一種經(jīng)自然腔道內(nèi)鏡手術(shù)用的機(jī)器人手術(shù)平臺(tái)的制作方法
【專利摘要】一種經(jīng)自然腔道內(nèi)鏡手術(shù)用的機(jī)器人手術(shù)平臺(tái)，包括輸送管道、輻條、機(jī)器人手臂和底座，所述輸送管道連接在底座中，所述輻條包括上輻條和下輻條，所述上輻條通過上輻條－輸送管道關(guān)節(jié)與輸送管道連接，通過機(jī)器人肩關(guān)節(jié)與機(jī)器人臂連接，下輻條通過輸送管道關(guān)節(jié)與下輻條滑道連接，所述機(jī)器人手臂由機(jī)器人臂、機(jī)器人手、機(jī)器人肩關(guān)節(jié)、機(jī)器人腕關(guān)節(jié)和機(jī)器人水平關(guān)節(jié)組成，機(jī)器人臂通過機(jī)器人肩關(guān)節(jié)與上輻條連接，機(jī)器人臂通過腕關(guān)節(jié)與機(jī)器人手連接，機(jī)器人臂的中部設(shè)有機(jī)器人水平關(guān)節(jié)。采用本發(fā)明能夠解決現(xiàn)有經(jīng)自然腔道內(nèi)鏡機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)操作平臺(tái)不穩(wěn)定、手術(shù)操作三角狹小和手術(shù)器械少而簡單的問題，能夠勝任復(fù)雜的腹部外科手術(shù)。
【專利說明】一種經(jīng)自然腔道內(nèi)鏡手術(shù)用的機(jī)器人手術(shù)平臺(tái)

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及經(jīng)自然腔鏡內(nèi)鏡外科手術(shù)用器具領(lǐng)域，具體是一種經(jīng)自然腔道內(nèi)鏡手術(shù)用的機(jī)器人手術(shù)平臺(tái)。

【背景技術(shù)】
[0002]經(jīng)自然腔道內(nèi)鏡手術(shù)(NaturalOrifice Transluminal Endoscopic Surgery,NOTES)是指通過自然孔口(直腸，陰道，口腔和尿道等)進(jìn)入腹腔進(jìn)行操作的一種微創(chuàng)外科手術(shù)。NOTES手術(shù)在解決病人疾患的過程中，未在人體表面留有切口，減輕了手術(shù)創(chuàng)傷和術(shù)后疼痛，增加了美容效果，實(shí)現(xiàn)更好的生理微創(chuàng)和心理微創(chuàng)效果。對(duì)于那些肥胖、體質(zhì)差、疤痕體質(zhì)及對(duì)美容效果追求較高的人群來說，NOTES將成為他們最好的選擇。但NOTES的手術(shù)器械欠缺靈活度，手術(shù)圖像是二維成像，增加了外科手術(shù)操作困難。于是，能夠增加手術(shù)器械的靈活度、提供三維手術(shù)圖像的經(jīng)自然腔道內(nèi)鏡機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)應(yīng)運(yùn)而生。新加坡南洋工業(yè)大學(xué)開發(fā)出了一種內(nèi)窺鏡機(jī)器人名為主從式機(jī)器人用于NOTES手術(shù),并于2010年發(fā)表文章進(jìn)行報(bào)道。該手術(shù)系統(tǒng)由三部分組成:主操控器、從屬控制器(末端有兩個(gè)工作臂:抓手、單級(jí)電極鉤)及雙通道內(nèi)窺鏡。醫(yī)生通過主操控器經(jīng)行操作，命令通過電線由主操控器傳至從屬控制器，通過其末端的器械經(jīng)行手術(shù)操作。但該系統(tǒng)在手術(shù)的過程中末端工作臂不可以更換，末端器械比較單一。Wei Yao于2013年發(fā)表論文稱其構(gòu)架出一種新的可重構(gòu)的內(nèi)窺鏡機(jī)器人系統(tǒng)。其利用中間一個(gè)環(huán)形的平臺(tái)很好地解決了器械回撤的問題。外部器械可以通過中間的通道進(jìn)入腹腔進(jìn)行操作。其缺點(diǎn)也是比較明顯的，首先，支架平臺(tái)是彈性的，提供的牽引、推撥等基本手術(shù)操作的力量是有限的，不足以進(jìn)行復(fù)雜的手術(shù)；其次，末端的器械簡單，缺乏多樣性，不能進(jìn)行復(fù)雜的操作?？傊?，現(xiàn)有的經(jīng)自然腔道內(nèi)鏡機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)存在手術(shù)操作平臺(tái)不穩(wěn)定、手術(shù)操作三角狹小和手術(shù)器械少而簡單等問題。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的時(shí)提供一種經(jīng)自然腔道內(nèi)鏡手術(shù)用的機(jī)器人手術(shù)平臺(tái)，能夠解決現(xiàn)有經(jīng)自然腔道內(nèi)鏡機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)操作平臺(tái)不穩(wěn)定、手術(shù)操作三角狹小和手術(shù)器械少而簡單等問題，為經(jīng)自然腔道內(nèi)鏡機(jī)器人手術(shù)提供一個(gè)寬大而穩(wěn)固的手術(shù)操作平臺(tái)、開闊而充分的手術(shù)操作三角和豐富而多樣的機(jī)器人手，突破經(jīng)自然腔道內(nèi)鏡機(jī)器人手術(shù)的瓶頸，使經(jīng)自然腔道內(nèi)鏡機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)能夠勝任復(fù)雜的腹部外科手術(shù)，推動(dòng)經(jīng)自然腔道內(nèi)鏡機(jī)器人手術(shù)的發(fā)展。
[0004]本發(fā)明通過以下技術(shù)方案達(dá)到上述目的:一種經(jīng)自然腔道內(nèi)鏡手術(shù)用的機(jī)器人手術(shù)平臺(tái)，包括輸送管道、輻條、機(jī)器人手臂和底座。所述輸送管道連接在底座中，所述輻條包括上輻條和下輻條，所述上輻條通過上輻條一輸送管道關(guān)節(jié)與輸送管道連接，通過機(jī)器人肩關(guān)節(jié)與機(jī)器人臂連接，下輻條通過輸送管道關(guān)節(jié)與下輻條滑道連接，所述機(jī)器人手臂由機(jī)器人臂、機(jī)器人手、機(jī)器人肩關(guān)節(jié)、機(jī)器人腕關(guān)節(jié)和機(jī)器人水平關(guān)節(jié)組成，機(jī)器人臂通過機(jī)器人肩關(guān)節(jié)與上輻條連接，機(jī)器人臂通過腕關(guān)節(jié)與機(jī)器人手連接，機(jī)器人臂的中部設(shè)有機(jī)器人水平關(guān)節(jié)。
[0005]所述機(jī)器人手分為鉗子手、鑷子手、剪刀手、腔鏡手和沖吸手五種類型，機(jī)器人手通過腕關(guān)節(jié)與機(jī)器人臂連接。
[0006]所述輸送管道前部四周有多條下輻條滑道，前端有多個(gè)上輻條一輸送管道關(guān)節(jié)，內(nèi)部有器械通道、沖吸通道、二氧化碳通道和上輻條數(shù)據(jù)線通道和下輻條數(shù)據(jù)通道，所述器械通道位于輸送管道的中心，沖吸通道、二氧化碳通道、上輻條數(shù)據(jù)線通道位于器械通道的周圍，所述沖吸通道與沖吸手相對(duì)應(yīng)。器械通道供特定的手術(shù)器械如切割閉合器、施夾器等大型手術(shù)器械的導(dǎo)入。沖吸通道供沖吸導(dǎo)管的導(dǎo)入，從輸送管道的頭端出來后，經(jīng)機(jī)器人沖吸臂的側(cè)孔先后進(jìn)入機(jī)器人沖吸臂和機(jī)器人沖吸手的管狀結(jié)構(gòu)中間，二氧化碳通道供二氧化碳的注入，維持穩(wěn)定的氣腹壓力。上輻條數(shù)據(jù)線通道提供控制機(jī)器人臂、機(jī)器人手運(yùn)動(dòng)的數(shù)據(jù)線的進(jìn)出。
[0007]所述沖吸手所連接的機(jī)器人沖吸腕關(guān)節(jié)和機(jī)器人沖吸臂均為管狀結(jié)構(gòu)，其中機(jī)器人沖吸臂有側(cè)孔。
[0008]所述輸送管道有彎曲部，彎曲部與人體盆腹腔的骨性生理彎曲相適應(yīng)。避免在輸送管道導(dǎo)入人體盆腹腔和在手術(shù)過程中損傷人體器官。
[0009]所述下輻條分為左側(cè)下輻條、右側(cè)下輻條、上方下輻條、下方下輻條四種類型，每種類型的下輻條由下輻條桿、下輻條一輸送管道關(guān)節(jié)和下輻條一上輻條關(guān)節(jié)組成，下輻條通過下輻條一輸送管道關(guān)節(jié)與輸送管道的下輻條滑道相連接，下輻條通過下輻條一上輻條關(guān)節(jié)與上輻條連接。
[0010]所述下輻條數(shù)據(jù)線通道開口于下輻條滑道的后端，下輻條數(shù)據(jù)線通道、下輻條滑道和上輻條一輸送管道關(guān)節(jié)位于輸送管道的最外圍。
[0011]所述上輻條分為左側(cè)上輻條、右側(cè)上輻條、上方上輻條和下方上輻條四種類型。下輻條在輸送管道的下輻條滑道中做前后滑動(dòng)動(dòng)作，帶動(dòng)相對(duì)應(yīng)的上輻條做前收一外展一后收運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)上輻條外端連接的機(jī)器人手臂做前后運(yùn)動(dòng)。
[0012]所述輸送管道、輻條、機(jī)器人手臂和底座均為金屬構(gòu)成。從而能夠?yàn)槭中g(shù)牽拉、推撥、切割、分離等操作提供穩(wěn)定和牢固的平臺(tái)。
[0013]本發(fā)明突出的技術(shù)效果在于:
[0014]與現(xiàn)有的經(jīng)自然腔道內(nèi)鏡機(jī)器人手術(shù)平臺(tái)相比，本發(fā)明引入滑行一折疊運(yùn)動(dòng)機(jī)理(下輻條11在輸送管道I的下輻條滑道1-1中做前后滑行動(dòng)作，帶動(dòng)相對(duì)應(yīng)的上輻條10通過折疊動(dòng)作做前收一外展一后收運(yùn)動(dòng))?；幸徽郫B運(yùn)動(dòng)機(jī)理解決了經(jīng)自然腔道內(nèi)鏡機(jī)器人手術(shù)平臺(tái)三個(gè)關(guān)鍵技術(shù)問題。1.經(jīng)自然腔道內(nèi)鏡機(jī)器人手術(shù)平臺(tái)導(dǎo)入和回撤問題。在合攏狀態(tài)下，經(jīng)自然腔道內(nèi)鏡機(jī)器人手術(shù)平臺(tái)呈管狀，在機(jī)器人內(nèi)鏡手的監(jiān)視和引導(dǎo)下容易導(dǎo)入腹腔或從腹腔撤出。2.手術(shù)器械操作三角問題。在上輻條10充分外展?fàn)顟B(tài)下，形成的寬大的手術(shù)平臺(tái)為立于上輻條10外端的機(jī)器人手臂3提供充分的操作三角。3.機(jī)器人器械臂數(shù)量問題。數(shù)量眾多的上輻條10，可以提供大量的機(jī)器人手臂3連接點(diǎn)。同時(shí)輸送管道I內(nèi)部有多個(gè)數(shù)據(jù)線通道提供控制機(jī)器人手臂3運(yùn)動(dòng)的數(shù)據(jù)線的進(jìn)出，從而實(shí)現(xiàn)提供豐富而多樣的機(jī)器人手6的目的。包括機(jī)器人鉗子手6-1、鑷子手6-2、剪刀手6-3、腔鏡手6-4和沖吸手6-5等。
[0015]本發(fā)明首次實(shí)現(xiàn)大型手術(shù)器械經(jīng)NOTES平臺(tái)導(dǎo)入腹腔。本發(fā)明的輸送管道I的中心有器械通道1-3，供特定的大型手術(shù)器械如切割閉合器、施夾器等器械的導(dǎo)入。切割閉合器可以進(jìn)行器官的切割、閉合和消化道吻合等外科操作，施夾器可以把夾子帶入腹腔，在切斷之前夾閉腹腔器官大血管。大型手術(shù)器械導(dǎo)入通道的發(fā)明使得經(jīng)自然腔道內(nèi)鏡機(jī)器人進(jìn)行復(fù)雜的腹腔手術(shù)如胃腸道腫瘤根治術(shù)成為可能。
[0016]本發(fā)明能夠提供穩(wěn)定、牢固而有力的手術(shù)操作平臺(tái)和穩(wěn)定的三維手術(shù)圖像。本發(fā)明的輸送管道1、輻條2、機(jī)器人手臂3、底座4以及各個(gè)關(guān)節(jié)均為金屬構(gòu)成，輸送管道I牢固地安裝在底座4上，從而能夠?yàn)闄C(jī)器人手6的手術(shù)牽拉、推撥、切割、分離等操作，以及機(jī)器人腔鏡手6-4的三維圖像監(jiān)視，提供穩(wěn)定和牢固的平臺(tái)。
[0017]本發(fā)明的左側(cè)上輻條10-1和右側(cè)上輻條的長度長10-2、上方上輻條10-3和下方上輻條10-4的長度短是本發(fā)明的一個(gè)突出的技術(shù)效果。由于腹腔橫切面的左右徑長，上下徑短，利用此解剖特點(diǎn)，設(shè)計(jì)左側(cè)上輻條10-1和右側(cè)上輻條10-2的長度長可以提供足夠?qū)挻蟮氖中g(shù)操作平臺(tái)和手術(shù)操作三角；在保證足夠的手術(shù)操作三角的條件下，設(shè)計(jì)上方上輻條10-3和下方上輻條10-4的長度短可以避免手術(shù)操作時(shí)誤傷到操作平臺(tái)下方的腸管等內(nèi)臟。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0018]圖1是本發(fā)明所述經(jīng)自然腔道內(nèi)鏡手術(shù)用的機(jī)器人手術(shù)平臺(tái)的整體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0019]圖2是本發(fā)明所述經(jīng)自然腔道內(nèi)鏡手術(shù)用的機(jī)器人手術(shù)平臺(tái)的機(jī)器人手臂的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0020]圖3是本發(fā)明所述經(jīng)自然腔道內(nèi)鏡手術(shù)用的機(jī)器人手術(shù)平臺(tái)的輸送管的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0021]圖4是本發(fā)明所述經(jīng)自然腔道內(nèi)鏡手術(shù)用的機(jī)器人手術(shù)平臺(tái)的下輻條的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0022]圖5是本發(fā)明所述經(jīng)自然腔道內(nèi)鏡手術(shù)用的機(jī)器人手術(shù)平臺(tái)的上輻條的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0023]圖6是本發(fā)明所述經(jīng)自然腔道內(nèi)鏡手術(shù)用的機(jī)器人手術(shù)平臺(tái)的收攏狀態(tài)下的整體結(jié)構(gòu)示意圖。

【具體實(shí)施方式】
[0024]以下通過附圖和實(shí)例對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案作進(jìn)一步描述。
[0025]對(duì)照圖1，本發(fā)明所述經(jīng)自然腔道內(nèi)鏡手術(shù)用的機(jī)器人手術(shù)平臺(tái)，包括輸送管道
1、輻條2、機(jī)器人手臂3和底座4。所述輸送管道I連接在底座4中。所述輸送管道I有彎曲部14，彎曲部14與人體盆腹腔的骨性生理彎曲相適應(yīng)，避免在輸送管道I導(dǎo)入人體盆腹腔和在手術(shù)過程中損傷人體器官。
[0026]對(duì)照圖2，所述的機(jī)器人手臂3由機(jī)器人臂5、機(jī)器人手6、機(jī)器人肩關(guān)節(jié)7、機(jī)器人腕關(guān)節(jié)8和機(jī)器人水平關(guān)節(jié)9組成。所述機(jī)器人臂5通過機(jī)器人肩關(guān)節(jié)7與上輻條10連接，機(jī)器人臂5通過機(jī)器人腕關(guān)節(jié)8與機(jī)器人手6連接，機(jī)器人臂5的中部設(shè)有機(jī)器人水平關(guān)節(jié)9。所述機(jī)器人手6包括鉗子手6-1、鑷子手6-2、剪刀手6-3、腔鏡手6_4和沖吸手
6-5。所述輻條2包括多根上輻條10和多根下輻條11。
[0027]對(duì)照圖3，所述的輸送管I道前部四周有多條下輻條滑道1-1。所述輸送管道I的前端有多個(gè)上輻條一輸送管道關(guān)節(jié)1-2。所述輸送管道I的內(nèi)部有一個(gè)器械通道1-3、一個(gè)沖吸通道1-4、一個(gè)二氧化碳通道1-5和多個(gè)上輻條數(shù)據(jù)線通道1-6和多個(gè)下輻條數(shù)據(jù)通道
1-7。所述器械通道1-3位于輸送管道I的中心，沖吸通道1-4、二氧化碳通道1-5、上輻條數(shù)據(jù)線通道1-6位于器械通道1-3的周圍。所述沖吸通道1-4與沖吸手6-5相對(duì)應(yīng)。所述沖吸手6-5、沖吸手6-5所連接的機(jī)器人沖吸腕關(guān)節(jié)15和機(jī)器人沖吸臂12均為管狀結(jié)構(gòu)，其中機(jī)器人沖吸臂12有側(cè)孔13。
[0028]所述器械通道1-3供特定的手術(shù)器械如切割閉合器、施夾器等大型手術(shù)器械的導(dǎo)入。沖吸通道1-4供沖吸導(dǎo)管的導(dǎo)入，從輸送管道I的頭端出來后，經(jīng)機(jī)器人沖吸臂12的側(cè)孔13先后進(jìn)入機(jī)器人沖吸臂12和機(jī)器人沖吸手6-5的管狀結(jié)構(gòu)中間。二氧化碳通道1-5供二氧化碳的注入，維持穩(wěn)定的氣腹壓力。上輻條數(shù)據(jù)線通道1-6提供控制機(jī)器人臂5、機(jī)器人手6運(yùn)動(dòng)的數(shù)據(jù)線的進(jìn)出。
[0029]對(duì)照圖4，所述的下輻條11包括左側(cè)下輻條11-1、右側(cè)下輻條11-2、上方下輻條
I1-3和下方下輻條11-4四種類型。每種類型的下輻條11由下輻條桿11-5、下輻條一輸送管道關(guān)節(jié)11-6和下輻條一上輻條關(guān)節(jié)11-7組成。下輻條11通過下輻條一輸送管道關(guān)節(jié)11-6與輸送管道I的下輻條滑道1-1相連接。下輻條11通過下輻條一上輻條關(guān)節(jié)11-7與上輻條10連接。所述下輻條數(shù)據(jù)線通道1-7開口于下輻條滑道1-1的后端。所述下輻條數(shù)據(jù)線通道1-7、下輻條滑道1-1和上輻條一輸送管道關(guān)節(jié)1-2位于輸送管道I的最外圍。所述下輻條數(shù)據(jù)線通道1-7提供控制下輻條11在輸送管道I的下輻條滑道1-1中做前后滑動(dòng)動(dòng)作的數(shù)據(jù)線的進(jìn)出。
[0030]對(duì)照圖5，所述的上輻條10包括左側(cè)上輻條10-1、右側(cè)上輻條10-2、上方上輻條10-3和下方上輻條10-4四種類型。所述上輻條10通過上輻條一輸送管道關(guān)節(jié)1-2與輸送管道I連接。所述上輻條10通過機(jī)器人肩關(guān)節(jié)7與機(jī)器人臂5連接。下輻條11在輸送管道I的下輻條滑道1-1中做前后滑動(dòng)動(dòng)作，帶動(dòng)相對(duì)應(yīng)的上輻條10做前收一外展一后收運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)上輻條10外端連接的機(jī)器人手臂3做前后運(yùn)動(dòng)。
[0031]對(duì)照圖2、6，所述的經(jīng)自然腔道內(nèi)鏡手術(shù)用的機(jī)器人手術(shù)平臺(tái)，當(dāng)下輻條11在輸送管道I的下輻條滑道1-1中向后滑動(dòng)，可帶動(dòng)上輻條10向后回收，進(jìn)而帶動(dòng)機(jī)器人手臂3向后運(yùn)動(dòng)，再通過操控機(jī)器人肩關(guān)節(jié)7、機(jī)器人腕關(guān)節(jié)8和機(jī)器人水平關(guān)節(jié)9，實(shí)現(xiàn)下輻條
11、上輻條10和機(jī)器人手臂3處于全收攏狀態(tài)。
[0032]對(duì)照圖1，所述的輸送管道1、輻條2、機(jī)器人手臂3和底座4均為金屬構(gòu)成，從而能夠?yàn)槭中g(shù)牽拉、推撥、切割、分離等操作提供穩(wěn)定和牢固的平臺(tái)。
[0033]工作原理及過程:
[0034]病人截石體位，應(yīng)用肛門窺器顯露直腸中下段，在內(nèi)鏡超聲的引導(dǎo)下，把氣腹針經(jīng)直腸插入到直腸膀胱陷窩，建立氣腹。在直腸前壁做一小切口，插入套管針(Trocar)，拔出針心，置入收攏狀態(tài)的經(jīng)自然腔道內(nèi)鏡機(jī)器人手術(shù)平臺(tái)。在機(jī)器人內(nèi)鏡手的引導(dǎo)下，適應(yīng)人體盆腹腔生理彎曲度，把有一定彎曲度的經(jīng)自然腔道內(nèi)鏡機(jī)器人手術(shù)平臺(tái)導(dǎo)入到腹部合適的位置，然后把經(jīng)自然腔道內(nèi)鏡機(jī)器人手術(shù)平臺(tái)固定于底座4。連接二氧化碳?xì)飧寡b置到經(jīng)自然腔道內(nèi)鏡機(jī)器人手術(shù)平臺(tái)尾端的二氧化碳通道1-5，以維持穩(wěn)定的氣腹壓力，建立充分的腹部手術(shù)空間。連接沖洗、吸引裝置到經(jīng)自然腔道內(nèi)鏡機(jī)器人手術(shù)平臺(tái)尾端的沖吸通道1-4。
[0035]在手術(shù)過程中，通過操控下輻條11在輸送管道I的下輻條滑道1-1中做前后滑動(dòng)動(dòng)作，帶動(dòng)相對(duì)應(yīng)的上輻條10做前收一外展一后收運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)上輻條10外端連接的機(jī)器人手臂3做前后運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人手6的前后方向的動(dòng)作。通過操控機(jī)器人肩關(guān)節(jié)7、機(jī)器人腕關(guān)節(jié)8和機(jī)器人水平關(guān)節(jié)9，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人手6做上、下、左、右方向的動(dòng)作。機(jī)器人腔鏡手6-4負(fù)責(zé)手術(shù)照明和監(jiān)視作用，鉗子6-1手負(fù)責(zé)切割、止血、分離、牽拉等手術(shù)操作，鑷子手6-2負(fù)責(zé)胃腸等內(nèi)臟的牽拉、固定等手術(shù)操作，剪刀手6-3負(fù)責(zé)器官組織的剪切、縫線的切斷等手術(shù)操作，沖吸手6-5負(fù)責(zé)手術(shù)創(chuàng)面的沖洗、水和液體的吸引。切割閉合器、施夾器等大型手術(shù)器械通過輸送管道I的器械通道1-3導(dǎo)入到腹腔，切割閉合器進(jìn)行器官的切害I]、閉合和消化道吻合等外科操作，施夾器可以把夾子帶入腹腔，在切斷之前夾閉腹腔器官大血管。
[0036]外科手術(shù)結(jié)束后，操控下輻條11在輸送管道I的下輻條滑道1-1中向后滑動(dòng)，帶動(dòng)上輻條10向后回收，進(jìn)而帶動(dòng)機(jī)器人手臂3向后運(yùn)動(dòng)，再通過操控機(jī)器人肩關(guān)節(jié)7、機(jī)器人腕關(guān)節(jié)8和機(jī)器人水平關(guān)節(jié)9，實(shí)現(xiàn)下輻條11、上輻條10和機(jī)器人手臂3處于全收攏狀態(tài)。最后在機(jī)器人腔鏡手6-4的監(jiān)視下退出經(jīng)自然腔道內(nèi)鏡機(jī)器人手術(shù)平臺(tái)。
【權(quán)利要求】
1.一種經(jīng)自然腔道內(nèi)鏡手術(shù)用的機(jī)器人手術(shù)平臺(tái)，包括輸送管道、輻條、機(jī)器人手臂和底座，其特征在于，所述輸送管道連接在底座中，所述輻條包括上輻條和下輻條，所述上輻條通過上輻條一輸送管道關(guān)節(jié)與輸送管道連接，通過機(jī)器人肩關(guān)節(jié)與機(jī)器人臂連接，下輻條通過輸送管道關(guān)節(jié)與下輻條滑道連接，所述機(jī)器人手臂由機(jī)器人臂、機(jī)器人手、機(jī)器人肩關(guān)節(jié)、機(jī)器人腕關(guān)節(jié)和機(jī)器人水平關(guān)節(jié)組成，機(jī)器人臂通過機(jī)器人肩關(guān)節(jié)與上輻條連接，機(jī)器人臂通過腕關(guān)節(jié)與機(jī)器人手連接，機(jī)器人臂的中部設(shè)有機(jī)器人水平關(guān)節(jié)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的經(jīng)自然腔道內(nèi)鏡手術(shù)用的機(jī)器人手術(shù)平臺(tái)，其特征在于，所述機(jī)器人手分為鉗子手、鑷子手、剪刀手、腔鏡手和沖吸手五種類型，機(jī)器人手通過腕關(guān)節(jié)與機(jī)器人臂連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的經(jīng)自然腔道內(nèi)鏡手術(shù)用的機(jī)器人手術(shù)平臺(tái)，其特征在于，所述輸送管道前部四周有多條下輻條滑道，前端有多個(gè)上輻條一輸送管道關(guān)節(jié)，內(nèi)部有器械通道、沖吸通道、二氧化碳通道和上輻條數(shù)據(jù)線通道和下輻條數(shù)據(jù)通道，所述器械通道位于輸送管道的中心，沖吸通道、二氧化碳通道、上輻條數(shù)據(jù)線通道位于器械通道的周圍，所述沖吸通道與沖吸手相對(duì)應(yīng)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1、2所述的經(jīng)自然腔道內(nèi)鏡手術(shù)用的機(jī)器人手術(shù)平臺(tái)，其特征在于，所述沖吸手所連接的機(jī)器人沖吸腕關(guān)節(jié)和機(jī)器人沖吸臂均為管狀結(jié)構(gòu)，其中機(jī)器人沖吸臂有側(cè)孔。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的經(jīng)自然腔道內(nèi)鏡手術(shù)用的機(jī)器人手術(shù)平臺(tái)，其特征在于，所述輸送管道有彎曲部，彎曲部與人體盆腹腔的骨性生理彎曲相適應(yīng)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的經(jīng)自然腔道內(nèi)鏡手術(shù)用的機(jī)器人手術(shù)平臺(tái)，其特征在于，所述下輻條分為左側(cè)下輻條、右側(cè)下輻條、上方下輻條、下方下輻條四種類型，每種類型的下輻條由下輻條桿、下輻條一輸送管道關(guān)節(jié)和下輻條一上輻條關(guān)節(jié)組成，下輻條通過下輻條一輸送管道關(guān)節(jié)與輸送管道的下輻條滑道相連接，下輻條通過下輻條一上輻條關(guān)節(jié)與上福條連接。
7.根據(jù)權(quán)利要求3所述的經(jīng)自然腔道內(nèi)鏡手術(shù)用的機(jī)器人手術(shù)平臺(tái)，其特征在于，所述下輻條數(shù)據(jù)線通道開口于下輻條滑道的后端，下輻條數(shù)據(jù)線通道、下輻條滑道和上輻條一輸送管道關(guān)節(jié)位于輸送管道的最外圍。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的經(jīng)自然腔道內(nèi)鏡手術(shù)用的機(jī)器人手術(shù)平臺(tái)，其特征在于，所述上輻條分為左側(cè)上輻條、右側(cè)上輻條、上方上輻條和下方上輻條四種類型。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的經(jīng)自然腔道內(nèi)鏡手術(shù)用的機(jī)器人手術(shù)平臺(tái)，其特征在于，所述輸送管道、輻條、機(jī)器人手臂和底座均為金屬構(gòu)成。
【文檔編號(hào)】A61B19/00GK104224324SQ201410508069
【公開日】2014年12月24日 申請日期:2014年9月28日 優(yōu)先權(quán)日:2014年9月28日
【發(fā)明者】吳東波, 林慧玲, 徐巍 申請人:廣西壯族自治區(qū)人民醫(yī)院