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膠囊機(jī)中推爪裝置和中心盒裝置與自動(dòng)機(jī)同步控制系統(tǒng)的制作方法

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膠囊機(jī)中推爪裝置和中心盒裝置與自動(dòng)機(jī)同步控制系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種膠囊機(jī)中推爪裝置和中心盒裝置與自動(dòng)機(jī)同步控制系統(tǒng),主控制單元的輸出端接有主電機(jī)控制回路,主電機(jī)通過(guò)傳動(dòng)裝置帶動(dòng)自動(dòng)機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn);同步控制單元通過(guò)編碼器采集主電機(jī)的轉(zhuǎn)速數(shù)據(jù),同步控制單元通過(guò)兩個(gè)伺服驅(qū)動(dòng)器分別控制推爪電機(jī)和中心盒電機(jī),主控制單元和同步控制單進(jìn)行通訊連接;方法為:根據(jù)設(shè)定參數(shù),由同步控制單元生成凸輪表;同步控制單元讀取編碼器數(shù)據(jù);主電機(jī)帶動(dòng)的自動(dòng)機(jī)如果到位,則啟動(dòng)凸輪表,編碼器數(shù)據(jù)清零;推爪裝置同步運(yùn)行、中心盒裝置同步運(yùn)行;同步運(yùn)行結(jié)束后返回到讀取編碼器數(shù)據(jù)步驟。本發(fā)明改善了原生產(chǎn)線存在的不同步且容易撞擊的故障,減少了因撞擊而產(chǎn)生的機(jī)械損傷,保證了生產(chǎn)的正常運(yùn)行,降低了維修成本。
【專利說(shuō)明】膠囊機(jī)中推爪裝置和中心盒裝置與自動(dòng)機(jī)同步控制系統(tǒng)

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明型涉及一膠囊機(jī)控制技術(shù),具體的說(shuō)是一種膠囊機(jī)中推爪裝置和中心盒裝置與自動(dòng)機(jī)同步控制系統(tǒng)。

【背景技術(shù)】
[0002]目前膠囊生產(chǎn)線各運(yùn)動(dòng)單元都是獨(dú)立運(yùn)行,每個(gè)運(yùn)行單元或由外部信號(hào)輸入或由PLC內(nèi)部代碼識(shí)別,并通過(guò)有一定專業(yè)技能的人員輸入相應(yīng)參數(shù),才能將各個(gè)運(yùn)行單元有效地整合成的生產(chǎn)線,生產(chǎn)膠囊。由于各運(yùn)行單元相對(duì)獨(dú)立,在長(zhǎng)期生產(chǎn)過(guò)程中不可避免地出現(xiàn)運(yùn)行單元運(yùn)行故障,如推爪裝置和中心盒裝置與自動(dòng)機(jī)為三個(gè)獨(dú)立運(yùn)行的單元,在整個(gè)系統(tǒng)運(yùn)行近程中時(shí)常出現(xiàn)控制不諧調(diào),產(chǎn)生撞機(jī)現(xiàn)象,或由于參數(shù)設(shè)定問(wèn)題產(chǎn)生運(yùn)行單元間銜接故障等等,給設(shè)備造成損傷,加大維護(hù)的工作量,直接影響產(chǎn)品的質(zhì)量,且隨著生產(chǎn)線設(shè)備的發(fā)展,對(duì)設(shè)備自動(dòng)化要求程度也越來(lái)越高。
[0003]目前,能夠滿足上述要求的膠囊機(jī)同步控制系統(tǒng)尚未見(jiàn)報(bào)道。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中膠囊生產(chǎn)線中各運(yùn)行單元控制不諧調(diào)等不足,本發(fā)明要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種能夠避免各運(yùn)行單元撞機(jī)的膠囊機(jī)中推爪裝置和中心盒裝置與自動(dòng)機(jī)同步控制系統(tǒng)。
[0005]為解決上述技術(shù)問(wèn)題,本發(fā)明采用的技術(shù)方案是:
[0006]本發(fā)明一種膠囊機(jī)中推爪裝置和中心盒裝置與自動(dòng)機(jī)同步控制系統(tǒng),具有主控制單元和同步控制單元,其中主控制單元的輸出端接有主電機(jī)控制回路,主電機(jī)通過(guò)傳動(dòng)裝置帶動(dòng)自動(dòng)機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn);同步控制單元通過(guò)編碼器采集主電機(jī)的轉(zhuǎn)速數(shù)據(jù),同步控制單元通過(guò)兩個(gè)伺服驅(qū)動(dòng)器分別控制推爪電機(jī)和中心盒電機(jī),主控制單元和同步控制單進(jìn)行通訊連接。
[0007]所述主電機(jī)連接減速箱,減速箱輸出軸的一側(cè)通過(guò)傳動(dòng)裝置拉動(dòng)機(jī)械自動(dòng)機(jī)上升或下降,減速箱輸出軸的另一側(cè)通過(guò)傳動(dòng)裝置連接編碼器,編碼器的數(shù)據(jù)通過(guò)計(jì)數(shù)模塊送至同步控制單元。
[0008]所述主控制單元和同步控制單元均連接有觸摸屏。
[0009]本發(fā)明膠囊機(jī)中推爪裝置和中心盒裝置與自動(dòng)機(jī)同步控制系統(tǒng)的控制方法包括以下步驟:
[0010]根據(jù)推爪裝置和中心盒裝置的設(shè)定參數(shù),由同步控制單元自動(dòng)生成相應(yīng)的凸輪表;
[0011]同步控制單元讀取編碼器數(shù)據(jù);
[0012]根據(jù)編碼器讀數(shù)判斷主電機(jī)帶動(dòng)的自動(dòng)機(jī)是否到位?
[0013]如果到位,則啟動(dòng)凸輪表;
[0014]在凸輪無(wú)故障情況下編碼器數(shù)據(jù)清零;
[0015]啟動(dòng)并執(zhí)行凸輪表功能,即推爪裝置同步運(yùn)行、中心盒裝置同步運(yùn)行;
[0016]同步運(yùn)行結(jié)束后返回到讀取編碼器數(shù)據(jù)步驟。
[0017]如果凸輪有故障,則停止凸輪控制,進(jìn)行故障處理,處理完成后返回到讀取編碼器數(shù)據(jù)步驟。
[0018]如果主電機(jī)帶動(dòng)的自動(dòng)機(jī)沒(méi)有到位,則返回到讀取編碼器數(shù)據(jù)步驟。
[0019]推爪凸輪表的生成過(guò)程為:
[0020]設(shè)編碼器每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)為C1 ;
[0021]推爪運(yùn)行的實(shí)際最遠(yuǎn)距離為L(zhǎng)1個(gè)脈沖;
[0022]確定編碼器控制點(diǎn)脈沖數(shù)據(jù);
[0023]將上述控制點(diǎn)脈沖數(shù)據(jù)寫(xiě)入凸輪表中。
[0024]確定編碼器控制點(diǎn)脈沖數(shù)據(jù)包括:
[0025]確定推爪同步啟動(dòng)位置,即編碼器從零開(kāi)始轉(zhuǎn)動(dòng)的相對(duì)位置;
[0026]確定推爪前進(jìn)運(yùn)行到最遠(yuǎn)距離L1的對(duì)應(yīng)編碼器轉(zhuǎn)動(dòng)的相對(duì)位置;
[0027]確定推爪返回運(yùn)行時(shí)對(duì)應(yīng)編碼器轉(zhuǎn)動(dòng)的相對(duì)位置;
[0028]確定推爪返回原點(diǎn)時(shí)對(duì)應(yīng)編碼器轉(zhuǎn)動(dòng)的相對(duì)位置;
[0029]確定推爪不動(dòng)作時(shí),編碼器轉(zhuǎn)動(dòng)的脈沖數(shù)。
[0030]中心盒凸輪表的生成過(guò)程為:
[0031 ]設(shè)編碼器每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)為C2 ;
[0032]中心盒運(yùn)行的實(shí)際最遠(yuǎn)距離為L(zhǎng)2個(gè)脈沖數(shù);
[0033]確定編碼器控制點(diǎn)脈沖數(shù)據(jù);
[0034]將上述控制點(diǎn)脈沖數(shù)據(jù)寫(xiě)入凸輪表中。
[0035]確定編碼器控制點(diǎn)脈沖數(shù)據(jù)包括:
[0036]確定中心盒同步下降啟動(dòng)位置,即編碼器從零開(kāi)始轉(zhuǎn)動(dòng)的相對(duì)位置;
[0037]確定中心盒下降運(yùn)行到最遠(yuǎn)距離L2的對(duì)應(yīng)編碼器轉(zhuǎn)動(dòng)的相對(duì)位置;
[0038]確定中心盒上升啟動(dòng)運(yùn)行時(shí)對(duì)應(yīng)編碼器轉(zhuǎn)動(dòng)的相對(duì)位置;
[0039]確定中心盒上升到原點(diǎn)時(shí)對(duì)應(yīng)編碼器轉(zhuǎn)動(dòng)的相對(duì)位置;
[0040]確定中心盒在工藝要求不動(dòng)作時(shí),編碼器轉(zhuǎn)動(dòng)的脈沖數(shù)。
[0041]本發(fā)明具有以下有益效果及優(yōu)點(diǎn):
[0042]1.本發(fā)明將原有的三個(gè)獨(dú)立運(yùn)行的單元整合成為統(tǒng)一的運(yùn)動(dòng)整體,并保持著實(shí)時(shí)同步性、可靠性、穩(wěn)定性,實(shí)現(xiàn)了機(jī)械凸輪的控制效果,有效地改善了原生產(chǎn)線存在的不同步且容易撞擊的故障,減少了因撞擊而產(chǎn)生的機(jī)械損傷,保證了生產(chǎn)的正常運(yùn)行,有效降低了維修成本。
[0043]2.本發(fā)明提高了膠囊機(jī)的自動(dòng)化程度,體現(xiàn)了目前最先進(jìn)的控制水平,能夠適應(yīng)未來(lái)的需求,具有廣闊的發(fā)展前景。

【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0044]圖1為本發(fā)明控制原理圖;
[0045]圖2為本發(fā)明控制流程圖。

【具體實(shí)施方式】
[0046]下面結(jié)合說(shuō)明書(shū)附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步闡述。
[0047]如圖1所示,本發(fā)明膠囊機(jī)中推爪裝置和中心盒裝置與自動(dòng)機(jī)同步控制系統(tǒng),具有主控制單元和同步控制單元,其中主控制單元的輸出端接有主電機(jī)控制回路,主電機(jī)通過(guò)傳動(dòng)裝置帶動(dòng)自動(dòng)機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn);同步控制單元通過(guò)編碼器采集主電機(jī)的轉(zhuǎn)速數(shù)據(jù),同步控制單元通過(guò)兩個(gè)伺服驅(qū)動(dòng)器分別控制推爪電機(jī)和中心盒電機(jī),主控制單元和同步控制單進(jìn)行通訊連接。
[0048]所述主電機(jī)連接減速箱,減速箱輸出軸的一側(cè)通過(guò)傳動(dòng)裝置拉動(dòng)機(jī)械自動(dòng)機(jī)上升或下降,減速箱輸出軸的另一側(cè)通過(guò)傳動(dòng)裝置連接編碼器;編碼器的數(shù)據(jù)通過(guò)計(jì)數(shù)模塊送至同步控制單元。所述主控制單元和同步控制單元均連接有觸摸屏。
[0049]本實(shí)施例中,主控制單元和同步控制單元的CPU模塊均選用歐姆龍NJ301-1100,輸入模塊為歐姆龍ID211,輸出模塊為歐姆龍OD212,由電源模塊歐姆龍PA3001提供電源;計(jì)數(shù)模塊選用高速歐姆龍GX241 ;編碼器為德國(guó)SEVNER SEM5810增量編碼器,5000線差分信號(hào)輸出;觸摸屏為歐姆龍NB7W-TW01B。
[0050]如圖2所示,本發(fā)明膠囊機(jī)中推爪裝置和中心盒裝置與自動(dòng)機(jī)同步控制系統(tǒng)的控制方法,包括以下步驟:
[0051]根據(jù)推爪裝置和中心盒裝置的設(shè)定參數(shù),由同步控制單元自動(dòng)生成相應(yīng)的凸輪表;
[0052]同步控制單元讀取編碼器數(shù)據(jù);
[0053]根據(jù)編碼器讀數(shù)判斷主電機(jī)帶動(dòng)的自動(dòng)機(jī)是否到位?
[0054]如果到位,貝U啟動(dòng)凸輪表;
[0055]在凸輪無(wú)故障情況下編碼器數(shù)據(jù)清零;
[0056]啟動(dòng)并執(zhí)行凸輪表功能,即推爪裝置同步運(yùn)行、中心盒裝置同步運(yùn)行;
[0057]同步運(yùn)行結(jié)束后返回到讀取編碼器數(shù)據(jù)步驟;
[0058]如果凸輪有故障,則停止凸輪控制,進(jìn)行故障處理,處理完成后返回到讀取編碼器數(shù)據(jù)步驟;
[0059]如果主電機(jī)帶動(dòng)的自動(dòng)機(jī)沒(méi)有到位,則返回到讀取編碼器數(shù)據(jù)步驟。
[0060]推爪凸輪表的生成過(guò)程為:
[0061 ] 設(shè)編碼器每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)為Cl ;
[0062]推爪運(yùn)行的實(shí)際最遠(yuǎn)距離為L(zhǎng)I個(gè)脈沖;
[0063]確定編碼器控制點(diǎn)脈沖數(shù)據(jù);
[0064]將上述控制點(diǎn)脈沖數(shù)據(jù)寫(xiě)入凸輪表中。
[0065]確定編碼器控制點(diǎn)脈沖數(shù)據(jù)包括:
[0066]確定推爪同步啟動(dòng)位置,即編碼器從零開(kāi)始轉(zhuǎn)動(dòng)的相對(duì)位置;
[0067]確定推爪前進(jìn)運(yùn)行到最遠(yuǎn)距離LI的對(duì)應(yīng)編碼器轉(zhuǎn)動(dòng)的相對(duì)位置;
[0068]確定推爪返回運(yùn)行時(shí)對(duì)應(yīng)編碼器轉(zhuǎn)動(dòng)的相對(duì)位置;
[0069]確定推爪返回原點(diǎn)時(shí)對(duì)應(yīng)編碼器轉(zhuǎn)動(dòng)的相對(duì)位置;
[0070]確定推爪不動(dòng)作時(shí),編碼器轉(zhuǎn)動(dòng)的脈沖數(shù)。
[0071]中心盒凸輪表的生成過(guò)程為:
[0072]設(shè)編碼器每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)為C2 ;
[0073]中心盒運(yùn)行的實(shí)際最遠(yuǎn)距離為L(zhǎng)2個(gè)脈沖數(shù);
[0074]確定編碼器控制點(diǎn)脈沖數(shù)據(jù);
[0075]將上述控制點(diǎn)脈沖數(shù)據(jù)寫(xiě)入凸輪表中。
[0076]確定編碼器控制點(diǎn)脈沖數(shù)據(jù)包括:
[0077]確定中心盒同步下降啟動(dòng)位置,即編碼器從零開(kāi)始轉(zhuǎn)動(dòng)的相對(duì)位置;
[0078]確定中心盒下降運(yùn)行到最遠(yuǎn)距離L2的對(duì)應(yīng)編碼器轉(zhuǎn)動(dòng)的相對(duì)位置;
[0079]確定中心盒上升啟動(dòng)運(yùn)行時(shí)對(duì)應(yīng)編碼器轉(zhuǎn)動(dòng)的相對(duì)位置;
[0080]確定中心盒上升到原點(diǎn)時(shí)對(duì)應(yīng)編碼器轉(zhuǎn)動(dòng)的相對(duì)位置;
[0081]確定中心盒在工藝要求不動(dòng)作時(shí),編碼器轉(zhuǎn)動(dòng)的脈沖數(shù)。
[0082]凸輪表的生成是根據(jù)編碼器每轉(zhuǎn)的脈沖數(shù)與推爪、中心盒運(yùn)行的實(shí)際距離參數(shù)相對(duì)應(yīng)產(chǎn)生的。
[0083]本實(shí)施例中,編碼器每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)Cl為20000個(gè)脈沖數(shù);推爪運(yùn)行實(shí)際最遠(yuǎn)距離L3為13800個(gè)脈沖數(shù);確定推爪同步啟動(dòng)位置,即編碼器從零開(kāi)始轉(zhuǎn)動(dòng)的相對(duì)位置為10個(gè)脈沖數(shù);推爪前進(jìn)運(yùn)行到最遠(yuǎn)距離L2 (13800個(gè)脈沖數(shù))的對(duì)應(yīng)編碼器轉(zhuǎn)動(dòng)的相對(duì)位置為8000個(gè)脈沖數(shù);推爪返回啟動(dòng)時(shí)對(duì)應(yīng)編碼器轉(zhuǎn)動(dòng)的相對(duì)位置為9000個(gè)脈沖數(shù);推爪返回原點(diǎn)對(duì)應(yīng)編碼器轉(zhuǎn)動(dòng)的相對(duì)位置為17000個(gè)脈沖數(shù);另外,還確定推爪在空程時(shí)編碼器轉(zhuǎn)動(dòng)量即推爪不動(dòng)作時(shí),編碼器轉(zhuǎn)動(dòng)的脈沖數(shù)為3000。
[0084]中心盒凸輪表的生成過(guò)程與推爪凸輪表的生成過(guò)程相同,只在編碼器控制點(diǎn)產(chǎn)生差異,具體為:
[0085]編碼器每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)C2為20000個(gè)脈沖數(shù);中心盒運(yùn)行最遠(yuǎn)距離L2為40000個(gè)脈沖數(shù);中心盒同步下降啟動(dòng)位置,指編碼器從零開(kāi)始轉(zhuǎn)動(dòng)的相對(duì)位置為2000個(gè)脈沖數(shù);中心盒下降運(yùn)行到最遠(yuǎn)距離(40000個(gè)脈沖數(shù))的對(duì)應(yīng)編碼器轉(zhuǎn)動(dòng)的相對(duì)位置為5000個(gè)脈沖數(shù);中心盒上升啟動(dòng)運(yùn)行對(duì)應(yīng)編碼器轉(zhuǎn)動(dòng)的相對(duì)位置為16500個(gè)脈沖數(shù);中心盒上升到原點(diǎn)對(duì)應(yīng)編碼器轉(zhuǎn)動(dòng)的相對(duì)位置為19000個(gè)脈沖數(shù);另外,還確定中心盒在停止時(shí)編碼器轉(zhuǎn)動(dòng)量即中心盒在工藝要求不動(dòng)作時(shí),編碼器轉(zhuǎn)動(dòng)的脈沖數(shù)為1000 ;
[0086]通過(guò)以上對(duì)編碼器控制點(diǎn)的確定,將指定的數(shù)據(jù)寫(xiě)入凸輪表中,由同步控制單元(同步控制PLC)控制系統(tǒng)自動(dòng)生成有效的合理的運(yùn)行曲線,控制推爪的同步運(yùn)行。
[0087]本發(fā)明的控制原理為:主控制單元(主控制PLC)對(duì)主電機(jī)輸出指令信號(hào),控制主電機(jī)旋轉(zhuǎn);主電機(jī)連接減速箱,減速箱輸出軸的一側(cè)通過(guò)皮帶傳動(dòng)拉動(dòng)機(jī)械自動(dòng)機(jī)使其產(chǎn)生升、降動(dòng)作,減速箱輸出軸的另一側(cè)通過(guò)齒輪傳動(dòng)連接一個(gè)編碼器(每旋轉(zhuǎn)一周20000脈沖),編碼器轉(zhuǎn)動(dòng)一周對(duì)應(yīng)自動(dòng)機(jī)升、降動(dòng)作一次;同時(shí)編碼器由控制同步的計(jì)數(shù)模塊(歐姆龍GX241)采集數(shù)據(jù),并通過(guò)同步控制PLC內(nèi)部的凸輪控制功能實(shí)現(xiàn)與自動(dòng)機(jī)同步;即在一個(gè)自動(dòng)機(jī)動(dòng)作周期內(nèi),推爪裝置前進(jìn)、后退動(dòng)作一次,中心盒裝置升、降動(dòng)作一次;并且保持著每一個(gè)位置的對(duì)應(yīng)。其中推爪裝置和中心盒裝置的運(yùn)行位置、運(yùn)行速度都是由同步控制PLC控制模塊中各自的運(yùn)動(dòng)單元的電子凸輪表控制實(shí)現(xiàn)的。因此當(dāng)主電機(jī)運(yùn)行速度發(fā)生變化時(shí),自動(dòng)機(jī)升降和編碼器旋轉(zhuǎn)速度也發(fā)生變化,推爪裝置和中心盒裝置也實(shí)時(shí)同步改變。
[0088]本發(fā)明將原有的三個(gè)獨(dú)立運(yùn)行單元整合成統(tǒng)一的運(yùn)動(dòng)整體,并保持著實(shí)時(shí)同步性、可靠性、穩(wěn)定性,實(shí)現(xiàn)了機(jī)械凸輪的控制效果,有效地改善了原生產(chǎn)線存在的不同步且容易撞機(jī)的故障,減少了因撞機(jī)而產(chǎn)生的機(jī)械損傷。
【權(quán)利要求】
1.一種膠囊機(jī)中推爪裝置和中心盒裝置與自動(dòng)機(jī)同步控制系統(tǒng),其特征在于:具有主控制單元和同步控制單元,其中主控制單元的輸出端接有主電機(jī)控制回路,主電機(jī)通過(guò)傳動(dòng)裝置帶動(dòng)自動(dòng)機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn);同步控制單元通過(guò)編碼器采集主電機(jī)的轉(zhuǎn)速數(shù)據(jù),同步控制單元通過(guò)兩個(gè)伺服驅(qū)動(dòng)器分別控制推爪電機(jī)和中心盒電機(jī),主控制單元和同步控制單進(jìn)行通訊連接。
2.按權(quán)利要求1所述的膠囊機(jī)中推爪裝置和中心盒裝置與自動(dòng)機(jī)同步控制系統(tǒng),其特征在于:所述主電機(jī)連接減速箱,減速箱輸出軸的一側(cè)通過(guò)傳動(dòng)裝置拉動(dòng)機(jī)械自動(dòng)機(jī)上升或下降,減速箱輸出軸的另一側(cè)通過(guò)傳動(dòng)裝置連接編碼器,編碼器的數(shù)據(jù)通過(guò)計(jì)數(shù)模塊送至同步控制單元。
3.按權(quán)利要求1所述的膠囊機(jī)中推爪裝置和中心盒裝置與自動(dòng)機(jī)同步控制系統(tǒng),其特征在于:所述主控制單元和同步控制單元均連接有觸摸屏。
4.按權(quán)利要求1所述的膠囊機(jī)中推爪裝置和中心盒裝置與自動(dòng)機(jī)同步控制系統(tǒng)的控制方法,其特征在于包括以下步驟: 根據(jù)推爪裝置和中心盒裝置的設(shè)定參數(shù),由同步控制單元自動(dòng)生成相應(yīng)的凸輪表; 同步控制單元讀取編碼器數(shù)據(jù); 根據(jù)編碼器讀數(shù)判斷主電機(jī)帶動(dòng)的自動(dòng)機(jī)是否到位? 如果到位,則啟動(dòng)凸輪表; 在凸輪無(wú)故障情況下編碼器數(shù)據(jù)清零; 啟動(dòng)并執(zhí)行凸輪表功能,即推爪裝置同步運(yùn)行、中心盒裝置同步運(yùn)行; 同步運(yùn)行結(jié)束后返回到讀取編碼器數(shù)據(jù)步驟。
5.按權(quán)利要求4所述的膠囊機(jī)中推爪裝置和中心盒裝置與自動(dòng)機(jī)同步控制系統(tǒng)的控制方法,其特征在于:如果凸輪有故障,則停止凸輪控制,進(jìn)行故障處理,處理完成后返回到讀取編碼器數(shù)據(jù)步驟。
6.按權(quán)利要求4所述的膠囊機(jī)中推爪裝置和中心盒裝置與自動(dòng)機(jī)同步控制系統(tǒng)的控制方法,其特征在于:如果主電機(jī)帶動(dòng)的自動(dòng)機(jī)沒(méi)有到位,則返回到讀取編碼器數(shù)據(jù)步驟。
7.按權(quán)利要求4所述的膠囊機(jī)中推爪裝置和中心盒裝置與自動(dòng)機(jī)同步控制系統(tǒng)的控制方法,其特征在于: 推爪凸輪表的生成過(guò)程為: 設(shè)編碼器每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)為C1 ; 推爪運(yùn)行的實(shí)際最遠(yuǎn)距離為L(zhǎng)1個(gè)脈沖; 確定編碼器控制點(diǎn)脈沖數(shù)據(jù); 將上述控制點(diǎn)脈沖數(shù)據(jù)寫(xiě)入凸輪表中。
8.按權(quán)利要求7所述的膠囊機(jī)中推爪裝置和中心盒裝置與自動(dòng)機(jī)同步控制系統(tǒng)的控制方法,其特征在于確定編碼器控制點(diǎn)脈沖數(shù)據(jù)包括: 確定推爪同步啟動(dòng)位置,即編碼器從零開(kāi)始轉(zhuǎn)動(dòng)的相對(duì)位置; 確定推爪前進(jìn)運(yùn)行到最遠(yuǎn)距離L1的對(duì)應(yīng)編碼器轉(zhuǎn)動(dòng)的相對(duì)位置; 確定推爪返回運(yùn)行時(shí)對(duì)應(yīng)編碼器轉(zhuǎn)動(dòng)的相對(duì)位置; 確定推爪返回原點(diǎn)時(shí)對(duì)應(yīng)編碼器轉(zhuǎn)動(dòng)的相對(duì)位置; 確定推爪不動(dòng)作時(shí),編碼器轉(zhuǎn)動(dòng)的脈沖數(shù)。
9.按權(quán)利要求7所述的膠囊機(jī)中推爪裝置和中心盒裝置與自動(dòng)機(jī)同步控制系統(tǒng)的控制方法,其特征在于 中心盒凸輪表的生成過(guò)程為: 設(shè)編碼器每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)為C2 ; 中心盒運(yùn)行的實(shí)際最遠(yuǎn)距離為L(zhǎng)2個(gè)脈沖數(shù); 確定編碼器控制點(diǎn)脈沖數(shù)據(jù); 將上述控制點(diǎn)脈沖數(shù)據(jù)寫(xiě)入凸輪表中。
10.按權(quán)利要求9所述的膠囊機(jī)中推爪裝置和中心盒裝置與自動(dòng)機(jī)同步控制系統(tǒng)的控制方法,其特征在于確定編碼器控制點(diǎn)脈沖數(shù)據(jù)包括: 確定中心盒同步下降啟動(dòng)位置,即編碼器從零開(kāi)始轉(zhuǎn)動(dòng)的相對(duì)位置; 確定中心盒下降運(yùn)行到最遠(yuǎn)距離L2的對(duì)應(yīng)編碼器轉(zhuǎn)動(dòng)的相對(duì)位置; 確定中心盒上升啟動(dòng)運(yùn)行時(shí)對(duì)應(yīng)編碼器轉(zhuǎn)動(dòng)的相對(duì)位置; 確定中心盒上升到原點(diǎn)時(shí)對(duì)應(yīng)編碼器轉(zhuǎn)動(dòng)的相對(duì)位置; 確定中心盒在工藝要求不動(dòng)作時(shí),編碼器轉(zhuǎn)動(dòng)的脈沖數(shù)。
【文檔編號(hào)】A61J3/07GK104490600SQ201410742141
【公開(kāi)日】2015年4月8日 申請(qǐng)日期:2014年12月5日 優(yōu)先權(quán)日:2014年12月5日
【發(fā)明者】賈毅, 朱光耀, 何福銀, 王平, 欒國(guó)利, 辛偉, 趙丹宇, 唐欣, 王鎮(zhèn)奎, 龐煜磊, 周鵬飛 申請(qǐng)人:丹東市金丸藥用膠囊機(jī)械有限公司
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