磁場產(chǎn)生裝置以及膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】提供一種磁場產(chǎn)生裝置以及具備這種磁場產(chǎn)生裝置的膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)，其中，上述磁場產(chǎn)生裝置在對(duì)被導(dǎo)入到被檢體的膠囊型醫(yī)療裝置進(jìn)行引導(dǎo)的引導(dǎo)裝置中，從永磁體產(chǎn)生用于對(duì)膠囊型醫(yī)療裝置進(jìn)行磁性引導(dǎo)的磁場，并且該磁場產(chǎn)生裝置是能夠在期望的定時(shí)屏蔽磁場的小型磁場產(chǎn)生裝置。作為磁場產(chǎn)生裝置的引導(dǎo)裝置(20)具備：多個(gè)永磁體(25a、25b)，其產(chǎn)生磁場；以及磁場狀態(tài)變更驅(qū)動(dòng)部(252)，其通過使永磁體(25a、25b)的相對(duì)關(guān)系發(fā)生變化來對(duì)磁場生成狀態(tài)和磁場屏蔽狀態(tài)進(jìn)行切換，該磁場生成狀態(tài)是永磁體(25a、25b)在有效磁場區(qū)域(100)內(nèi)生成磁場(MF)的狀態(tài)，該磁場屏蔽狀態(tài)是永磁體(25a、25b)在有效磁場區(qū)域(100)內(nèi)不生成磁場(MF)的狀態(tài)。
【專利說明】磁場產(chǎn)生裝置以及膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種產(chǎn)生用于對(duì)被導(dǎo)入到被檢體內(nèi)的膠囊型醫(yī)療裝置進(jìn)行磁性引導(dǎo)的磁場產(chǎn)生裝置以及膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)。

【背景技術(shù)】
[0002]以往，在內(nèi)窺鏡領(lǐng)域中，正在不斷開發(fā)大小形成為能夠?qū)氲交颊叩缺粰z體的消化管內(nèi)的膠囊型內(nèi)窺鏡。膠囊型內(nèi)窺鏡在膠囊型殼體內(nèi)部具備攝像功能和無線通信功能，在從被檢體的口中吞服之后，一邊通過蠕動(dòng)運(yùn)動(dòng)等在消化管內(nèi)進(jìn)行移動(dòng)，一邊依次獲取被檢體的臟器內(nèi)部的圖像(以下還稱為體內(nèi)圖像)的圖像數(shù)據(jù)并將其以無線方式發(fā)送到被檢體外部的接收裝置。在接收裝置中接收到的圖像數(shù)據(jù)被取入到圖像顯示裝置并被實(shí)施規(guī)定的圖像處理。由此，體內(nèi)圖像在顯示器中進(jìn)行靜止圖像顯示或者運(yùn)動(dòng)圖像顯示。醫(yī)生或者護(hù)士等用戶觀察這樣顯示在圖像顯示裝置中的體內(nèi)圖像來診斷被檢體的臟器的狀態(tài)。
[0003]近年來，提出了一種利用磁力來引導(dǎo)(以下稱為磁性引導(dǎo))被導(dǎo)入到被檢體內(nèi)的膠囊型內(nèi)窺鏡的引導(dǎo)系統(tǒng)(例如參照專利文獻(xiàn)I和2)。通常，在這種引導(dǎo)系統(tǒng)中，在膠囊型內(nèi)窺鏡內(nèi)部設(shè)置永磁體，并且在被檢體外設(shè)置具備電磁體等磁場產(chǎn)生部的引導(dǎo)裝置。而且，將磁場產(chǎn)生部所產(chǎn)生的磁場施加到膠囊型內(nèi)窺鏡內(nèi)的永磁體，通過從該磁場產(chǎn)生的磁引力將膠囊型內(nèi)窺鏡磁性引導(dǎo)到期望的位置。
[0004]另外，引導(dǎo)裝置具備接收膠囊型內(nèi)窺鏡獲取到的圖像數(shù)據(jù)并顯示體內(nèi)圖像的顯示部、用于操作膠囊型內(nèi)窺鏡的位置、姿勢(shì)的輸入設(shè)備等。在這種引導(dǎo)裝置的情況下，用戶一邊參照顯示部所顯示的體內(nèi)圖像一邊能夠使用輸入設(shè)備來對(duì)膠囊型內(nèi)窺鏡的磁性引導(dǎo)進(jìn)行操作。
[0005]另外，還開發(fā)出以下系統(tǒng):通過從被檢體外對(duì)膠囊型內(nèi)窺鏡施加磁場來對(duì)膠囊型內(nèi)窺鏡的開關(guān)的接通/斷開等進(jìn)行信號(hào)控制(例如參照專利文獻(xiàn)3)。
[0006]專利文獻(xiàn)1:日本特開2006-68501號(hào)公報(bào)
[0007]專利文獻(xiàn)2:日本特表2008-503310號(hào)公報(bào)
[0008]專利文獻(xiàn)3:國際公開第2007/083708號(hào)


【發(fā)明內(nèi)容】

_9] 發(fā)明要解決的問題
[0010]另外，在使用永磁體作為生成用于從被檢體外引導(dǎo)膠囊型醫(yī)療裝置的磁場的磁場產(chǎn)生部的情況下，永磁體與電磁體不同，無法對(duì)磁場的產(chǎn)生進(jìn)行開閉。即，永磁體始終產(chǎn)生具有規(guī)定強(qiáng)度的磁場，因此在未進(jìn)行膠囊型醫(yī)療裝置的引導(dǎo)操作時(shí)，為了抑制膠囊型醫(yī)療裝置的意外移動(dòng)、對(duì)被檢體的影響，需要減弱磁場的強(qiáng)度或者優(yōu)選屏蔽磁場。關(guān)于這一點(diǎn)，在專利文獻(xiàn)3中公開了以下技術(shù):在不使用磁場產(chǎn)生部時(shí)，通過由鐵磁體形成的覆蓋部來覆蓋永磁體。然而，在該情況下，磁場產(chǎn)生部的尺寸、重量變大。
[0011]本發(fā)明是鑒于上述情況而完成的，目的在于提供一種磁場產(chǎn)生裝置以及具備這種磁場產(chǎn)生裝置的膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)，其中，上述磁場產(chǎn)生裝置在對(duì)被導(dǎo)入到被檢體的膠囊型醫(yī)療裝置進(jìn)行引導(dǎo)的引導(dǎo)裝置中，從永磁體產(chǎn)生用于對(duì)該膠囊型醫(yī)療裝置進(jìn)行磁引導(dǎo)的磁場，并且上述磁場產(chǎn)生裝置是能夠在期望的定時(shí)屏蔽磁場的小型磁場產(chǎn)生裝置。
[0012]用于解決問題的方案
[0013]為了解決上述問題而達(dá)到目的，本發(fā)明所涉及的磁場產(chǎn)生裝置產(chǎn)生作為用于對(duì)對(duì)象物進(jìn)行磁性引導(dǎo)的磁場的引導(dǎo)磁場，該磁場產(chǎn)生裝置的特征在于，具備:多個(gè)永磁體，其產(chǎn)生磁場；以及切換部，其通過改變上述多個(gè)永磁體的相對(duì)關(guān)系來對(duì)第一狀態(tài)和第二狀態(tài)進(jìn)行切換，該第一狀態(tài)是上述多個(gè)永磁體在規(guī)定的區(qū)域內(nèi)生成上述引導(dǎo)磁場的狀態(tài)，該第二狀態(tài)是上述多個(gè)永磁體在上述區(qū)域內(nèi)不生成上述引導(dǎo)磁場的狀態(tài)。
[0014]在上述磁場產(chǎn)生裝置中，特征在于，在上述第一狀態(tài)下，上述多個(gè)永磁體形成開磁路，在上述第二狀態(tài)下，上述多個(gè)永磁體形成閉磁路。
[0015]在上述磁場產(chǎn)生裝置中，特征在于，上述多個(gè)永磁體以磁化方向相互平行且不同的極對(duì)置的方式配置，在上述第一狀態(tài)下，上述多個(gè)永磁體分離，在上述第二狀態(tài)下，上述多個(gè)永磁體鄰接。
[0016]在上述磁場產(chǎn)生裝置中，特征在于，上述多個(gè)永磁體以磁化方向相互平行的方式配置，在上述第一狀態(tài)下，使上述多個(gè)永磁體相互相同的極對(duì)置，在上述第二狀態(tài)下，使上述多個(gè)永磁體相互不同的極對(duì)置。
[0017]在上述磁場產(chǎn)生裝置中，特征在于，在上述第二狀態(tài)下，還使上述多個(gè)永磁體相互不同的極面接近。
[0018]在上述磁場產(chǎn)生裝置中，特征在于，上述多個(gè)永磁體以磁化方向相互平行且不同的極對(duì)置并分離的方式配置，該磁場產(chǎn)生裝置還具備由鐵磁體構(gòu)成的磁屏蔽部件，在上述第一狀態(tài)下，上述磁屏蔽部件與上述多個(gè)永磁體的極面接觸，在上述第二狀態(tài)下，上述磁屏蔽部件與上述極面分離。
[0019]上述磁場產(chǎn)生裝置的特征在于，還具備:磁場狀態(tài)識(shí)別部，其識(shí)別上述第一狀態(tài)和上述第二狀態(tài)；以及通知部，其通知上述磁場狀態(tài)識(shí)別部的識(shí)別結(jié)果。
[0020]在上述磁場產(chǎn)生裝置中，特征在于，上述磁場狀態(tài)識(shí)別部對(duì)該磁場產(chǎn)生裝置產(chǎn)生的磁場進(jìn)行檢測。
[0021]在上述磁場產(chǎn)生裝置中，特征在于，上述磁場狀態(tài)識(shí)別部對(duì)上述多個(gè)永磁體之間的力進(jìn)行檢測。
[0022]在上述磁場產(chǎn)生裝置中，特征在于，上述通知部通過視覺信息來通知上述識(shí)別結(jié)果O
[0023]在上述磁場產(chǎn)生裝置中，特征在于，上述通知部通過聽覺信息來通知上述識(shí)別結(jié)果O
[0024]在上述磁場產(chǎn)生裝置中，特征在于，上述對(duì)象物為內(nèi)置有磁體并被導(dǎo)入到被檢體內(nèi)的膠囊型醫(yī)療裝置。
[0025]本發(fā)明所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)的特征在于，具備:磁場產(chǎn)生裝置，其產(chǎn)生作為用于對(duì)對(duì)象物進(jìn)行磁性引導(dǎo)的磁場的引導(dǎo)磁場，該磁場產(chǎn)生裝置具備多個(gè)永磁體和切換部，其中，上述多個(gè)永磁體產(chǎn)生磁場，上述切換部通過改變上述多個(gè)永磁體的相對(duì)關(guān)系來對(duì)第一狀態(tài)和第二狀態(tài)進(jìn)行切換，該第一狀態(tài)是上述多個(gè)永磁體在規(guī)定的區(qū)域內(nèi)生成上述引導(dǎo)磁場的狀態(tài)，該第二狀態(tài)是上述多個(gè)永磁體在上述區(qū)域內(nèi)不生成上述引導(dǎo)磁場的狀態(tài)；以及膠囊型醫(yī)療裝置，其內(nèi)置有磁體，被導(dǎo)入到被檢體內(nèi)并在上述規(guī)定的區(qū)域內(nèi)通過上述引導(dǎo)磁場被進(jìn)行磁性引導(dǎo)。
[0026]上述膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)的特征在于，還具備:識(shí)別部，其識(shí)別上述第一狀態(tài)和上述第二狀態(tài)；以及控制部，其根據(jù)上述磁場狀態(tài)識(shí)別部的識(shí)別結(jié)果以及上述膠囊型醫(yī)療裝置的檢查狀態(tài)來控制上述切換部的動(dòng)作。
[0027]發(fā)明的效果
[0028]根據(jù)本發(fā)明，在從永磁體產(chǎn)生對(duì)被導(dǎo)入到被檢體的膠囊型醫(yī)療裝置進(jìn)行引導(dǎo)的引導(dǎo)磁場的磁場產(chǎn)生裝置中，通過用切換部改變多個(gè)永磁體的相對(duì)關(guān)系來對(duì)第一狀態(tài)和第二狀態(tài)進(jìn)行切換，該第一狀態(tài)是該多個(gè)永磁體在規(guī)定的區(qū)域內(nèi)生成弓I導(dǎo)磁場的狀態(tài)，該第二狀態(tài)是上述多個(gè)永磁體在該區(qū)域內(nèi)不生成引導(dǎo)磁場的狀態(tài)，因此能夠?qū)崿F(xiàn)可在期望的定時(shí)屏蔽磁場的小型的磁場產(chǎn)生裝置以及具備這種磁場產(chǎn)生裝置的膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0029]圖1是表示本發(fā)明的實(shí)施方式I所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)的一個(gè)結(jié)構(gòu)例的圖。
[0030]圖2是表示圖1示出的引導(dǎo)裝置的概要結(jié)構(gòu)的示意圖。
[0031]圖3是表示圖1示出的膠囊型內(nèi)窺鏡的內(nèi)部構(gòu)造的一例的截面示意圖。
[0032]圖4是表示圖1示出的磁場產(chǎn)生部的結(jié)構(gòu)和動(dòng)作原理的示意圖。
[0033]圖5是表不圖1不出的磁場產(chǎn)生部的結(jié)構(gòu)和動(dòng)作原理的不意圖。
[0034]圖6是說明圖1示出的平面位置變更部、鉛直位置變更部、仰角變更部以及回轉(zhuǎn)角變更部的動(dòng)作的示意圖。
[0035]圖7是表示圖1示出的膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)的動(dòng)作的流程圖。
[0036]圖8是示意性地示出處于磁場屏蔽狀態(tài)的情況下的引導(dǎo)裝置的局部側(cè)視截面圖。
[0037]圖9是示意性地示出處于弱磁場生成狀態(tài)的情況下的引導(dǎo)裝置的局部側(cè)視截面圖。
[0038]圖10是示意性地示出處于磁場生成狀態(tài)的情況下的引導(dǎo)裝置的局部側(cè)視截面圖。
[0039]圖1lA是表示本發(fā)明的實(shí)施方式2所涉及的引導(dǎo)裝置所具備的磁場產(chǎn)生部(磁場生成狀態(tài))的結(jié)構(gòu)的示意圖。
[0040]圖1lB是表示本發(fā)明的實(shí)施方式2所涉及的引導(dǎo)裝置所具備的磁場產(chǎn)生部(磁場屏蔽狀態(tài))的結(jié)構(gòu)的示意圖。
[0041]圖12A是表示本發(fā)明的實(shí)施方式3所涉及的引導(dǎo)裝置所具備的磁場產(chǎn)生部(磁場生成狀態(tài))的結(jié)構(gòu)的示意圖。
[0042]圖12B是表示本發(fā)明的實(shí)施方式3所涉及的引導(dǎo)裝置所具備的磁場產(chǎn)生部(磁場屏蔽狀態(tài))的結(jié)構(gòu)的示意圖。
[0043]圖13是表示本發(fā)明的實(shí)施方式3的變形例3-1所涉及的引導(dǎo)裝置所具備的磁場產(chǎn)生部(磁場屏蔽狀態(tài))的結(jié)構(gòu)的示意圖。
[0044]圖14A是表示本發(fā)明的實(shí)施方式4所涉及的引導(dǎo)裝置所具備的磁場產(chǎn)生部(磁場生成狀態(tài))的結(jié)構(gòu)的示意圖。
[0045]圖14B是表示本發(fā)明的實(shí)施方式4所涉及的引導(dǎo)裝置所具備的磁場產(chǎn)生部(磁場屏蔽狀態(tài))的結(jié)構(gòu)的示意圖。
[0046]圖15是表示本發(fā)明的實(shí)施方式5所涉及的引導(dǎo)裝置的概要結(jié)構(gòu)的示意圖。
[0047]圖16是說明圖15示出的引導(dǎo)裝置的動(dòng)作狀態(tài)的示意圖。

【具體實(shí)施方式】
[0048]下面，參照【專利附圖】

【附圖說明】本發(fā)明的實(shí)施方式所涉及的磁場產(chǎn)生裝置和膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)。此外，在以下說明中，例示使用了經(jīng)過口腔導(dǎo)入到被檢體內(nèi)并在蓄積于被檢體的胃部的液體中漂浮的膠囊型內(nèi)窺鏡作為膠囊型醫(yī)療裝置的膠囊型內(nèi)窺鏡用引導(dǎo)系統(tǒng)，但是本發(fā)明并不限定于本實(shí)施方式。即，本發(fā)明能夠適用于對(duì)例如從被檢體的食道至肛門在管腔內(nèi)進(jìn)行移動(dòng)的膠囊型內(nèi)窺鏡、與等滲液一起被從肛門導(dǎo)入的膠囊型內(nèi)窺鏡等各種膠囊型醫(yī)療裝置進(jìn)行引導(dǎo)的系統(tǒng)。另外，在以下說明中，各圖僅以能夠理解本發(fā)明的內(nèi)容的程度概要地示出形狀、大小以及位置關(guān)系。因而，本發(fā)明并不僅限定于在各圖中例示的形狀、大小以及位置關(guān)系。
[0049]另外，在以下說明中，示出將本發(fā)明所涉及的磁場產(chǎn)生裝置應(yīng)用于在膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)中產(chǎn)生用于對(duì)膠囊型醫(yī)療裝置(膠囊型內(nèi)窺鏡)進(jìn)行磁性引導(dǎo)的磁場的引導(dǎo)裝置的例子，但是本發(fā)明的磁場產(chǎn)生裝置還能夠應(yīng)用于膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)以外。例如，也可以將本發(fā)明所涉及的磁場產(chǎn)生裝置應(yīng)用于用于對(duì)膠囊型內(nèi)窺鏡以外的對(duì)象物進(jìn)行磁性引導(dǎo)的引導(dǎo)裝置。
[0050]另外，在本申請(qǐng)中，還將用于對(duì)膠囊型醫(yī)療裝置等對(duì)象物進(jìn)行磁性引導(dǎo)的磁場稱為引導(dǎo)磁場。
[0051 ] 此外，在附圖的記載中，對(duì)相同部分附加相同的附圖標(biāo)記。
[0052](實(shí)施方式I)
[0053]圖1是表示本發(fā)明的實(shí)施方式I所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)的一個(gè)結(jié)構(gòu)例的示意圖。如圖1所示，實(shí)施方式I所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)(以下還簡稱為引導(dǎo)系統(tǒng))I具備:膠囊型內(nèi)窺鏡10，其被導(dǎo)入到被檢體的體腔內(nèi)，內(nèi)部設(shè)置有永磁體；以及作為磁場產(chǎn)生裝置的引導(dǎo)裝置20，其具有生成三維磁場MF的引導(dǎo)磁場生成部25，通過該磁場MF對(duì)被導(dǎo)入到被檢體內(nèi)的膠囊型內(nèi)窺鏡10進(jìn)行磁性引導(dǎo)。
[0054]圖2是概要地表示在引導(dǎo)系統(tǒng)I中進(jìn)行的膠囊型內(nèi)窺鏡檢查的情形的圖。例如在將被檢體101載置于下方設(shè)置有引導(dǎo)磁場生成部25的床(被檢體載置臺(tái))102的狀態(tài)下進(jìn)行膠囊型內(nèi)窺鏡檢查。引導(dǎo)磁場生成部25在包含被檢體101的檢查對(duì)象部位(胃部、小腸、大腸等)的區(qū)域100內(nèi)生成足以引導(dǎo)膠囊型內(nèi)窺鏡的強(qiáng)度的磁場MF。以下，將生成能夠?qū)δz囊型內(nèi)窺鏡10進(jìn)行引導(dǎo)的磁場MF的區(qū)域100稱為有效磁場區(qū)域。
[0055]膠囊型內(nèi)窺鏡10通過口服等與規(guī)定的液體(例如水)一起被導(dǎo)入到被檢體101內(nèi)之后，在消化管內(nèi)部移動(dòng)而最終被排出到被檢體101的外部。膠囊型內(nèi)窺鏡10在此期間在被導(dǎo)入到被檢體101的臟器內(nèi)部(例如胃內(nèi)部)的液體中漂浮，一邊被引導(dǎo)裝置20生成的磁場磁性引導(dǎo)一邊在被檢體101內(nèi)依次進(jìn)行拍攝，以無線方式依次發(fā)送通過拍攝獲取到的與體內(nèi)圖像對(duì)應(yīng)的圖像信息(圖像數(shù)據(jù))。
[0056]圖3是表示膠囊型內(nèi)窺鏡10的內(nèi)部構(gòu)造的一例的示意截面圖。如圖3所示,膠囊型內(nèi)窺鏡10具備大小形成為容易導(dǎo)入到被檢體101的臟器內(nèi)部的外殼即膠囊型殼體12以及拍攝相互不同的攝像方向的被攝體而生成圖像信息的攝像部11A、11B。另外，膠囊型內(nèi)窺鏡10具備:無線通信部16，其將由攝像部IlAUlB生成的圖像信息以無線方式發(fā)送到外部；控制部17，其控制膠囊型內(nèi)窺鏡10的各結(jié)構(gòu)部；以及電源部18，其將電力提供給膠囊型內(nèi)窺鏡10的各結(jié)構(gòu)部。并且，膠囊型內(nèi)窺鏡10具備用于能夠?qū)崿F(xiàn)引導(dǎo)裝置20的磁性引導(dǎo)的永磁體19。
[0057]膠囊型殼體12為大小形成為能夠?qū)氲奖粰z體101的臟器內(nèi)部的外殼，通過利用圓頂形狀殼體12b、12c來封住筒狀殼體12a的兩側(cè)開口端來實(shí)現(xiàn)。圓頂形狀殼體12b、12c為對(duì)于可見光等規(guī)定波長頻帶的光來說透明的圓頂形狀的光學(xué)部件。另外，筒狀殼體12a為對(duì)于可見光來說大致不透明的有色殼體。如圖3所示，在由這些筒狀殼體12a和圓頂形狀殼體12b、12c形成的膠囊型殼體12內(nèi)部不透液體地設(shè)置攝像部11A、11B、無線通信部16、控制部17、電源部18以及永磁體19。
[0058]攝像部IlA具有LED等照明部13A、聚光透鏡等光學(xué)系統(tǒng)14A以及CMOS圖像傳感器或者CCD等攝像元件15A。照明部13A對(duì)攝像元件15A的攝像視場發(fā)出白色光等照明光，隔著圓頂形狀殼體12b來照明攝像視場內(nèi)的被攝體。光學(xué)系統(tǒng)14A將來自該攝像視場的反射光會(huì)聚到攝像元件15A的攝像面，并使攝像視場的被攝體像在攝像元件15A的攝像面成像。攝像元件15A接收會(huì)聚在攝像面的來自攝像視場的反射光，對(duì)接收到的光信號(hào)進(jìn)行光電變換處理，生成表示攝像視場的被攝體像、即被檢體101的體內(nèi)圖像的圖像信息。
[0059]攝像部IIB與攝像部IlA同樣地，具有LED等照明部13B、聚光透鏡等光學(xué)系統(tǒng)14B以及CMOS圖像傳感器或者CXD等攝像元件15B。
[0060]如圖3所示，在膠囊型內(nèi)窺鏡10為拍攝長軸La方向的前方和后方的復(fù)眼式膠囊型醫(yī)療裝置的情況下，這些攝像部IlAUlB被配置成各光軸與作為膠囊型殼體12的長邊方向的中心軸的長軸La大致平行或者大致一致且各攝像視場朝向相互相反方向。S卩，以攝像元件15A、15B的攝像面與長軸La正交的方式安裝攝像部11A、11B。
[0061]無線通信部16具備天線16a，將由上述攝像部11A、IlB獲取到的圖像信息經(jīng)由天線16a依次以無線方式發(fā)送到外部。具體地說，無線通信部16從控制部17獲取基于攝像部IlA或者攝像部IlB所生成的圖像信息的圖像信號(hào)，通過對(duì)該圖像信號(hào)進(jìn)行調(diào)制處理等來生成無線信號(hào)。無線通信部16將該無線信號(hào)經(jīng)由天線16a發(fā)送到外部的接收部21。
[0062]控制部17控制攝像部11A、11B和無線通信部16的各動(dòng)作，并且控制這些各結(jié)構(gòu)部之間的信號(hào)的輸入輸出。具體地說，控制部17使攝像元件15A拍攝照明部13A照明的攝像視場內(nèi)的被攝體，使攝像元件15B拍攝照明部13B照明的攝像視場內(nèi)的被攝體。另外，控制部17具有用于生成圖像信號(hào)的信號(hào)處理功能?？刂撇?7從攝像元件15A、15B獲取圖像信息，每次獲取圖像信息時(shí)對(duì)該圖像信息實(shí)施規(guī)定的信號(hào)處理，生成包含圖像數(shù)據(jù)的圖像信號(hào)。并且，控制部17控制無線通信部16以將這種圖像信號(hào)按照時(shí)間序列依次以無線方式發(fā)送到外部。
[0063]電源部18為紐扣型電池或者電容器等蓄電部，具有磁開關(guān)、光開關(guān)等開關(guān)部。電源部18根據(jù)從外部施加的磁場來切換電源的接通和斷開狀態(tài)，在接通狀態(tài)的情況下，將蓄電部的電力適當(dāng)?shù)靥峁┙o膠囊型內(nèi)窺鏡10的各結(jié)構(gòu)部(攝像部11A、11B、無線通信部16以及控制部17)。另外，電源部18在斷開狀態(tài)的情況下，停止對(duì)膠囊型內(nèi)窺鏡10的各結(jié)構(gòu)部的電力提供。
[0064]通過永磁體19，能夠利用引導(dǎo)裝置20所生成的磁場對(duì)膠囊型內(nèi)窺鏡10進(jìn)行磁性引導(dǎo)，該永磁體19以磁化方向相對(duì)于長軸La保持傾斜的方式固定配置于膠囊型殼體12的內(nèi)部。具體地說，永磁體19被配置成磁化方向與長軸La正交。永磁體19追隨從外部施加的磁場而進(jìn)行動(dòng)作，其結(jié)果，實(shí)現(xiàn)引導(dǎo)裝置20對(duì)膠囊型內(nèi)窺鏡10的磁性引導(dǎo)。
[0065]引導(dǎo)裝置20具備:接收部21，其與膠囊型內(nèi)窺鏡10之間進(jìn)行無線通信而接收膠囊型內(nèi)窺鏡10獲取到的包含圖像信息的無線信號(hào)；位置檢測部22，其根據(jù)從膠囊型內(nèi)窺鏡10接收到的無線信號(hào)來檢測膠囊型內(nèi)窺鏡10在被檢體101內(nèi)的位置；顯示部23a，其從接收部21所接收到的無線信號(hào)中獲取圖像信息，將對(duì)該圖像信息實(shí)施了規(guī)定的信號(hào)處理所得到的體內(nèi)圖像、各種信息進(jìn)行畫面顯示；通知部23b，其利用視覺信息或者聽覺信息對(duì)用戶進(jìn)行通知；操作輸入部24，其接受指示引導(dǎo)系統(tǒng)I中的各種操作的信息等的輸入；磁場生成部25，其生成用于對(duì)膠囊型內(nèi)窺鏡10進(jìn)行磁性引導(dǎo)的磁場；磁場狀態(tài)識(shí)別部26，其識(shí)別磁場生成部25所生成的磁場的狀態(tài)；控制部27，其控制這些各部；以及存儲(chǔ)部28，其存儲(chǔ)由膠囊型內(nèi)窺鏡10拍攝得到的圖像信息等。
[0066]接收部21具備多個(gè)天線21a，經(jīng)由這些多個(gè)天線21a來依次接收來自膠囊型內(nèi)窺鏡10的無線信號(hào)。接收部21從多個(gè)天線21a中選擇接收電場強(qiáng)度最高的天線，對(duì)經(jīng)由所選擇的天線接收到的來自膠囊型內(nèi)窺鏡10的無線信號(hào)進(jìn)行解調(diào)處理等。由此，接收部21從該無線信號(hào)中提取與被檢體101有關(guān)的圖像數(shù)據(jù)。接收部21將提取出的包含圖像數(shù)據(jù)的圖像信號(hào)輸出到顯示部23a。
[0067]位置檢測部22根據(jù)接收部21所接收到的無線信號(hào)的信號(hào)強(qiáng)度，進(jìn)行用于估計(jì)膠囊型內(nèi)窺鏡10在被檢體101內(nèi)的位置的運(yùn)算。
[0068]顯示部23a包含液晶顯示器等各種顯示器，生成包含基于從接收部21輸入的圖像數(shù)據(jù)的體內(nèi)圖像、其它各種信息的畫面而顯示于顯示器。具體地說，顯示部23a例如將膠囊型內(nèi)窺鏡10拍攝得到的被檢體101的體內(nèi)圖像群依次顯示于畫面，并且顯示與膠囊型內(nèi)窺鏡10的位置、姿勢(shì)有關(guān)的信息、與引導(dǎo)操作有關(guān)的信息。此時(shí)，顯示部23a可以顯示引導(dǎo)裝置20根據(jù)所產(chǎn)生的磁場而估計(jì)的膠囊型內(nèi)窺鏡10的位置、姿勢(shì)，也可以根據(jù)位置檢測部22的位置檢測結(jié)果來將與顯示中的體內(nèi)圖像對(duì)應(yīng)的被檢體101內(nèi)的位置顯示于畫面。另外，顯示部23a例如顯示按照控制部27的控制而選擇出的體內(nèi)圖像的縮小圖像、被檢體101的患者信息和檢查信息等。并且，顯示部23a按照控制部27的控制，將對(duì)用戶的警告、引導(dǎo)磁場生成部25所生成的磁場MF的狀態(tài)(例如，是否在有效磁場區(qū)域100內(nèi)生成了磁場MF)這種信息顯示于畫面。
[0069]通知部23b例如包含LED等照明設(shè)備、蜂鳴器等聲音設(shè)備以及用于控制這些設(shè)備的在控制部27的控制下進(jìn)行動(dòng)作的驅(qū)動(dòng)電路。通知部23b通過照明的閃爍、蜂鳴器音等通知對(duì)用戶的警告或者通過規(guī)定顏色的照明的點(diǎn)亮來將引導(dǎo)磁場生成部25所生成的磁場MF的狀態(tài)通知給用戶。
[0070]操作輸入部24是由具備操縱桿、各種按鈕和各種開關(guān)的操作臺(tái)以及鍵盤等輸入設(shè)備來實(shí)現(xiàn)的，接受用于對(duì)膠囊型內(nèi)窺鏡10進(jìn)行磁性引導(dǎo)的引導(dǎo)指示信息、用于對(duì)引導(dǎo)裝置20設(shè)定規(guī)定的模式的設(shè)定信息這種各種信息的輸入。引導(dǎo)指示信息為用于控制作為磁性引導(dǎo)操作對(duì)象的膠囊型內(nèi)窺鏡10的位置、姿勢(shì)的信息，詳細(xì)地說，包含與改變膠囊型內(nèi)窺鏡10的位置的動(dòng)作、改變膠囊型內(nèi)窺鏡10的傾斜角(相對(duì)于鉛直軸的角度)的動(dòng)作有關(guān)的信息、與改變膠囊型內(nèi)窺鏡10的視場(后述的攝像部11AU1B)的方位角(繞鉛直軸的角度)的動(dòng)作有關(guān)的信息等。此外，以下，將視場的方位角簡稱為方位角。操作輸入部24將所接受到的這些信息輸入到控制部27。
[0071]如圖2所示，引導(dǎo)磁場生成部25被設(shè)置于床102的下部(床102的腿部內(nèi)側(cè))，在有效磁場區(qū)域100內(nèi)生成用于改變被導(dǎo)入到被檢體101內(nèi)的膠囊型內(nèi)窺鏡10的位置、傾斜角、方位角的磁場MF。此外，為了抑制磁場MF向有效磁場區(qū)域100以外(例如床102的腿部的側(cè)面方向)的空間泄露，優(yōu)選利用鐵板等鐵磁體形成床102的腿部。
[0072]引導(dǎo)磁場生成部25具有:磁場產(chǎn)生部251,其包括分別收納在外殼25d、25e中的一對(duì)永磁體25a、25b ;磁場狀態(tài)變更驅(qū)動(dòng)部252，其改變磁場產(chǎn)生部251產(chǎn)生的磁場MF的狀態(tài)；以及作為使該磁場產(chǎn)生部251進(jìn)行平移和旋轉(zhuǎn)的機(jī)構(gòu)的平面位置變更部253、鉛直位置變更部254、仰角變更部255以及回轉(zhuǎn)角變更部256。
[0073]圖4和圖5是示出磁場產(chǎn)生部251的結(jié)構(gòu)和動(dòng)作原理的示意圖。如圖4和圖5所不，永磁體25a、25b例如具有長方體形狀，以各自的與磁化方向正交的面朝向床102的方式進(jìn)行配置。另外，永磁體25a、25b以磁化方向相互平行且朝向相反的狀態(tài)進(jìn)行配置。此外，在圖4和圖5中，省略了外殼25d、25e。
[0074]支承部件25c經(jīng)由外殼25d、25e以能夠變更彼此的相對(duì)位置關(guān)系的方式對(duì)永磁體25a、25b進(jìn)行支承。具體地說，支承部件25c對(duì)永磁體25a、25b中的至少一個(gè)以使其能夠沿著支承部件25c滑動(dòng)的方式進(jìn)行支承。另外，在支承部件25c上設(shè)置有止擋件25f，以阻止永磁體25a、25b由于磁引力而相互接近,其中，該止擋件25f通過與外殼25d、25e或者永磁體25a、25b卡合來防止兩者的移動(dòng)。通常，永磁體25a、25b通過該止擋件25f成為相對(duì)于支承部件25c位置固定的狀態(tài)。止擋件25f在磁場狀態(tài)變更驅(qū)動(dòng)部252進(jìn)行動(dòng)作的定時(shí)被解除。
[0075]磁場狀態(tài)變更驅(qū)動(dòng)部252為了變更磁場產(chǎn)生部251產(chǎn)生的磁場MF的狀態(tài)而變更永磁體25a、25b的相對(duì)位置關(guān)系。更詳細(xì)地說，如圖4所示，在要在有效磁場區(qū)域100內(nèi)生成磁場MF的情況下，磁場狀態(tài)變更驅(qū)動(dòng)部252使永磁體25a、25b相互分離。由此，磁力線FL形成擴(kuò)展到包含有效磁場區(qū)域100的永磁體25a和永磁體25b的周邊區(qū)域的開磁路，在有效磁場區(qū)域100內(nèi)生成磁場MF。以下,將該狀態(tài)稱為磁場生成狀態(tài)。
[0076]另一方面,如圖5所不,在不在有效磁場區(qū)域100內(nèi)生成磁場MF的情況下,磁場狀態(tài)變更驅(qū)動(dòng)部252使永磁體25a、25b相互鄰接。此時(shí)，也可以使永磁體25a、25b直接接觸，還可以隔著少許空隙來排列永磁體25a、25b。由此，磁力線FL形成停留在永磁體25a、25b內(nèi)以及其附近的閉磁路，能夠?qū)τ行Т艌鰠^(qū)域100屏蔽磁場MF。以下，將該狀態(tài)稱為磁場屏蔽狀態(tài)。磁場狀態(tài)變更驅(qū)動(dòng)部252為對(duì)這種磁場生成狀態(tài)與磁場屏蔽狀態(tài)進(jìn)行切換的切換部。
[0077]平面位置變更部253、鉛直位置變更部254、仰角變更部255以及回轉(zhuǎn)角變更部256在維持配置于磁場產(chǎn)生部251內(nèi)的永磁體25a、25b的相對(duì)位置關(guān)系不變的狀態(tài)下,如圖6所示那樣使磁場產(chǎn)生部251進(jìn)行平移或者旋轉(zhuǎn)。由此，變更有效磁場區(qū)域內(nèi)的磁場MF的分布，對(duì)膠囊型內(nèi)窺鏡10在有效磁場區(qū)域100內(nèi)的位置、傾斜角、方位角進(jìn)行控制。此外，在本實(shí)施方式I中，將磁場產(chǎn)生部251內(nèi)的永磁體25a、25b的磁化方向(參照?qǐng)D4)朝向鉛直方向的狀態(tài)設(shè)為初始狀態(tài)。在初始狀態(tài)下，磁場產(chǎn)生部251的上表面與水平面平行。
[0078]平面位置變更部253和鉛直位置變更部254例如由包含升降機(jī)、滑動(dòng)件等的平移驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)。平面位置變更部253使磁場產(chǎn)生部251在水平面內(nèi)平移。另外，鉛直位置變更部254使磁場產(chǎn)生部251在鉛直方向上平移。
[0079]仰角變更部255使磁場產(chǎn)生部251相對(duì)于水平方向的軸進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，使磁場產(chǎn)生部251的上表面相對(duì)于水平面的角度發(fā)生變化。以下,將磁場產(chǎn)生部251的上表面與水平面所形成的角度設(shè)為仰角Θ。
[0080]回轉(zhuǎn)角變更部256使磁場產(chǎn)生部251相對(duì)于通過磁場產(chǎn)生部251的中心的鉛直方向的軸進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。以下，將磁場產(chǎn)生部251相對(duì)于初始狀態(tài)回轉(zhuǎn)的角度設(shè)為回轉(zhuǎn)角Ψ。
[0081]在通過回轉(zhuǎn)角變更部256使磁場產(chǎn)生部251僅回轉(zhuǎn)了回轉(zhuǎn)角Ψ的狀態(tài)下，通過仰角變更部255使磁場產(chǎn)生部251進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，能夠使被磁場產(chǎn)生部251產(chǎn)生的磁場MF約束的膠囊型內(nèi)窺鏡10的方位角和傾斜角發(fā)生變化。
[0082]磁場狀態(tài)識(shí)別部26識(shí)別引導(dǎo)裝置20處于磁場生成狀態(tài)還是磁場屏蔽狀態(tài)。磁場狀態(tài)識(shí)別部26例如使用被設(shè)置于有效磁場區(qū)域100內(nèi)(例如床102的內(nèi)部)的磁傳感器來實(shí)現(xiàn)。在磁傳感器的輸出值為規(guī)定的閾值以上的情況下，磁場狀態(tài)識(shí)別部26輸出表示引導(dǎo)裝置20處于磁場生成狀態(tài)的識(shí)別信號(hào)。另一方面，在磁傳感器的輸出值小于規(guī)定的閾值的情況下，磁場狀態(tài)識(shí)別部26輸出表示引導(dǎo)裝置20處于磁場屏蔽狀態(tài)的識(shí)別信號(hào)。
[0083]控制部27根據(jù)位置檢測部22的檢測結(jié)果以及從操作輸入部24輸入的引導(dǎo)指示信息來對(duì)平面位置變更部253、鉛直位置變更部254、仰角變更部255以及回轉(zhuǎn)角變更部256的動(dòng)作進(jìn)行控制，由此實(shí)現(xiàn)膠囊型內(nèi)窺鏡10的用戶期望的位置、傾斜角以及方位角。另外，控制部27按照從操作輸入部24輸入的操作信號(hào)來對(duì)磁場狀態(tài)變更驅(qū)動(dòng)部252進(jìn)行控制，由此使引導(dǎo)裝置20轉(zhuǎn)變?yōu)榕c膠囊型內(nèi)窺鏡檢查狀態(tài)相應(yīng)的狀態(tài)(磁場生成狀態(tài)或者磁場屏蔽狀態(tài))。
[0084]存儲(chǔ)部28使用快閃存儲(chǔ)器或者硬盤等以可重寫的方式保存信息的存儲(chǔ)介質(zhì)來實(shí)現(xiàn)。存儲(chǔ)部28除了存儲(chǔ)由膠囊型內(nèi)窺鏡10拍攝到的被檢體101的體內(nèi)圖像群的圖像數(shù)據(jù)以外，還存儲(chǔ)控制部27用于控制引導(dǎo)裝置20的各部的各種程序、各種參數(shù)這種信息。
[0085]接著，說明圖1示出的引導(dǎo)系統(tǒng)I的動(dòng)作。
[0086]圖7是表示引導(dǎo)系統(tǒng)I的動(dòng)作的流程圖。當(dāng)啟動(dòng)膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)I時(shí)，首先，在步驟SlOl中，引導(dǎo)裝置20的控制部27根據(jù)磁場狀態(tài)識(shí)別部26輸出的識(shí)別信號(hào)來確認(rèn)引導(dǎo)裝置20是否處于磁場屏蔽狀態(tài)(參照?qǐng)D5)。
[0087]在后續(xù)步驟S102中，控制部27確認(rèn)磁場產(chǎn)生部251是否配置在使有效磁場區(qū)域100內(nèi)的磁場強(qiáng)度為最小的位置(初始位置)。例如圖8所示，該初始位置為在床102的腿部內(nèi)能夠配置磁場產(chǎn)生部251的最低位置(即離有效磁場區(qū)域100最遠(yuǎn)的位置)。此外，在磁場產(chǎn)生部251不處于初始位置時(shí)，控制部27對(duì)平面位置變更部253和鉛直位置變更部254進(jìn)行控制來使磁場產(chǎn)生部251移動(dòng)至初始位置。另外，此時(shí)，控制部27對(duì)仰角變更部255和回轉(zhuǎn)角變更部256進(jìn)行控制，使磁場產(chǎn)生部251的仰角Θ和回轉(zhuǎn)角Ψ返回至初始狀態(tài)。
[0088]在步驟S103中，當(dāng)從操作輸入部24輸入了表示被檢體101被載置在床102上的信號(hào)時(shí)，控制部27識(shí)別為被檢體101被載置在床102上。也可以通過規(guī)定的用戶操作(例如按下床載置確認(rèn)按鈕)來輸入表示該被檢體101的載置的信號(hào)?；蛘?，也可以在床102處于規(guī)定的狀態(tài)時(shí)(例如在床102的被檢體載置面設(shè)置壓力傳感器，在該壓力傳感器的輸出值超過規(guī)定的閾值時(shí))輸入該信號(hào)。
[0089]在步驟S104中，當(dāng)膠囊型內(nèi)窺鏡10的電源被接通(ON)時(shí)，引導(dǎo)裝置20接收從膠囊型內(nèi)窺鏡10發(fā)送的無線信號(hào)，確認(rèn)是否能夠獲取膠囊型內(nèi)窺鏡10拍攝到圖像。在此，通過使配置在膠囊型內(nèi)窺鏡10內(nèi)的電源部18的磁開關(guān)、光開關(guān)接通來實(shí)現(xiàn)膠囊型內(nèi)窺鏡10的啟動(dòng)。即，施加用于啟動(dòng)該磁開關(guān)、光開關(guān)的來自外部的磁、光。
[0090]在步驟S105中，當(dāng)從操作輸入部24輸入表示膠囊型內(nèi)窺鏡10由被檢體101吞咽的信號(hào)時(shí)，控制部27識(shí)別為膠囊型內(nèi)窺鏡10已由被檢體101吞咽。也可以通過規(guī)定的用戶操作(例如按下膠囊吞咽確認(rèn)按鈕)來輸入表示該膠囊型內(nèi)窺鏡10的吞咽的信號(hào)?；蛘撸部梢栽趶哪z囊型內(nèi)窺鏡10發(fā)送的圖像數(shù)據(jù)成為規(guī)定的狀態(tài)時(shí)(例如在圖像的顏色特征量成為表不位于體內(nèi)的規(guī)定的狀態(tài)時(shí))輸入該信號(hào)。
[0091]在步驟S106中，當(dāng)從操作輸入部24輸入表示檢查開始的信號(hào)時(shí)，控制部27控制各部以使引導(dǎo)裝置20轉(zhuǎn)變?yōu)榇艌錾蔂顟B(tài)。例如也可以通過按下操作輸入部24的規(guī)定按鈕(例如檢查開始按鈕)這種一個(gè)動(dòng)作、通過操縱桿等的操作來輸入表示該檢查開始的信號(hào)。
[0092]與之相應(yīng)地，如圖9所示，磁場狀態(tài)變更驅(qū)動(dòng)部252使永磁體25a與永磁體25b中的一個(gè)相對(duì)于另一個(gè)進(jìn)行滑動(dòng)來使兩者分離。由此，引導(dǎo)裝置20成為磁場生成狀態(tài)。此時(shí)，磁場產(chǎn)生部251處于初始位置(參照步驟S102)，因此在有效磁場區(qū)域100內(nèi)生成的磁場MF的強(qiáng)度為最小。由此，能夠避免對(duì)膠囊型內(nèi)窺鏡10急劇地施加強(qiáng)度大的磁場。以下，將磁場產(chǎn)生部251處于初始位置的磁場生成狀態(tài)(圖9示出的狀態(tài))稱為弱磁場生成狀態(tài)。
[0093]在步驟S107中，控制部27接受從操作輸入部24輸入的信息(例如左側(cè)臥位這種被檢體101的體位信息)，將接受的信息顯示在顯示裝置23a中。此時(shí)，控制部27也可以進(jìn)行以下運(yùn)算處理:基于膠囊型內(nèi)窺鏡10的絕對(duì)坐標(biāo)系(以重力方向?yàn)榛鶞?zhǔn)的坐標(biāo)系)和該信息來獲取被檢體101內(nèi)的相對(duì)坐標(biāo)系,基于該相對(duì)坐標(biāo)系來對(duì)被檢體101內(nèi)的觀察方向、觀察部位進(jìn)行估計(jì)。
[0094]在步驟S108中，引導(dǎo)磁場生成部25的各部開始進(jìn)行膠囊型內(nèi)窺鏡10的引導(dǎo)，按照從操作輸入部24輸入的引導(dǎo)指示信息來對(duì)磁場產(chǎn)生部251的位置、仰角Θ以及回轉(zhuǎn)角Ψ進(jìn)行控制。此時(shí)，如圖10所示，使磁場產(chǎn)生部251移動(dòng)至初始位置的上方，由此在有效磁場區(qū)域100內(nèi)形成強(qiáng)度更大的磁場MF。由此，引導(dǎo)裝置20從弱磁場生成狀態(tài)轉(zhuǎn)變?yōu)槠胀ǖ拇艌錾蔂顟B(tài)。
[0095]在步驟S109中，控制部27使接收部21依次接收從膠囊型內(nèi)窺鏡10發(fā)送的無線信號(hào)，使被檢體101內(nèi)的圖像顯示于顯示部23a。用戶一邊參照該圖像一邊對(duì)操作輸入部24進(jìn)行操作，由此能夠?qū)⒛z囊型內(nèi)窺鏡10引導(dǎo)至期望的位置、傾斜角以及方位角。
[0096]此外，用戶也可以根據(jù)需要來變更被檢體101的體位。在這種情況下，通過按下操作按鈕、使用鍵盤等輸入姿勢(shì)信息這種對(duì)操作輸入部24進(jìn)行的規(guī)定操作，能夠?qū)⒈硎疽炎兏粰z體101的體位這種意思的信號(hào)輸入到引導(dǎo)裝置20。當(dāng)從操作輸入部24輸入了表示已變更被檢體101的體位這種意思的信號(hào)時(shí)，控制部27將磁場產(chǎn)生部251暫時(shí)返回至初始位置來設(shè)為弱磁場生成狀態(tài)。由此，能夠避免對(duì)體位變更后的膠囊型內(nèi)窺鏡10急劇地施加高強(qiáng)度的磁場。
[0097]在步驟SllO中，控制部27判斷緊急停止觸發(fā)是否成立。在此，緊急停止觸發(fā)例如可以是與按下規(guī)定的按鈕(緊急停止按鈕)相應(yīng)地從操作輸入部24輸入的緊急停止信號(hào)，也可以是表示無法識(shí)別在步驟S103中曾經(jīng)識(shí)別到的被檢體101的載置的信號(hào)(例如設(shè)置于被檢體載置面的壓力傳感器的輸出值的降低)。除此以外，也可以將由地震等引起的振動(dòng)的檢測、引導(dǎo)裝置20中的電壓的急劇下降設(shè)為緊急停止觸發(fā)。
[0098]在緊急停止觸發(fā)成立的情況下(步驟SllO 是”)，控制部27使顯示部23a、通知部23b執(zhí)行表示緊急停止觸發(fā)成立這種意思的通知，并且控制磁場狀態(tài)變更驅(qū)動(dòng)部252來使引導(dǎo)裝置20轉(zhuǎn)變?yōu)榇艌銎帘螤顟B(tài)(緊急屏蔽)(步驟S111)。作為具體的通知方法，可以使顯示部23a顯示“緊急停止”這種基于視覺信息的警告，也可以使通知部23b執(zhí)行照明的閃爍這種基于視覺信息的其它警告、聲音或者警告音這種基于聽覺信息的警告，或者也可以執(zhí)行這兩者。之后，引導(dǎo)系統(tǒng)I的動(dòng)作過渡到步驟S116。另一方面，在緊急停止觸發(fā)不成立的情況下(步驟SllO 否”)，引導(dǎo)系統(tǒng)I的動(dòng)作過渡到步驟S112。
[0099]在步驟SI 12中，控制部27判斷是否從操作輸入部24輸入了表示已完成全部圖像的獲取這種意思的信號(hào)。也可以通過規(guī)定的用戶操作(例如按下圖像獲取完成按鈕、引導(dǎo)結(jié)束按鈕)來輸入表示該圖像獲取完成的信號(hào)?；蛘撸部梢栽趶哪z囊型內(nèi)窺鏡10接收到的圖像達(dá)到規(guī)定的個(gè)數(shù)的情況下、從膠囊型內(nèi)窺鏡10的電源接通之后已經(jīng)過規(guī)定時(shí)間的情況下輸入該信號(hào)。
[0100]在已完成全部圖像的獲取的情況下(步驟S112 是”)，控制部27使引導(dǎo)磁場生成部25的動(dòng)作停止，停止對(duì)膠囊型內(nèi)窺鏡10的引導(dǎo)，并且使磁場產(chǎn)生部251返回至初始位置而使引導(dǎo)裝置20轉(zhuǎn)變?yōu)槿醮艌錾蔂顟B(tài)(參照步驟SI 13、圖9)。
[0101]另一方面，在尚未獲取到全部圖像的情況下(步驟S112 否”)，控制部27判斷是否從操作輸入部24新輸入了體位信息(步驟S114)。在新輸入了體位信息的情況下(步驟S114 是”)，控制部27使磁場產(chǎn)生部251返回至初始位置而使引導(dǎo)裝置20轉(zhuǎn)變?yōu)槿醮艌錾蔂顟B(tài)(步驟S115)。之后，引導(dǎo)系統(tǒng)I的動(dòng)作過渡到步驟S109。另一方面，在沒有新輸入體位信息的情況下(步驟S114:“否”)，引導(dǎo)系統(tǒng)I的動(dòng)作直接過渡到步驟S109。
[0102]在步驟SI 16中，控制部27控制磁場狀態(tài)變更驅(qū)動(dòng)部252，使弓I導(dǎo)裝置20轉(zhuǎn)變?yōu)榇艌銎帘螤顟B(tài)(參照?qǐng)D8)。由此，結(jié)束引導(dǎo)系統(tǒng)I的動(dòng)作。之后，用戶從床102上放下被檢體101。
[0103]如上所述，根據(jù)實(shí)施方式I，在從永磁體25a、25b產(chǎn)生對(duì)膠囊型內(nèi)窺鏡10進(jìn)行引導(dǎo)的磁場MF的引導(dǎo)裝置20中，通過將永磁體25a、25b的位置關(guān)系從分離狀態(tài)切換為鄰接狀態(tài)，能夠使引導(dǎo)裝置20從磁場生成狀態(tài)轉(zhuǎn)變?yōu)榇艌銎帘螤顟B(tài)。因而，能夠?qū)崿F(xiàn)可在需要時(shí)屏蔽磁場的小型引導(dǎo)裝置20。
[0104]另外，根據(jù)實(shí)施方式1，將用于引導(dǎo)膠囊型內(nèi)窺鏡10的引導(dǎo)磁場生成部25配置于用于載置被檢體101的床102的下部，因此能夠使膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)整體進(jìn)一步小型化。
[0105]另外，根據(jù)實(shí)施方式1，與膠囊型內(nèi)窺鏡檢查的狀態(tài)相應(yīng)地通過簡單的操作使引導(dǎo)裝置20中的磁場的狀態(tài)進(jìn)行轉(zhuǎn)變，因此能夠安全地進(jìn)行檢查。例如，在開始檢查之后使引導(dǎo)裝置20轉(zhuǎn)變?yōu)榇艌錾蔂顟B(tài)，因此在檢查開始前后能夠抑制磁場吸引不期望的金屬部件這種風(fēng)險(xiǎn)。另外，例如使引導(dǎo)裝置20緊接在轉(zhuǎn)變?yōu)榇艌錾蔂顟B(tài)之后成為磁場強(qiáng)度最小的狀態(tài)，因此能夠避免對(duì)被檢體101急劇地施加高強(qiáng)度的磁場這種風(fēng)險(xiǎn)。
[0106]另外，根據(jù)實(shí)施方式1，在檢查開始時(shí)、檢查開始之后變更了被檢體101的體位時(shí)，將磁場產(chǎn)生部251返回至初始位置來使引導(dǎo)裝置20轉(zhuǎn)變?yōu)槿醮艌錾蔂顟B(tài)，因此能夠避免對(duì)膠囊型內(nèi)窺鏡10施加強(qiáng)度大的磁場而使膠囊型內(nèi)窺鏡10移動(dòng)至用戶預(yù)料之外的位置這種情況。
[0107]此外，在上述說明的實(shí)施方式I中，在從磁場屏蔽狀態(tài)轉(zhuǎn)變?yōu)榇艌錾蔂顟B(tài)時(shí)，永磁體25a、25b的移動(dòng)需要?jiǎng)恿?，因此?yōu)選使用摩擦系數(shù)小的材料來制作外殼25d、25e或者在移動(dòng)機(jī)構(gòu)上下功夫來減小動(dòng)力負(fù)擔(dān)。
[0108]另外，在實(shí)施方式I中，使用了在膠囊型內(nèi)窺鏡10的兩端設(shè)置有攝像部IlAUlB的復(fù)眼膠囊，但是也可以使用在膠囊型內(nèi)窺鏡的任一端設(shè)置有攝像部的單眼膠囊。
[0109]另外，在上述說明的實(shí)施方式I中，將永磁體19配置成磁化方向與膠囊型內(nèi)窺鏡10的長軸La正交，但是也可以將永磁體19配置成磁化方向與長軸La的方向一致。
[0110]另外，在上述說明的實(shí)施方式I中，通過引導(dǎo)磁場生成部25來生成用于對(duì)被導(dǎo)入到被檢體101內(nèi)的膠囊型內(nèi)窺鏡10進(jìn)行引導(dǎo)的磁場MF，但是除此以外，也可以生成對(duì)膠囊型內(nèi)窺鏡10產(chǎn)生各種作用的磁場。例如也可以在膠囊型內(nèi)窺鏡10中內(nèi)置磁開關(guān)，通過引導(dǎo)磁場生成部25對(duì)該磁開關(guān)的接通和斷開進(jìn)行遠(yuǎn)程控制。
[0111](變形例1-1)
[0112]作為實(shí)施方式I的變形例1-1，也可以使用對(duì)永磁體25a、25b的位置進(jìn)行檢測的位置傳感器來實(shí)現(xiàn)磁場狀態(tài)識(shí)別部26。例如在永磁體25a與永磁體25b之間的間隔為規(guī)定的閾值以上的情況下(圖4示出的狀態(tài))，磁場狀態(tài)識(shí)別部26輸出表示引導(dǎo)裝置20處于磁場生成狀態(tài)的識(shí)別信號(hào)。另一方面，在永磁體25a與永磁體25b之間的間隔小于規(guī)定的閾值的情況下(圖5示出的狀態(tài))，磁場狀態(tài)識(shí)別部26輸出表示引導(dǎo)裝置20處于磁場屏蔽狀態(tài)的識(shí)別信號(hào)。
[0113](變形例1-2)
[0114]對(duì)于膠囊型內(nèi)窺鏡10在被檢體101內(nèi)的位置檢測，除了通過在實(shí)施方式I中說明的基于從膠囊型內(nèi)窺鏡10接收到的無線信號(hào)的強(qiáng)度的方法來進(jìn)行以外，還可以通過各種方法來進(jìn)行。
[0115]例如，也可以使用根據(jù)施加于膠囊型內(nèi)窺鏡10的加速度來檢測膠囊型內(nèi)窺鏡10的位置的方法。在該情況下，在膠囊型內(nèi)窺鏡10的內(nèi)部設(shè)置對(duì)施加于膠囊型內(nèi)窺鏡10的加速度進(jìn)行三維檢測的加速度傳感器，將加速度傳感器的檢測結(jié)果疊加到無線信號(hào)而隨時(shí)進(jìn)行發(fā)送。引導(dǎo)裝置20根據(jù)疊加于接收到的無線信號(hào)的加速度傳感器的檢測結(jié)果來對(duì)施加于膠囊型內(nèi)窺鏡10的加速度進(jìn)行積分而求出膠囊型內(nèi)窺鏡10的位置的相對(duì)變化量，根據(jù)該變化量來計(jì)算膠囊型內(nèi)窺鏡10的當(dāng)前位置。
[0116](變形例1-3)
[0117]作為其它的被檢體101內(nèi)的膠囊型內(nèi)窺鏡10的位置檢測方法，也可以使用檢測交流磁場的方法。在該情況下，在膠囊型內(nèi)窺鏡10的內(nèi)部設(shè)置產(chǎn)生交流磁場的交流磁場產(chǎn)生部。另一方面，在引導(dǎo)裝置20側(cè)設(shè)置多個(gè)檢測交流磁場的磁場傳感器。
[0118]引導(dǎo)裝置20通過在多個(gè)位置設(shè)置的多個(gè)磁場傳感器來分別檢測膠囊型內(nèi)窺鏡10產(chǎn)生的交流磁場，根據(jù)這些檢測結(jié)果來連續(xù)地計(jì)算膠囊型內(nèi)窺鏡10的位置、方位角以及傾斜角中的至少一個(gè)。此時(shí)，引導(dǎo)裝置20也可以根據(jù)計(jì)算出的膠囊型內(nèi)窺鏡10的位置、方位角以及傾斜角中的至少一個(gè)來控制自己產(chǎn)生的引導(dǎo)磁場。另外，引導(dǎo)裝置20也可以確認(rèn)膠囊型內(nèi)窺鏡10的位置是否位于被檢體101內(nèi)的測量區(qū)域(引導(dǎo)磁場生成部25生成的磁場的區(qū)域)內(nèi)，根據(jù)其確認(rèn)結(jié)果來控制磁場狀態(tài)變更驅(qū)動(dòng)部252的動(dòng)作。例如在膠囊型內(nèi)窺鏡10位于被檢體101內(nèi)的測量區(qū)域內(nèi)的情況下，控制部27控制磁場狀態(tài)變更驅(qū)動(dòng)部252來使永磁體25a、25b處于分離狀態(tài)以成為磁場生成狀態(tài)。另一方面,在膠囊型內(nèi)窺鏡10位于被檢體101內(nèi)的測量區(qū)域外的情況下，控制部27控制磁場狀態(tài)變更驅(qū)動(dòng)部252來使永磁體25a、25b處于鄰接狀態(tài)以成為磁場屏蔽狀態(tài)。
[0119](變形例1-4)
[0120]作為被檢體101內(nèi)的膠囊型內(nèi)窺鏡10的位置檢測方法，說明其它的檢測交流磁場的方法。在該情況下，在膠囊型內(nèi)窺鏡10的內(nèi)部設(shè)置通過交流磁場而諧振的LC電路，在引導(dǎo)裝置20側(cè)設(shè)置交流磁場產(chǎn)生裝置以及多個(gè)檢測交流磁場的磁場傳感器。
[0121]引導(dǎo)裝置20預(yù)先檢測出第一交流磁場，該第一交流磁場是在膠囊型內(nèi)窺鏡10沒有位于被檢體101內(nèi)的測量區(qū)域(磁場生成部25生成的磁場的區(qū)域)內(nèi)的狀態(tài)下交流磁場產(chǎn)生裝置產(chǎn)生的磁場。然后，對(duì)第二交流磁場進(jìn)行檢測，并根據(jù)第一交流磁場的檢測值與第二交流磁場的檢測值的差值來求出膠囊型內(nèi)窺鏡10內(nèi)的LC電路產(chǎn)生的諧振磁場，該第二交流磁場包含在膠囊型內(nèi)窺鏡10位于被檢體101內(nèi)的測量區(qū)域內(nèi)的情況下由膠囊型內(nèi)窺鏡10內(nèi)的LC電路產(chǎn)生的諧振磁場。引導(dǎo)裝置20根據(jù)這樣求出的諧振磁場來連續(xù)地計(jì)算膠囊型內(nèi)窺鏡10在三維空間中的位置坐標(biāo)。
[0122](變形例1-5)
[0123]作為實(shí)施方式I的變形例1-5，也可以使用對(duì)永磁體25a、25b之間的力(磁引力或者磁斥力)進(jìn)行檢測的傳感器來構(gòu)成磁場狀態(tài)識(shí)別部26。
[0124]在此，在磁場生成狀態(tài)和磁場屏蔽狀態(tài)下，永磁體25a、25b之間的磁力的方向、強(qiáng)度不同。例如圖4所示，在磁力線FL成為開磁路的情況下(即磁生成狀態(tài)的情況下)，永磁體25a、25b之間的磁斥力變?nèi)?。反之，如圖5所示，在磁力線FL成為閉磁路的情況下(即磁屏蔽狀態(tài)的情況下)，永磁體25a、25b之間的磁引力變強(qiáng)。因此，在永磁體25a或25b設(shè)置對(duì)施加于該永磁體的壓力進(jìn)行檢測的壓力傳感器，根據(jù)該壓力傳感器的檢測值(方向和強(qiáng)度)來辨別在永磁體25a、25b之間是否有引力作用，由此能夠識(shí)別引導(dǎo)裝置是處于磁場生成狀態(tài)還是處于磁場屏蔽狀態(tài)。
[0125](實(shí)施方式2)
[0126]接著，說明本發(fā)明的實(shí)施方式2。
[0127]在上述實(shí)施方式I中，通過變更永磁體25a、25b的間隔來使磁場生成狀態(tài)與磁場屏蔽狀態(tài)相互轉(zhuǎn)變，但是，除此以外，還能夠通過各種方法來使這些狀態(tài)相互轉(zhuǎn)變。
[0128]圖1lA和圖1lB是表示實(shí)施方式2所涉及的引導(dǎo)裝置所具備的磁場產(chǎn)生部的結(jié)構(gòu)的示意圖，圖1lA表示磁場生成狀態(tài)，圖1lB表示磁場屏蔽狀態(tài)。如圖1lA和圖1lB所示，在實(shí)施方式2所涉及的引導(dǎo)裝置中，代替圖2示出的磁場產(chǎn)生部251而具備磁場產(chǎn)生部30。該磁場產(chǎn)生部30具有一對(duì)永磁體31a、31b和支承部件31c,該一對(duì)永磁體31a、31b以與磁化方向正交的面朝向床102的方式并排配置,該支承部件31c以使永磁體31a、31b中的任一方能夠旋轉(zhuǎn)的方式支承永磁體31a、31b。此外，實(shí)施方式2所涉及的引導(dǎo)裝置的磁場產(chǎn)生部30以外的結(jié)構(gòu)與圖2和圖4示出的結(jié)構(gòu)相同。另外，在圖1lAUlB中，省略了收納永磁體31a、31b的外殼。
[0129]如圖1lA所示，在磁場生成狀態(tài)下，永磁體31a、31b以與磁化方向平行的面中的相互相同的極對(duì)置的狀態(tài)進(jìn)行配置。此時(shí),從永磁體3la、3Ib發(fā)散的磁力線形成朝向與各磁化方向大致平行的開磁路。由此，在床102上的包含有效磁場區(qū)域100的范圍內(nèi)形成磁場MF。
[0130]在從磁場生成狀態(tài)轉(zhuǎn)變?yōu)榇艌銎帘螤顟B(tài)時(shí)，磁場狀態(tài)變更驅(qū)動(dòng)部252 (參照?qǐng)D2)使永磁體31a和31b中的一方繞通過永磁體3la、3Ib的軸Rl旋轉(zhuǎn)，如圖1lB所示，使與磁化方向平行的面中的相互不同的極對(duì)置。此時(shí),磁力線FL形成停留在永磁體31a、31b內(nèi)以及其附近的閉磁路。由此，成為對(duì)有效磁場區(qū)域100屏蔽磁場MF的狀態(tài)。
[0131](變形例2-1)
[0132]作為實(shí)施方式2的變形例2-1，也可以與變形例1-5同樣地使用對(duì)永磁體31a、31b之間的力(磁引力或者磁斥力)進(jìn)行檢測的傳感器來構(gòu)成磁場狀態(tài)識(shí)別部26。此外，在變形例2-1中，根據(jù)壓力傳感器的檢測值(方向和強(qiáng)度)來辨別在永磁體31a、31b之間起作用的力為引力還是斥力，由此能夠識(shí)別引導(dǎo)裝置是處于磁場生成狀態(tài)還是處于磁場屏蔽狀態(tài)。
[0133](實(shí)施方式3)
[0134]接著，說明本發(fā)明的實(shí)施方式3。
[0135]圖12A和圖12B是表示實(shí)施方式3所涉及的引導(dǎo)裝置所具備的磁場產(chǎn)生部的結(jié)構(gòu)的示意圖，圖12A表示磁場生成狀態(tài)，圖12B表示磁場屏蔽狀態(tài)。如圖12A和圖12B所示，在實(shí)施方式3所涉及的引導(dǎo)裝置中，代替圖2示出的磁場產(chǎn)生部251而具備磁場產(chǎn)生部40。該磁場產(chǎn)生部40具有兩個(gè)永磁體對(duì)(41a、41b)和(42a、42b)，該兩個(gè)永磁體對(duì)(41a、41b)和(42a、42b)以與磁化方向正交的面朝向床102的方式并排配置。對(duì)于永磁體41a、42a,以與磁化方向平行的面中的相互不同的極對(duì)置，且被未圖示的支承部件保持在固定位置。另一方面，對(duì)于永磁體41b、42b，以與磁化方向平行的面中的相互不同的極對(duì)置的狀態(tài)被保持部43保持。此外，實(shí)施方式3所涉及的引導(dǎo)裝置的磁場產(chǎn)生部40以外的結(jié)構(gòu)與圖2和圖4示出的結(jié)構(gòu)相同。另外，在圖12A、12B中，省略了收納永磁體41a、42a的外殼。
[0136]如圖12A所示，在磁場生成狀態(tài)下，使各永磁體對(duì)(41a、41b)、(42a,42b)內(nèi)包含的永磁體以與磁化方向平行的面中的相互不同的極對(duì)置的方式進(jìn)行配置。此時(shí),從永磁體41a,41b發(fā)散的磁力線FL形成在磁場產(chǎn)生部40的周圍的空間大幅圍繞并收斂于永磁體42a、42b的開磁路。由此，在包含有效磁場區(qū)域100的范圍內(nèi)形成磁場MF。
[0137]在從磁場生成狀態(tài)轉(zhuǎn)變?yōu)榇艌銎帘螤顟B(tài)時(shí)，磁場狀態(tài)變更驅(qū)動(dòng)部252 (參照?qǐng)D2)使保持部43繞通過永磁體41b、42b的軸R2旋轉(zhuǎn)，由此在各永磁體對(duì)(41a、41b)、(42a、42b)中使相互不同的極對(duì)置。此時(shí),磁力線FL形成停止在各永磁體對(duì)(41a、41b)、(42a、42b)的內(nèi)部以及其附近的閉磁路。由此，成為對(duì)有效磁場區(qū)域100屏蔽磁場MF的狀態(tài)。
[0138]此外，在從磁場生成狀態(tài)轉(zhuǎn)變?yōu)榇艌銎帘螤顟B(tài)時(shí)，也可以代替使永磁體41b、42b旋轉(zhuǎn)而使永磁體41a、42a側(cè)旋轉(zhuǎn)來使其相對(duì)于永磁體41b、42b的相對(duì)關(guān)系發(fā)生變化。
[0139](變形例3-1)
[0140]作為實(shí)施方式3的變形例，在使圖12A示出的磁場產(chǎn)生部40轉(zhuǎn)變?yōu)榇艌銎帘螤顟B(tài)的情況下，也可以使保持部43旋轉(zhuǎn)以使在各永磁體對(duì)(41a、41b)、(42a、42b)中磁化方向交叉。例如圖13所示，當(dāng)以使軸R2與通過永磁體41a、42a的軸R3正交的方式使保持部43旋轉(zhuǎn)時(shí)，在各永磁體對(duì)(41a、41b)、(42a,42b)中磁化方向正交且相互不同的極面接近。在該情況下，磁力線FL形成按照永磁體41a —永磁體41b —永磁體42a —永磁體42b這樣循環(huán)的閉磁路。由此,成為對(duì)有效磁場區(qū)域100 (參照?qǐng)D12A)屏蔽磁場MF的狀態(tài)。
[0141](變形例3-2)
[0142]作為實(shí)施方式3的其它變形例，與變形例2同樣地，也可以使用對(duì)永磁體41a、41b之間或者永磁體42a、42b之間的力(磁引力或者磁斥力)進(jìn)行檢測的傳感器來構(gòu)成磁場狀態(tài)識(shí)別部26。
[0143](實(shí)施方式4)
[0144]接著，說明本發(fā)明的實(shí)施方式4。
[0145]圖14A和圖14B是表示實(shí)施方式4所涉及的引導(dǎo)裝置所具備的磁場產(chǎn)生部的結(jié)構(gòu)的示意圖，圖14A表示磁場生成狀態(tài)，圖14B表示磁場屏蔽狀態(tài)。如圖14A和圖14B所示，在實(shí)施方式4所涉及的引導(dǎo)裝置中，代替圖2示出的磁場產(chǎn)生部251而具備磁場產(chǎn)生部50。該磁場產(chǎn)生部50具有與磁化方向正交的面朝向床102且分離地配置的一對(duì)永磁體51a、51b以及由鐵等鐵磁體構(gòu)成的磁屏蔽部件52。永磁體51a、52b以與磁化方向平行的面中的相互不同的極對(duì)置的狀態(tài)被未圖示的支承部件保持。此外，實(shí)施方式4所涉及的引導(dǎo)裝置的磁場產(chǎn)生部50以外的結(jié)構(gòu)與圖2和圖4示出的結(jié)構(gòu)相同。另外，在圖14A、圖14B中，省略了收納永磁體5la、5Ib的外殼。
[0146]如圖14A所不,在磁場生成狀態(tài)下,磁屏蔽部件52以與永磁體51a、52b的有效磁場區(qū)域100相反側(cè)的極面(在圖14A中為下側(cè)的面)接觸的方式配置。此時(shí)，從永磁體51a發(fā)散的磁力線FL形成在磁場產(chǎn)生部50的上方的空間大幅圍繞且收斂于永磁體51b的開磁路。由此，在床102上的包含有效磁場區(qū)域100的范圍內(nèi)形成磁場MF。
[0147]在從磁場生成狀態(tài)轉(zhuǎn)變?yōu)榇艌銎帘螤顟B(tài)時(shí)，磁場狀態(tài)變更驅(qū)動(dòng)部252 (參照?qǐng)D2)如圖14B所不那樣使磁屏蔽部件52從永磁體51a、51b的極面離開。此時(shí),在永磁體51a、51b的附圖下側(cè)，磁力線FL從永磁體51b經(jīng)由磁屏蔽部件52收斂于永磁體51a，另一方面，在永磁體51a、51b的附圖上側(cè)，磁力線FL停留在該永磁體51a、51b的附近。由此，成為對(duì)有效磁場區(qū)域100屏蔽磁場MF的狀態(tài)。
[0148]此外，在實(shí)施方式4中，代替磁屏蔽部件52而使用規(guī)定了磁化方向的永磁體也能夠得到相同的效果。
[0149](實(shí)施方式5)
[0150]接著，說明本發(fā)明的實(shí)施方式5。
[0151]圖15是表示實(shí)施方式5所涉及的引導(dǎo)裝置的概要結(jié)構(gòu)的示意圖。如圖15所示，實(shí)施方式5所涉及的引導(dǎo)裝置60相對(duì)于圖2示出的引導(dǎo)裝置20還具備被檢體載置部61a能夠相對(duì)于腿部61b滑動(dòng)的床61以及驅(qū)動(dòng)被檢體載置部61a的載置臺(tái)驅(qū)動(dòng)部62。引導(dǎo)裝置60的床61和載置臺(tái)驅(qū)動(dòng)部62以外的結(jié)構(gòu)與實(shí)施方式I相同。
[0152]在被檢體載置部61a的下表面設(shè)置有在被檢體101的身長方向(在圖15中為左右方向)延伸的軌道，由此，被檢體載置部61a能夠相對(duì)于腿部61b在上述身長方向上滑動(dòng)(參照?qǐng)D16)。載置臺(tái)驅(qū)動(dòng)部62在控制部27的控制下進(jìn)行動(dòng)作，使被檢體載置部61a在上述身長方向上移動(dòng)。
[0153]控制部27在使引導(dǎo)裝置60轉(zhuǎn)變?yōu)榇艌銎帘螤顟B(tài)時(shí)，使載置臺(tái)驅(qū)動(dòng)部62與磁場狀態(tài)變更驅(qū)動(dòng)部252連動(dòng)地進(jìn)行動(dòng)作,如圖16所示,使被檢體101的檢查對(duì)象部位(例如胃部)從有效磁場區(qū)域100離開。
[0154]根據(jù)這種實(shí)施方式5，在使引導(dǎo)裝置60轉(zhuǎn)變?yōu)榇艌銎帘螤顟B(tài)時(shí)，能夠進(jìn)一步降低磁場產(chǎn)生部251產(chǎn)生的磁場對(duì)膠囊型內(nèi)窺鏡10的影響。
[0155]此外，也可以將在實(shí)施方式5中說明的床61和載置臺(tái)驅(qū)動(dòng)部62的結(jié)構(gòu)設(shè)置于實(shí)施方式2?4所涉及的引導(dǎo)裝置。
[0156]上述說明的實(shí)施方式僅是用于實(shí)施本發(fā)明的例子，本發(fā)明并不限定于此。另外，本發(fā)明通過將各實(shí)施方式、變形例所公開的多個(gè)結(jié)構(gòu)要素適當(dāng)?shù)亟M合能夠生成各種發(fā)明。本發(fā)明能夠與規(guī)格相應(yīng)地進(jìn)行各種變形，并且，根據(jù)上述記載，在本發(fā)明的范圍內(nèi)能夠進(jìn)行其它各種實(shí)施方式是顯而易見的。
[0157]附圖標(biāo)記的i兌明
[0158]1:膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)；10:膠囊型內(nèi)窺鏡；11A、11B:攝像部；12:膠囊型殼體；12a:筒狀殼體；12b、12c:圓頂形狀殼體;13A、13B:照明部;14A、14B:光學(xué)系統(tǒng)；15A、15B:攝像元件；16:無線通信部；16a:天線；17:控制部；18:電源部；19:永磁體;20、60:引導(dǎo)裝置；21a:天線；21:接收部；22:位置檢測部；23a:顯示部；23b:通知部；24:操作輸入部；25:引導(dǎo)磁場生成部；251、30、40、50:磁場產(chǎn)生部；252:磁場狀態(tài)變更驅(qū)動(dòng)部；253:平面位置變更部；254:鉛直位置變更部；255:仰角變更部；256:回轉(zhuǎn)角變更部；25a、25b、31a、31b、41a、41b、42a、42b、51a、51b:永磁體;25c、31c:支承部件；25d、25e:外殼；25f:止擋件；26:磁場狀態(tài)識(shí)別部；27:控制部；28:存儲(chǔ)部；43:保持部；52:磁屏蔽部件;61、102:床(被檢體載置臺(tái));61a:被檢體載置部；61b:腿部；62:載置臺(tái)驅(qū)動(dòng)部；100:有效磁場區(qū)域；101:被檢體。
【權(quán)利要求】
1.一種磁場產(chǎn)生裝置，產(chǎn)生作為用于對(duì)對(duì)象物進(jìn)行磁性引導(dǎo)的磁場的引導(dǎo)磁場，該磁場產(chǎn)生裝置的特征在于，具備: 多個(gè)永磁體，其產(chǎn)生磁場；以及 切換部，其通過改變上述多個(gè)永磁體的相對(duì)關(guān)系來對(duì)第一狀態(tài)和第二狀態(tài)進(jìn)行切換，該第一狀態(tài)是上述多個(gè)永磁體在規(guī)定的區(qū)域內(nèi)生成上述引導(dǎo)磁場的狀態(tài)，該第二狀態(tài)是上述多個(gè)永磁體在上述區(qū)域內(nèi)不生成上述引導(dǎo)磁場的狀態(tài)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的磁場產(chǎn)生裝置，其特征在于， 在上述第一狀態(tài)下，上述多個(gè)永磁體形成開磁路， 在上述第二狀態(tài)下，上述多個(gè)永磁體形成閉磁路。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的磁場產(chǎn)生裝置，其特征在于， 上述多個(gè)永磁體以磁化方向相互平行且不同的極對(duì)置的方式配置， 在上述第一狀態(tài)下，上述多個(gè)永磁體分離， 在上述第二狀態(tài)下，上述多個(gè)永磁體鄰接。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的磁場產(chǎn)生裝置，其特征在于， 上述多個(gè)永磁體以磁化方向相互平行的方式配置， 在上述第一狀態(tài)下，使上述多個(gè)永磁體相互相同的極對(duì)置， 在上述第二狀態(tài)下，使上述多個(gè)永磁體相互不同的極對(duì)置。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的磁場產(chǎn)生裝置，其特征在于， 在上述第二狀態(tài)下，還使上述多個(gè)永磁體相互不同的極面接近。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的磁場產(chǎn)生裝置，其特征在于， 上述多個(gè)永磁體以磁化方向相互平行且不同的極對(duì)置并分離的方式配置， 該磁場產(chǎn)生裝置還具備由鐵磁體構(gòu)成的磁屏蔽部件， 在上述第一狀態(tài)下，上述磁屏蔽部件與上述多個(gè)永磁體的極面接觸， 在上述第二狀態(tài)下，上述磁屏蔽部件與上述極面分離。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的磁場產(chǎn)生裝置，其特征在于，還具備: 磁場狀態(tài)識(shí)別部，其識(shí)別上述第一狀態(tài)和上述第二狀態(tài)；以及 通知部，其通知上述磁場狀態(tài)識(shí)別部的識(shí)別結(jié)果。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的磁場產(chǎn)生裝置，其特征在于， 上述磁場狀態(tài)識(shí)別部對(duì)該磁場產(chǎn)生裝置產(chǎn)生的磁場進(jìn)行檢測。
9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的磁場產(chǎn)生裝置，其特征在于， 上述磁場狀態(tài)識(shí)別部對(duì)上述多個(gè)永磁體之間的力進(jìn)行檢測。
10.根據(jù)權(quán)利要求7所述的磁場產(chǎn)生裝置，其特征在于， 上述通知部通過視覺信息來通知上述識(shí)別結(jié)果。
11.根據(jù)權(quán)利要求7所述的磁場產(chǎn)生裝置，其特征在于， 上述通知部通過聽覺信息來通知上述識(shí)別結(jié)果。
12.根據(jù)權(quán)利要求1所述的磁場產(chǎn)生裝置，其特征在于， 上述對(duì)象物為內(nèi)置有磁體并被導(dǎo)入到被檢體內(nèi)的膠囊型醫(yī)療裝置。
13.一種膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)，其特征在于，具備: 磁場產(chǎn)生裝置，其產(chǎn)生作為用于對(duì)對(duì)象物進(jìn)行磁性引導(dǎo)的磁場的引導(dǎo)磁場，該磁場產(chǎn)生裝置具備多個(gè)永磁體和切換部，其中，上述多個(gè)永磁體產(chǎn)生磁場，上述切換部通過改變上述多個(gè)永磁體的相對(duì)關(guān)系來對(duì)第一狀態(tài)和第二狀態(tài)進(jìn)行切換，該第一狀態(tài)是上述多個(gè)永磁體在規(guī)定的區(qū)域內(nèi)生成上述引導(dǎo)磁場的狀態(tài)，該第二狀態(tài)是上述多個(gè)永磁體在上述區(qū)域內(nèi)不生成上述引導(dǎo)磁場的狀態(tài)；以及 膠囊型醫(yī)療裝置，其內(nèi)置有磁體，被導(dǎo)入到被檢體內(nèi)并在上述規(guī)定的區(qū)域內(nèi)通過上述引導(dǎo)磁場被進(jìn)行磁性引導(dǎo)。
14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)，其特征在于，還具備: 磁場狀態(tài)識(shí)別部，其識(shí)別上述第一狀態(tài)和上述第二狀態(tài)；以及控制部，其根據(jù)上述磁場狀態(tài)識(shí)別部的識(shí)別結(jié)果以及上述膠囊型醫(yī)療裝置的檢查狀態(tài)來控制上述切換部的動(dòng)作。
【文檔編號(hào)】A61B1/00GK104244797SQ201380017357
【公開日】2014年12月24日 申請(qǐng)日期:2013年5月1日 優(yōu)先權(quán)日:2012年5月7日
【發(fā)明者】千葉淳, 河野宏尚 申請(qǐng)人:奧林巴斯醫(yī)療株式會(huì)社