引導(dǎo)裝置以及膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】提供一種能夠提高用戶對(duì)膠囊型醫(yī)療裝置磁性引導(dǎo)系統(tǒng)的操作性的引導(dǎo)裝置以及膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)。引導(dǎo)裝置(20)具備：體外永磁體(25a)；使該體外永磁體進(jìn)行平移和旋轉(zhuǎn)的第一平面位置變更部(25b)～回轉(zhuǎn)角變更部(25e)；操作輸入部(24)，其接收與改變膠囊型內(nèi)窺鏡(10)的位置的動(dòng)作有關(guān)的第一信息以及與改變膠囊型內(nèi)窺鏡(10)的姿勢(shì)的動(dòng)作有關(guān)的第二信息的輸入；以及控制部(26)，其根據(jù)第一信息和第二信息來控制第一平面位置變更部(25b)～回轉(zhuǎn)角變更部(25e)，使體外永磁體(25a)進(jìn)行平移和旋轉(zhuǎn)，其中，控制部(26)在操作輸入部(24)接收到第二信息的情況下，通過使膠囊型內(nèi)窺鏡(10)相對(duì)于被檢體相對(duì)地進(jìn)行平移來對(duì)由于體外永磁體(25a)的旋轉(zhuǎn)而產(chǎn)生的膠囊型內(nèi)窺鏡(10)的位置的改變進(jìn)行校正。
【專利說明】引導(dǎo)裝置以及膠嚢型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及一種用于對(duì)導(dǎo)入到被檢體內(nèi)的膠囊型醫(yī)療裝置進(jìn)行引導(dǎo)的引導(dǎo)裝置 以及膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)。

【背景技術(shù)】
[0002] 以往，在內(nèi)窺鏡領(lǐng)域中，正在不斷開發(fā)大小形成為能夠?qū)氲交颊叩缺粰z體的消 化管內(nèi)的膠囊型內(nèi)窺鏡。膠囊型內(nèi)窺鏡在膠囊型殼體內(nèi)部具備攝像功能和無線通信功能， 在從被檢體的口中吞服之后，一邊通過蠕動(dòng)運(yùn)動(dòng)等在消化管內(nèi)進(jìn)行移動(dòng)，一邊依次獲取被 檢體的臟器內(nèi)部的圖像（以下還稱為體內(nèi)圖像）的圖像數(shù)據(jù)并將其以無線方式發(fā)送到被檢 體外部的接收裝置。在接收裝置中接收到的圖像數(shù)據(jù)被取入到圖像顯示裝置并被實(shí)施規(guī)定 的圖像處理。由此，體內(nèi)圖像在顯示器中進(jìn)行靜止圖像顯示或者運(yùn)動(dòng)圖像顯示。醫(yī)生或者 護(hù)士等用戶觀察這樣顯示在圖像顯示裝置中的體內(nèi)圖像來診斷被檢體的臟器的狀態(tài)。
[0003] 近年來，提出了一種引導(dǎo)系統(tǒng)，其具備利用磁力來引導(dǎo)（以下稱為磁性引導(dǎo)）被檢 體內(nèi)部的膠囊型內(nèi)窺鏡的引導(dǎo)裝置（例如參照專利文獻(xiàn)1)。通常，在這種引導(dǎo)系統(tǒng)中，在膠 囊型內(nèi)窺鏡的內(nèi)部設(shè)置永磁體（以下還稱為體內(nèi)永磁體）。另外，引導(dǎo)裝置具備電磁體、永 磁體（以下還稱為體外永磁體）等磁場(chǎng)產(chǎn)生部，對(duì)導(dǎo)入到被檢體內(nèi)部的膠囊型內(nèi)窺鏡施加 磁場(chǎng)，通過從所施加的該磁場(chǎng)產(chǎn)生的磁引力將膠囊型內(nèi)窺鏡磁性引導(dǎo)到期望的位置。在該 情況下，在引導(dǎo)系統(tǒng)中設(shè)置有能夠接收膠囊型內(nèi)窺鏡獲取到的圖像數(shù)據(jù)并實(shí)時(shí)地顯示體內(nèi) 圖像的顯示部，用戶一邊參照顯示部所顯示的體內(nèi)圖像一邊使用設(shè)置于引導(dǎo)系統(tǒng)的操作輸 入部來對(duì)膠囊型內(nèi)窺鏡的磁性引導(dǎo)進(jìn)行操作。
[0004] 專利文獻(xiàn)1 :日本特表2008-503310號(hào)公報(bào)


【發(fā)明內(nèi)容】

[0005] 發(fā)明要解決的問顥
[0006] 然而，在這種引導(dǎo)系統(tǒng)中，當(dāng)為了控制膠囊型內(nèi)窺鏡的姿勢(shì)而改變體外永磁體的 傾斜時(shí)，任意平面內(nèi)的膠囊型內(nèi)窺鏡的約束位置也發(fā)生改變。因此，為了校正膠囊型內(nèi)窺鏡 的約束位置，必須使體外永磁體也一起移動(dòng)，但是操作者無法預(yù)測(cè)此時(shí)的體外永磁體的移 動(dòng)方向、移動(dòng)量，因此還存在操作性降低這種問題。
[0007] 本發(fā)明是鑒于上述情況而完成的，目的在于提供一種能夠提高用戶對(duì)引導(dǎo)系統(tǒng)的 操作性的引導(dǎo)裝置以及膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)。
[0008] 用干解決問穎的方鎣
[0009] 為了解決上述問題而達(dá)到目的，本發(fā)明所涉及的引導(dǎo)裝置將內(nèi)部配置了永磁體的 膠囊型醫(yī)療裝置導(dǎo)入到被檢體內(nèi)并對(duì)該膠囊型內(nèi)窺鏡施加磁場(chǎng)，由此在上述被檢體內(nèi)引導(dǎo) 上述膠囊型醫(yī)療裝置，該引導(dǎo)裝置的特征在于，具備：磁場(chǎng)產(chǎn)生部；平移機(jī)構(gòu)，其使上述磁 場(chǎng)產(chǎn)生部相對(duì)于上述被檢體相對(duì)地平移；旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，其使上述磁場(chǎng)產(chǎn)生部相對(duì)于上述被檢 體相對(duì)地旋轉(zhuǎn)；輸入部，其接收與改變上述膠囊型醫(yī)療裝置的位置的動(dòng)作有關(guān)的第一信息 以及與改變上述膠囊型醫(yī)療裝置的姿勢(shì)的動(dòng)作有關(guān)的第二信息的輸入；以及控制部，其根 據(jù)上述第一信息和上述第二信息來控制上述平移機(jī)構(gòu)和上述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，使上述磁場(chǎng)產(chǎn)生部 相對(duì)于上述被檢體相對(duì)地平移和旋轉(zhuǎn)，其中，上述控制部在上述輸入部接收到上述第二信 息的輸入的情況下，通過使上述磁場(chǎng)產(chǎn)生部相對(duì)于上述被檢體相對(duì)地平移來對(duì)由于上述磁 場(chǎng)產(chǎn)生部相對(duì)于上述被檢體旋轉(zhuǎn)而產(chǎn)生的上述膠囊型醫(yī)療裝置的位置的改變進(jìn)行校正。
[0010] 在上述引導(dǎo)裝置中，特征在于，上述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)具有以下的機(jī)構(gòu)：使上述磁場(chǎng)產(chǎn)生部 在包含上述磁場(chǎng)產(chǎn)生部的磁化方向的鉛直面內(nèi)相對(duì)于上述被檢體相對(duì)地旋轉(zhuǎn)，上述控制部 在根據(jù)上述第二信息而通過上述機(jī)構(gòu)使上述磁場(chǎng)產(chǎn)生部旋轉(zhuǎn)的情況下，通過使上述磁場(chǎng)產(chǎn) 生部在與上述鉛直面和水平面的交線平行的方向上相對(duì)于上述被檢體相對(duì)地平移來對(duì)由 于上述磁場(chǎng)產(chǎn)生部旋轉(zhuǎn)而產(chǎn)生的上述膠囊型醫(yī)療裝置的位置的改變進(jìn)行校正。
[0011] 在上述引導(dǎo)裝置中，特征在于，上述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)具有第二機(jī)構(gòu)，該第二機(jī)構(gòu)使上述磁 場(chǎng)產(chǎn)生部在使上述磁場(chǎng)產(chǎn)生部的磁化方向相對(duì)于鉛直軸傾斜的狀態(tài)下以鉛直軸為中心相 對(duì)于上述被檢體相對(duì)地旋轉(zhuǎn)，上述控制部在根據(jù)上述第二信息而通過上述第二機(jī)構(gòu)使上述 磁場(chǎng)產(chǎn)生部旋轉(zhuǎn)的情況下，通過使上述磁場(chǎng)產(chǎn)生部在水平面內(nèi)相對(duì)于上述被檢體相對(duì)地平 移來對(duì)由于上述磁場(chǎng)產(chǎn)生部旋轉(zhuǎn)而產(chǎn)生的上述膠囊型醫(yī)療裝置的位置的改變進(jìn)行校正。
[0012] 上述引導(dǎo)裝置的特征在于，還具備載置臺(tái)，該載置臺(tái)用于載置被導(dǎo)入上述膠囊型 醫(yī)療裝置的上述被檢體，上述平移機(jī)構(gòu)具有使上述磁場(chǎng)產(chǎn)生部平移的第一平移機(jī)構(gòu)以及使 上述載置臺(tái)平移的第二平移機(jī)構(gòu)，上述控制部根據(jù)上述第一信息和上述第二信息，通過上 述第一平移機(jī)構(gòu)來平移上述平移機(jī)構(gòu)使上述磁場(chǎng)產(chǎn)生部相對(duì)于上述被檢體相對(duì)地平移的 總的平移量的一部分，通過上述第二平移機(jī)構(gòu)來平移上述平移量的其余部分。
[0013] 在上述引導(dǎo)裝置中，特征在于,上述控制部在上述輸入部接收到第二信息的輸入 的情況下，通過僅使上述第一平移機(jī)構(gòu)平移來對(duì)由于上述磁場(chǎng)產(chǎn)生部相對(duì)于上述被檢體旋 轉(zhuǎn)而產(chǎn)生的上述膠囊型醫(yī)療裝置的位置的改變進(jìn)行校正。
[0014] 在上述引導(dǎo)裝置中，特征在于，上述控制部將上述總的平移量以規(guī)定比率分配為 上述第一平移機(jī)構(gòu)的平移量以及上述第二平移機(jī)構(gòu)的平移量。
[0015] 在上述引導(dǎo)裝置中，特征在于，上述控制部根據(jù)上述第一平移機(jī)構(gòu)和上述第二平 移機(jī)構(gòu)的上限速度來將上述總的平移量分配為上述第一平移機(jī)構(gòu)的平移量以及上述第二 平移機(jī)構(gòu)的平移量。
[0016] 上述引導(dǎo)裝置的特征在于，還具備位置檢測(cè)部，該位置檢測(cè)部檢測(cè)上述膠囊型醫(yī) 療裝置的位置，上述控制部根據(jù)上述位置檢測(cè)部中的檢測(cè)結(jié)果以及上述磁場(chǎng)產(chǎn)生部旋轉(zhuǎn)的 旋轉(zhuǎn)角來計(jì)算使上述磁場(chǎng)產(chǎn)生部相對(duì)于上述被檢體相對(duì)地平移的平移量。
[0017] 上述引導(dǎo)裝置的特征在于，還具備：位置檢測(cè)部，其檢測(cè)上述膠囊型醫(yī)療裝置的位 置；以及存儲(chǔ)部，其存儲(chǔ)上述膠囊型醫(yī)療裝置與上述磁場(chǎng)產(chǎn)生部之間的距離、上述磁場(chǎng)產(chǎn)生 部的旋轉(zhuǎn)角以及使上述磁場(chǎng)產(chǎn)生部相對(duì)于上述被檢體相對(duì)地平移的平移量之間的關(guān)系，上 述控制部基于根據(jù)上述位置檢測(cè)部的檢測(cè)結(jié)果計(jì)算出的上述膠囊型醫(yī)療裝置與上述磁場(chǎng) 產(chǎn)生部之間的距離以及按照上述輸入部接收到的上述第二信息來控制的上述磁場(chǎng)產(chǎn)生部 的旋轉(zhuǎn)角，來從上述存儲(chǔ)部中提取上述平移量。
[0018] 上述引導(dǎo)裝置的特征在于，還具備存儲(chǔ)部，該存儲(chǔ)部存儲(chǔ)上述磁場(chǎng)產(chǎn)生部的旋轉(zhuǎn) 角與使上述磁場(chǎng)產(chǎn)生部相對(duì)于上述被檢體相對(duì)地平移的平移量的代表值之間的關(guān)系，上述 控制部根據(jù)按照上述輸入部接收到的上述第二信息來控制的上述磁場(chǎng)產(chǎn)生部的旋轉(zhuǎn)角，來 從上述存儲(chǔ)部中提取上述平移量。
[0019] 上述引導(dǎo)裝置的特征在于，還具備存儲(chǔ)部，該存儲(chǔ)部存儲(chǔ)上述膠囊型醫(yī)療裝置與 上述磁場(chǎng)產(chǎn)生部之間的距離、上述磁場(chǎng)產(chǎn)生部的旋轉(zhuǎn)角以及使上述磁場(chǎng)產(chǎn)生部相對(duì)于上述 被檢體相對(duì)地平移的平移量之間的關(guān)系，上述輸入部還接收同上述膠囊型醫(yī)療裝置與士述 磁場(chǎng)產(chǎn)生部之間的距離有關(guān)的信息的輸入，上述控制部根據(jù)上述輸入部接收到的與距離有 關(guān)的上述信息以及按照上述第二信息來控制的上述磁場(chǎng)產(chǎn)生部的旋轉(zhuǎn)角，來從上述存儲(chǔ)部 中提取上述平移量。
[0020] 在上述引導(dǎo)裝置中，特征在于，上述輸入部還接收與上述膠囊型醫(yī)療裝置的引導(dǎo) 模式有關(guān)的信息的輸入，上述引導(dǎo)裝置還具備存儲(chǔ)部，該存儲(chǔ)部存儲(chǔ)上述引導(dǎo)模式、上述磁 場(chǎng)產(chǎn)生部的旋轉(zhuǎn)角以及使上述磁場(chǎng)產(chǎn)生部相對(duì)于上述被檢體相對(duì)地平移的平移量之間的 關(guān)系，上述控制部根據(jù)上述輸入部接收到的與引導(dǎo)模式有關(guān)的上述信息，來從上述存儲(chǔ)部 中提取上述平移量。
[0021] 在上述引導(dǎo)裝置中，特征在于，還具備位置檢測(cè)部，該位置檢測(cè)部檢測(cè)上述膠囊型 醫(yī)療裝置的位置，上述控制部根據(jù)上述輸入部接收到的至少上述第二信息來獲取上述膠囊 型醫(yī)療裝置的目標(biāo)位置信息，根據(jù)該目標(biāo)位置信息和上述位置檢測(cè)部的檢測(cè)結(jié)果來控制上 述膠囊型醫(yī)療裝置的位置。
[0022] 在上述引導(dǎo)裝置中，特征在于，上述磁場(chǎng)產(chǎn)生部為永磁體。
[0023] 本發(fā)明所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)的特征在于，具備：內(nèi)部配置有永磁體 膠囊型醫(yī)療裝置以及上述引導(dǎo)裝置。
[0024] 發(fā)明的效果
[0025] 根據(jù)本發(fā)明，在被輸入與膠囊型醫(yī)療裝置的旋轉(zhuǎn)有關(guān)的信息的情況下，通過使膠 囊型醫(yī)療裝置相對(duì)于被檢體相對(duì)地進(jìn)行平移來對(duì)由于磁場(chǎng)產(chǎn)生部的旋轉(zhuǎn)而產(chǎn)生的膠囊型 醫(yī)療裝置的位置的改變進(jìn)行校正，因此能夠提高用戶對(duì)膠囊型醫(yī)療裝置磁性引導(dǎo)系統(tǒng)的操 作性。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0026] 圖1是表示本發(fā)明的實(shí)施方式1所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)的一個(gè)結(jié)構(gòu)例 的圖。
[0027] 圖2是表示圖1示出的引導(dǎo)裝置的外觀的一個(gè)結(jié)構(gòu)例的示意圖。
[0028] 圖3是用于說明圖2示出的體外永磁體的設(shè)置狀態(tài)的示意圖。
[0029] 圖4是示出圖1示出的膠囊型內(nèi)窺鏡的內(nèi)部構(gòu)造的一例的截面示意圖。
[0030] 圖5是用于說明膠囊型內(nèi)窺鏡內(nèi)部的攝像元件與永磁體的相對(duì)位置關(guān)系的示意 圖。
[0031] 圖6是用于說明將液體導(dǎo)入到被檢體內(nèi)的狀態(tài)下的膠囊型內(nèi)窺鏡的樣子（未使磁 場(chǎng)起作用的狀態(tài)）的概念圖。
[0032] 圖7是用于說明將液體導(dǎo)入到被檢體內(nèi)的狀態(tài)下的膠囊型內(nèi)窺鏡的樣子（使磁場(chǎng) 起作用的狀態(tài)）的概念圖。
[0033] 圖8是示出圖1示出的顯示部的顯示畫面所顯示的圖像的一例的圖。
[0034]圖9是說明膠囊型內(nèi)窺鏡的鉛直方向的位置控制方法的示意圖。
[0035]圖1〇是說明膠囊型內(nèi)窺鏡的水平方向的位置控制方法的示意圖。
[0036]圖11是示出圖1示出的操作輸入部的一例的圖。
[0037]圖12是用于說明能夠通過圖1示出的操作輸入部來操作的膠囊型醫(yī)療裝置的磁 性引導(dǎo)的圖。
[0038] 圖13是例示顯示部所顯示的菜單畫面的圖。
[0039]圖14是用于說明膠囊型內(nèi)窺鏡的約束位置的校正原理的概念圖。
[0040] 圖15是用于說明求出體外永磁體的形狀與產(chǎn)生磁場(chǎng)的關(guān)系的模擬中的評(píng)價(jià)項(xiàng)目 的示意圖。
[0041] 圖16是表示使用于模擬的永磁體的各邊的長(zhǎng)度之比的表。
[0042] 圖17是表示圖16示出的各永磁體的磁場(chǎng)強(qiáng)度的圖表。
[0043] 圖18是表示由圖16示出的各永磁體所產(chǎn)生的z軸方向上的磁梯度的圖表。
[0044] 圖19是表示由圖I6示出的各永磁體所產(chǎn)生的X軸方向上的磁梯度的圖表。
[0045] 圖20是表示由圖16示出的各永磁體所產(chǎn)生的y軸方向上的磁梯度的圖表。
[0046] 圖21是表示使用于其它模擬的永磁體的各邊長(zhǎng)度之比的表。
[0047] 圖22是表示圖21示出的各永磁體的磁場(chǎng)強(qiáng)度的圖表。
[0048] 圖23是表示由圖21示出的各永磁體所產(chǎn)生的z軸方向上的磁梯度的圖表。
[0049] 圖24是表示由圖21示出的各永磁體所產(chǎn)生的X軸方向上的磁梯度的圖表。
[0050] 圖25是表示由圖21示出的各永磁體所產(chǎn)生的y軸方向上的磁梯度的圖表。
[0051]圖26是表示y軸方向的長(zhǎng)度與Z軸方向的長(zhǎng)度的比率同具有各尺寸比的永磁體 的磁場(chǎng)強(qiáng)度與類型y-x-z(33)的永磁體的磁場(chǎng)強(qiáng)度的比率之間的關(guān)系的圖表。
[0052]圖27是表示變形例1-5所涉及的操作輸入部的一例的圖。
[0053]圖28是用于說明能夠通過圖27示出的操作輸入部來操作的膠囊型醫(yī)療裝置的磁 性引導(dǎo)的圖。
[0054]圖29是表示本發(fā)明的實(shí)施方式2所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置磁性引導(dǎo)系統(tǒng)的一個(gè) 結(jié)構(gòu)例的圖。
[0055] 圖30是示意性地表示圖29示出的引導(dǎo)裝置的外觀的立體圖。
[0056]圖31是表示本發(fā)明的實(shí)施方式3所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)的一個(gè)結(jié)構(gòu) 例的示意圖。

【具體實(shí)施方式】
[0057]以下，參照【專利附圖】

【附圖說明】本發(fā)明的實(shí)施方式所涉及的引導(dǎo)裝置和膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo) 系統(tǒng)。此外，在以下說明中，例示使用了經(jīng)過口腔導(dǎo)入到被檢體內(nèi)并在蓄積于被檢體的胃 部的液體中漂浮的膠囊型內(nèi)窺鏡作為膠囊型醫(yī)療裝置的膠囊型內(nèi)窺鏡用引導(dǎo)系統(tǒng)，但是本 發(fā)明并不限定于本實(shí)施方式。即，本發(fā)明例如能夠使用從被檢體的食道至肛門在管腔內(nèi)進(jìn) 行移動(dòng)的膠囊型內(nèi)窺鏡、與等滲液一起被從肛門導(dǎo)入的膠囊型內(nèi)窺鏡等各種膠囊型醫(yī)療裝 置。另外，在以下說明中，各圖僅以能夠理解本發(fā)明的內(nèi)容的程度概要地示出形狀、大小以 及位置關(guān)系。因而，本發(fā)明并不僅限定于在各圖中例示的形狀、大小以及位置關(guān)系。此外， 在附圖的記載中，對(duì)相同部分附加相同的附圖標(biāo)記。
[0058] (實(shí)施方式1)
[0059] 圖1是表示本發(fā)明的實(shí)施方式1所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)的一個(gè)結(jié)構(gòu)例 的示意圖。圖2是表示圖1示出的引導(dǎo)裝置的外觀的一例的示意圖。如圖1所示，實(shí)施方 式1中的膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)1具備：膠囊型內(nèi)窺鏡10,其被導(dǎo)入到被檢體的體腔內(nèi)， 內(nèi)部設(shè)置有永磁體；以及引導(dǎo)裝置20,其產(chǎn)生三維磁場(chǎng)100,由此對(duì)被導(dǎo)入到被檢體內(nèi)的膠 囊型內(nèi)窺鏡10進(jìn)行磁性引導(dǎo)。
[0060] 膠囊型內(nèi)窺鏡10在經(jīng)口腔攝取等與規(guī)定的液體一起被導(dǎo)入到被檢體的臟器內(nèi)部 之后，在消化管內(nèi)部進(jìn)行移動(dòng)而最終排出到被檢體的外部。膠囊型內(nèi)窺鏡10在此期間在被 導(dǎo)入到被檢體的臟器內(nèi)部（例如胃內(nèi)部）的液體中漂浮，一邊被磁場(chǎng)100磁性引導(dǎo)一邊依 次拍攝被檢體內(nèi)，以無線方式依次發(fā)送通過拍攝獲取到的與體內(nèi)圖像對(duì)應(yīng)的圖像信息（圖 像數(shù)據(jù)）。此外，在后文中說明膠囊型內(nèi)窺鏡10的詳細(xì)構(gòu)造。
[0061] 引導(dǎo)裝置20具備：接收部21，其與膠囊型內(nèi)窺鏡1〇之間進(jìn)行無線通信而接收膠 囊型內(nèi)窺鏡10獲取到的包含圖像信息的無線信號(hào)；位置檢測(cè)部22,其根據(jù)從膠囊型內(nèi)窺鏡 10接收到的無線信號(hào)來檢測(cè)膠囊型內(nèi)窺鏡10在被檢體內(nèi)的位置；顯示部23,其從接收部 21所接收到的無線信號(hào)中獲取圖像信息，對(duì)該圖像信息實(shí)施規(guī)定的信號(hào)處理并對(duì)體內(nèi)圖像 進(jìn)行畫面顯示，并且對(duì)膠囊型內(nèi)窺鏡10在被檢體內(nèi)的位置進(jìn)行畫面顯示；操作輸入部24， 其接受指示引導(dǎo)膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)1中的各種操作的信息等的輸入；引導(dǎo)磁場(chǎng)生成 部 25,其生成用于引導(dǎo)膠囊型內(nèi)窺鏡10的磁場(chǎng)；控制部26,其控制這些各部；以及存儲(chǔ)部 27,其存儲(chǔ)由膠囊型內(nèi)窺鏡10拍攝得到的圖像信息等。
[0062] 圖2是示意性地表示引導(dǎo)裝置20的外觀的立體圖。如圖2所示，在引導(dǎo)裝置20 中，作為載置被檢體的載置臺(tái)，設(shè)置有床20a。在該床20a的下部至少配置有用于生成磁場(chǎng) 1〇〇的引導(dǎo)磁場(chǎng)生成部25。
[0063]接收部21具備多個(gè)天線21a，經(jīng)由這些多個(gè)天線21a來依次接收來自膠囊型內(nèi)窺 鏡10的無線信號(hào)。接收部21從多個(gè)天線21a中選擇接收電場(chǎng)強(qiáng)度最高的天線，對(duì)經(jīng)由所 選擇的天線接收到的來自膠囊型內(nèi)窺鏡10的無線信號(hào)進(jìn)行解調(diào)處理等。由此，接收部21 從該無線信號(hào)中提取與被檢體內(nèi)有關(guān)的圖像數(shù)據(jù)。接收部21將提取出的包含圖像數(shù)據(jù)的 圖像信號(hào)輸出到顯示部23。
[0064] 位置檢測(cè)部22根據(jù)接收部21所接收到的無線信號(hào)的信號(hào)強(qiáng)度，進(jìn)行用于估計(jì)膠 囊型內(nèi)窺鏡10在被檢體內(nèi)的位置的運(yùn)算。
[0065] 顯示部23包含液晶顯示器等各種顯示器，生成包含基于從接收部21輸入的圖像 數(shù)據(jù)的體內(nèi)圖像、其它各種信息的畫面并顯示于顯示器。具體地說，顯示部23例如顯示膠 囊型內(nèi)窺鏡10拍攝得到的被檢體的體內(nèi)圖像群，并且顯示與膠囊型內(nèi)窺鏡10的位置、姿勢(shì) 有關(guān)的信息、與引導(dǎo)操作有關(guān)的信息。此時(shí)，顯示部23可以顯示引導(dǎo)裝置20根據(jù)所產(chǎn)生的 磁場(chǎng)而估計(jì)的膠囊型內(nèi)窺鏡10的位置、姿勢(shì)，也可以根據(jù)位置檢測(cè)部22的位置檢測(cè)結(jié)果來 將與顯示中的體內(nèi)圖像對(duì)應(yīng)的被檢體內(nèi)的位置顯示于畫面。另外，顯示部23例如顯示按照 控制部 26的控制而選擇出的體內(nèi)圖像的縮小圖像、被檢體的患者信息和檢查信息等。
[0066]操作輸入部24是由具備操縱桿、各種按鈕和各種開關(guān)的操作臺(tái)以及鍵盤等輸入 設(shè)備來實(shí)現(xiàn)的，接受用于對(duì)膠囊型內(nèi)窺鏡10進(jìn)行磁性引導(dǎo)的引導(dǎo)指示信息、用于對(duì)引導(dǎo)裝 置20設(shè)定規(guī)定的模式的設(shè)定信息這種各種信息的輸入。引導(dǎo)指示信息為用于控制作為磁 性引導(dǎo)操作對(duì)象的膠囊型內(nèi)窺鏡?ο的姿勢(shì)、位置的信息，詳細(xì)地說，包含與改變膠囊型內(nèi) 窺鏡10的位置的動(dòng)作、改變膠囊型內(nèi)窺鏡10的傾斜角（相對(duì)于鉛直軸的角度）的動(dòng)作有 關(guān)的信息、與改變膠囊型內(nèi)窺鏡10的視場(chǎng)（后述的攝像部11A、11B)的方位角（繞鉛直軸 的角度）的動(dòng)作有關(guān)的信息等。此外，以下，將視場(chǎng)的方位角簡(jiǎn)稱為方位角。操作輸入部24 將接受到輸入的這些信息輸入到控制部26。
[0067] 引導(dǎo)磁場(chǎng)生成部25生成用于使被導(dǎo)入到被檢體內(nèi)的膠囊型內(nèi)窺鏡1〇的位置、傾 斜角、方位角相對(duì)于被檢體相對(duì)地改變的磁場(chǎng)。更詳細(xì)地說，引導(dǎo)磁場(chǎng)生成部 25具有：作 為產(chǎn)生磁場(chǎng)的磁場(chǎng)產(chǎn)生部的體外永磁體25a ;作為使該體外永磁體25a進(jìn)行平移和旋轉(zhuǎn)的 機(jī)構(gòu)的第一平面位置變更部25b ;鉛直位置變更部25c ;仰角變更部25d以及回轉(zhuǎn)角變更部 25e〇
[0068] 圖3是用于說明體外永磁體25a的設(shè)置狀態(tài)的示意圖。如圖3所示，體外永磁體 25a例如通過具有長(zhǎng)方體形狀的棒磁體來實(shí)現(xiàn)的，將膠囊型內(nèi)窺鏡10約束在同與自己的磁 化方向平行的四個(gè)面中的一個(gè)面（以下還稱為膠囊相對(duì)面PL)相對(duì)的區(qū)域內(nèi)。
[0069] 體外永磁體25a被配置成在初始狀態(tài)下膠囊相對(duì)面PL與水平面平行。以下，將體 外永磁體25a處于初始狀態(tài)時(shí)的體外永磁體25a的配置設(shè)為基準(zhǔn)配置，將此時(shí)的磁化方向 設(shè)為X軸方向，將與磁化方向正交的水平面內(nèi)的方向設(shè)為Y軸方向，將鉛直方向設(shè)為Z軸方 向。
[0070] 體外永磁體25a具有以下形狀：在長(zhǎng)方體形狀的三個(gè)方向的邊的長(zhǎng)度中，與磁化 方向正交的水平面方向（在圖3中Y軸方向）的邊的長(zhǎng)度比磁化方向（在圖3中X軸方 向）和與膠囊相對(duì)面PL正交的方向（在圖3中Z軸方向）的邊的長(zhǎng)度長(zhǎng)。優(yōu)選體外永磁 體25a具有在長(zhǎng)方體形狀的三個(gè)方向的邊的長(zhǎng)度中與膠囊相對(duì)面PL正交的方向的長(zhǎng)度最 短的平板形狀。此外，在后文中詳細(xì)說明體外永磁體25a的形狀。
[0071]第一平面位置變更部25b為使體外永磁體25a在水平面內(nèi)進(jìn)行平移的平移機(jī)構(gòu)。 即，在確保體外永磁體25a中被磁化的兩個(gè)磁極的相對(duì)位置的狀態(tài)下在水平面內(nèi)進(jìn)行移 動(dòng)。
[0072] 鉛直位置變更部25c為使體外永磁體25a在鉛直方向上進(jìn)行平移的平移機(jī)構(gòu)。
[0073]仰角變更部25d為使永磁體在包含體外永磁體25a的鉛直面內(nèi)旋轉(zhuǎn)而改變磁化方 向相對(duì)于水平面的角度的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)。仰角變更部25d優(yōu)選使體外永磁體25a相對(duì)于與膠囊 相對(duì)面PL平行且與磁化方向正交并且通過體外永磁體25a的中心的軸（以下稱為旋轉(zhuǎn)軸 Yc)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。以下，將體外永磁體25a與水平面所形成的角度設(shè)為仰角Θ。
[0074]回轉(zhuǎn)角變更部25e使體外永磁體25a相對(duì)于通過體外永磁體25a的中心的鉛直方 向的軸進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。以下,將體外永磁體25a相對(duì)于鉛直方向的軸的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)稱為回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。 另外，將體外永磁體25a相對(duì)于基準(zhǔn)配置而回轉(zhuǎn)的角度稱為回轉(zhuǎn)角 v。
[0075]通過回轉(zhuǎn)角變更部25e使體外永磁體25a僅回轉(zhuǎn)回轉(zhuǎn)角ψ，在改變旋轉(zhuǎn)軸γ。相對(duì) 于基準(zhǔn)配置的角度的狀態(tài)下通過仰角變更部25d使體外永磁體25a相對(duì)于旋轉(zhuǎn)軸Yc進(jìn)行 旋轉(zhuǎn)，由此能夠改變被體外永磁體25a所產(chǎn)生的磁場(chǎng)約束的膠囊型內(nèi)窺鏡1〇的傾斜角和方 位角。
[0076]控制部26根據(jù)位置檢測(cè)部22的檢測(cè)結(jié)果以及操作輸入部24接受到的引導(dǎo)指示 信息來控制引導(dǎo)磁場(chǎng)生成部25的各部的動(dòng)作，由此將膠囊型內(nèi)窺鏡1〇引導(dǎo)為用戶期望的 位置和姿勢(shì)。此時(shí)，控制部26為了對(duì)由于體外永磁體25a旋轉(zhuǎn)而產(chǎn)生的用戶不期望的膠囊 型內(nèi)窺鏡10的位置改變進(jìn)行校正，計(jì)算校正方向和校正量，根據(jù)計(jì)算出的校正方向和校正 量來控制第一平面位置變更部25b的動(dòng)作。
[0077]存儲(chǔ)部27使用快閃存儲(chǔ)器或者硬盤等可重寫地保存信息的存儲(chǔ)介質(zhì)來實(shí)現(xiàn)。存 儲(chǔ)部27除了存儲(chǔ)由膠囊型內(nèi)窺鏡10拍攝得到的被檢體的體內(nèi)圖像群的圖像數(shù)據(jù)以外，還 存儲(chǔ)控制部26用于控制引導(dǎo)裝置20的各部的各種程序、各種參數(shù)這種信息。
[0078] 接著，說明膠囊型內(nèi)窺鏡10的詳細(xì)構(gòu)造。
[0079]圖4是表示膠囊型內(nèi)窺鏡10的內(nèi)部構(gòu)造的一例的截面示意圖。如圖4所示，膠囊 型內(nèi)窺鏡10具備大小形成為容易導(dǎo)入到被檢體的臟器內(nèi)部的外殼即膠囊型殼體12以及拍 攝相互不同的攝像方向的被攝體而生成圖像信息的攝像部11A、11B。另外，膠囊型內(nèi)窺鏡 10具備：無線通信部I 6,其將由攝像部11A、11B獲取到的圖像信息以無線方式發(fā)送到外部； 控制部17,其控制膠囊型內(nèi)窺鏡10的各結(jié)構(gòu)部；以及電源部18,其將電力提供給膠囊型內(nèi) 窺鏡10的各結(jié)構(gòu)部。并且，膠囊型內(nèi)窺鏡10具備用于能夠?qū)崿F(xiàn)引導(dǎo)裝置20的磁性引導(dǎo)的 永磁體19。
[0080]膠囊型殼體12為大小形成為能夠?qū)氲奖粰z體的臟器內(nèi)部的外殼，通過利用圓 頂形狀殼體12b、12c來封住筒狀殼體1?的兩側(cè)開口端來實(shí)現(xiàn)。圓頂形狀殼體12b、12c為 對(duì)于可見光等規(guī)定波長(zhǎng)頻帶的光來說透明的圓頂形狀的光學(xué)部件。另外，筒狀殼體 12a為 對(duì)于可見光來說大致不透明的有色殼體。如圖4所示，在由這些筒狀殼體12a和圓頂形狀 殼體12b、12c形成的膠囊型殼體12內(nèi)部不透液體地設(shè)置攝像部 11A、11B、無線通信部16、 控制部17、電源部18以及永磁體19。
[0081]攝像部ΠΑ具有LED等照明部1M、聚光透鏡等光學(xué)系統(tǒng)14A以及CMOS圖像傳感 器或者CCD等攝像元件MA。照明部1：3A對(duì)攝像元件ΙδΑ的攝像視場(chǎng)發(fā)出白色光等照明光， 隔著圓頂形狀殼體12b來照明攝像視場(chǎng)內(nèi)的被攝體。光學(xué)系統(tǒng)ΗΑ將來自該攝像視場(chǎng)的反 射光會(huì)聚到攝像元件15A的攝像面，并使攝像視場(chǎng)的被攝體像成像。攝像元件15A接收會(huì) 聚在攝像面的來自攝像視場(chǎng)的反射光，對(duì)接收到的光信號(hào)進(jìn)行光電變換處理，生成表示攝 像視場(chǎng)的被攝體像、即被檢體的體內(nèi)圖像的圖像信息。
[0082]攝像部11B與攝像部11A同樣地，具有LED等照明部13B、聚光透鏡等光學(xué)系統(tǒng)14B 以及CMOS圖像傳感器或者CCD等攝像元件15B。
[0083]如圖4所示，在膠囊型內(nèi)窺鏡10為拍攝長(zhǎng)軸La方向的前方和后方的復(fù)眼式膠囊 型醫(yī)療裝置的情況下，這些攝像部11A、11B被配置成各光軸與作為膠囊型殼體的長(zhǎng)邊方 向的中心軸的長(zhǎng)軸La大致平行或者大致一致且各攝像視場(chǎng)朝向相互相反方向。即，以攝像 元件1δΑ、1 5Β的攝像面與長(zhǎng)軸La正交的方式安裝攝像部11A、11B。
[0084]無線通信部16具備天線Wa，將由上述攝像部11A、11B獲取到的圖像信息經(jīng)由天 線16a依次以無線方式發(fā)送到外部。具體地說，無線通信部16從控制部17獲取基于攝像 部11A或者攝像部11B所生成的圖像信息的圖像信號(hào)，對(duì)該圖像信號(hào)進(jìn)行調(diào)制處理等，生成 對(duì)該圖像信號(hào)進(jìn)行調(diào)制得到的無線信號(hào)。無線通信部16將該無線信號(hào)經(jīng)由天線16a發(fā)送 到外部的接收部21。
[0085] 控制部17控制攝像部11A、11B和無線通信部ie的各動(dòng)作，并且控制這些各結(jié)構(gòu) 部之間的信號(hào)的輸入輸出。具體地說，控制部17使攝像元件15A拍攝照明部13A照明的攝 像視場(chǎng)內(nèi)的被攝體，使攝像元件15B拍攝照明部13B照明的攝像視場(chǎng)內(nèi)的被攝體。另外，控 制部17具有用于生成圖像信號(hào)的信號(hào)處理功能。控制部17從攝像元件15A、15B獲取圖像 信息，每次獲取圖像信息時(shí)對(duì)該圖像信息實(shí)施規(guī)定的信號(hào)處理，生成包含圖像數(shù)據(jù)的圖像 信號(hào)。并且，控制部17控制無線通信部16以將這種圖像信號(hào)按照時(shí)間序列依次以無線方 式發(fā)送到外部。
[0086] 電源部18為紐扣型電池或者電容器等蓄電部，具有磁開關(guān)、光開關(guān)等開關(guān)部。電 源部18根據(jù)從外部施加的磁場(chǎng)來切換電源的接通和斷開狀態(tài)，在接通狀態(tài)的情況下，將蓄 電部的電力適當(dāng)?shù)靥峁┙o膠囊型內(nèi)窺鏡10的各結(jié)構(gòu)部（攝像部11A、11B、無線通信部16以 及控制部17)。另外，電源部18在斷開狀態(tài)的情況下，停止對(duì)膠囊型內(nèi)窺鏡10的各結(jié)構(gòu)部 的電力提供。
[0087] 通過永磁體19,能夠利用引導(dǎo)磁場(chǎng)生成部25所生成的磁場(chǎng)100對(duì)膠囊型內(nèi)窺鏡 10進(jìn)行磁性引導(dǎo)，該永磁體19以磁化方向相對(duì)于長(zhǎng)軸La保持傾斜的方式固定配置于膠囊 型殼體12的內(nèi)部。具體地說，永磁體19被配置成磁化方向與長(zhǎng)軸La正交。永磁體19追 隨從外部施加的磁場(chǎng)而進(jìn)行動(dòng)作，其結(jié)果，實(shí)現(xiàn)引導(dǎo)磁場(chǎng)生成部25對(duì)膠囊型內(nèi)窺鏡10的磁 性引導(dǎo)。
[0088] 在此，參照?qǐng)D5來說明攝像元件15A、15B與永磁體19的相對(duì)位置關(guān)系。永磁體19 以相對(duì)于上述攝像部11A、11B相對(duì)固定的狀態(tài)固定配置于膠囊型殼體12的內(nèi)部。更詳細(xì) 地說，永磁體19被配置成其磁化方向相對(duì)于攝像元件15A、15B的各攝像面的上下方向相對(duì) 地固定。具體地說，如圖5所示，永磁體19被配置成其磁化方向Ym與攝像元件15A、15B的 各攝像面的上下方向Yu平行。
[0089] 圖6是用于說明將液體W導(dǎo)入到被檢體內(nèi)的狀態(tài)下的膠囊型內(nèi)窺鏡10的樣子的 概念圖。此外，圖6示出用于控制膠囊型內(nèi)窺鏡1〇的位置和姿勢(shì)的、來自引導(dǎo)磁場(chǎng)生成部 25的磁場(chǎng)未作用于膠囊型內(nèi)窺鏡1〇內(nèi)的永磁體19的狀態(tài)。
[0090] 在實(shí)施方式1中例示的膠囊型內(nèi)窺鏡10被設(shè)計(jì)成浮在液體W內(nèi)。另外，膠囊型內(nèi) 窺鏡10的重心G被設(shè)定為從膠囊型內(nèi)窺鏡10的幾何學(xué)中心C沿著膠囊型內(nèi)窺鏡10的長(zhǎng) 軸La (膠囊型內(nèi)窺鏡10的長(zhǎng)邊方向的中心軸：參照?qǐng)D4)偏離的位置。具體地說，關(guān)于膠囊 型內(nèi)窺鏡10的重心G，通過調(diào)整電源部18和永磁體19等的各結(jié)構(gòu)部的配置，被設(shè)定為位于 長(zhǎng)軸La上且從膠囊型殼體12的幾何學(xué)中心C向攝像部11B側(cè)偏離的位置。由此，膠囊型 內(nèi)窺鏡10以自己的長(zhǎng)軸La與鉛直方向（即重力方向）大致平行的狀態(tài)漂浮在液體W中。 換言之，膠囊型內(nèi)窺鏡10在連結(jié)幾何學(xué)的中心C與重心G的直線直立的狀態(tài)下漂浮在液體 W中。膠囊型內(nèi)窺鏡10在這種直立姿勢(shì)下使攝像部11A的攝像視場(chǎng)朝向鉛直上方并且使攝 像部11B的攝像視場(chǎng)朝向鉛直下方。此外，液體W為水或者生理食鹽水等對(duì)人體無害的液 體。
[0091] 另外，如上所述，永磁體19被配置成其磁化方向Ym(參照?qǐng)D5)與長(zhǎng)軸La正交。 即，永磁體I9的磁化方向Ytn與膠囊型內(nèi)窺鏡1〇的徑向一致。因而，在用于控制膠囊型內(nèi) 窺鏡10的位置和姿勢(shì)的磁場(chǎng)未作用于永磁體19的情況下，膠囊型內(nèi)窺鏡10以磁化方向Ym 與水平方向一致的狀態(tài)漂浮在液體W中。另外，此時(shí)，通過磁化方向Ym以及連結(jié)膠囊型殼 體I2的幾何學(xué)中心c與重心G的線的平面成為鉛直平面。
[0092] 圖7是用于說明將液體W導(dǎo)入到被檢體內(nèi)的狀態(tài)下的膠囊型內(nèi)窺鏡10的樣子的 概念圖，示出使用于控制膠囊型內(nèi)窺鏡10的傾斜角的磁場(chǎng)作用于永磁體19的狀態(tài)。
[0093]如圖7所示，通過使磁場(chǎng)從外部作用于膠囊型內(nèi)窺鏡10的永磁體19能夠控制膠 囊型內(nèi)窺鏡1〇的長(zhǎng)軸La相對(duì)于重力方向Dg的傾斜。例如，通過使磁力線的方向相對(duì)于水 平面具有角度的磁場(chǎng)作用于永磁體I 9,能夠使膠囊型內(nèi)窺鏡〖〇相對(duì)于重力方向Dg傾斜以 使永磁體19的磁化方向Ym與該磁力線大致平行。在該情況下，磁化方向 Ym維持包含在鉛 直平面內(nèi)的狀態(tài)且膠囊型內(nèi)窺鏡10的姿勢(shì)發(fā)生變化。進(jìn)行這種控制的磁場(chǎng)是通過引導(dǎo)裝 置20的仰角變更部25d改變體外永磁體25a的仰角Θ來實(shí)現(xiàn)的（參照?qǐng)D1和圖3)。 [00 94]因而，在使膠囊型內(nèi)窺鏡10傾斜的狀態(tài)下，通過施加以重力方向Dg為中心而回轉(zhuǎn) 的磁場(chǎng)來如箭頭所示使膠囊型內(nèi)窺鏡10繞重力方向Dg進(jìn)行回轉(zhuǎn)，能夠容易地獲取到膠囊 型內(nèi)窺鏡10周圍的體內(nèi)圖像。進(jìn)行這種控制的磁場(chǎng)是通過引導(dǎo)裝置20的回轉(zhuǎn)角變更部 25e使體外永磁體 25a進(jìn)行回轉(zhuǎn)來實(shí)現(xiàn)的（參照?qǐng)D1和圖3)。
[0095] 此時(shí)，引導(dǎo)裝置20的顯亦部23以使隨著膠囊型內(nèi)窺鏡1〇的磁性引導(dǎo)而產(chǎn)生的 體內(nèi)圖像內(nèi)的被攝體的上下方向與顯示畫面的上下方向一致的顯示方式顯示由膠囊型內(nèi) 窺鏡10得到的被檢體的體內(nèi)圖像。其結(jié)果，如圖 8所示，在顯示部23的顯示畫面Μ中，以 膠囊型內(nèi)窺鏡10的攝像兀件15Α的上部區(qū)域Pu的元件拍攝得到的液面Ws成為與攝像部 11A對(duì)應(yīng)的圖像的上部的方式進(jìn)行顯示。而且，永磁體ig的磁化方向 Ym與攝像元件15A、 ΙδΒ的各攝像面的上下方向Yu平行，因此與永磁體I9的磁化方向Ym平行的方向與顯示部 23的顯示畫面的上下方向一致。
[0096]如圖9所示，使在膠囊相對(duì)面PL內(nèi)具有磁場(chǎng)強(qiáng)度的峰的磁場(chǎng)（參照?qǐng)D9的 （a)) 作用于膠囊型內(nèi)窺鏡10的永磁體19,牽引永磁體19來將膠囊型內(nèi)窺鏡10約束在該磁場(chǎng)的 峰位置，由此能夠控制膠囊型內(nèi)窺鏡10在水平方向上的平移運(yùn)動(dòng)（參照?qǐng)D 9的（b))。具體 地說，這種磁場(chǎng)是通過引導(dǎo)裝置20的第一平面位置變更部25b使體外永磁體25a在水?面 內(nèi)進(jìn)行移動(dòng)來實(shí)現(xiàn)的。
[0097]如圖10所不，通過使磁梯度的分布根據(jù)與膠囊相對(duì)面PL正交的方向上的距離而 發(fā)生變化的磁場(chǎng)作用于膠囊型內(nèi)窺鏡10的永磁體19,能夠控制膠囊型內(nèi)窺鏡1〇在鉛直方 向上的平移運(yùn)動(dòng)。具體地說，這種磁場(chǎng)是通過引導(dǎo)裝置20的鉛直位置變更部25c使體外永 磁體25a在鉛直方向上進(jìn)行移動(dòng)來實(shí)現(xiàn)的。
[0098]例如圖10的（a)所示，在將膠囊相對(duì)面PL設(shè)為水平的情況下，使鉛直位置越高則 磁梯度越弱的磁場(chǎng)作用于永磁體I9。此時(shí)，如圖10的（b)所示，當(dāng)使體外永磁體25a向上 方移動(dòng)而使永磁體I 9的鉛直位置相對(duì)降低時(shí),施加到永磁體19的磁引力變強(qiáng)，膠囊型內(nèi)窺 鏡10被施加向下方的力。此外，膠囊型內(nèi)窺鏡10在鉛直方向上的位置大致^持在^囊型 內(nèi)窺鏡?ο相對(duì)于液體w的浮力、對(duì)膠囊型內(nèi)窺鏡?ο施加的重力以及由體外永磁體 25&施 加的磁引力取得平衡的位置。 t〇〇99] 接著，說明圖1示出的操作輸入部24的具體結(jié)構(gòu)和動(dòng)作。
[0100]圖11的（a)是操作輸入部24的主視圖，圖11的（b)是操作輸入部24的右側(cè)視 圖。圖12是表示通過操作輸入部24的各結(jié)構(gòu)部位的操作來指示的膠囊型內(nèi)窺鏡1〇的運(yùn) 動(dòng)的圖。
[0101]如圖11的（a)所示，操作輸入部24具備兩個(gè)操縱桿 31、32,該兩個(gè)操縱桿3丨、32 用于對(duì)引導(dǎo)磁場(chǎng)生成部25對(duì)膠囊型內(nèi)窺鏡10的磁性引導(dǎo)進(jìn)行三維操作。操縱桿能 夠在上下方向和左右方向上進(jìn)行傾動(dòng)操作。
[0102]如圖11的（b)所示，在操縱桿31的背面設(shè)置有向上按鈕34U、向下按鈕34B。通 過按壓向上按鈕34U將指示膠囊型內(nèi)窺鏡10的上方引導(dǎo)的引導(dǎo)指示信息輸入到控制部26， 通過按壓向下按鈕34B將指示膠囊型內(nèi)窺鏡 10的下方引導(dǎo)的引導(dǎo)指示信息輸入到控制部 26。在操縱桿31的上部設(shè)置有捕捉按鈕35。通過按壓捕捉按鈕 35來捕捉顯示部23所顯 示的體內(nèi)圖像。另外，在操縱桿32的上部設(shè)置有接近按鈕36。通過按壓接近按鈕36將引 導(dǎo)膠囊型內(nèi)窺鏡10以使膠囊型內(nèi)窺鏡 10的攝像部UA側(cè)接近攝像部11A的攝像對(duì)象的引 導(dǎo)指示信息輸入到控制部26。
[0103]如圖11的（a)所示，操縱桿31的箭頭Yllj示出的上下方向的傾動(dòng)方向與如圖12 的箭頭Y11所示膠囊型內(nèi)窺鏡10的前端以通過鉛直軸Az的方式擺動(dòng)的擺動(dòng)引導(dǎo)方向?qū)?應(yīng)。在與操縱桿31的箭頭Yllj的傾動(dòng)操作對(duì)應(yīng)的引導(dǎo)指示信息從操作輸入部 24輸入到 控制部26的情況下，控制部26根據(jù)該引導(dǎo)指示信息，與操縱桿31的傾動(dòng)方向相應(yīng)地運(yùn)算 膠囊型內(nèi)窺鏡10前端在絕對(duì)坐標(biāo)系上的引導(dǎo)方向并與操縱桿 31的傾動(dòng)操作相應(yīng)地運(yùn)算引 導(dǎo)量。而且，引導(dǎo)磁場(chǎng)生成部25控制仰角變更部25d，使得例如在運(yùn)算出的引導(dǎo)方向上與運(yùn) 算出的引導(dǎo)量相應(yīng)地改變體外永磁體25a的仰角。
[0104]如圖11的（a)所示，操縱桿31的箭頭Y12j示出的左右方向的傾動(dòng)方向與如圖12 的箭頭Y12所示膠囊型內(nèi)窺鏡1〇以鉛直軸Az為中心而旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)引導(dǎo)方向?qū)?yīng)。在與操 縱桿31的箭頭Y12j的傾動(dòng)操作對(duì)應(yīng)的引導(dǎo)指示信息從操作輸入部24輸入到控制部26的 情況下，控制部2e根據(jù)該引導(dǎo)指示信息，與操縱桿 3丨的傾動(dòng)方向相應(yīng)地運(yùn)算膠囊型內(nèi)窺鏡 10前端在絕對(duì)坐標(biāo)系上的引導(dǎo)方向，并且與操縱桿31的傾動(dòng)操作相應(yīng)地運(yùn)算引導(dǎo)量，進(jìn)一 步，控制回轉(zhuǎn)角變更部25e以使體外永磁體 25a在例如運(yùn)算得到的引導(dǎo)方向上與運(yùn)算得到 的引導(dǎo)量相應(yīng)地進(jìn)行回轉(zhuǎn)。
[0105]如圖11的（a)所示，操縱桿32的箭頭Y13j示出的上下方向的傾動(dòng)方向與如圖12 的箭頭Y13所示在膠囊型內(nèi)窺鏡1〇的長(zhǎng)軸La投影到水平面Hp的方向上平移的水平后移 引導(dǎo)方向或者水平前移引導(dǎo)方向?qū)?yīng)。在與操縱桿32的箭頭Y13j的傾動(dòng)操作對(duì)應(yīng)的引導(dǎo) 指示信息從操作輸入部24輸入到控制部26的情況下，控制部26根據(jù)該引導(dǎo)指示信息，與 操縱桿 32的傾動(dòng)方向相應(yīng)地運(yùn)算膠囊型內(nèi)窺鏡1〇前端在絕對(duì)坐標(biāo)系上的引導(dǎo)方向和引導(dǎo) 量，控制第一平面位置變更部25b以使體外永磁體25a與運(yùn)算得到引導(dǎo)方向和引導(dǎo)量相應(yīng) 地平移。
[0106] 如圖11的（a)所示，操縱桿32的箭頭Y14j示出的左右方向的傾動(dòng)方向與如圖12 的箭頭Y14所示膠囊型內(nèi)窺鏡10在水平面Hp內(nèi)在與長(zhǎng)軸La投影到水平面Hp的方向垂 直的方向上平移的水平右移引導(dǎo)方向或者水平左移引導(dǎo)方向?qū)?yīng)。在與操縱桿32的箭頭 Y14j的傾動(dòng)操作對(duì)應(yīng)的引導(dǎo)指示信息從操作輸入部Μ輸入到控制部26的情況下，控制部 26根據(jù)該引導(dǎo)指示信息，與操縱桿 32的傾動(dòng)方向相應(yīng)地運(yùn)算膠囊型內(nèi)窺鏡10前端在絕對(duì) 坐標(biāo)系上的引導(dǎo)方向和引導(dǎo)量，控制第一平面位置變更部2?以使體外永磁體25a與運(yùn)算 得到的引導(dǎo)方向和引導(dǎo)量相應(yīng)地平移。
[0107] 另外，在操縱桿32的背面設(shè)置有向上按鈕34U和向下按鈕34B。在如圖11的（b) 的箭頭Y15j所示那樣按壓向上按鈕34U的情況下，指示沿著圖 12示出的鉛直軸Az如箭頭 Y15所示那樣向上平移的向上動(dòng)作。另外，在如圖11的（b)的箭頭Yi6j所示那樣按壓向下 按鈕34B的情況下，指示沿著圖12示出的鉛直軸Az如箭頭Y16所示那樣向下平移的向下 動(dòng)作。在與向上按鈕34U或者向下按鈕34B的箭頭Y15j、Y16j的按壓操作對(duì)應(yīng)的引導(dǎo)指示 信息從操作輸入部24輸入到控制部26的情況下，控制部26根據(jù)該引導(dǎo)指示信息，與被按 壓的按鈕相應(yīng)地運(yùn)算膠囊型內(nèi)窺鏡10前端在絕對(duì)坐標(biāo)系上的引導(dǎo)方向和引導(dǎo)量，控制鉛 直位置變更部25c以使體外永磁體25a與運(yùn)算得到的引導(dǎo)方向和引導(dǎo)量相應(yīng)地在鉛直方向 上平移。例如在按壓向上按鈕34U的情況下，鉛直位置變更部25c使體外永磁體25a朝向 鉛直軸Az的下方向（遠(yuǎn)離膠囊型內(nèi)窺鏡10的方向）平移。由此，膠囊型內(nèi)窺鏡1〇如箭頭 Y15所示那樣上升。另一方面，在按壓向下按鈕34B的情況下，鉛直位置變更部25c使體外 永磁體25a朝向鉛直軸Az的上方向（接近膠囊型內(nèi)窺鏡10的方向）平移。由此，膠囊型 內(nèi)窺鏡10如箭頭Y16所示那樣下降。
[0108] 此外，操作輸入部24也可以與這種操縱桿31、32 -起具有由各種操作按鈕、鍵盤 等構(gòu)成的輸入設(shè)備。
[0109] 圖13是表示顯示部23所顯示的菜單畫面S的顯示例的示意圖。在該菜單畫面s 中，在左上方的區(qū)域S1內(nèi)顯示被檢體的患者姓名、患者ID、出生年月日、性別、年齡等各被 檢體信息，在中央的區(qū)域S2內(nèi)的左側(cè)顯示攝像部11A拍攝得到的生物體圖像Sgl，右側(cè)顯示 11B拍攝得到的生物體圖像Sg2,在區(qū)域S2下方的區(qū)域S3內(nèi)，對(duì)通過捕捉按鈕35的按壓操 作而捕捉到的各圖像與捕捉時(shí)間一起進(jìn)行縮小顯示，在左側(cè)的區(qū)域S4內(nèi)，作為膠囊型內(nèi)窺 鏡10的姿勢(shì)圖而顯示鉛直面上的姿勢(shì)圖Sg3、水平面上的姿勢(shì)圖Sg4。各姿勢(shì)圖Sg3、Sg4 所顯示的膠囊型內(nèi)窺鏡10的姿勢(shì)顯示與操作輸入部24的引導(dǎo)指示信息對(duì)應(yīng)的姿勢(shì)。在實(shí) 施方式1中，來自操作輸入部24的輸入量反映于進(jìn)行引導(dǎo)的力，因此能夠認(rèn)為所顯示的膠 囊型內(nèi)窺鏡10的姿勢(shì)與膠囊型內(nèi)窺鏡10的實(shí)際姿勢(shì)大致相同，對(duì)操作者的引導(dǎo)指示輔助 也提高。此外，在該姿勢(shì)圖Sg3、Sg4中，用箭頭表示能夠?qū)δz囊型內(nèi)窺鏡1〇進(jìn)行引導(dǎo)的方 向，并在存在任一引導(dǎo)方向的操作輸入的情況下改變與所輸入的方向?qū)?yīng)的箭頭的顯示顏 色來輔助操作者的操作。
[0110] 接著，詳細(xì)說明改變膠囊型內(nèi)窺鏡1〇的姿勢(shì)時(shí)的控制部26的動(dòng)作。在此，當(dāng)為了 改變膠囊型內(nèi)窺鏡10的姿勢(shì)而使體外永磁體25a進(jìn)行旋轉(zhuǎn)時(shí)，由于由此產(chǎn)生的磁場(chǎng)的改 變，使膠囊型內(nèi)窺鏡10在水平面內(nèi)移動(dòng)的推力作用于膠囊型內(nèi)窺鏡10,導(dǎo)致膠囊型內(nèi)窺鏡 10的約束位置從用戶所期望的位置偏離。
[0111]例如圖14所示，膠囊型內(nèi)窺鏡10在鉛直面（ZX面）內(nèi)的約束位置由鉛直方向上的 膠囊型內(nèi)窺鏡10與體外永磁體25a之間的距離、即膠囊型內(nèi)窺鏡1〇的高度Η和體外永磁體 2如的旋轉(zhuǎn)角0來決定。因此，在膠囊型內(nèi)窺鏡 1〇位于)(=)(。、2 =扎(11 = 1、2、···） 的情況下，當(dāng)使體外永磁體僅旋轉(zhuǎn)仰角θ η時(shí)，膠囊型內(nèi)窺鏡10的約束位置向-X軸方 向上僅改變距離Dn。
[0112]因此，控制部26為了將膠囊型內(nèi)窺鏡10維持在原位置（X二而進(jìn)行控制，使膠 囊型內(nèi)窺鏡10向與膠囊型內(nèi)窺鏡10的位置改變方向相反的方向（校正方向）使膠囊型內(nèi) 窺鏡10僅移動(dòng)與由于體外永磁體25a的旋轉(zhuǎn)而產(chǎn)生的改變量對(duì)應(yīng)的量（校正量）。由此， 抵消膠囊型內(nèi)窺鏡10的約束位置的改變。
[0113] 此外，在實(shí)際的XYZ坐標(biāo)上，校正方向成為包含體外永磁體25a的磁化方向的鉛直 面與水平面相交叉的軸中的、與仰角變更部25d使體外永磁體25a旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)方向相反的 方向。另外，上述校正量Dn根據(jù)提供膠囊型內(nèi)窺鏡10的方位角的體外永磁體25a的回轉(zhuǎn) 角Ψ，被分配到X軸方向的校正量和Y軸方向的校正量。
[0114] 作為具體動(dòng)作，控制部26根據(jù)從位置檢測(cè)部22輸出的檢測(cè)結(jié)果來獲取膠囊型內(nèi) 窺鏡10在鉛直方向上的位置（與圖14示出的距離Hp H2對(duì)應(yīng)）。另外，控制部26根據(jù)從 操作輸入部24輸入的引導(dǎo)指示信息來計(jì)算用戶期望的膠囊型內(nèi)窺鏡1〇的方位角和傾斜角 的改變以及實(shí)現(xiàn)移動(dòng)所需的體外永磁體25a的回轉(zhuǎn)角Ψ、仰角Θ、平移方向和平移量。而 且，為了校正由于體外永磁體25a的旋轉(zhuǎn)而產(chǎn)生的膠囊型內(nèi)窺鏡10的約束位置的改變，使 用回轉(zhuǎn)角Ψ來計(jì)算校正方向，并且使用仰角Θ來計(jì)算校正量。此外，此時(shí)使用的計(jì)算式預(yù) 先被存儲(chǔ)到存儲(chǔ)部27。并且，控制部26使用計(jì)算出的校正方向和校正量來校正基于引導(dǎo)指 示信息的體外永磁體25a的平移方向和平移量。而且，控制部26控制引導(dǎo)磁場(chǎng)生成部25 的各部，使得以計(jì)算出的回轉(zhuǎn)角Ψ和仰角Θ來變更體外永磁體25a的回轉(zhuǎn)和旋轉(zhuǎn)，并且使 體外永磁體25a以校正過的平移方向和平移量進(jìn)行平移。
[0115] 此外，也可以是代替計(jì)算上述校正方向和校正量，控制部26將與體外永磁體25a 的回轉(zhuǎn)角Ψ和仰角Θ以及膠囊型內(nèi)窺鏡1〇在鉛直方向上的位置對(duì)應(yīng)的校正方向和校正 量預(yù)先存儲(chǔ)在存儲(chǔ)部27中，在從操作輸入部24輸入用于使膠囊型內(nèi)窺鏡10進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的引 導(dǎo)指示信息時(shí)，根據(jù)輸入的引導(dǎo)指示信息和位置檢測(cè)部22的檢測(cè)結(jié)果（膠囊型內(nèi)窺鏡10 在鉛直方向上的位置），從存儲(chǔ)部27提取所需的校正方向和校正量。
[0116] 另外，控制部26也可以進(jìn)行以下控制：在第一平面位置變更部25b使體外永磁體 25a平移時(shí)，根據(jù)平移量來調(diào)節(jié)體外永磁體25a的平移速度，使得在規(guī)定時(shí)間內(nèi)完成膠囊型 內(nèi)窺鏡10的移動(dòng)。
[0117] 接著，說明與體外永磁體25a的形狀有關(guān)的條件。
[0118] 本
【發(fā)明者】們?yōu)榱耸贵w外永磁體25a有效地產(chǎn)生用于引導(dǎo)膠囊型內(nèi)窺鏡10的磁場(chǎng)， 通過模擬來求出永磁體的形狀（縱、橫、高之比）與產(chǎn)生磁場(chǎng)之間的關(guān)系。圖15是用于說 明該模擬中的評(píng)價(jià)項(xiàng)目的示意圖。如圖15所示，在本模擬中，將永磁體的磁化方向設(shè)定為 X軸方向、將與模擬位置相對(duì)的面PL'中的與磁化方向正交的方向設(shè)定為y軸方向、將與面 PL'正交的方向設(shè)定為z軸方向，對(duì)模擬位置處的磁場(chǎng)強(qiáng)度、該位置處的z軸方向、X軸方向 以及y軸方向上的各磁梯度進(jìn)行了評(píng)價(jià)。此外，磁場(chǎng)強(qiáng)度影響變更膠囊型內(nèi)窺鏡1〇的傾斜 角和方位角時(shí)的引導(dǎo)。z軸方向的磁梯度影響對(duì)膠囊型內(nèi)窺鏡10的z軸方向上的引導(dǎo)。X 軸方向的磁梯度影響對(duì)膠囊型內(nèi)窺鏡1〇的X軸方向上的引導(dǎo)。y軸方向的磁梯度影響對(duì)膠 囊型內(nèi)窺鏡10的y軸方向上的引導(dǎo)。
[0119] 另外，在本模擬中，使用了長(zhǎng)方體（包含立方體）的永磁體。圖16是表示使用于 模擬的永磁體的各邊的長(zhǎng)度之比的表。圖16示出的"X軸方向的長(zhǎng)度"對(duì)應(yīng)于與X軸平行 的邊的長(zhǎng)度，"y軸方向的長(zhǎng)度"對(duì)應(yīng)于與y軸平行的邊的長(zhǎng)度，"z軸方向的長(zhǎng)度"對(duì)應(yīng)于與 z軸平行的邊的長(zhǎng)度。另外，在圖16的"類型"一欄中，從左側(cè)起依次表示各永磁體的邊中 的長(zhǎng)的邊。例如類型"χ-y-z"表示與X軸平行的邊最長(zhǎng)且與z軸平行的邊最短的長(zhǎng)方體形 狀。此外，類型" xyz "表示全部邊的長(zhǎng)度相等的立方體。
[0120] 圖17是表示圖16示出的各永磁體的磁場(chǎng)強(qiáng)度的圖表。圖18是表不由圖16不出 的各永磁體所產(chǎn)生的z軸方向上的磁梯度的圖表。圖19是表示由圖16不出的各永磁體所 產(chǎn)生的X軸方向上的磁梯度的圖表。圖 2〇是表示由圖I6示出的各永磁體所產(chǎn)生的y軸方 向上的磁梯度的圖表。此外，在圖17中，對(duì)磁場(chǎng)強(qiáng)度的值進(jìn)行了標(biāo)準(zhǔn)化。另外，在圖18? 圖20中，對(duì)磁梯度的值進(jìn)行了標(biāo)準(zhǔn)化。在圖19和圖20中，橫軸表示對(duì)從通過永磁體中心 的z軸方向的軸（中心軸）起的距離進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)化所得到的值。
[0121]為了有效地進(jìn)行膠囊型內(nèi)窺鏡10的方位角和傾斜角的控制，優(yōu)選永磁體所產(chǎn)生 的磁場(chǎng)強(qiáng)度強(qiáng)。這一點(diǎn)，如圖17所示，得到較大磁場(chǎng)強(qiáng)度的磁體為類型y-χ-ζ和類型x_y- z。 因而，可知適合于膠囊型內(nèi)窺鏡1〇的方位角和傾斜角的控制的形狀為z軸方向的長(zhǎng)度比y 軸方向的長(zhǎng)度短的形狀。并且，可以說更優(yōu)選z軸方向的長(zhǎng)度比X軸方向和y軸方向的長(zhǎng) 度短的平坦的形狀。 ^
[0122]另外，在使永磁體繞與y軸平行的軸進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的情況下，使向與y軸正交的zx平 面的投影面積小能夠縮小旋轉(zhuǎn)時(shí)的永磁體的移動(dòng)區(qū)域，因此優(yōu)選使用。因而，優(yōu)選將x軸方 向的長(zhǎng)度設(shè)得短。在該情況下，能夠更接近被檢體地設(shè)置永磁體，因此在被檢體內(nèi)能夠高效 率地生成強(qiáng)度高的磁場(chǎng)，能夠使引導(dǎo)磁場(chǎng)生成部 25小型化。
[0123] 為了進(jìn)行膠囊型內(nèi)窺鏡10在鉛直方向上的位置控制，優(yōu)選鉛直方向上的磁梯度 大。這一點(diǎn)，如圖18所示，在z軸方向上得到較大的磁梯度的磁體為類型y-x-z和類型 x-y-z。因而，可知適合于膠囊型內(nèi)窺鏡1〇在鉛直方向上的位置控制的形狀為將z軸方向 的長(zhǎng)度設(shè)得短的平坦的形狀。
[0124] 為了進(jìn)行膠囊型內(nèi)窺鏡10在水平方向上的位置控制，優(yōu)選水平方向上的磁梯度 大。這一點(diǎn)，如圖19所示，在X軸方向上得到較大的磁梯度的磁體為類型y-x-z和類型 y-z-x。此外，可知在類型x-z-y和類型X-y-z的情況下，在遠(yuǎn)離永磁體的位置處形成了磁 梯度的峰。另外，如圖20所示，在y軸方向上得到較大的磁梯度的磁體為類型y-x-z和類 型x-y-z。由此，可知適合于膠囊型內(nèi)窺鏡10在水平方向上的控制的形狀為與X軸方向和 z軸方向的長(zhǎng)度相比y軸方向的長(zhǎng)度更長(zhǎng)的形狀。另外，可以說優(yōu)選X軸方向的長(zhǎng)度與y軸 方向和z軸方向的長(zhǎng)度相比不太長(zhǎng)。
[0125] 根據(jù)上述模擬的結(jié)果可知，適合于膠囊型內(nèi)窺鏡1〇的控制的體外永磁體25a的形 狀為y軸方向的長(zhǎng)度最長(zhǎng)而z軸方向的長(zhǎng)度最短的平板狀。因此，本
【發(fā)明者】們接著進(jìn)行了 用于求出體外永磁體25a各邊的長(zhǎng)度的最佳比率的其它模擬。
[0126] 圖21是表示使用于其它模擬的永磁體各邊的長(zhǎng)度之比的表。圖21示出的"X軸 方向的長(zhǎng)度"對(duì)應(yīng)于與X軸平行的邊的長(zhǎng)度，"y軸方向的長(zhǎng)度"對(duì)應(yīng)于與y軸平行的邊的長(zhǎng) 度，"Z軸方向的長(zhǎng)度"對(duì)應(yīng)于與Z軸平行的邊的長(zhǎng)度。另外，在圖21的"類型" 一欄中，從 左側(cè)起依次示出各永磁體的邊中的長(zhǎng)的邊，括弧中的數(shù)值表示Z軸方向的長(zhǎng)度相對(duì)于X軸 方向的長(zhǎng)度的比率。如圖21所示，在該模擬中，也均使用與y軸方向平行的邊最長(zhǎng)且與 Z 軸方向平行的邊最短的長(zhǎng)方體永磁體。
[0127] 圖22是表示圖21示出的各永磁體的磁場(chǎng)強(qiáng)度的圖表。圖23是表示由圖21示出 的各永磁體所產(chǎn)生的z軸方向上的磁梯度的圖表。圖24是表示由圖21示出的各永磁體所 產(chǎn)生的X軸方向上的磁梯度的圖表。圖25是表示由圖21示出的各永磁體所產(chǎn)生的y軸方 向上的磁梯度的圖表。此外，在圖22中，對(duì)磁場(chǎng)強(qiáng)度的值進(jìn)行了標(biāo)準(zhǔn)化。另外，在圖23? 圖25中，對(duì)磁梯度的值進(jìn)行了標(biāo)準(zhǔn)化。在圖24和圖 25中，橫軸表示對(duì)從通過永磁體中心 的z軸方向的軸（中心軸）起的距離進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)化所得到的值。
[0128] 如圖22和圖23所示，可知磁場(chǎng)強(qiáng)度和Z軸方向上的磁梯度均得到良好的結(jié)果，改 變永磁體的各邊長(zhǎng)度的比率而得到的效果小。
[0129] 另一方面，如圖24所示，可知相對(duì)于永磁體在z軸方向的長(zhǎng)度而將y軸方向的長(zhǎng) 度設(shè)定得越長(zhǎng)（例如類型y-x-z(33)和類型y-x- Z(50))，則X軸方向上的磁梯度的提高越 明顯。另一方面，在該情況下，當(dāng)該比率變得極端時(shí)（例如類型y-x-z (33))，如圖25所示， 可知y軸方向上的磁梯度惡化。然而，X軸方向上的磁梯度的值相對(duì)于y軸方向上的磁梯 度的值小，因此考慮各軸方向上的磁梯度的平衡來決定y軸方向的長(zhǎng)度與z軸方向的長(zhǎng)度 之比即可。
[0130] 圖26是表示y軸方向的長(zhǎng)度相對(duì)于z軸方向的長(zhǎng)度的比率（長(zhǎng)度的比率）同具 有上述各比率的永磁體的磁場(chǎng)強(qiáng)度相對(duì)于類型y-x-z (33)的永磁體的磁場(chǎng)強(qiáng)度的比率之 間的關(guān)系的圖表。如圖26所不，當(dāng)y軸方向的長(zhǎng)度相對(duì)于z軸方向的長(zhǎng)度成為1. 5倍時(shí)， 能夠產(chǎn)生由類型y-x-z (33)的永磁體、即y軸方向的長(zhǎng)度相對(duì)于z軸方向的長(zhǎng)度充分長(zhǎng)的 永磁體所產(chǎn)生的磁場(chǎng)強(qiáng)度的90%左右的磁場(chǎng)強(qiáng)度。并且，當(dāng)y軸方向的長(zhǎng)度相對(duì)于z軸方 向的長(zhǎng)度成為3倍以上時(shí)，上述磁場(chǎng)強(qiáng)度的比率成為95%。因而，作為優(yōu)選永磁體的形狀， 將y軸方向的長(zhǎng)度相對(duì)于z軸方向的長(zhǎng)度設(shè)為1. 5倍以上或者3倍以上即可。
[0131] 如上所述，根據(jù)實(shí)施方式1，在控制部26的控制下使體外永磁體25a平移來對(duì)由于 該體外永磁體25a的旋轉(zhuǎn)而產(chǎn)生的膠囊型內(nèi)窺鏡10的約束位置的改變進(jìn)行校正，因此能夠 提高用戶對(duì)膠囊型醫(yī)療裝置磁性引導(dǎo)系統(tǒng)的操作性。
[0132] 另外，根據(jù)實(shí)施方式1，在使膠囊型內(nèi)窺鏡10漂浮在將液體導(dǎo)入到被檢體內(nèi)的液 體中的狀態(tài)下引導(dǎo)膠囊型內(nèi)窺鏡10,因此能夠?qū)⒂糜谝龑?dǎo)膠囊型內(nèi)窺鏡10的引導(dǎo)磁場(chǎng)生 成部25配置于用于載置被檢體的床20a的下部，從而能夠使引導(dǎo)裝置20整體小型化。
[0133] 此外，在上述說明的實(shí)施方式1中，使用了在膠囊型內(nèi)窺鏡10的兩端設(shè)置有攝像 部11A、11B的復(fù)眼膠囊，但是也可以使用在膠囊型內(nèi)窺鏡的任一端設(shè)置有攝像部的單眼膠 囊。在該情況下，使膠囊型內(nèi)窺鏡的重心G的位置接近設(shè)置有攝像部一側(cè)的端部，由此能夠 實(shí)現(xiàn)僅拍攝水面下（水中）的膠囊型內(nèi)窺鏡。另一方面，通過使膠囊型內(nèi)窺鏡的重心G接 近未設(shè)置攝像部一側(cè)的端部，能夠?qū)崿F(xiàn)僅拍攝比水面更靠上側(cè)的空間的膠囊型內(nèi)窺鏡。
[0134] 另外，在上述說明的實(shí)施方式1中，將永磁體19配置成磁化方向與膠囊型內(nèi)窺鏡 10的長(zhǎng)軸La正交，但是也可以將永磁體19配置成磁化方向與長(zhǎng)軸La的方向一致。此時(shí)， 也可以將重心G設(shè)置在相對(duì)于膠囊型內(nèi)窺鏡10的幾何學(xué)中心C在徑向上偏離的位置處。在 該情況下，在液體W中能夠唯一地控制膠囊型內(nèi)窺鏡10的姿勢(shì)。
[0135] 另外，在上述說明的實(shí)施方式1中，在長(zhǎng)軸La設(shè)定重心G使得在不施加磁場(chǎng)的狀 態(tài)下膠囊型內(nèi)窺鏡10以長(zhǎng)軸La朝向鉛直方向的狀態(tài)漂浮。然而，也可以將重心G的位置 設(shè)定為從長(zhǎng)軸La偏離使得在不施加磁場(chǎng)的狀態(tài)下膠囊型內(nèi)窺鏡10以長(zhǎng)軸La相對(duì)于鉛直 方向傾斜的狀態(tài)漂浮。在該情況下，在液體W中能夠唯一地控制膠囊型內(nèi)窺鏡10的方位角 和傾斜角。
[0136] 或者也可以將膠囊型內(nèi)窺鏡10的重心G設(shè)定為相對(duì)于幾何學(xué)中心C向與永磁體 19的磁化方向不同的方向偏離。即使在該情況下，在液體W中也能夠唯一地控制膠囊型內(nèi) 窺鏡10的傾斜角和方位角。
[0137] 另外，在引導(dǎo)裝置20中，作為產(chǎn)生用于引導(dǎo)膠囊型內(nèi)窺鏡10的磁場(chǎng)的磁體，也可 以使用產(chǎn)生與上述體外永磁體25a相同的磁場(chǎng)的電磁體。
[0138] 另外，在上述說明的實(shí)施方式1中,將體外永磁體25a設(shè)為長(zhǎng)方體形狀，然而，如果 具有與體外永磁體25a的磁化方向正交的水平方向的長(zhǎng)度比磁化方向的長(zhǎng)度以及與磁化 方向和同磁化方向正交的水平方向正交的方向的長(zhǎng)度長(zhǎng)的形狀，則也可以是長(zhǎng)方體以外的 形狀。優(yōu)選體外永久磁體25a也可以具有在上述三個(gè)方向的長(zhǎng)度中與磁化方向和同磁化方 向正交的水平方向正交的方向的長(zhǎng)度最短的形狀。在該情況下，能夠產(chǎn)生強(qiáng)磁場(chǎng)。此外，在 使用圓盤形狀、橢圓盤形狀的永磁體的情況下，也可以用直徑、長(zhǎng)軸或者短軸的長(zhǎng)度來規(guī)定 磁化方向以及第一和第二方向的長(zhǎng)度。
[0139] (變形例 1-1)
[0140] 接著，說明實(shí)施方式1的變形例1-1。
[0141] 在實(shí)施方式1中，控制部26根據(jù)位置檢測(cè)部22檢測(cè)出的膠囊型內(nèi)窺鏡10的鉛直 位置以及基于引導(dǎo)指示信息的體外永磁體25a的回轉(zhuǎn)角Ψ和仰角Θ來計(jì)算或者從預(yù)先存 儲(chǔ)在存儲(chǔ)部27中的值中提取用于對(duì)由于體外永磁體25a的旋轉(zhuǎn)而產(chǎn)生的膠囊型內(nèi)窺鏡10 的約束位置的改變進(jìn)行校正所需的校正方向和校正量。然而，控制部26也可以構(gòu)成為僅根 據(jù)引導(dǎo)指示信息來獲取上述校正方向和校正量。在該情況下，將與體內(nèi)永磁體25a的回轉(zhuǎn) 角Ψ和仰角Θ對(duì)應(yīng)的校正方向和校正量預(yù)先存儲(chǔ)到存儲(chǔ)部27。作為存儲(chǔ)到存儲(chǔ)部27的 校正方向和校正量，優(yōu)選設(shè)為針對(duì)每個(gè)回轉(zhuǎn)角Ψ和仰角Θ預(yù)先計(jì)算出的代表值（例如與 膠囊型內(nèi)窺鏡10的各鉛直位置對(duì)應(yīng)的校正量的平均值、最大值等）。
[0142] 當(dāng)從操作輸入部24輸入引導(dǎo)指示信息時(shí),控制部26根據(jù)該引導(dǎo)指示信息來計(jì)算 體外永磁體的回轉(zhuǎn)角V、仰角Θ、平移方向以及平移量。而且，根據(jù)計(jì)算出的回轉(zhuǎn)角ψ 和仰角Θ，從存儲(chǔ)部27中提取校正方向和校正量，使用提取出的校正方向和校正量來校正 基于引導(dǎo)指示信息的平移方向和平移量。并且，控制部26控制引導(dǎo)磁場(chǎng)生成部25的各部， 以使體外永磁體25a以基于引導(dǎo)指示信息的回轉(zhuǎn)角ψ和仰角Θ以及校正過的平移方向和 平移量進(jìn)行旋轉(zhuǎn)和平移。
[0143] 根據(jù)本變形例1-1，不使用位置檢測(cè)部22的檢測(cè)結(jié)果就獲取校正方向和校正量， 因此能夠高速地進(jìn)行引導(dǎo)磁場(chǎng)生成部25的控制。
[0144] (變形例 1-2)
[0145] 接著，說明實(shí)施方式1的變形例1-2。
[0146] 在變形例1-2中，特征在于，用戶以手動(dòng)方式分階段地設(shè)定使用于校正量的計(jì)算 的膠囊型內(nèi)窺鏡10的鉛直位置H。例如，顯示部23在控制部26的控制下對(duì)表示膠囊型內(nèi) 窺鏡10的鉛直位置Η的多個(gè)選項(xiàng)進(jìn)行畫面顯示。操作輸入部24通過用戶操作來接受用于 選擇多個(gè)選項(xiàng)中的一個(gè)選項(xiàng)的選擇信號(hào)的輸入并輸入到控制部26?？刂撇?6將與所輸入 的選擇信號(hào)對(duì)應(yīng)的鉛直位置Η設(shè)定為當(dāng)前膠囊型內(nèi)窺鏡10的鉛直位置。
[0147] 另一方面，在存儲(chǔ)部27中預(yù)先存儲(chǔ)與體內(nèi)永磁體25a的回轉(zhuǎn)角Ψ、鉛直位置Η以 及仰角Θ對(duì)應(yīng)的校正方向和校正量。
[0148] 當(dāng)從操作輸入部24輸入引導(dǎo)指示信息時(shí)，控制部26根據(jù)引導(dǎo)指示信息來獲取用 于控制體外永磁體25a的回轉(zhuǎn)角ψ、仰角Θ、平移方向以及平移量。而且，根據(jù)獲取到的回 轉(zhuǎn)角Ψ和仰角Θ以及當(dāng)前所設(shè)定的膠囊型內(nèi)窺鏡10的鉛直位置Η來從存儲(chǔ)部27中提取 校正方向和校正量。并且，控制部26使用提取出的校正方向和校正量對(duì)基于引導(dǎo)指示信息 的平移方向和平移量進(jìn)行校正，并控制引導(dǎo)磁場(chǎng)生成部25的各部，以使體外永磁體25a以 回轉(zhuǎn)角Ψ、仰角θ、校正過的校正方向和校正量進(jìn)行旋轉(zhuǎn)和平移。
[0149] 根據(jù)本變形例1-2,使用分階段地設(shè)定的膠囊型內(nèi)窺鏡10的鉛直位置來獲取校正 方向和校正量，因此能夠高速地進(jìn)行引導(dǎo)磁場(chǎng)生成部 25的控制，并且能夠提高校正精度。
[0150] (變形例 1-3)
[0151] 接著，說明實(shí)施方式1的變形例卜3。
[0152] 在變形例1-3中，引導(dǎo)裝置2〇也可以至少具備兩個(gè)作為引導(dǎo)膠囊型內(nèi)窺鏡1〇的 引導(dǎo)模式的、用戶可選擇的引導(dǎo)模式。在該情況下，例如，顯示部 23在控制部26的控制下 對(duì)表示膠囊型內(nèi)窺鏡10的引導(dǎo)模式的多個(gè)選項(xiàng)進(jìn)行畫面顯示。
[0153] 作為用戶可選擇的引導(dǎo)模式，例如可舉出以下（a)?（c)。
[0154] (a)將膠囊型內(nèi)窺鏡1〇向鉛直下方向吸引、在例如與腸壁接觸的狀態(tài)下進(jìn)行引導(dǎo) 的模式；
[0155] (b)將膠囊型內(nèi)窺鏡1〇向鉛直上方向吸引、在例如與腸壁或者液面接觸的狀態(tài)下 進(jìn)行引導(dǎo)的模式；
[0156] (c)不使膠囊型內(nèi)窺鏡1〇與腸壁或者液面接觸而使其在液體中漂浮的模式。
[0157] 操作輸入部24接受通過用戶操作來選擇多個(gè)選項(xiàng)中的一個(gè)選項(xiàng)的選擇信號(hào)的輸 入并輸入到控制部26?？刂撇?6將與所輸入的選擇信號(hào)對(duì)應(yīng)的引導(dǎo)模式設(shè)定為當(dāng)前引導(dǎo) 模式，控制引導(dǎo)磁場(chǎng)生成部25使其以所設(shè)定的引導(dǎo)模式引導(dǎo)膠囊型內(nèi)窺鏡10。
[0158] 當(dāng)從操作輸入部24輸入引導(dǎo)指示信息時(shí)，控制部26計(jì)算用于控制體外永磁體25a 的回轉(zhuǎn)角V、仰角Θ、平移方向以及平移量，并且根據(jù)計(jì)算出的回轉(zhuǎn)角V、仰角Θ以及當(dāng)前 引導(dǎo)模式來獲取校正方向和校正量（參照實(shí)施方式1和變形例1-1?1-3)。這是由于，在 膠囊型內(nèi)窺鏡1〇存在于液體的底部附近的狀態(tài)（與上述（a)對(duì)應(yīng)）、膠囊型內(nèi)窺鏡10存在 于液面附近的狀態(tài)（與上述（b)對(duì)應(yīng)）、膠囊型內(nèi)窺鏡10漂浮在液體中的狀態(tài)（與上述（c) 對(duì)應(yīng)）下，膠囊型內(nèi)窺鏡10的高度、即距體外永磁體25a的高度方向的距離不同，因此由于 體外永磁體25a的旋轉(zhuǎn)而產(chǎn)生的膠囊型內(nèi)窺鏡10進(jìn)行平移的平移方向、平移量也不同。因 此，控制部26考慮這種膠囊型內(nèi)窺鏡10的狀態(tài)，獲取上述校正方向和校正量或者調(diào)節(jié)獲取 到的校正方向和校正量。
[0159] (變形例 1 -4)
[0160] 接著，說明實(shí)施方式1的變形例1-4。
[0161] 在變形例1-4中，控制部26根據(jù)從操作輸入部24輸入的引導(dǎo)指示信息來獲取與 用戶期望的膠囊型內(nèi)窺鏡10的方位角、傾斜角（長(zhǎng)軸La的傾斜）以及目標(biāo)位置（XYZ軸方 向上的坐標(biāo)）有關(guān)的信息。而且，使體外永磁體旋轉(zhuǎn)（變更回轉(zhuǎn)角Ψ和仰角Θ)來變 更膠囊型內(nèi)窺鏡10的視場(chǎng)，并且根據(jù)從位置檢測(cè)部2 2隨時(shí)輸出的位置檢測(cè)結(jié)果來進(jìn)行反 饋控制使得膠囊型內(nèi)窺鏡10的位置與目標(biāo)位置一致。
[0162] (變形例 1-5)
[0163] 接著，說明實(shí)施方式1的變形例1-5。
[0164] 圖27的（a)是變形例卜5所涉及的操作輸入部24的主視圖，圖27的（b)是操作 輸入部24的右側(cè)視圖，圖狀是表示通過操作輸入部24的各結(jié)構(gòu)部位的操作來指示的膠囊 型內(nèi)窺鏡10的動(dòng)作內(nèi)容的其它例的圖。
[0165]如下說明那樣，也可以將操作輸入部24的各操作與膠囊型內(nèi)窺鏡1〇的引導(dǎo)操作 對(duì)應(yīng)成能夠不是沿水平面Hp而是沿與膠囊型內(nèi)窺鏡10的長(zhǎng)軸La正交的正交面引導(dǎo)膠囊 型內(nèi)窺鏡10。以下，說明在沿著與膠囊型內(nèi)窺鏡10的長(zhǎng)軸La正交的正交面來引導(dǎo)膠囊型 內(nèi)窺鏡10的情況下與引導(dǎo)操作對(duì)應(yīng)的膠囊型內(nèi)窺鏡10的運(yùn)動(dòng)。
[0166]如圖27的（a)所示，操縱桿32的箭頭Y23j示出的上下方向的傾動(dòng)方向指示如圖 28所示那樣膠囊型內(nèi)窺鏡1〇如箭頭Y23那樣在與長(zhǎng)軸La正交的正交面上平移的向下引導(dǎo) 方向或者向上引導(dǎo)方向。在與操縱桿32的箭頭Y23j的傾動(dòng)操作對(duì)應(yīng)的操作信息從操作輸 入部24輸入到控制部26的情況下，引導(dǎo)磁場(chǎng)生成部25根據(jù)該操作信息，與操縱桿32的傾 動(dòng)方向相應(yīng)地運(yùn)算膠囊型內(nèi)窺鏡10前端在絕對(duì)坐標(biāo)系上的引導(dǎo)方向和引導(dǎo)量，控制第一 平面位置變更部2?和鉛直位置變更部25c以使體外永磁體25a與運(yùn)算得到的引導(dǎo)方向和 引導(dǎo)量相應(yīng)地平移。
[0167] 如圖27的（a)所示，操縱桿32的箭頭Y24j示出的左右方向的傾動(dòng)方向指示如圖 28所示那樣膠囊型內(nèi)窺鏡10如箭頭Y24那樣在與長(zhǎng)軸La正交的正交面上平移的右移引導(dǎo) 方向或者左移引導(dǎo)方向。在與操縱桿32的箭頭Y24j的傾動(dòng)操作對(duì)應(yīng)的操作信息從操作輸 入部 24輸入到控制部26的情況下，控制部26根據(jù)該操作信息，與操縱桿32的傾動(dòng)方向相 應(yīng)地運(yùn)算膠囊型內(nèi)窺鏡10前端在絕對(duì)坐標(biāo)系上的引導(dǎo)方向和引導(dǎo)量，控制第一平面位置 變更部25b使體外永磁體25a以與運(yùn)算得到的引導(dǎo)方向和引導(dǎo)量相應(yīng)地平移。
[0168] 如圖27的（b)所示，通過如箭頭Y25j、Y26j那樣按壓向上按鈕34U或者向下按鈕 34B，指示如圖28所示那樣膠囊型內(nèi)窺鏡1〇沿著長(zhǎng)軸La如箭頭Y25、Y26那樣相對(duì)于攝像 元件15A、15B向前后平移的前移引導(dǎo)方向或者后移引導(dǎo)方向。在與向上按鈕34U或者向下 按鈕 34B的箭頭Y25j、Y26j的按壓操作對(duì)應(yīng)的操作信息從操作輸入部24輸入到控制部26 的情況下，控制部 26根據(jù)該操作信息，與被按壓的按鈕相應(yīng)地運(yùn)算膠囊型內(nèi)窺鏡10前端在 絕對(duì)坐標(biāo)系上的引導(dǎo)方向和引導(dǎo)量，控制第一平面位置變更部25b和鉛直位置變更部25c 以使體外永磁體25a與運(yùn)算得到的引導(dǎo)方向和運(yùn)算量相應(yīng)地平移。
[0169] 此外，如圖27的（a)所示，操縱桿31的箭頭Y21j示出的上下方向的傾動(dòng)方向與 如圖28的箭頭YM那樣膠囊型內(nèi)窺鏡1〇的前端以通過鉛直軸 Az的方式擺動(dòng)的擺動(dòng)引導(dǎo) 方向?qū)?yīng)，操縱桿31的箭頭Y22j示出的左右方向的傾動(dòng)方向與如圖28的箭頭Y22那樣膠 囊型內(nèi)窺鏡10以鉛直軸Az為中心而旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)引導(dǎo)方向?qū)?yīng)。
[0170] (變形例 1-6)
[0171] 接著，說明實(shí)施方式1的變形例1-6。
[0172] 被檢體內(nèi)的膠囊型內(nèi)窺鏡10的位置檢測(cè)除了在實(shí)施方式1中說明的基于從膠囊 型內(nèi)窺鏡10接收到的無線信號(hào)的強(qiáng)度的方法以外，還可以通過各種方法來進(jìn)行。
[0173]例如也可以使用根據(jù)施加到膠囊型內(nèi)窺鏡10的加速度來檢測(cè)膠囊型內(nèi)窺鏡10的 位置的方法。在該情況下，在膠囊型內(nèi)窺鏡10的內(nèi)部設(shè)置對(duì)施加到膠囊型內(nèi)窺鏡10的加 速度進(jìn)行三維檢測(cè)的加速度傳感器，將加速度傳感器的檢測(cè)結(jié)果疊加到無線信號(hào)而隨時(shí)進(jìn) 行發(fā)送。引導(dǎo)裝置20根據(jù)疊加于接收到的無線信號(hào)的加速度傳感器的檢測(cè)結(jié)果，對(duì)施加到 膠囊型內(nèi)窺鏡10的加速度進(jìn)行積分來求出膠囊型內(nèi)窺鏡10的位置的相對(duì)改變量，根據(jù)該 改變量來計(jì)算膠囊型內(nèi)窺鏡10的當(dāng)前位置。
[0174] (變形例 1-7)
[0175] 接著，說明實(shí)施方式1的變形例1-7。
[0176] 作為被檢體內(nèi)的膠囊型內(nèi)窺鏡10的位置檢測(cè)方法，也可以使用檢測(cè)交流磁場(chǎng)的 方法。在該情況下，在膠囊型內(nèi)窺鏡1〇的內(nèi)部設(shè)置用于產(chǎn)生交流磁場(chǎng)的交流磁場(chǎng)產(chǎn)生部。 另一方面，在引導(dǎo)裝置2〇側(cè)設(shè)置多個(gè)用于檢測(cè)交流磁場(chǎng)的磁場(chǎng)傳感器。
[0177] 引導(dǎo)裝置20通過在多個(gè)位置處設(shè)置的多個(gè)磁場(chǎng)傳感器來分別檢測(cè)膠囊型內(nèi)窺鏡 10所產(chǎn)生的交流磁場(chǎng)，能夠根據(jù)這些檢測(cè)結(jié)果來連續(xù)地計(jì)算膠囊型內(nèi)窺鏡1〇的位置和/或 方向。
[0178] (變形例 1-8)
[0179] 接著，說明實(shí)施方式1的變形例1-8。
[0180] 作為被檢體內(nèi)的膠囊型內(nèi)窺鏡10的位置檢測(cè)方法，說明檢測(cè)交流磁場(chǎng)的其它方 法。在該情況下，在膠囊型內(nèi)窺鏡10的內(nèi)部設(shè)置通過交流磁場(chǎng)來諧振的LC電路。另一方 面，在引導(dǎo)裝置20側(cè)設(shè)置多個(gè)用于檢測(cè)交流磁場(chǎng)的磁場(chǎng)傳感器。
[0181] 引導(dǎo)裝置20在膠囊型內(nèi)窺鏡1〇沒有位于被檢體的測(cè)量區(qū)域（引導(dǎo)磁場(chǎng)生成部25 所生成的磁場(chǎng)的區(qū)域）內(nèi)的情況下預(yù)先檢測(cè)膠囊型內(nèi)窺鏡10內(nèi)的LC電路所產(chǎn)生的第一諧 振磁場(chǎng)。而且，在膠囊型內(nèi)窺鏡10位于被檢體內(nèi)的測(cè)量區(qū)域內(nèi)的情況下檢測(cè)膠囊型內(nèi)窺鏡 10內(nèi)的LC電路所產(chǎn)生的第二諧振磁場(chǎng)，連續(xù)地求出第一諧振磁場(chǎng)的檢測(cè)值與第二諧振磁 場(chǎng)的檢測(cè)值的差值。并且，根據(jù)這些差值來連續(xù)地計(jì)算三維空間內(nèi)的膠囊型內(nèi)窺鏡10的位 置坐標(biāo)。
[0182] (實(shí)施方式2)
[0183] 接著，說明本發(fā)明的實(shí)施方式2。
[0184] 圖29是表示實(shí)施方式2所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置磁性引導(dǎo)系統(tǒng)的一個(gè)結(jié)構(gòu)例的 圖。如圖29所示，在實(shí)施方式2所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置磁性引導(dǎo)系統(tǒng)2中，代替圖1示 出的引導(dǎo)裝置20而具備具有引導(dǎo)磁場(chǎng)生成部25-2的引導(dǎo)裝置40。引導(dǎo)磁場(chǎng)生成部25-2 相對(duì)于圖1示出的引導(dǎo)磁場(chǎng)生成部25還具備第二平面位置變更部25f。此外，膠囊型醫(yī)療 裝置磁性引導(dǎo)系統(tǒng)2中的第二平面位置變更部25f以外的結(jié)構(gòu)與在實(shí)施方式1中說明的結(jié) 構(gòu)相同。
[0185] 圖30是示意性地表示引導(dǎo)裝置40的外觀的立體圖。如圖30所示，在引導(dǎo)裝置40 中，作為載置被檢體的載置臺(tái)，設(shè)置有能夠在水平方向上平移的床40a。在該床40a的下部 配置有用于生成磁場(chǎng)100的引導(dǎo)磁場(chǎng)生成部25-2。
[0186]第二平面位置變更部25f為用于使床40a在水平方向上平移的平移機(jī)構(gòu)。第二平 面位置變更部25f在載置被檢體的狀態(tài)下移動(dòng)床40a，由此改變被檢體相對(duì)于被體外永磁 體2?所產(chǎn)生的磁場(chǎng)100約束的膠囊型內(nèi)窺鏡 10的位置，換言之改變膠囊型內(nèi)窺鏡10相 對(duì)于被檢體的相對(duì)位置。
[0187] 在從操作輸入部24對(duì)控制部26輸入用于使膠囊型內(nèi)窺鏡10平移的引導(dǎo)指示信 息的情況下，控制部26根據(jù)所輸入的引導(dǎo)指示信息，通過第二平面位置變更部25f來使床 40a平移，從而使膠囊型內(nèi)窺鏡1〇相對(duì)于被檢體的位置相對(duì)地進(jìn)行移動(dòng)。
[0188] 另一方面，在從操作輸入部24對(duì)控制部26輸入用于改變膠囊型內(nèi)窺鏡10的姿勢(shì) 的引導(dǎo)指示信息的情況下，控制部26根據(jù)所輸入的引導(dǎo)指示信息來計(jì)算體外永磁體25a的 回轉(zhuǎn)角Ψ和仰角Θ，并且計(jì)算用于對(duì)由于體外永磁體25&的旋轉(zhuǎn)而產(chǎn)生的膠囊型內(nèi)窺鏡 10的約束位置的改變進(jìn)行校正的校正方向和校正量。而且，通過第一平面位置變更部25b 使體外永磁體25a根據(jù)計(jì)算出的校正方向和校正量進(jìn)行平移。
[0189]在此，用戶無法掌握在變更膠囊型內(nèi)窺鏡10的傾斜角時(shí)產(chǎn)生的膠囊型內(nèi)窺鏡1〇 的約束位置的改變、用于校正該改變的校正方向和校正量。因此，通過設(shè)置于床40a的下部 的體外永磁體的平移來實(shí)現(xiàn)用戶無法掌握的校正動(dòng)作，通過床40a的相對(duì)移動(dòng)來實(shí)現(xiàn) 基于用戶自己的操作的膠囊型內(nèi)窺鏡10的平移運(yùn)動(dòng)。在該情況下，用戶能夠預(yù)測(cè)床40a的 運(yùn)動(dòng)，因此能夠沒有別扭感地進(jìn)行膠囊型內(nèi)窺鏡檢查。另外，體外永磁體25a與載置被檢體 的床40a相比，能夠高速地平移，因此能夠提高膠囊型內(nèi)窺鏡1〇的引導(dǎo)性。
[0190] 如上所述，根據(jù)實(shí)施方式2,通過體外永磁體25a的平移和床40a的平移來實(shí)現(xiàn)膠 囊型內(nèi)窺鏡10在水平方向上的平移，因此能夠減少體外永磁體25a的平移量，能夠抑制引 導(dǎo)裝置40整體大型化。
[0191]另外，根據(jù)實(shí)施方式2,通過床40a的平移運(yùn)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)基于用戶的操作的膠囊型內(nèi) 窺鏡10的平移，通過體外永磁體25a的平移運(yùn)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)用戶意識(shí)不到的膠囊型內(nèi)窺鏡10 的校正，因此能夠提高用戶的操作性。
[0192] (變形例 2-1)
[0193] 接著,說明實(shí)施方式2的變形例2-1。
[0194] 在實(shí)施方式2中，使體外永磁體25a和床40a分別分擔(dān)了用于校正膠囊型內(nèi)窺鏡 10的約束位置的平移運(yùn)動(dòng)以及基于引導(dǎo)指示信息的膠囊型內(nèi)窺鏡10的平移運(yùn)動(dòng)。然而，也 可以將膠囊型內(nèi)窺鏡10的總的平移運(yùn)動(dòng)以規(guī)定比率分配到體外永磁體25a和床40a。
[0195] 即，在從操作輸入部24對(duì)控制部26輸入引導(dǎo)指示信息的情況下，控制部26根據(jù) 引導(dǎo)指示信息來獲取用于控制體外永磁體25a的回轉(zhuǎn)角Ψ、仰角Θ、平移方向以及平移量。 另外，與實(shí)施方式1及其變形例1-1?1-3同樣地，獲取用于對(duì)由于體外永磁體25a的旋轉(zhuǎn) 而產(chǎn)生的膠囊型內(nèi)窺鏡10的約束位置的改變進(jìn)行校正的校正方向和校正量。而且，控制部 26根據(jù)獲取到的校正方向和校正量來校正基于引導(dǎo)指示信息的平移方向和平移量。并且， 將該校正過的平移量以規(guī)定比率分配為體外永磁體25a的平移量和床40a的平移量。
[0196] 此外，不特別限定其比率，可以均等地分配到體外永磁體25a和床40a，也可以優(yōu) 先進(jìn)行體外永磁體25a的平移，也可以優(yōu)先進(jìn)行床40a的平移。另外，此時(shí)，也可以根據(jù)體 外永磁體 25a和床40a的各平移量來分別調(diào)節(jié)體外永磁體25a和床40a的平移速度，使得 在規(guī)定時(shí)間內(nèi)完成膠囊型內(nèi)窺鏡10的移動(dòng)。
[0197]根據(jù)本變形例2-1，能夠減少體外永磁體25a和床40a的各平移量，因此能夠進(jìn)一 步抑制引導(dǎo)裝置40大型化。
[0198] (變形例 2-2)
[0199] 接著，說明實(shí)施方式2的變形例2-2。
[0200] 體外永磁體25a和床40a的平移速度在物理上具有上限值。特別是，在床40a上 載置被檢體，因此不能過于高速地進(jìn)行移動(dòng)。因此，考慮在使膠囊型內(nèi)窺鏡10平移的平移 量（包含校正過的平移量）大的情況下，當(dāng)以規(guī)定比率將總的平移量分配到體外永磁體25a 和床40a時(shí)，膠囊型內(nèi)窺鏡10的移動(dòng)在規(guī)定時(shí)間內(nèi)無法完成而膠囊型內(nèi)窺鏡10的位置與 期望的位置大幅偏離。在這種情況下，優(yōu)選變更分配總的平移量的比率，使體外永磁體25a 的平移量和床40a的平移量?jī)?yōu)化。
[0201]例如在將總的平移量以規(guī)定比率分配到體外永磁體25a和床40a時(shí)，在體外永磁 體25a和床40a中的任一個(gè)中超過上限速度或者根據(jù)速度而規(guī)定的上限平移量的情況下， 將超過上限速度一側(cè)（例如床40a)的平移量重新分配到不超過上限速度一側(cè)（例如體外 永磁體25a)。
[0202] 在該情況下，優(yōu)選將體外永磁體25a的上限速度設(shè)定為大于床40a的上限速度。這 是由于，當(dāng)與載置被檢體的床40a比較時(shí)，能夠使體外永磁體25a高速地平移。通過這樣進(jìn) 行設(shè)定，能夠增加體外永磁體25a側(cè)的平移量而高速化，能夠提高膠囊型內(nèi)窺鏡10的引導(dǎo) 性。
[0203] (實(shí)施方式3)
[0204] 接著，說明本發(fā)明的實(shí)施方式3。
[0205] 圖31是表示實(shí)施方式3所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)的一個(gè)結(jié)構(gòu)例的示意 圖。如圖31所示，實(shí)施方式3所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置磁性引導(dǎo)系統(tǒng)3具備：膠囊型內(nèi)窺 鏡10,其內(nèi)置永磁體19,被導(dǎo)入到被檢體101內(nèi)；永磁體51、52,其在被檢體101的兩側(cè)相 對(duì)地配置；驅(qū)動(dòng)部53、54,其分別驅(qū)動(dòng)永磁體51、52 ;以及控制部55,其控制驅(qū)動(dòng)部53、54的 動(dòng)作。膠囊型內(nèi)窺鏡10被通過永磁體51、52形成于被檢體101內(nèi)的磁場(chǎng)約束，通過永磁體 51、52的動(dòng)作被控制位置和姿勢(shì)。
[0206] 永磁體51、52為種類相互相同且具有相同長(zhǎng)方體形狀的永磁體。永磁體51、52 使各自的與磁化方向平行的四個(gè)面中的一面（以下稱為膠囊相對(duì)面PL3、PL4)朝向被檢體 101，以成為鏡面對(duì)稱的方式相互平行地配置。此外，這些永磁體51、52被配置成在初始狀 態(tài)下磁化方向朝向鉛直方向（Z軸方向）。以下，將不進(jìn)行膠囊內(nèi)窺鏡10的引導(dǎo)時(shí)與鉛直方 向正交的方向中的、與膠囊相對(duì)面PL3、PL4正交的方向設(shè)為X軸方向，將與膠囊相對(duì)面PL3、 PL4平行的方向設(shè)為Y軸方向。
[0207] 各永磁體51、52具有在長(zhǎng)方體形狀的三個(gè)方向的邊的長(zhǎng)度中、與磁化方向正交的 膠囊相對(duì)面PL3、PL4內(nèi)的方向（在圖31中Y軸方向）的邊的長(zhǎng)度比磁化方向（在圖31中 Z軸方向）和與膠囊相對(duì)面PLLPL4正交的方向（在圖31中X軸方向）的長(zhǎng)度長(zhǎng)的形狀。 優(yōu)選各永磁體51、52具有在長(zhǎng)方體形狀的三個(gè)方向的邊的長(zhǎng)度中與膠囊相對(duì)面PL3、PL4正 交的方向的長(zhǎng)度最短的平板形狀。
[0208] 永磁體51、52構(gòu)成為能夠沿著水平方向和鉛直方向平移，由此，能夠控制被檢體 101內(nèi)的膠囊型內(nèi)窺鏡10的位置。例如，通過使永磁體51、52在鉛直面內(nèi)平移，膠囊型內(nèi)窺 鏡10在鉛直面內(nèi)的位置發(fā)生改變。另外，通過使永磁體51、52在水平面內(nèi)平移，膠囊型內(nèi) 窺鏡10在水平面內(nèi)的位置發(fā)生改變。
[0209] 永磁體51、Μ構(gòu)成為能夠相對(duì)于與膠囊相對(duì)面PL3、PL4正交且通過各自的中心的 軸R。以及與磁化方向正交的膠囊相對(duì)面PL3、PL4內(nèi)的軸氏、R2旋轉(zhuǎn)。由此，能夠控制膠囊 型內(nèi)窺鏡10在被檢體101內(nèi)的方位角和傾斜角。例如，當(dāng)在維持永磁體51、52的相互的位 置關(guān)系的狀態(tài)下使永磁體51、52相對(duì)于軸R。旋轉(zhuǎn)（回轉(zhuǎn)）時(shí)，膠囊型內(nèi)窺鏡1〇追隨而使 方位角改變。另外，當(dāng)在維持永磁體51、52的相互的位置關(guān)系的狀態(tài)下使永磁體51、52分 別相對(duì)于軸&、R 2傾斜時(shí)，膠囊型內(nèi)窺鏡10也追隨而傾斜。
[0210] 上述說明的實(shí)施方式僅是用于實(shí)施本發(fā)明的例子，本發(fā)明并不限定于此。另外，本 發(fā)明通過將各實(shí)施方式、變形例所公開的多個(gè)結(jié)構(gòu)要素適當(dāng)?shù)亟M合能夠形成各種發(fā)明。根 據(jù)上述記載，本發(fā)明能夠根據(jù)規(guī)格等進(jìn)行各種變形并且在本發(fā)明的范圍內(nèi)能夠進(jìn)行其它各 種實(shí)施方式，這是顯而易見的。
[0211](附記 1)
[0212] 一種膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)，其特征在于具備膠囊型醫(yī)療裝置以及引導(dǎo)裝置，
[0213] 該膠囊型醫(yī)療裝置內(nèi)部配置有永磁體，被導(dǎo)入到被檢體內(nèi)，
[0214] 該引導(dǎo)裝置通過對(duì)上述膠囊型內(nèi)窺鏡施加磁場(chǎng)來在上述被檢體內(nèi)引導(dǎo)上述膠囊 型醫(yī)療裝置，
[0215] 該引導(dǎo)裝置具備：
[0216] 磁場(chǎng)產(chǎn)生部；
[0217] 平移機(jī)構(gòu)，其使上述磁場(chǎng)產(chǎn)生部相對(duì)于上述被檢體相對(duì)地進(jìn)行平移；
[0218] 旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，其使上述磁場(chǎng)產(chǎn)生部相對(duì)于上述被檢體相對(duì)地進(jìn)行旋轉(zhuǎn)；
[0219] 輸入部，其接收與改變上述膠囊型醫(yī)療裝置的位置的動(dòng)作有關(guān)的第一信息以及與 改變上述膠囊型醫(yī)療裝置的姿勢(shì)的動(dòng)作有關(guān)的第二信息的輸入；以及
[0220] 控制部，其根據(jù)上述第一信息和上述第二信息來控制上述平移機(jī)構(gòu)和上述旋轉(zhuǎn)機(jī) 構(gòu)，使上述磁場(chǎng)產(chǎn)生部相對(duì)于上述被檢體相對(duì)地進(jìn)行平移和旋轉(zhuǎn)，
[0221] 其中，上述控制部在上述輸入部接收到上述第二信息的輸入的情況下，通過使上 述磁場(chǎng)產(chǎn)生部相對(duì)于上述被檢體相對(duì)地進(jìn)行平移來對(duì)由于上述磁場(chǎng)產(chǎn)生部相對(duì)于上述被 檢體的旋轉(zhuǎn)而產(chǎn)生的上述膠囊型醫(yī)療裝置的位置的改變進(jìn)行校正。
[0222] (附記 2)
[0223] 根據(jù)附記1所記載的膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)，其特征在于，
[0224] 上述膠囊型醫(yī)療裝置的永磁體被配置成自己的磁化方向與上述膠囊型醫(yī)療裝置 的長(zhǎng)軸方向具有角度。
[0225] (附記 3)
[0226] 根據(jù)附記1所記載的膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)，其特征在于，
[0227] 上述膠囊型醫(yī)療裝置的永磁體被配置成自己的磁化方向與上述膠囊型醫(yī)療裝置 的長(zhǎng)軸方向平行。
[0228] (附記 4)
[0229] 根據(jù)附記2或者3所記載的膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)，其特征在于，
[0230] 上述膠囊型醫(yī)療裝置的重心被配置在從上述膠囊型醫(yī)療裝置的幾何學(xué)的中心起 向與上述磁化方向不同的方向偏離的位置處。
[0231] (附記 5)
[0232] 根據(jù)附記2?4中的任一個(gè)所記載的膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)，其特征在于，
[0233] 上述膠囊型醫(yī)療裝置具有攝像面的方向相對(duì)于上述磁化方向固定的至少一個(gè)攝 像元件。
[0234] (附記 6)
[0235] 根據(jù)附記1?5中的任一個(gè)所記載的膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)，其特征在于，
[0236] 上述膠囊型醫(yī)療裝置具有分別設(shè)置于自己的長(zhǎng)軸方向的兩端部的兩個(gè)攝像部。
[0237] 附圖標(biāo)iP,說明
[0238] 1?3 :膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)；1〇 :膠囊型內(nèi)窺鏡；11A、11B :攝像部；12 :膠囊 型殼體；12a :筒狀殼體；12b、12c :圓頂形狀殼體；13A、13B :照明部；14A、14B :光學(xué)系統(tǒng)； 15A、15B :攝像元件；16 :無線通信部；16a :天線；17 :控制部；18 :電源部；19 :永磁體；20、 40 :引導(dǎo)裝置；20a、40a :床；21 :接收部；21a :天線；22 :位置檢測(cè)部；23 :顯示部；24 :操作 輸入部；25 :引導(dǎo)磁場(chǎng)生成部；25a、25a_l :體外永磁體；25a_2 :線圈；25b :第一平面位置變 更部；25c :鉛直位置變更部；25d :仰角變更部；25e :回轉(zhuǎn)角變更部；25f :第二平面位置變 更部；26、55 :控制部；27 :存儲(chǔ)部；31、32 :操縱桿；34U :向上按鈕；34B :向下按鈕；35 :捕捉 按鈕；36 :接近按鈕；51、52 :永磁體；53、54 :驅(qū)動(dòng)部；100 :磁場(chǎng)；101 :被檢體。
【權(quán)利要求】
1. 一種引導(dǎo)裝置，將內(nèi)部配置了永磁體的膠囊型醫(yī)療裝置導(dǎo)入到被檢體內(nèi)并對(duì)該膠囊 型內(nèi)窺鏡施加磁場(chǎng)，由此在上述被檢體內(nèi)引導(dǎo)上述膠囊型醫(yī)療裝置，該引導(dǎo)裝置的特征在 于，具備： 磁場(chǎng)產(chǎn)生部； 平移機(jī)構(gòu)，其使上述磁場(chǎng)產(chǎn)生部相對(duì)于上述被檢體相對(duì)地平移； 旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，其使上述磁場(chǎng)產(chǎn)生部相對(duì)于上述被檢體相對(duì)地旋轉(zhuǎn)； 輸入部，其接收與改變上述膠囊型醫(yī)療裝置的位置的動(dòng)作有關(guān)的第一信息以及與改變 上述膠囊型醫(yī)療裝置的姿勢(shì)的動(dòng)作有關(guān)的第二信息的輸入；以及 控制部，其根據(jù)上述第一信息和上述第二信息來控制上述平移機(jī)構(gòu)和上述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)， 使上述磁場(chǎng)產(chǎn)生部相對(duì)于上述被檢體相對(duì)地平移和旋轉(zhuǎn)， 其中，上述控制部在上述輸入部接收到上述第二信息的輸入的情況下，通過使上述磁 場(chǎng)產(chǎn)生部相對(duì)于上述被檢體相對(duì)地平移來對(duì)由于上述磁場(chǎng)產(chǎn)生部相對(duì)于上述被檢體旋轉(zhuǎn) 而產(chǎn)生的上述膠囊型醫(yī)療裝置的位置的改變進(jìn)行校正。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的引導(dǎo)裝置，其特征在于， 上述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)具有以下的機(jī)構(gòu)：使上述磁場(chǎng)產(chǎn)生部在包含上述磁場(chǎng)產(chǎn)生部的磁化方向 的鉛直面內(nèi)相對(duì)于上述被檢體相對(duì)地旋轉(zhuǎn)， 上述控制部在根據(jù)上述第二信息而通過上述機(jī)構(gòu)使上述磁場(chǎng)產(chǎn)生部旋轉(zhuǎn)的情況下，通 過使上述磁場(chǎng)產(chǎn)生部在與上述鉛直面和水平面的交線平行的方向上相對(duì)于上述被檢體相 對(duì)地平移來對(duì)由于上述磁場(chǎng)產(chǎn)生部旋轉(zhuǎn)而產(chǎn)生的上述膠囊型醫(yī)療裝置的位置的改變進(jìn)行 校正。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的引導(dǎo)裝置，其特征在于， 上述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)具有第二機(jī)構(gòu)，該第二機(jī)構(gòu)使上述磁場(chǎng)產(chǎn)生部在使上述磁場(chǎng)產(chǎn)生部的磁 化方向相對(duì)于鉛直軸傾斜的狀態(tài)下以鉛直軸為中心相對(duì)于上述被檢體相對(duì)地旋轉(zhuǎn)， 上述控制部在根據(jù)上述第二信息而通過上述第二機(jī)構(gòu)使上述磁場(chǎng)產(chǎn)生部旋轉(zhuǎn)的情況 下，通過使上述磁場(chǎng)產(chǎn)生部在水平面內(nèi)相對(duì)于上述被檢體相對(duì)地平移來對(duì)由于上述磁場(chǎng)產(chǎn) 生部旋轉(zhuǎn)而產(chǎn)生的上述膠囊型醫(yī)療裝置的位置的改變進(jìn)行校正。
4. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的引導(dǎo)裝置，其特征在于， 還具備載置臺(tái)，該載置臺(tái)用于載置被導(dǎo)入上述膠囊型醫(yī)療裝置的上述被檢體， 上述平移機(jī)構(gòu)具有使上述磁場(chǎng)產(chǎn)生部平移的第一平移機(jī)構(gòu)以及使上述載置臺(tái)平移的 第二平移機(jī)構(gòu)， 上述控制部根據(jù)上述第一信息和上述第二信息，通過上述第一平移機(jī)構(gòu)來平移上述平 移機(jī)構(gòu)使上述磁場(chǎng)產(chǎn)生部相對(duì)于上述被檢體相對(duì)地平移的總的平移量的一部分，通過上述 第二平移機(jī)構(gòu)來平移上述平移量的其余部分。
5. 根據(jù)權(quán)利要求4所述的引導(dǎo)裝置，其特征在于， 上述控制部在上述輸入部接收到第二信息的輸入的情況下，通過僅使上述第一平移機(jī) 構(gòu)平移來對(duì)由于上述磁場(chǎng)產(chǎn)生部相對(duì)于上述被檢體旋轉(zhuǎn)而產(chǎn)生的上述膠囊型醫(yī)療裝置的 位置的改變進(jìn)行校正。
6. 根據(jù)權(quán)利要求4所述的引導(dǎo)裝置，其特征在于， 上述控制部將上述總的平移量以規(guī)定比率分配為上述第一平移機(jī)構(gòu)的平移量以及上 述第二平移機(jī)構(gòu)的平移量。
7. 根據(jù)權(quán)利要求4所述的引導(dǎo)裝置，其特征在于， 上述控制部根據(jù)上述第一平移機(jī)構(gòu)和上述第二平移機(jī)構(gòu)的上限速度來將上述總的平 移量分配為上述第一平移機(jī)構(gòu)的平移量以及上述第二平移機(jī)構(gòu)的平移量。
8. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的引導(dǎo)裝置，其特征在于， 還具備位置檢測(cè)部，該位置檢測(cè)部檢測(cè)上述膠囊型醫(yī)療裝置的位置， 上述控制部根據(jù)上述位置檢測(cè)部中的檢測(cè)結(jié)果以及上述磁場(chǎng)產(chǎn)生部旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)角來 計(jì)算使上述磁場(chǎng)產(chǎn)生部相對(duì)于上述被檢體相對(duì)地平移的平移量。
9. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的引導(dǎo)裝置，其特征在于，還具備： 位置檢測(cè)部，其檢測(cè)上述膠囊型醫(yī)療裝置的位置；以及 存儲(chǔ)部，其存儲(chǔ)上述膠囊型醫(yī)療裝置與上述磁場(chǎng)產(chǎn)生部之間的距離、上述磁場(chǎng)產(chǎn)生部 的旋轉(zhuǎn)角以及使上述磁場(chǎng)產(chǎn)生部相對(duì)于上述被檢體相對(duì)地平移的平移量之間的關(guān)系， 上述控制部基于根據(jù)上述位置檢測(cè)部的檢測(cè)結(jié)果計(jì)算出的上述膠囊型醫(yī)療裝置與上 述磁場(chǎng)產(chǎn)生部之間的距離以及按照上述輸入部接收到的上述第二信息來控制的上述磁場(chǎng) 產(chǎn)生部的旋轉(zhuǎn)角，來從上述存儲(chǔ)部中提取上述平移量。
10. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的引導(dǎo)裝置，其特征在于， 還具備存儲(chǔ)部，該存儲(chǔ)部存儲(chǔ)上述磁場(chǎng)產(chǎn)生部的旋轉(zhuǎn)角與使上述磁場(chǎng)產(chǎn)生部相對(duì)于上 述被檢體相對(duì)地平移的平移量的代表值之間的關(guān)系， 上述控制部根據(jù)按照上述輸入部接收到的上述第二信息來控制的上述磁場(chǎng)產(chǎn)生部的 旋轉(zhuǎn)角，來從上述存儲(chǔ)部中提取上述平移量。
11. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的引導(dǎo)裝置，其特征在于， _ 還具備存儲(chǔ)部，該存儲(chǔ)部存儲(chǔ)上述膠囊型醫(yī)療裝置與上述磁場(chǎng)產(chǎn)生部之間的距離、上 述磁場(chǎng)產(chǎn)生部的旋轉(zhuǎn)角以及使上述磁場(chǎng)產(chǎn)生部相對(duì)于上述被檢體相對(duì)地平移的平移量之 間的關(guān)系， 4 上述輸入部還接收同上述膠囊型醫(yī)療裝置與上述磁場(chǎng)產(chǎn)生部之間的距尚有關(guān)的彳目息 的輸入， 1 上述控制部根據(jù)上述輸入部接收到的與距離有關(guān)的上述信息以及按照上述第二信息 來控制的上述磁場(chǎng)產(chǎn)生部的旋轉(zhuǎn)角，來從上述存儲(chǔ)部中提取上述平移量。
12. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的引導(dǎo)裝置，其特征在于， 上述輸入部還接收與上述膠囊型醫(yī)療裝置的引導(dǎo)模式有關(guān)的信息的輸入， 上述引導(dǎo)裝置還具備存儲(chǔ)部，該存儲(chǔ)部存儲(chǔ)上述引導(dǎo)模式、上述磁場(chǎng)產(chǎn)生部的旋轉(zhuǎn)角 以及使上述磁場(chǎng)產(chǎn)生部相對(duì)于上述被檢體相對(duì)地平移的平移量之間的關(guān)系， 上述控制部根據(jù)上述輸入部接收到的與引導(dǎo)模式有關(guān)的上述信息，來從上述存儲(chǔ)部中 提取上述平移量。
13. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的引導(dǎo)裝置，其特征在于， 還具備位置檢測(cè)部，該位置檢測(cè)部檢測(cè)上述膠囊型醫(yī)療裝置的位置，y 上述控制部根據(jù)上述輸入部接收到的至少上述第二信息來獲取上述膠囊型醫(yī)療裝置 的目標(biāo)位置信息，根據(jù)該目標(biāo)位置信息和上述位置檢測(cè)部的檢測(cè)結(jié)果來控制上述膠囊型醫(yī) 療裝置的位置。
14. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的引導(dǎo)裝置，其特征在于， 上述磁場(chǎng)產(chǎn)生部為永磁體。
15. -種膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)，其特征在于，具備： 膠囊型醫(yī)療裝置，其內(nèi)部配置有永磁體；以及 根據(jù)權(quán)利要求1所述的引導(dǎo)裝置。
【文檔編號(hào)】A61B1/00GK104203072SQ201380017380
【公開日】2014年12月10日 申請(qǐng)日期:2013年5月2日 優(yōu)先權(quán)日:2012年5月7日
【發(fā)明者】河野宏尚 申請(qǐng)人:奧林巴斯醫(yī)療株式會(huì)社