件3752的最遠(yuǎn)側(cè)、完全擊發(fā)位置。當(dāng)切割構(gòu)件3752與第四電阻區(qū)域3774接觸時，擊發(fā)進(jìn)程檢測電路可具有可被微處理器檢測到的第四電阻。在此類情況下，擊發(fā)進(jìn)程檢測電路可包括第一導(dǎo)體、第四電阻區(qū)域3774的第一側(cè)面、切割構(gòu)件3752、第四電阻區(qū)域3774的第二側(cè)面、和第二導(dǎo)體。當(dāng)微處理器檢測到擊發(fā)進(jìn)程檢測電路具有第四電阻時，微處理器可確定擊發(fā)組件3750處于其擊發(fā)行程末端。此時，微處理器可停止驅(qū)動擊發(fā)組件3750的電動馬達(dá)。在一些情況下，微處理器可自動地反轉(zhuǎn)電動馬達(dá)的方向并且回縮切割構(gòu)件3752?；瑒蛹?251可保留在釘倉3712的遠(yuǎn)側(cè)端部3702處或與切割構(gòu)件3752一起朝近側(cè)回縮。盡管擊發(fā)進(jìn)程檢測電路的第四電阻可包括特定的第四電阻，但在各種情況下，其還可包括第四電阻范圍。檢測第一電阻、第二電阻、第三電阻和第四電阻可提供擊發(fā)組件3750的實時位置檢測。盡管四個電阻區(qū)域用于例示的實施方案中，但可使用任何合適數(shù)量的電阻區(qū)域。用于檢測擊發(fā)組件何時已到達(dá)行程末端位置的裝置也可定位在外科縫合器械的柄部組件內(nèi)。柄部組件4100示于圖44中。柄部組件4100包括馬達(dá)4110和齒輪組件4130。擊發(fā)構(gòu)件4150與齒輪組件4130可操作地嚙合。馬達(dá)4110可由用戶致動的擊發(fā)致動器4111致動，以便驅(qū)動齒輪組件4130并因此驅(qū)動擊發(fā)構(gòu)件4150。柄部組件4100還包括被構(gòu)造成能夠容納傳感器的腔4121。傳感器可被構(gòu)造成能夠檢測擊發(fā)構(gòu)件4150的位置、速度和/或加速度。擊發(fā)構(gòu)件4150包括標(biāo)記4151。標(biāo)記4151可例如被印刷在擊發(fā)桿4153上。另選的實施方案提供了例如蝕刻在擊發(fā)構(gòu)件4150中的標(biāo)記。擊發(fā)構(gòu)件4150可由任何合適的材料構(gòu)成，諸如塑料、玻璃纖維填充的塑料、不銹鋼和/或玻璃。傳感器可為被構(gòu)造成能夠感測擊發(fā)桿4150的標(biāo)記4151的任何合適的傳感器。標(biāo)記4151可沿著擊發(fā)構(gòu)件4150并且在其任何合適的側(cè)面上以任何合適的取向縱向地延伸，所述標(biāo)記可由定位在腔4121內(nèi)的傳感器檢測。傳感器可被定位在腔4121內(nèi)，以在擊發(fā)構(gòu)件4150在外科縫合器械內(nèi)縱向行進(jìn)時感測擊發(fā)構(gòu)件4150的標(biāo)記4151?？蓹z測擊發(fā)組件位置、速度和/或加速度的另一個系統(tǒng)可包括聽覺和/或觸覺裝置，該聽覺和/或觸覺裝置被構(gòu)造成能夠利用聲音和/或振動來向外科器械的用戶通知擊發(fā)構(gòu)件的位置、速度和/或加速度。圖45-圖46示出了與外科縫合器械一起使用的擊發(fā)組件4200的局部視圖。擊發(fā)組件4200至少部分地定位在器械的柄部組件內(nèi)，該擊發(fā)組件被構(gòu)造成能夠例如擊發(fā)可移除地存儲在端部執(zhí)行器內(nèi)的多個釘。擊發(fā)組件4200包括擊發(fā)構(gòu)件4250、驅(qū)動齒輪4215和馬達(dá)4210。馬達(dá)4210安裝到柄部框架或基架4220。馬達(dá)4210可被外科器械的用戶致動的擊發(fā)致動器致動，以便驅(qū)動或旋轉(zhuǎn)驅(qū)動齒輪4215。擊發(fā)構(gòu)件4250包括與驅(qū)動齒輪4215能夠可操作地嚙合的驅(qū)動齒4255的縱向陣列。當(dāng)被馬達(dá)4210沿第一方向驅(qū)動時，驅(qū)動齒輪4215朝遠(yuǎn)側(cè)向端部執(zhí)行器驅(qū)動擊發(fā)構(gòu)件4250。擊發(fā)構(gòu)件4250還包括觸覺肋或齒4251的縱向陣列，該觸覺肋或齒被構(gòu)造成能夠接合安裝在柄部框架4220中的觸覺彈簧4256。每當(dāng)觸覺肋4251撞擊、撓曲并且經(jīng)過觸覺彈簧4256時，就可產(chǎn)生聽覺咔嗒聲和/或振動。當(dāng)擊發(fā)構(gòu)件4250朝遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)時，除上述之外，可在觸覺肋4251接合觸覺彈簧4255時向外科器械的用戶以聽覺方式提示例如擊發(fā)組件4250的狀態(tài)。如果擊發(fā)構(gòu)件4250正以恒定速度運(yùn)動，則產(chǎn)生咔嗒聲的速率將為恒定的。如果擊發(fā)構(gòu)件4250正被加速，則產(chǎn)生咔嗒聲的速率將增大。如果擊發(fā)構(gòu)件4250正被減速，則產(chǎn)生咔嗒聲的速率將降低。相比于近側(cè)端部4257遠(yuǎn)側(cè)的觸覺肋4251，觸覺肋4251在擊發(fā)構(gòu)件4250的近側(cè)端部4257處包括較密的布置4252。對于擊發(fā)構(gòu)件4250的給定速度，被定位在擊發(fā)構(gòu)件4250的近側(cè)端部4257處的觸覺肋4251(即，肋4252)導(dǎo)致由觸覺彈簧4256產(chǎn)生的聽覺提示與當(dāng)觸覺彈簧4256接合近側(cè)端部4257遠(yuǎn)側(cè)的觸覺肋4251時由觸覺彈簧4256產(chǎn)生的提示不同。在至少一種此類情況下，肋4252加快由用戶聽到的咔嗒聲和/或由用戶感到的振動的速率。在聽到由肋4252引起的增大的咔嗒聲速率時，例如，外科器械的用戶可理解擊發(fā)構(gòu)件4250可正接近或已到達(dá)行程末端位置。在此類情況下，用戶可釋放正驅(qū)動電動馬達(dá)4210的擊發(fā)致動器以停止擊發(fā)構(gòu)件4250。在其中擊發(fā)致動器包括馬達(dá)4210的可變速度控制器的情況下，用戶可在釋放擊發(fā)致動器以停止馬達(dá)4210之前減小施加到擊發(fā)致動器的壓力，由此減慢馬達(dá)4210。此時，可通過沿第二或相反方向操作馬達(dá)4210來朝近側(cè)回縮擊發(fā)構(gòu)件4250。如上所述，肋的縱向陣列可包括兩部分：建立反饋基線的第一部分和提供此反饋的偏離量的第二部分?？稍O(shè)想到包括基線反饋和偏離基線反饋的不止一個另外反饋的其他實施方案。在各種情況下，最終反饋可包括例如在擊發(fā)構(gòu)件靠近其行程末端位置時的聽覺咔嗒聲和/或振動的加速速率。上文結(jié)合圖45和圖46的實施方案描述的聽覺咔嗒聲和/或振動或觸覺反饋產(chǎn)生在外科器械的柄部內(nèi)并且從柄部發(fā)出。除了或代替上文所述，聽覺咔嗒聲和/或振動或觸覺反饋產(chǎn)生在外科器械的軸和/或端部執(zhí)行器內(nèi)并且從軸和/或端部執(zhí)行器發(fā)出?，F(xiàn)在轉(zhuǎn)向圖48，切割元件4452被構(gòu)造成能夠在切割元件4456朝遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)時接合被定位在端部執(zhí)行器4400的第一鉗口4410中的肋的縱向陣列。類似于上文所述，肋可在切割元件4452從此經(jīng)過時通過產(chǎn)生咔嗒聲和/或振動來指示切割元件4452的位置。肋4455的縱向陣列包括第一部分4455、第二部分4456和第三部分4457，該第一部分4455包括間隔開第一距離的肋，該第二部分4456包括肋間隔開第二距離的肋，該第三部分4457包括間隔開第三距離的肋。例如，第二距離短于第一距離，并且第三距離短于第二距離。切割元件4452包括從其延伸的觸覺節(jié)結(jié)4454，該觸覺節(jié)結(jié)被構(gòu)造成能夠接合并且滑過肋以對于觸覺節(jié)結(jié)4454接觸的每個肋產(chǎn)生咔嗒聲和/或振動。對于切割元件4452的給定速度，第一部分4455將產(chǎn)生以第一速率的咔嗒聲和/或振動，第二部分4456將產(chǎn)生以第二速率的咔嗒聲和/或振動，并且第三位置4457將產(chǎn)生以第三速率的咔嗒聲和/或振動。例如，第二速率快于第一速率并且第三速率快于第二速率。用戶聽到的增大的咔嗒聲節(jié)奏例如將向用戶指示切割元件4452正到達(dá)其行程末端位置。用戶可通過減慢和/或停止切割元件4452來對此反饋作出反應(yīng)。在圖47中，示出了柄部組件的局部視圖。柄部組件4300包括與離合器組件4330結(jié)合使用的驅(qū)動組件4320，該離合器組件被構(gòu)造成能夠限制傳輸?shù)津?qū)動組件4320的擊發(fā)構(gòu)件4350的扭矩量。驅(qū)動組件4320包括電動馬達(dá)、可操作地聯(lián)接到電動馬達(dá)的輸出軸的行星齒輪系4331、離合器軸4332、離合器驅(qū)動板4334、釋放彈簧4333、輸出軸4338、輸出齒輪4339和擊發(fā)構(gòu)件4350。電動馬達(dá)驅(qū)動行星齒輪系4331以便旋轉(zhuǎn)離合器軸4332。還可理解，離合器軸4332可例如通過手搖柄手動地驅(qū)動。離合器軸4332與離合器驅(qū)動板4334聯(lián)接，使得離合器軸4332的旋轉(zhuǎn)被傳輸?shù)诫x合器驅(qū)動板4334。更具體地，離合器驅(qū)動板4334鍵合到離合器軸4332，使得離合器驅(qū)動板4334能夠與離合器軸4332一起旋轉(zhuǎn)；然而，離合器驅(qū)動板4334能夠相對于離合器軸4322滑動。如下文更詳細(xì)所述，離合器驅(qū)動板4334包括齒4336，該齒被構(gòu)造成能夠可操作地接合和可操作地脫離輸出軸4338上的齒4337。當(dāng)離合器驅(qū)動板4334的齒4336與輸出軸4338的齒4337可操作地接合時，離合器驅(qū)動板4334的旋轉(zhuǎn)被傳輸?shù)捷敵鲚S4338。輸出齒輪4339聯(lián)接到輸出軸4338，使得輸出軸4338的旋轉(zhuǎn)(如果有的話)被傳輸?shù)捷敵鳊X輪4339。輸出齒輪4339能夠與擊發(fā)構(gòu)件4350操作地接合，以便朝遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)擊發(fā)構(gòu)件4350和/或朝近側(cè)回縮擊發(fā)構(gòu)件4350，這取決于輸出齒輪4339旋轉(zhuǎn)的方向。除上述之外，釋放彈簧4333將離合器驅(qū)動板4334偏置成與輸出軸4338接合。更具體地，釋放彈簧4333將離合器驅(qū)動板4334的齒4336偏置成與輸出軸4338的齒4337操作地接合。由于齒4336、4337上的成角表面，齒4336、4337可在工作負(fù)荷被傳輸?shù)竭@兩者之間時趨于推壓離合器驅(qū)動板4334遠(yuǎn)離輸出軸4338。釋放彈簧4333可被設(shè)計用于處理施加到離合器驅(qū)動板4334與輸出軸4338之間的特定或預(yù)定工作負(fù)荷。此預(yù)定工作負(fù)荷足以在正常操作條件下操作外科器械的端部執(zhí)行器。例如，預(yù)定工作負(fù)荷足以擊發(fā)可移除地存儲在釘倉中的釘并使其適當(dāng)?shù)刈冃尾⑶易阋郧腥胝豢p合的組織。在例如擊發(fā)構(gòu)件4350被卡住的情況下，馬達(dá)可嘗試通過離合器組件傳輸比預(yù)定工作負(fù)荷更大的工作負(fù)荷。在此類情況下，釋放彈簧4333可被克服并且離合器驅(qū)動板4334可被推壓成不與輸出軸4338接合。此時，離合器驅(qū)動板4334可相對于輸出軸4338旋轉(zhuǎn)，而不傳輸或至少基本上不傳輸兩者間的相對旋轉(zhuǎn)運(yùn)動。當(dāng)擊發(fā)構(gòu)件4350已到達(dá)其擊發(fā)行程末端時，除上述之外，擊發(fā)構(gòu)件4350可鄰接例如釘倉的遠(yuǎn)側(cè)端部。在此類情況下，釘倉的遠(yuǎn)側(cè)端部將阻止擊發(fā)構(gòu)件4350的推進(jìn)，并且類似于上文所述，離合器驅(qū)動板4334的齒4336將因從電動馬達(dá)傳輸?shù)诫x合器驅(qū)動板4334的扭矩被增大以試圖進(jìn)一步地朝遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)擊發(fā)構(gòu)件4350而相對于輸出軸4338的齒4337滑脫和/或脫離嚙合。施加到離合器驅(qū)動板4334的釋放彈簧4333的力不足以保持離合器驅(qū)動板4334的齒4336與輸出軸4338的齒4337接合以驅(qū)動輸出齒輪4339。當(dāng)電動馬達(dá)例如沿相反方向操作時，傳輸?shù)诫x合器接口中的導(dǎo)致離合器滑脫的扭矩將被釋放并且齒4336將與齒4337重新嚙合以便朝近側(cè)回縮擊發(fā)構(gòu)件4350。另一個實施方案可包括被定位在擊發(fā)組件內(nèi)的傳感器，該傳感器被構(gòu)造成能夠在擊發(fā)組件到達(dá)端部執(zhí)行器的遠(yuǎn)側(cè)端部時感測由擊發(fā)組件經(jīng)受的力。在端部執(zhí)行器的遠(yuǎn)側(cè)端部處，止擋件可被構(gòu)造成能夠阻止擊發(fā)構(gòu)件組件的遠(yuǎn)側(cè)運(yùn)動。止擋件可被設(shè)計用于提供外科器械的控制器可檢測和/或測量的已知阻力分布，以通知用戶擊發(fā)組件處于行程末端位置。不同的力分布將基于止擋件的設(shè)計而產(chǎn)生。止擋件可為能夠破碎的并且可被設(shè)計為具有不連續(xù)性，由此確保擊發(fā)組件在到達(dá)行程末端位置時的材料失效。階梯狀止擋件可被設(shè)計用于漸進(jìn)地阻止切割構(gòu)件的運(yùn)動。一旦切割構(gòu)件接觸階梯狀止擋件的遠(yuǎn)側(cè)壁，擊發(fā)組件就將已到達(dá)最遠(yuǎn)側(cè)位置?？刂破骺蓪ふ业谝黄谕σ韵蛲饪破餍档挠脩敉ㄖ獡舭l(fā)構(gòu)件組件正接近行程末端位置?？刂破鬟€可尋找擊發(fā)構(gòu)件在到達(dá)行程末端位置時經(jīng)受的第二期望力。實施例實施例1-一種外科器械系統(tǒng)，包括：端部執(zhí)行器，所述端部執(zhí)行器包括：砧座；釘倉，所述釘倉包括：近側(cè)端部、遠(yuǎn)側(cè)端部、多個釘腔；和可移除地存儲在所述釘腔中的多個釘；以及能夠在所述釘倉內(nèi)滑動以使所述釘朝所述砧座運(yùn)動的滑動件。所述外科器械系統(tǒng)還包括能夠在擊發(fā)行程期間相對于所述釘倉運(yùn)動以使所述滑動件從所述近側(cè)端部朝所述遠(yuǎn)側(cè)端部運(yùn)動的擊發(fā)構(gòu)件；限定縱向軸線的軸；關(guān)節(jié)運(yùn)動接頭，其中所述端部執(zhí)行器能夠在未進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動的位置和關(guān)節(jié)運(yùn)動位置之間圍繞所述關(guān)節(jié)運(yùn)動接頭旋轉(zhuǎn)地連接到所述軸；以及調(diào)節(jié)裝置，所述調(diào)節(jié)裝置用于根據(jù)所述端部執(zhí)行器相對于所述縱向軸線進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動的程度來調(diào)節(jié)所述擊發(fā)行程的長度。實施例2-根據(jù)實施例1所述的外科器械系統(tǒng)，還包括用于確定所述擊發(fā)行程期間的所述擊發(fā)構(gòu)件的位置的裝置。實施例3-根據(jù)實施例2或3所述的外科器械系統(tǒng)，還包括用于感測所述端部執(zhí)行器相對于所述縱向軸線的所述關(guān)節(jié)運(yùn)動程度的感測裝置。實施例4-根據(jù)實施例3所述的外科器械系統(tǒng)，還包括延伸穿過所述關(guān)節(jié)運(yùn)動接頭的柔性擊發(fā)桿，其中所述柔性擊發(fā)桿包括多個側(cè)向部分，并且其中所述感測裝置包括用于檢測所述側(cè)向部分的相對位置的裝置。實施例5-根據(jù)實施例3或4所述的外科器械系統(tǒng)，其中所述調(diào)節(jié)裝置包括與所述感測裝置通信的控制器，其中所述控制器被構(gòu)造成能夠基于來自所述感測裝置的反饋來調(diào)節(jié)所述擊發(fā)行程的長度。實施例6-根據(jù)實施例1、2、3、4或5所述的外科器械系統(tǒng)，其中所述調(diào)節(jié)裝置包括擊發(fā)路徑移位器。實施例7-一種外科器械系統(tǒng)，包括：端部執(zhí)行器，所述端部執(zhí)行器包括砧座和釘倉，所述釘倉包括多個釘腔和可移除地存儲在所述釘腔中的多個釘；限定縱向軸線的軸；和關(guān)節(jié)運(yùn)動接頭，其中所述端部執(zhí)行器能夠在未進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動的位置和相對于所述縱向軸線的多個關(guān)節(jié)運(yùn)動位置之間在所述關(guān)節(jié)運(yùn)動接頭處旋轉(zhuǎn)地連接到所述軸；所述外科器械系統(tǒng)還包括延伸穿過所述關(guān)節(jié)運(yùn)動接頭的柔性擊發(fā)桿，其中所述柔性擊發(fā)桿包括被定位在所述關(guān)節(jié)運(yùn)動接頭近側(cè)的近側(cè)端部、被定位在所述關(guān)節(jié)運(yùn)動接頭遠(yuǎn)側(cè)的遠(yuǎn)側(cè)端部、和延伸穿過所述關(guān)節(jié)運(yùn)動接頭的多個側(cè)向部分，其中所述側(cè)向部分被構(gòu)造成能夠在所述端部執(zhí)行器運(yùn)動到關(guān)節(jié)運(yùn)動位置時相對于彼此移位。所述外科器械系統(tǒng)還包括傳感器，所述傳感器被構(gòu)造成能夠檢測所述柔性擊發(fā)桿的近側(cè)端部處第一側(cè)向部分和第二側(cè)向部分之間的移位。實施例8-根據(jù)實施例7所述的外科器械系統(tǒng)，其中所述傳感器包括霍爾效應(yīng)傳感器，并且其中至少一個磁體被定位在所述柔性擊發(fā)桿上。實施例9-根據(jù)實施例7或8所述的外科器械系統(tǒng)，其中所述傳感器包括線性編碼器。實施例10-根據(jù)實施例7、8或9所述的外科器械系統(tǒng)，其中所述傳感器包括旋轉(zhuǎn)編碼器。實施例11-根據(jù)實施例7、8、9或10所述的外科器械系統(tǒng)，其中所述傳感器包括柔性帶，所述柔性帶包括電活性聚合物。實施例12-根據(jù)實施例7、8、9、10或11所述的外科器械系統(tǒng)，其中所述傳感器包括位于所述第一側(cè)向部分上的至少一個第一觸件和位于所述第二側(cè)向部分上的至少一個第二觸件，其中所述第二側(cè)向部分與所述第一側(cè)向部分相鄰。實施例13-一種外科器械系統(tǒng)，包括：端部執(zhí)行器，所述端部執(zhí)行器包括砧座和釘倉，所述釘倉包括多個釘腔和可移除地存儲在所述釘腔中的多個釘；限定縱向軸線的軸；關(guān)節(jié)運(yùn)動接頭，其中所述端部執(zhí)行器能夠在未進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動的位置和相對于所述縱向軸線的至少一個關(guān)節(jié)運(yùn)動位置之間在所述關(guān)節(jié)運(yùn)動接頭處旋轉(zhuǎn)地連接到所述軸；延伸穿過所述關(guān)節(jié)運(yùn)動接頭的柔性擊發(fā)構(gòu)件，其中所述柔性擊發(fā)構(gòu)件包括多個側(cè)向部分，并且其中所述側(cè)向部分被構(gòu)造成能夠在端部執(zhí)行器運(yùn)動到所述至少一個關(guān)節(jié)運(yùn)動位置時相對于彼此移位；以及緩沖特征結(jié)構(gòu)，所述緩沖特征結(jié)構(gòu)被構(gòu)造成能夠適應(yīng)所述柔性擊發(fā)構(gòu)件的側(cè)向部分的移位。實施例14-根據(jù)實施例13所述的外科器械系統(tǒng)，還包括延伸穿過所述軸的剛性擊發(fā)連桿，其中所述剛性擊發(fā)連桿聯(lián)接到所述柔性擊發(fā)構(gòu)件，并且其中所述緩沖特征結(jié)構(gòu)被定位在所述柔性擊發(fā)構(gòu)件和所述剛性擊發(fā)連桿中間。實施例15-根據(jù)實施例13或14所述的外科器械系統(tǒng)，其中所述柔性擊發(fā)構(gòu)件由具有第一硬度計硬度的第一材料構(gòu)成，其中所述緩沖特征結(jié)構(gòu)由具有第二硬度計硬度的第二材料構(gòu)成，并且其中所述第二硬度計硬度小于所述第一硬度計硬度。實施例16-根據(jù)實施例13、14或15所述的外科器械系統(tǒng)，其中所述釘倉還包括能夠在所述釘倉內(nèi)滑動以使所述釘朝所述砧座運(yùn)動的滑動件，并且其中所述緩沖特征結(jié)構(gòu)被定位在所述滑動件和所述柔性擊發(fā)構(gòu)件中間。實施例17-根據(jù)實施例13、14、15或16所述的外科器械系統(tǒng)，其中穿過所述釘倉的至少一部分限定縱向狹槽，并且其中所述緩沖特征結(jié)構(gòu)包括延伸跨過所述縱向狹槽的橋接件。實施例18-根據(jù)實施例13、14、15、16或17所述的外科器械系統(tǒng)，其中所述緩沖特征結(jié)構(gòu)包括易碎構(gòu)件。實施例19-根據(jù)實施例13、14、15、16、17或18所述的外科器械系統(tǒng)，其中所述釘倉包括遠(yuǎn)側(cè)端壁，并且其中所述緩沖特征結(jié)構(gòu)包括穿過所述遠(yuǎn)側(cè)端壁的至少一個孔。實施例20-根據(jù)實施例13、14、15、16、17、18或19所述的外科器械系統(tǒng)，其中所述緩沖特征結(jié)構(gòu)包括具有多個階梯的硬止擋件。下述文檔的整個公開內(nèi)容均全文以引用方式并入本文：·1995年4月4日公布的名稱為“electrosurgicalhemostaticdevice”的美國專利號5,403,312；·2006年2月21日公布的名稱為“surgicalstaplinginstrumenthavingseparatedistinctclosingandfiringsystems”的美國專利號7,000,818；·2008年9月9日公布的名稱為“motor-drivensurgicalcuttingandfasteninginstrumentwithtactilepositionfeedback”的美國專利號7,422,139；·2008年12月16日公布的名稱為“electro-mechanicalsurgicalinstrumentwithclosuresystemandanvilalignmentcomponents”的美國專利號7,464,849；·2010年3月2日公布的名稱為“surgicalinstrumenthavinganarticulatingendeffector”的美國專利號7,670,334；·2010年7月13日公布的名稱為“surgicalstaplinginstruments”的美國專利號7,753,245；·2013年3月12日公布的名稱為“selectivelyorientableimplantablefastenercartridge”的美國專利號8,393,514；·名稱為“surgicalinstrumenthavingrecordingcapabilities”的美國專利申請序列號11/343,803(現(xiàn)為美國專利號7,845,537)；·2008年2月14日提交的名稱為“surgicalcuttingandfasteninginstrumenthavingrfelectrodes”的美國專利申請序列號12/031,573；·2008年2月15日提交的名稱為“endeffectorsforasurgicalcuttingandstaplinginstrument”的美國專利申請序列號12/031,873(現(xiàn)為美國專利號7,980,443)；·名稱為“motor-drivensurgicalcuttinginstrument”的美國專利申請序列號12/235,782(現(xiàn)為美國專利號8,210,411)；·名稱為“poweredsurgicalcuttingandstaplingapparatuswithmanuallyretractablefiringsystem”美國專利申請序列號12/249,117(現(xiàn)為美國專利號8,608,045)；·2009年12月24日提交的名稱為“motor-drivensurgicalcuttinginstrumentwithelectricactuatordirectionalcontrolassembly”的美國專利申請序列號12/647,100(現(xiàn)為美國專利號8,220,688)；·2012年9月29日提交的名稱為“staplecartridge”的美國專利申請序列號號12/893,461(現(xiàn)為美國專利號8,733,613)；·2011年2月28日提交的名稱為“surgicalstaplinginstrument”的美國專利申請序列號13/036,647(現(xiàn)為美國專利號8,561,870)；·名稱為“surgicalstaplinginstrumentswithrotatablestapledeploymentarrangements”的美國專利申請序列號13/118,241(現(xiàn)為美國專利申請公開號2012/0298719)；·2012年6月15日提交的名稱為“articulatablesurgicalinstrumentcomprisingafiringdrive”的美國專利申請序列號13/524,049(現(xiàn)為美國專利申請公開號2013/0334278)；·2013年3月13日提交的名稱為“staplecartridgetissuethicknesssensorsystem”的美國專利申請序列號13/800,025；·2013年3月13日提交的名稱為“staplecartridgetissuethicknesssensorsystem”的美國專利申請序列號13/800,067；·2006年1月31日提交的名稱為“surgicalcuttingandfasteninginstrumentwithclosuretriggerlockingmechanism”的美國專利申請公開號2007/0175955；以及·2010年4月22日提交的名稱為“surgicalstaplinginstrumentwithanarticulatableendeffector”的美國專利申請公開號2010/0264194(現(xiàn)為美國專利號8,308,040)。雖然本文已結(jié)合某些公開的實施方案對所述裝置的多種實施方案進(jìn)行了描述，但也可實施這些實施方案的許多修改和變型。另外，在公開用于某些部件的材料的情況下，可使用其他材料。此外，根據(jù)多種實施方案，單個部件可被替換為多個部件，并且多個部件也可被替換為單個部件，以執(zhí)行給定的一種或多種功能。上述具體實施方式和下述權(quán)利要求旨在涵蓋所有此類修改和變型。本文所公開的裝置可被設(shè)計成在單次使用后被丟棄，或者其可被設(shè)計成可使用多次。然而，在任一種情況下，可修復(fù)裝置以在至少一次使用之后重復(fù)使用。修復(fù)可包括以下步驟的任意組合：拆卸裝置，然后清潔或替換特定零件以及隨后進(jìn)行重新組裝。具體地講，可拆卸裝置，并可選擇性地以任何組合形式替換或移除裝置的任意數(shù)量的特定零件或部件。清洗和/或更換特定部件后，所述裝置可在修復(fù)設(shè)施處重新組裝以用于隨后使用，或者在即將進(jìn)行外科手術(shù)前由外科手術(shù)隊重新組裝。本領(lǐng)域的技術(shù)人員將會知道，裝置的重新修復(fù)可利用多種用于拆卸、清洗/更換和重新組裝的技術(shù)。此類技術(shù)的使用以及所得的修復(fù)裝置均在本申請的范圍內(nèi)。優(yōu)選地，本文所述的發(fā)明將在外科手術(shù)之前處理。首先，獲取新的或用過的器械，并根據(jù)需要進(jìn)行清洗。然后可對器械進(jìn)行滅菌。在一種滅菌技術(shù)中，將該器械放置在閉合且密封的容器諸如，塑料或tyvek袋中。然后將容器和器械放置在可穿透該容器的輻射場諸如，γ輻射、x射線或高能電子中。輻射殺死器械上和容器中的細(xì)菌。然后可將經(jīng)滅菌的器械儲存在無菌容器中。密封容器使器械保持無菌，直到其在醫(yī)療設(shè)施中被打開。盡管本發(fā)明已被描述為具有示例性設(shè)計，但可在本公開的實質(zhì)和范圍內(nèi)進(jìn)一步修改本發(fā)明。因此，本申請旨在涵蓋采用本發(fā)明一般原理的任何變型、用途或改型。以引用方式全文或部分地并入本文的任何專利、公布或其他公開材料均僅在所并入的材料不與本公開所提出的現(xiàn)有定義、陳述或其他公開材料相沖突的范圍內(nèi)并入本文。同樣地并且在必要的程度下，本文明確闡述的公開內(nèi)容取代了以引用方式并入本文的任何沖突材料。據(jù)稱以引用方式并入本文但與本文列出的現(xiàn)有定義、陳述或其他公開材料相沖突的任何材料或其部分，將僅在所并入的材料和現(xiàn)有的公開材料之間不產(chǎn)生沖突的程度下并入。當(dāng)前第1頁12當(dāng)前第1頁12