優(yōu)先權(quán)申請(qǐng)案

本申請(qǐng)案主張2014年7月14日申請(qǐng)的標(biāo)題為“用于在骨組織中制備孔的防滑手術(shù)器械(anti-skidsurgicalinstrumentforuseinpreparingholesinbonetissue)”的第62/024,402號(hào)美國(guó)臨時(shí)專利申請(qǐng)案的優(yōu)先權(quán)及權(quán)益，所述美國(guó)臨時(shí)專利申請(qǐng)案以全文引用的方式并入本文中。

本發(fā)明涉及用于在手術(shù)期間在骨組織中制備孔的防滑手術(shù)器械。

背景技術(shù)：

脊柱手術(shù)通常需要在骨組織中進(jìn)行精確鉆孔及放置螺釘或其它器具。歸因于脊髓及動(dòng)脈的接近性，在脊柱手術(shù)期間災(zāi)難性損壞或死亡可起因于對(duì)身體的不當(dāng)鉆孔或操縱。此外，準(zhǔn)確的放置對(duì)成功的結(jié)果來說通常是必要的。舉例來說，脊柱融合通常通過使用固定裝置(例如，金屬螺釘、桿及板)使脊椎穩(wěn)定以促進(jìn)骨融合來增強(qiáng)。在脊柱融合以及其它手術(shù)中，螺釘放置于骨中的準(zhǔn)確性對(duì)過程的結(jié)果具有直接影響。試圖治愈的兩個(gè)骨之間存在的運(yùn)動(dòng)越小，骨將成功融合的變化越高。固定裝置的使用極大地增加了脊柱融合過程的成功率。

此類過程主要依賴于外科醫(yī)生的專業(yè)技能，且在不同的外科醫(yī)生之間成功率存在顯著變化。已開發(fā)出若干導(dǎo)航及驗(yàn)證方法。然而，螺釘?shù)腻e(cuò)誤放置在此類手術(shù)過程中仍是常見的問題。螺釘可歸因于在插入螺釘之前鉆出的不準(zhǔn)確的孔而未對(duì)準(zhǔn)。鉆的尖端的角可致使鉆頭在所述尖端接觸骨組織時(shí)打滑，由此致使沿著不正確的軌跡鉆孔。通常，除非骨鉆相對(duì)于骨表面以90度被驅(qū)動(dòng)，否則存在鉆頭在骨表面上方打滑的趨勢(shì)，由此不適當(dāng)?shù)胤胖每?。因此，需要一種用于手術(shù)器械，其用于在患者的骨中制備孔同時(shí)最小化所述器械在所述手術(shù)器械與骨接觸之后打滑的風(fēng)險(xiǎn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本文描述一種用于在骨組織中制備孔的防滑手術(shù)器械。所揭示的手術(shù)器械提供在手術(shù)(例如，脊柱手術(shù)及椎弓根螺釘放置、髓內(nèi)螺釘放置)期間在骨組織中制備精確孔的能力。無論鉆軸與骨組織的表面之間的角度是否垂直，所揭示的手術(shù)器械均實(shí)現(xiàn)精確孔放置。所揭示的技術(shù)包含平坦的鉆孔表面，其垂直于所述手術(shù)器械的主體的表面。這減小所述手術(shù)器械在所述骨組織的表面上打滑的可能性且由此增加所述孔的精確性。

一方面，所揭示的技術(shù)包含一種用于在手術(shù)期間在患者的骨組織中制備孔的防滑手術(shù)器械。在某些實(shí)施例中，所述防滑手術(shù)器械具有細(xì)長(zhǎng)結(jié)構(gòu)，其包含：處于所述細(xì)長(zhǎng)結(jié)構(gòu)的端處的銑削頭，其用于在所述防滑手術(shù)器械與所述骨組織接觸之后所述手術(shù)器械的打滑(例如，所述手術(shù)器械的非故意橫向移動(dòng))減小的情況下移除骨組織，其中所述銑削頭具有大體上垂直于所述細(xì)長(zhǎng)結(jié)構(gòu)的縱軸的平坦端以及圍繞所述細(xì)長(zhǎng)結(jié)構(gòu)的所述縱軸的用于切入到骨組織中的一或多個(gè)側(cè)切槽；用于連接到鉆的柄；及所述銑削頭與所述柄之間的軸件，所述軸件具有用于排出移除的骨組織的一或多個(gè)鉆槽(例如，非切槽)。

在某些實(shí)施例中，所述銑削頭的所述平坦端具有用于軸向切入到所述骨組織中的一或多個(gè)端切槽。

在某些實(shí)施例中，所述一或多個(gè)鉆槽不同于所述一或多個(gè)側(cè)切槽。

在某些實(shí)施例中，所述一或多個(gè)鉆槽包含兩個(gè)、三個(gè)、四個(gè)、六個(gè)、八個(gè)、十個(gè)或二十個(gè)槽。

在某些實(shí)施例中，一或多個(gè)側(cè)切槽包含兩個(gè)、三個(gè)、四個(gè)、六個(gè)、八個(gè)、十個(gè)或二十個(gè)槽。

在某些實(shí)施例中，所述軸件的縱長(zhǎng)大于所述銑削頭的縱長(zhǎng)。

在某些實(shí)施例中，所述軸件的縱長(zhǎng)大于所述柄的縱長(zhǎng)。

在某些實(shí)施例中，所述一或多個(gè)鉆槽具有高于所述一或多個(gè)側(cè)切槽的扭轉(zhuǎn)速率(即，較大槽角)。

在某些實(shí)施例中，所述一或多個(gè)鉆槽具有低于所述一或多個(gè)側(cè)切槽的扭轉(zhuǎn)速率(即，較小槽角)。

在某些實(shí)施例中，所述一或多個(gè)鉆槽具有不同于所述一或多個(gè)側(cè)切槽的扭轉(zhuǎn)速率(即，不同槽角)。

在某些實(shí)施例中，所述手術(shù)是脊柱手術(shù)、矯形手術(shù)、牙科手術(shù)、耳科手術(shù)、鼻部手術(shù)或喉部手術(shù)。

在某些實(shí)施例中，所述防滑手術(shù)器械可插入到手術(shù)器械引導(dǎo)件中，使得所述手術(shù)器械由所述手術(shù)器械引導(dǎo)件約束。

在某些實(shí)施例中，所述手術(shù)器械引導(dǎo)件包含剛性中空管狀結(jié)構(gòu)，其具有第一開口端及第二開口端，所述結(jié)構(gòu)界定所述管狀結(jié)構(gòu)的軸，沿著所述軸限制手術(shù)器械滑動(dòng)通過所述結(jié)構(gòu)的移動(dòng)，其中所述管狀結(jié)構(gòu)具有內(nèi)表面，其經(jīng)塑形及設(shè)定大小以容納滑動(dòng)通過所述引導(dǎo)件的所述防滑手術(shù)器械，使得所述防滑手術(shù)器械(例如，其配有工具支架)的移動(dòng)在除沿著由所述引導(dǎo)件界定的所述軸外的全部方向上受約束。

在某些實(shí)施例中，所述防滑手術(shù)器械配有工具支架，所述工具支架經(jīng)塑形及設(shè)定大小以沿著由所述引導(dǎo)件所界定的所述軸滑動(dòng)通過所述手術(shù)器械引導(dǎo)件。

在某些實(shí)施例中，所述防滑手術(shù)器械是鉆頭，且所述手術(shù)器械引導(dǎo)件是鉆頭引導(dǎo)件。

在某些實(shí)施例中，所述防滑手術(shù)器械經(jīng)配置以由包括機(jī)器人臂的機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)引導(dǎo)。

在某些實(shí)施例中，所述機(jī)器人臂具有端效應(yīng)器，其包括被附接到其的手術(shù)器械引導(dǎo)件，所述手術(shù)器械引導(dǎo)件經(jīng)配置以固持及/或限制手術(shù)器械通過其的移動(dòng)。

在某些實(shí)施例中，導(dǎo)航標(biāo)記由導(dǎo)航攝像機(jī)使用以跟蹤所述防滑手術(shù)器械。

在某些實(shí)施例中，所述手術(shù)器械引導(dǎo)件經(jīng)配置以用于引導(dǎo)螺釘植入物及組織保護(hù)器。

在某些實(shí)施例中，操縱器被附接到所述機(jī)器人臂。

在某些實(shí)施例中，所述操縱器被模制到所述機(jī)器人臂中。

在某些實(shí)施例中，所述手術(shù)器械引導(dǎo)件的所述軸可經(jīng)由所述操縱器與關(guān)于所述患者情形所期望的軌跡對(duì)準(zhǔn)。

另一方面，所揭示的技術(shù)包含一種使用防滑手術(shù)器械在患者的骨組織中制備孔來執(zhí)行手術(shù)的方法。在某些實(shí)施例中，所述方法包含：操縱所述防滑手術(shù)器械以在所述患者的所述骨組織中制備所述孔，其中所述防滑手術(shù)器械具有細(xì)長(zhǎng)結(jié)構(gòu)，其包含：處于所述細(xì)長(zhǎng)結(jié)構(gòu)的所述端處的銑削頭，其用于在所述防滑手術(shù)器械與所述骨組織接觸之后所述手術(shù)器械的打滑(例如，所述手術(shù)器械的非故意橫向移動(dòng))減小的情況下移除骨組織，其中所述銑削頭具有大體上垂直于所述細(xì)長(zhǎng)結(jié)構(gòu)的縱軸的平坦端以及圍繞所述細(xì)長(zhǎng)結(jié)構(gòu)的所述縱軸的用于切入到骨組織中的一或多個(gè)側(cè)切槽；用于連接到鉆的柄；以及所述銑削頭與所述柄之間的軸件，所述軸件具有用于排出被移除的骨組織的一或多個(gè)鉆槽(例如，非切槽)。

在某些實(shí)施例中，操縱所述防滑手術(shù)器械包含：將所述手術(shù)器械插入到手術(shù)器械引導(dǎo)件中，使得所述手術(shù)器械由所述手術(shù)器械引導(dǎo)件約束。

在某些實(shí)施例中，所述手術(shù)器械引導(dǎo)件包括剛性中空管狀結(jié)構(gòu)，其具有第一開口端及第二開口端，所述結(jié)構(gòu)界定所述管狀結(jié)構(gòu)的軸，沿著所述軸限制手術(shù)器械滑動(dòng)通過所述結(jié)構(gòu)的移動(dòng)，其中所述管狀結(jié)構(gòu)具有內(nèi)表面，其經(jīng)塑形及設(shè)定大小以容納滑動(dòng)通過所述引導(dǎo)件的所述防滑手術(shù)器械，使得所述防滑手術(shù)器械(例如，其配有工具支架)的移動(dòng)在除沿著由所述引導(dǎo)件界定的所述軸外的全部方向上受約束。

在某些實(shí)施例中，所述防滑手術(shù)器械配有工具支架，其經(jīng)塑形及設(shè)定大小以沿著由所述引導(dǎo)件界定的所述軸滑動(dòng)通過所述手術(shù)器械引導(dǎo)件。

在某些實(shí)施例中，所述防滑手術(shù)器械是鉆頭，且所述手術(shù)器械引導(dǎo)件是鉆頭引導(dǎo)件。

在某些實(shí)施例中，所述防滑手術(shù)器械用于脊柱手術(shù)、矯形手術(shù)、牙科手術(shù)、耳科手術(shù)、鼻部手術(shù)及喉部手術(shù)中的至少一者。

在某些實(shí)施例中，所述防滑手術(shù)器械由包含機(jī)器人臂的機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)引導(dǎo)。

在某些實(shí)施例中，所述機(jī)器人臂具有端效應(yīng)器，其包含被附接到其的手術(shù)器械引導(dǎo)件，所述手術(shù)器械引導(dǎo)件經(jīng)配置以固持及/或限制手術(shù)器械通過其的移動(dòng)。

在某些實(shí)施例中，所述方法包含固定所述機(jī)器人臂的所述位置(且，因此，固定所述手術(shù)器械引導(dǎo)件的位置)。

在某些實(shí)施例中，導(dǎo)航標(biāo)記由導(dǎo)航攝像機(jī)使用以跟蹤所述防滑手術(shù)器械。

在某些實(shí)施例中，所述方法包含：獲得或存取患者情形的ct掃描、3dct掃描、熒光鏡檢查、3d熒光鏡檢查或基于自然標(biāo)記點(diǎn)的圖像。

在某些實(shí)施例中，操縱器被附接到所述機(jī)器人臂。

在某些實(shí)施例中，所述操縱器被模制到所述機(jī)器人臂中。

在某些實(shí)施例中，所述軸可經(jīng)由所述操縱器與關(guān)于所述患者情形所期望的軌跡對(duì)準(zhǔn)。

在某些實(shí)施例中，所述銑削頭的所述平坦端具有用于軸向切入到所述骨組織中的一或多個(gè)端切槽。

在某些實(shí)施例中，所述一或多個(gè)鉆槽不同于所述一或多個(gè)側(cè)切槽。

在某些實(shí)施例中，所述一或多個(gè)鉆槽包含兩個(gè)、三個(gè)、四個(gè)、六個(gè)、八個(gè)、十個(gè)或二十個(gè)槽。

在某些實(shí)施例中，一或多個(gè)側(cè)切槽包含兩個(gè)、三個(gè)、四個(gè)、六個(gè)、八個(gè)、十個(gè)或二十個(gè)槽。

在某些實(shí)施例中，所述軸件的縱長(zhǎng)大于所述銑削頭的縱長(zhǎng)。

在某些實(shí)施例中，所述軸件的縱長(zhǎng)大于所述柄的縱長(zhǎng)。

在某些實(shí)施例中，所述一或多個(gè)鉆槽具有高于所述一或多個(gè)側(cè)切槽的扭轉(zhuǎn)速率(即，較大槽角)。

在某些實(shí)施例中，所述一或多個(gè)鉆槽具有低于所述一或多個(gè)側(cè)切槽的扭轉(zhuǎn)速率(即，較小槽角)。

在某些實(shí)施例中，所述一或多個(gè)鉆槽具有不同于所述一或多個(gè)側(cè)切槽的扭轉(zhuǎn)速率(即，不同槽角)。

附圖說明

通過參考結(jié)合附圖進(jìn)行的以下描述，將更加明白且更好地理解本發(fā)明的前述及其它目標(biāo)、方面、特征及優(yōu)點(diǎn)，其中：

圖1是用于在骨組織中制備孔的實(shí)例鉆頭的說明；以及

圖2是用于在骨組織中制備孔的實(shí)例手術(shù)器械的說明。

當(dāng)結(jié)合圖式時(shí)，從下文陳述的詳細(xì)描述將更加明白本發(fā)明的特征及優(yōu)點(diǎn)，其中相似的參考字符識(shí)別全文的對(duì)應(yīng)元件。在圖示中，相似的參考數(shù)字大體上指示相同、功能類似及/或結(jié)構(gòu)類似的元件。

具體實(shí)施方式

本文描述一種用于在骨組織中制備孔的防滑手術(shù)器械。在某些類型的手術(shù)(例如，脊柱手術(shù)及椎弓根螺釘放置、髓內(nèi)螺釘放置)中，有必要在骨組織中制備精確孔；然而，在許多實(shí)例中，人體解剖學(xué)不能良好地適用于在這些區(qū)域中鉆孔，這是因?yàn)殂@軸與骨的表面之間的角度不垂直。所揭示的技術(shù)提供通過最小化手術(shù)器械在接觸骨組織時(shí)打滑的可能性來在骨組織中精確地制備孔。

如本文中使用，短語“在骨組織中制備孔”涵蓋對(duì)骨組織及/或骨狀組織進(jìn)行銑削、鉆孔、研磨及/或切割?！翱住焙w任何空腔、凹痕或凹陷。

圖1是實(shí)例現(xiàn)有技術(shù)鉆頭102及104及實(shí)例手術(shù)器械引導(dǎo)件106的說明。通常，手術(shù)器械包含變窄成為點(diǎn)116的錐形端114。點(diǎn)116用于引導(dǎo)鉆頭。標(biāo)準(zhǔn)手術(shù)器械，尤其是鉆頭可能會(huì)在骨組織的表面上打滑，這顯著降低孔的精確性。打滑可能與鉆角α有關(guān)，鉆角α不能很好地適于相對(duì)于骨組織表面成某一角度(其不同于直角)進(jìn)行鉆孔?？紤]到多數(shù)骨的表面并非完全平坦，所以標(biāo)準(zhǔn)鉆頭通常導(dǎo)致骨中的不精確孔。舉例來說，如果鉆的側(cè)(例如，鉆的錐形尖端114的側(cè))在鉆頭的尖端116已進(jìn)入組織并提供引導(dǎo)之前觸碰骨組織，那么更可能發(fā)生鉆打滑。

圖2是接觸骨組織208的表面的三個(gè)鉆頭的比較。如圖2中所展示，鉆頭202很可能打滑，這是因?yàn)殂@頭202的尖端216a將不會(huì)首先接觸骨組織208的表面。相反，錐形尖端的側(cè)214a將在尖端216a之前接觸骨組織208。相比之下，鉆頭204的尖端216a較不可能打滑，這是因?yàn)殂@頭204的尖端216b首先接觸骨組織208。然而，難以預(yù)測(cè)鉆頭在手術(shù)期間是否將打滑及何時(shí)將打滑的原因中的一者是難以確定鉆頭的尖端是否將首先接觸骨組織208。如圖2中所展示的防滑手術(shù)器械206減小鉆頭打滑的風(fēng)險(xiǎn)，這是因?yàn)椤凹舛恕笔谴怪庇谑中g(shù)器械的主體的表面的平坦的銑削表面218。防滑手術(shù)器械206的銑削頭210適于在進(jìn)入骨組織208時(shí)進(jìn)行銑削(例如，而非鉆孔)。在一些實(shí)施方案中，頭210后面的器械主體212的部分適于進(jìn)行鉆孔(例如，其含有排出孔、螺線、螺旋線等等)。

在一些實(shí)施方案中，防滑手術(shù)器械206具有處于細(xì)長(zhǎng)結(jié)構(gòu)的端處的用于在所述防滑手術(shù)器械與所述骨組織208接觸之后所述手術(shù)器械的打滑(例如，所述手術(shù)器械的非故意橫向移動(dòng))減小的情況下移除骨組織的銑削頭210。銑削頭210具有大體上垂直于細(xì)長(zhǎng)結(jié)構(gòu)的縱軸的平坦的端218。在一些實(shí)施方案中，銑削頭210具有圍繞所述細(xì)長(zhǎng)結(jié)構(gòu)的縱軸的用于切入到骨組織中的一或多個(gè)側(cè)切槽220(例如，經(jīng)尖銳化的)。一或多個(gè)側(cè)切槽220可包含兩個(gè)、三個(gè)、四個(gè)、六個(gè)、八個(gè)、十個(gè)或二十個(gè)槽。

在一些實(shí)施方案中，防滑手術(shù)器械206具有用于連接到鉆的柄(未展示)。在一些實(shí)施方案中，防滑手術(shù)器械206在銑削頭210與所述柄之間具有軸件212，軸件212具有用于排出被移除的骨組織的一或多個(gè)鉆槽224(例如，非切槽；比如，未經(jīng)尖銳化的槽)。在一些實(shí)施方案中，一或多個(gè)鉆槽224包含兩個(gè)、三個(gè)、四個(gè)、六個(gè)、八個(gè)、十個(gè)或二十個(gè)槽。一或多個(gè)鉆槽224不同于一或多個(gè)側(cè)切槽220。舉例來說，鉆槽224可具有不同于(例如，大于或小于)側(cè)切槽220的扭轉(zhuǎn)速率(例如，槽角)。

在一些實(shí)施方案中，銑削頭210的平坦的端218具有用于軸向地切入到骨組織中的一或多個(gè)端切槽(未展示)。在一些實(shí)施方案中，一或多個(gè)端切槽是切削齒。另外，在一些實(shí)施方案中，軸件的縱長(zhǎng)大于銑削頭的縱長(zhǎng)。在一些實(shí)施方案中，軸件的縱長(zhǎng)小于銑削頭的縱長(zhǎng)。

如圖2中所展示，防滑手術(shù)器械206具有細(xì)長(zhǎng)結(jié)構(gòu)，所述細(xì)長(zhǎng)結(jié)構(gòu)包括具有銑削表面218的銑削頭210、具有鉆表面的軸件212。在一些實(shí)施方案中，器械206包含與第一端210相對(duì)的第二端，其具有經(jīng)配置以由鉆抓握的柄。防滑手術(shù)器械206的銑削頭210是平坦的，且大體上垂直于細(xì)長(zhǎng)結(jié)構(gòu)的表面，由此減小手術(shù)器械206在銑削表面218與骨組織208接觸之后的打滑(例如，手術(shù)器械206的非故意橫向移動(dòng))。

在一些實(shí)施方案中，銑削端210利用旋切機(jī)來移除材料。銑削端210可采用若干形狀及大小的形式。舉例來說，銑削端210可為端銑刀、平板銑刀或其它類型的銑削裝置。

在一些實(shí)施方案中，銑削頭210的槽是在刀具上延伸的深螺旋形凹槽，而沿著槽220的邊緣的尖銳刀片被稱為齒。所述齒切割材料，且此材料的碎屑通過刀具的旋轉(zhuǎn)朝槽220被向上提拉。在一些實(shí)施方案中，每個(gè)槽存在一個(gè)齒。在一些實(shí)施方案中，每個(gè)槽存在兩個(gè)或兩個(gè)以上齒。舉例來說，每一槽220的刀具可具有2、3、4、5或5個(gè)以上齒(例如，1到4、5到10或10到20個(gè)齒)。通常，刀具具有的齒越多，其可移除材料的速度就越快。因此，通常，4齒刀具可以2齒刀具的兩倍速率移除材料。銑削頭210可為在銑削端210的一個(gè)端(即，平坦的端218)及側(cè)220上具有切割齒的端銑刀。舉例來說，平坦的端218可為平坦的底部刀具。

在一些實(shí)施方案中，手術(shù)器械206被剛性引導(dǎo)(例如，由機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)進(jìn)行引導(dǎo))。手術(shù)器械206可在進(jìn)入骨組織208時(shí)引起更高的徑向力，因此，剛性引導(dǎo)件保證孔將被準(zhǔn)確地放置。在一些實(shí)施方案中，結(jié)合手術(shù)器械206使用的鉆足夠剛性以避免鉆本身的偏轉(zhuǎn)。高旋轉(zhuǎn)速度鉆(例如，電鉆)可用于減小徑向力。

在一些實(shí)施方案中，手術(shù)器械206與機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)(例如，2014年4月30日申請(qǐng)且標(biāo)題為用于手術(shù)工具的精確引導(dǎo)的設(shè)備、系統(tǒng)及方法(apparatus,systems,andmethodsforpreciseguidanceofsurgicaltools)的第14/266,769號(hào)美國(guó)專利申請(qǐng)案中描述的機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)，所述美國(guó)專利申請(qǐng)案特此以全文引用的方式并入)組合使用。在一些實(shí)施方案中，手術(shù)器械206結(jié)合無源臂或提供對(duì)手術(shù)器械206的剛性固定的任何裝置使用。手術(shù)器械206可插入到手術(shù)器械引導(dǎo)件中，使得手術(shù)器械206由手術(shù)器械引導(dǎo)件約束。手術(shù)器械引導(dǎo)件可包含剛性中空管狀結(jié)構(gòu)，其具有第一開口端及第二開口端。引導(dǎo)件的結(jié)構(gòu)可界定軸，沿著所述軸限制手術(shù)器械滑動(dòng)通過所述結(jié)構(gòu)的移動(dòng)。管狀結(jié)構(gòu)可具有內(nèi)表面，其經(jīng)塑形及設(shè)定大小以容納滑動(dòng)通過引導(dǎo)件的防滑手術(shù)器械206，使得手術(shù)器械206(例如，其配有工具支架)的移動(dòng)在除沿著由引導(dǎo)件界定的軸外的全部方向上受約束。手術(shù)器械206可配有或具有集成工具支架，使得工具支架嚙合引導(dǎo)件以提供對(duì)手術(shù)器械206的準(zhǔn)確引導(dǎo)。舉例來說，防滑手術(shù)器械206可被配有工具支架，所述工具支架經(jīng)塑形及設(shè)定大小以沿著由引導(dǎo)件界定的軸滑動(dòng)通過手術(shù)器械引導(dǎo)件。

在其中手術(shù)器械206由機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)進(jìn)行引導(dǎo)的實(shí)例中，機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)可包含機(jī)器人臂。在一些實(shí)施方案中，機(jī)器人臂具有端效應(yīng)器，其包含附接到其的手術(shù)器械引導(dǎo)件，所述手術(shù)器械引導(dǎo)件經(jīng)配置以固持及/或限制手術(shù)器械通過其的移動(dòng)。導(dǎo)航標(biāo)記可用于跟蹤手術(shù)器械206。手術(shù)器械引導(dǎo)件的軸可經(jīng)由操縱器與關(guān)于患者情形所期望的軌跡對(duì)準(zhǔn)。

在一些實(shí)施方案中，鑒于本文描述的系統(tǒng)及方法的所述結(jié)構(gòu)、功能及設(shè)備，提供一種用于結(jié)合機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)執(zhí)行手術(shù)的系統(tǒng)及方法。已描述用于支撐機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)的方法及設(shè)備的某些實(shí)施方案，所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員現(xiàn)將明白，可使用并入本發(fā)明的概念的其它實(shí)施方案。因此，本發(fā)明不應(yīng)限于某些實(shí)施方案，而僅應(yīng)由所附權(quán)利要求書的精神及范圍限制。

貫穿所述描述，在設(shè)備及系統(tǒng)被描述為具有、包含或包括特定組件的情況下或在過程及方法被描述為具有、包含或包括特定步驟的情況下，應(yīng)預(yù)期，另外存在基本上由或由所述組件組成的所揭示的技術(shù)的設(shè)備及系統(tǒng)，且存在根據(jù)所揭示的技術(shù)的基本上由或由所述處理步驟組成的過程及方法。

應(yīng)理解，步驟的順序或用于執(zhí)行某些動(dòng)作的順序是不重要的，只要所揭示的技術(shù)維持可操作。此外，可同時(shí)進(jìn)行兩個(gè)或兩個(gè)以上步驟或動(dòng)作。

所除非技術(shù)上不兼容，否則所描述的本發(fā)明的各種實(shí)施例可結(jié)合其它實(shí)施例中的一或多者使用。

本文描述一種用于在骨組織中制備孔的防滑手術(shù)器械。所揭示的手術(shù)器械提供在手術(shù)(例如，脊柱手術(shù)及椎弓根螺釘放置、髓內(nèi)螺釘放置)期間在骨組織中制備精確孔的能力。無論鉆軸與所述骨組織的表面之間的角度是否垂直，所揭示的手術(shù)器械均實(shí)現(xiàn)精確孔放置。所揭示的技術(shù)包含平坦的鉆孔表面，其垂直于所述手術(shù)器械的主體的所述表面。這減小所述手術(shù)器械在所述骨組織的所述表面上打滑的可能性且由此增加所述孔的精確性。