本發(fā)明一般涉及用于侵入式醫(yī)療治療的系統(tǒng)和方法，并且更具體地涉及對這種治療進行跟蹤和可視化。

背景技術(shù)：
微創(chuàng)心內(nèi)消融是用于各種類型的心律失常的選擇治療。為了實施此類治療，醫(yī)生通常通過血管系統(tǒng)將導管插入到心臟中、使導管的遠端在異常電活動的區(qū)域中與心肌組織相接觸、并且接著對遠端處或遠端附近的一個或多個電極通電，以便產(chǎn)生組織壞死。許多用于心內(nèi)消融治療的系統(tǒng)是可商購獲得的，諸如由BiosenseWebsterInc.(加利福尼亞州，戴蒙德巴)所提供的CARTOTM系統(tǒng)。CARTO跟蹤導管的遠端的位置和操作參數(shù)，并且將該信息電子顯示在心臟的三維(3D)解剖圖上。CARTO使得系統(tǒng)操作者能夠?qū)⒁严诘奈恢秒娮訕擞浽跇藴y圖上，并且因此保持對手術(shù)進展的跟蹤。美國專利申請公開2011/0125150(其公開內(nèi)容以引用方式并入本文)描述了用于評估消融治療向身體中的組織的有效遞送的系統(tǒng)和方法。產(chǎn)生和顯示組織的3D解剖圖。產(chǎn)生與位置相對應并且指示該位置處的消融治療的狀態(tài)的標記。該標記來源于諸如消融電極在該位置處出現(xiàn)的持續(xù)時間、所提供的能量的量、電極與組織之間電耦合的程度、和溫度的因素。與該位置相對應的解剖圖的一部分的視覺特性(例如，色彩強度)響應標記發(fā)生改變。

技術(shù)實現(xiàn)要素：
下文所述的本發(fā)明的實施例提供了用于增強侵入式治療的可視化的方法和系統(tǒng)。因此，根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，提供用于實施醫(yī)療手術(shù)的方法。該方法包括使探針與患者體內(nèi)的器官相接觸、顯示器官標測圖并且跟蹤探針相對于標測圖的位置。在探針與其相接觸的器官中的多個組織位點處通過探針施加治療。在施加治療的同時評估探針與組織位點之間的接觸穩(wěn)定性，并且響應評估的穩(wěn)定性來自動標記所述標測圖，以指示在其上施加治療的組織位點。在一些實施例中，自動標記所述標測圖包括接受穩(wěn)定性標準的定義，并且標記評估的穩(wěn)定性符合穩(wěn)定性標準的位點?？梢栽O定用于不同的器官區(qū)域的不同的相應的定義。在所公開的實施例中，器官具有壁，該壁包括在其上施加治療的組織位點，并且設定不同的相應的定義包括響應不同區(qū)域中的壁的厚度的變化來設定不同閾值。除此之外或作為另外一種選擇，穩(wěn)定性標準規(guī)定最小時間，并且標測圖被自動標記，以指示探針在其上穩(wěn)定不小于最小時間的組織位點。在所公開的實施例中，評估穩(wěn)定性包括在施加治療期間測量探針位置的改變，同時補償身體的運動，例如補償由于呼吸而造成心臟位置的變化。除此之外或作為另外一種選擇，評估穩(wěn)定性包括測量探針與組織位點之間的接觸力。在一些實施例中，施加治療包括消融組織位點。自動標記所述標測圖可以包括使用探針測量組織位點處的電阻抗，并且在治療期間響應阻抗的改變來標記組織位點。除此之外或作為另外一種選擇，自動標記所述標測圖包括使用探針測量組織位點處的電生理信號，并且在治療期間響應電生理信號的改變來標記組織位點。再除此之外或作為另外一種選擇，自動標記所述標測圖包括使用探針測量組織位點處的溫度，并且在治療期間響應溫度的改變來標記組織位點。再如，自動標記所述標測圖包括通過探針測量被遞送至組織位點的電功率，并且在治療期間響應施加于組織位點中的每一個的累積功率來標記組織位點。根據(jù)本發(fā)明的實施例，還提供用于實施醫(yī)療手術(shù)的裝置，該裝置包括侵入式探針，該侵入式探針被構(gòu)造成與患者體內(nèi)的器官相接觸并且在探針與其相接觸的器官中的多個組織位點處施加治療。處理器聯(lián)接至探針并且被構(gòu)造成顯示器官標測圖且跟蹤探針相對于標測圖的位置，以在施加治療的同時評估探針與組織位點之間的接觸穩(wěn)定性，并且響應評估的穩(wěn)定性來自動標記所述標測圖，從而指示在其上施加治療的組織位點。根據(jù)本發(fā)明的實施例，還提供一種計算機軟件產(chǎn)品，該計算機軟件產(chǎn)品包括其中存儲有程序指令的計算機可讀介質(zhì)，所述指令被構(gòu)造成由聯(lián)接至侵入式探針的處理器讀取，該侵入式探針用于在探針與其相接觸的器官中的多個組織位點處施加治療，所述指令使處理器顯示器官標測圖且跟蹤探針相對于標測圖的位置，在施加治療的同時評估探針與組織位點之間的接觸穩(wěn)定性，并且響應評估的穩(wěn)定性來自動標記所述標測圖，以指示在其上施加治療的組織位點。結(jié)合附圖，通過以下對實施例的詳細說明，將更全面地理解本發(fā)明，其中：附圖說明圖1為根據(jù)本發(fā)明實施例的用于心內(nèi)消融的系統(tǒng)的示意性說明圖；圖2為根據(jù)本發(fā)明實施例的展現(xiàn)在顯示屏上的心室的3D標測圖的示意圖；圖3為示意性地示出了根據(jù)本發(fā)明實施例的用于跟蹤心內(nèi)消融的方法的流程圖；圖4為示意性地示出了根據(jù)本發(fā)明實施例的用于評價心內(nèi)消融的方法的流程圖；圖5為根據(jù)本發(fā)明實施例的心室的標測圖的示意圖，其中示出了一系列導管位置數(shù)據(jù)；圖6為根據(jù)本發(fā)明實施例的消融位置處的導管接觸力的示意圖；圖7為根據(jù)本發(fā)明實施例的消融標測顯示屏上的窗口的示意圖；以及圖8為心室的3D標測圖的示意圖，其中示出了應用于標測圖的消融標記。具體實施方式綜述在本領(lǐng)域中已知的基于導管的處理系統(tǒng)(諸如上文所述的CARTO系統(tǒng))中，醫(yī)生通過手動操作系統(tǒng)的控制器來實施消融手術(shù)在器官標測圖上標記消融位置。一旦醫(yī)生認為該位置已被恰當治療，則她/他通常將基于經(jīng)驗以及可在手術(shù)期間獲得的參數(shù)讀數(shù)來標記給定的治療位置。所述參數(shù)例如可以包括電生理信號(也被稱為ECG)、被消融區(qū)域的位置、給定位點處的消融離逝時間、所施加的消融功率、導管所記錄的力(大小和方向)、以及一個或多個溫度測量結(jié)果。根據(jù)被用于手術(shù)中的導管，其它的參數(shù)也可能是相關(guān)的，諸如導管的遠端的灌水率以及由位于導管的遠端處的電極所記錄的阻抗。在本發(fā)明的實施例中，聯(lián)接至導管的處理器接收上文所述的參數(shù)?；陬A設消融標準(其中的至少一些可以由醫(yī)生或其它的系統(tǒng)操作者設定)，處理器自動標記所述標測圖(而不需要操作者手動標記標測圖)并且保持對在每一個位點處所記錄的消融參數(shù)的跟蹤。由于標記的計算機化，因此不會受到由人工標測圖標記而造成的誤差的影響。自動記錄保持使得操作者能夠回顧已處理的位點，并且如果必要的話選擇待消融的其它位點。其上標記有消融的標測圖可以被分為不重疊區(qū)域，例如在Voronoi圖中?？梢愿鶕?jù)區(qū)域特性來預設消融標準，諸如該區(qū)域在心臟內(nèi)的位置、區(qū)域心壁的平均厚度、壁的局部阻抗、以及/或者壁的收縮性。盡管下文所述的實施例具體地涉及使用具有合適設計的導管實施心內(nèi)消融，但本發(fā)明的原理不僅僅可類似地應用于對消融進行跟蹤和可視化，而且還可應用于其它的各種治療(使用導管或其它合適類型的侵入式探針，可以應用于心臟或者其它的器官)。在下文所公開的實施例中，心臟消融系統(tǒng)的操作者使導管的遠端與患者體內(nèi)的內(nèi)心壁相接觸。消融系統(tǒng)顯示心臟標測圖并且跟蹤和顯示導管相對于標測圖在心臟中的位置。操作者調(diào)控導管并且控制系統(tǒng)，以在導管與其相接觸的心臟中的多個組織位點處施加消融治療?；趯Ч芪恢脺y量，系統(tǒng)在施加治療的同時評估導管與組織位點之間的接觸穩(wěn)定性。基于評估的穩(wěn)定性，系統(tǒng)接著自動標記所述標測圖，以指示在其上施加治療的組織位點。通常，系統(tǒng)將滿足可由系統(tǒng)操作者定義的某些穩(wěn)定性標準的位點標記在標測圖上。穩(wěn)定性標準例如可能需要導管存在于給定位點處(以屬于某些最大位置偏差的范圍內(nèi))至少某些最小消融時間，并且在該周期期間導管與心壁之間的力可能小于預定的最小力。符合標準的位點被標記在標測圖上，而不符合標準的那些位點不被標記或者以將其與“穩(wěn)定”消融位點區(qū)分開的方式標記。如上文所注意到的，根據(jù)心壁厚度的變化等，對于不同的心臟區(qū)域而言，穩(wěn)定性標準的定義可以發(fā)生變化。在評估消融期間導管穩(wěn)定性的過程中，系統(tǒng)可以補償身體的運動，并且具體而言可以補償由于患者的呼吸而造成的心臟位置的改變。除此之外或作為另外一種選擇，系統(tǒng)可以將其它的標準應用于自動跟蹤消融過程以及應用于在心臟標測圖上標記相應的位點。例如，系統(tǒng)可以使用導管測量消融組織位點處的電阻抗，并且根據(jù)治療期間阻抗的改變來標記組織位點。又如，系統(tǒng)可以響應在治療期間由導管所測量的電生理信號(例如ECG)的改變以及/或者由導管所測量的溫度的改變來標記組織位點。系統(tǒng)可以用于確定如何標記消融位點的另一個因素是通過導管遞送至組織位點的累積電功率。通常，系統(tǒng)允許操作者選擇將用于標記消融位點以及用于設定閾值的參數(shù)，以區(qū)分已恰當消融的位點與那些可能尚未恰當消融的位點。操作者可以選擇為此目的而測量的參數(shù)的任何合適的組合。根據(jù)所選擇的參數(shù)以及適用的閾值，系統(tǒng)可以決定標記或不標記的位點，并且/或者可以改變其放置在標測圖上的標記的外觀。對系統(tǒng)的描述圖1為根據(jù)本發(fā)明實施例進行操作的心臟標測和消融系統(tǒng)20的示例性說明圖。系統(tǒng)20例如可以基于上述的CARTO系統(tǒng)，并且適當增加系統(tǒng)軟件。系統(tǒng)20包括探針(諸如導管24)和控制臺34。在下文所述的實施例中，導管24用于消融患者30的心臟26的一個或多個室中的心律失常的位點。或者，以必要的變更，導管24或其它合適的探針可用于對心臟或其它身體器官進行其他治療的目的。操作者22(如心臟病醫(yī)生)通過患者30的血管系統(tǒng)插入導管24，使得導管的遠端進入心室26。操作者22使導管前進，使得位于導管的遠側(cè)末端處的電極28與位于期望的消融位點處的心內(nèi)膜組織相接合。導管24通常由位于其近端處的合適的連接器連接至控制臺34，并且具體而言連接至射頻(RF)發(fā)生器36，射頻(RF)發(fā)生器36產(chǎn)生射頻能以用于通過導管24傳輸至電極28。操作者22啟用射頻發(fā)生器36，以消融心臟中可疑的心律失常位點處的組織。在該圖示的實施例中，系統(tǒng)20使用磁性位置感測來確定導管24遠端在心臟26內(nèi)的位置坐標。為了該目的，控制臺34中的驅(qū)動電路38驅(qū)動磁場發(fā)生器32，以在患者30體內(nèi)產(chǎn)生磁場。通常，磁場發(fā)生器32包括線圈，線圈被置于患者軀干下方固定的已知位置處。這些線圈在含有心臟26的預定工作空間內(nèi)產(chǎn)生磁場。導管24的遠端內(nèi)的磁場傳感器(未示出)響應這些磁場而產(chǎn)生電信號。信號處理器40處理這些信號以確定導管24遠端的位置坐標，通常包括位置和取向坐標。該位置感測方法在上述的CARTO系統(tǒng)中實施并且是本領(lǐng)域中眾所周知的。作為另外一種選擇或除此之外，系統(tǒng)20可以使用本領(lǐng)域中已知的其它的位置感測方法，諸如基于超聲或電阻抗的方法。此外，導管24可以包括位于其遠端中的力傳感器，以用于測量導管末端與心臟26的壁之間的接觸力。由BiosenseWebsterInc.為CARTO系統(tǒng)開發(fā)的SmartTouchTM導管提供這種能力。此類導管例如在美國專利申請公開2011/0130648中有所描述，其公開內(nèi)容以引用方式并入本文中。在保證電極28與心壁足夠牢固地接觸以有效地傳送射頻能并且消融心臟組織方面，力的測量是有用的。位于控制臺34中的處理器40通常包括通用計算機處理器，該通用計算機處理器具有合適的前端和接口電路以用于從導管24接收信號并且用于控制和接收來自控制臺34的其它部件的輸入。處理器40可以在軟件內(nèi)編程，以執(zhí)行本文所述功能。例如，可以經(jīng)網(wǎng)絡將所述軟件以電子形式下載到處理器40中，作為另外一種選擇或除此之外，或者可以將軟件提供在有形非臨時性介質(zhì)上，諸如光學、磁或電子存儲介質(zhì)。作為再另外一種選擇或除此之外，可通過專用或可編程數(shù)字硬件部件來執(zhí)行處理器40的一些或全部功能?；趶奶结?4和系統(tǒng)20的其它部件接收的信號，處理器40驅(qū)動顯示器42以向操作者22呈現(xiàn)心臟26的三維(3D)標測圖44。該標測圖可以指示由導管24所測量的心臟電生理活動，并且提供與導管在患者體內(nèi)的位置有關(guān)的視覺反饋以及與正在進行的手術(shù)有關(guān)的狀態(tài)信息和指導?？梢杂蓪Ч?4并且由系統(tǒng)20的其它元件測量并且顯示在顯示器42上的其它參數(shù)例如可以包括導管與心臟組織之間的接觸力、心臟組織的電阻抗、局部溫度、以及通過導管遞送的射頻功率。處理器40評估其從系統(tǒng)20接收的參數(shù)作為對心臟26中每一個被處理位點處消融的充分性的指示器。當給定位點處的消融參數(shù)符合某些預定標準時，處理器自動將標記46置于標測圖44上以指示位點。處理器可以響應每一個位點處的參數(shù)來改變標記46的外觀(諸如其色彩)。用于自動標記消融位點的標準可以預構(gòu)造，作為另外一種選擇或除此之外，或者可以由操作者22通常使用用戶界面控制器48和屏幕上的菜單來設定。盡管在圖示實施例中，導管24由操作者22手動調(diào)控，但是作為另外一種選擇或除此之外，系統(tǒng)20可以包括用于在患者30體內(nèi)操縱和操作導管的自動機構(gòu)(未示出)。在這種實施例中，處理器40基于由導管中的磁場傳感器所提供的信號以及其它的系統(tǒng)參數(shù)(諸如上文所述的那些系統(tǒng)參數(shù))產(chǎn)生控制輸入以用于控制導管24的運動。圖2為根據(jù)本發(fā)明實施例的當出現(xiàn)在顯示器42上時的標測圖44的示意圖。標測圖44是心室的3D表示，標測圖44是彩色的以顯示局部電活動，像在上述的CARTO系統(tǒng)中一樣。(色彩由附圖中的陰影表示。)該標測圖可以僅基于使用導管24做出的位置測量結(jié)果而產(chǎn)生，或者作為另外一種選擇，這些位置測量結(jié)果可以與心臟的預先獲得的圖像(諸如CT、MRI、或者超聲圖像)一起記錄以產(chǎn)生該標測圖。處理器40已將標記50、52置于標測圖44上，以指示已由導管24消融的位點。通常，處理器自動標記這樣的位點：在所述位點處，諸如停留時間以及由導管相對于組織所施加的力的消融參數(shù)符合預定標準。標記50和52可以具有不同色彩，以指示所測量的參數(shù)的不同范圍。通常，如上所述，在標記消融位點將由處理器40應用的標準可以由操作者22定義。除此之外或作為另外一種選擇，操作者可以通過調(diào)控適當?shù)南到y(tǒng)控制器來選擇手動標記位點。盡管圖1和2示出了特定的系統(tǒng)構(gòu)型和應用環(huán)境，但是本發(fā)明的原理可類似地應用于不僅使用導管還使用其它類型的探針的其它的標測和治療應用中(既在心臟中，又在其它的身體器官和區(qū)域中)。用于自動標記的方法圖3為示意性地示出了根據(jù)本發(fā)明實施例的用于跟蹤心內(nèi)消融的方法的流程圖。為了清晰和方便起見，結(jié)合系統(tǒng)20描述該方法。然而，如上所述，下文所述的方法原理可以類似地應用于其它的系統(tǒng)和應用環(huán)境中。處理器40在系統(tǒng)20操作期間連續(xù)收集數(shù)據(jù)并且將數(shù)據(jù)存儲在存儲器中的循環(huán)緩沖器中。基于先進先出原則數(shù)據(jù)從緩沖器被清除。在啟動步驟60處，當消融開始時，通常當操作者22啟用射頻發(fā)生器36時，啟動數(shù)據(jù)處理。在這一點上，在預消融收集步驟68處，處理器40能夠收集和處理在消融之前積累在緩沖器中的數(shù)據(jù)。在周圍消融(peri-ablation)收集步驟64處，處理器繼續(xù)在消融期間收集數(shù)據(jù)，直到射頻發(fā)生器在消融終止步驟62處停止工作為止。在消融后收集步驟70處，處理器可以在步驟62之后繼續(xù)收集數(shù)據(jù)，以用于評估當前位點處消融的結(jié)果。在任何給定位點處實施消融花費至少若干秒，并且可以花費一分鐘那么長。在該周期期間，患者30通常將進行一次或多次呼吸，從而造成心臟26(以及患者胸腔的其它部分)的位置相對于磁場發(fā)生器32移動。這些呼吸在圖3中由最終呼氣(end-expirium)點66指示。胸腔的該呼吸性運動的結(jié)果是，由處理器40相對于導管24形成的位置讀數(shù)將與呼吸循環(huán)同步循環(huán)移動，并且導管坐標將甚至在導管與給定消融位點保持穩(wěn)定接觸時發(fā)生改變。在呼吸補償步驟70處，為了消除呼吸運動對導管位置的該混淆效應，處理器40校正位置坐標，以補償呼吸。通常，處理器40使用最終呼氣點66作為基線、確定呼吸循環(huán)期間心臟26在每一點處相對于該基線的移動、并且接著從導管坐標減去該移動，以便將所有的位置讀數(shù)投射于等同的最終呼氣位置。當導管相對于心臟實際移動時，步驟70將導管位置讀數(shù)序列轉(zhuǎn)化成運動的開始點與結(jié)束點之間的線性路徑。例如在美國專利申請13/017,469中描述了可以用于該步驟的補償呼吸運動的方法，該專利的公開內(nèi)容以引用方式并入本文。在濾波步驟72處，處理器40對所收集的數(shù)據(jù)進行濾波，以識別應當被標記在標測圖44上的消融位點。在該步驟處，處理器評價給定位點在探針與組織之間的接觸穩(wěn)定性以及其它因素方面是否滿足預定標準，以便使待標記的位點合格。下文結(jié)合圖4對該步驟進行了更詳細的描述。選擇符合濾波器標準的位點標記在標測圖上，同時放棄不符合標準的位點。圖5和6示出了如何在該步驟中應用穩(wěn)定性標準，而圖7示出了能夠被操作者22(或其它人員)用于設定濾波器標準的用戶界面窗口。在網(wǎng)格分配步驟74處，當位點符合濾波器標準時，處理器40將位點數(shù)據(jù)分配至與標測圖44相對應的3D空間中的特定位置。換句話講，即使消融期間在呼吸補償之后，所測量的導管坐標中存在一些殘余變化，處理器仍選擇待標記的特定坐標位置，諸如經(jīng)過補償?shù)淖鴺酥档馁|(zhì)心。例如，該位置可以是3D網(wǎng)格中的特定體素，或者其可以與標測圖的區(qū)域相對應，例如與標測圖形狀相對應的Voronoi圖中的區(qū)域。在投射步驟76處，處理器40接著將投射在步驟74處被分配給標測圖44的表面上的相應位置的體積點，并且在這些表面位置處產(chǎn)生標記50、52。下文結(jié)合圖8對該步驟進行了更詳細的描述。圖4為示意性地示出了根據(jù)本發(fā)明實施例的用于評估在步驟72處所施加的心內(nèi)消融的方法的流程圖。處理器40基于消融期間在給定位點處所收集的數(shù)據(jù)(步驟64)，并且可能基于在消融之前和/或之后所收集的數(shù)據(jù)(步驟68、70)來應用決策邏輯80(通常在軟件中)?？梢詰靡韵聻V波器：●位置穩(wěn)定性濾波器82。在補償呼吸性運動(步驟70)之后，處理器40測量消融期間導管24位置的改變。濾波器82通常需要經(jīng)過預定最小消融時間的位置變化不大于預定最大距離。例如可以以關(guān)于消融時間期間平均位置的標準偏差來測量該變化?！袼俣葹V波器84。該濾波器能夠用于檢測穩(wěn)定性的損耗。為此目的，處理器40測量導管的連續(xù)位置之間的移位并且(含蓄或明確地)除以所述位置之間的時間增量，以找到導管的運動速度。如果速度大于特定閾值(諸如10mm/秒)，則導管可能被認為不穩(wěn)定。●阻抗降低濾波器86。處理器40通常將穩(wěn)定位點中的第一位置的阻抗值作為基本阻抗值，并且接著相對于預定百分比閾值測試后續(xù)阻抗值。例如，后續(xù)測量中的阻抗降低可以被定義為：如果該降低大于百分比閾值，則該位點被認為已被消融并且因此被標記在標測圖46上。作為另外一種選擇或除此之外，在為相應的標記50、52著色的過程中可以考慮阻抗降低的量?！馝CG降低濾波器88。對于每一個穩(wěn)定位點而言，處理器40例如可以計算終止于進行相應位置測量的時間處的兩秒的ECG數(shù)據(jù)跨度中的最大峰-峰ECG幅值。如果計算所得的幅度小于預定閾值，則位點可以被標記成已被消融和/或已被著色，以指示ECG降低的量。●力水平濾波器90。在每一個穩(wěn)定位點處，處理器40相對于預定閾值測試導管24與心臟組織之間的平均接觸力。當平均接觸力大于預定閾值時，位點被標記成已被消融并且可以被著色以指示平均力水平。除此之外或作為另外一種選擇，處理器40可以評估力百分比，即導管在其中存在于力大于某些力閾值的給定消融位點處的時間部分：如果百分比值大于預定時間百分比閾值，則位點被標記，并且/或者標記可以根據(jù)百分比值被著色。除此之外或作為另外一種選擇，處理器40可以應用圖4中未示出的其它的濾波器。例如，如果導管24包括位于其遠端中的溫度傳感器，則處理器可以在手術(shù)期間計算每一個消融位點處的溫度升高。如果溫度升高大于預定閾值，則處理器可以將標記置于該位點處。除此之外或作為另外一種選擇，標記可以根據(jù)溫度升高被著色。其它的收集數(shù)據(jù)以及濾波器可以應用于被遞送至每一個位點處的累積量的射頻能并且應用于超聲反射數(shù)據(jù)(如果可獲得的話)。處理器40還可以對導管相對于組織的接觸力的積分測量進行計算和濾波，所述積分測量指示向組織遞送的能量。這種積分測量例如可以包括穩(wěn)定位置處的力隨著時間的積分，或者力和射頻功率的積的積分。圖5為標測圖44的一部分的示意圖，其中示出了一系列導管位置數(shù)據(jù)點100。該附圖示出了根據(jù)本發(fā)明實施例，處理器如何基于導管位置穩(wěn)定性對消融位點102、104、106進行識別和濾波。圖5中的每一個數(shù)據(jù)點100都指示導管位置測量結(jié)果(在補償呼吸運動之后)。以預定時間間隔收集數(shù)據(jù)，使得點100代表連續(xù)導管位置的時間序列。半徑108限定了能夠被認為屬于單個位點的導管位置的范圍。甚至在操作者22相對于心壁將導管穩(wěn)定地保持就位時，實際測量位置可能出現(xiàn)例如由于小滑移、噪聲、以及對呼吸運動的不完全補償而造成的改變。因此，盡管與圖5中的位點102、104、106相對應的數(shù)據(jù)點的“云”的散布，但是處理器40仍認為每一個范圍內(nèi)的數(shù)據(jù)點都與在收集數(shù)據(jù)的相應的周期期間穩(wěn)定地存在于位點中的每一個處的導管相對應。預定時間閾值確定導管彼此存在于給定位點處的時間長度(或者等同地，給定的半徑108范圍內(nèi)的數(shù)據(jù)點100的數(shù)量)，以便使導管被認為已穩(wěn)定地存在于位點處。因此，當圍繞給定中心點的半徑108內(nèi)的連續(xù)數(shù)據(jù)點100的數(shù)量超過閾值并且同時啟用射頻發(fā)生器36時，處理器40可以認為位點已被消融并且可以相應地標記位點。半徑108和閾值停留時間都可以由操作者22設定。然而，處理器40可以不僅基于停留時間，還基于上文所解釋的其它參數(shù)來決定是否和如何標記給定位點。圖6示出了根據(jù)本發(fā)明實施例的消融位點處的導管接觸力的示意圖110。附圖中的上部跡線示出了處理器40如何識別導管24穩(wěn)定地存在于給定位點處。在步驟68和64處(圖3)，在消融之前和期間積累位置數(shù)據(jù)。處理器隨時間推移而積累和處理數(shù)據(jù)，直到處理器在時間112處確定經(jīng)過等于已落入半徑108內(nèi)的時間閾值114的間隔的位置數(shù)據(jù)點。當?shù)谝环€(wěn)定位置處于當前消融位點時，處理器接著回顧地標記時間116以及相應的位置。在本例子中假設導管也在時間112之后在當前位點的半徑108內(nèi)保持穩(wěn)定。同時，處理器40監(jiān)測導管24與心臟26之間的接觸力，以產(chǎn)生和存儲力曲線圖110并且計算時間窗口120上的接觸力的運行平均值。在時間118處，處理器40確定終止于時間118處的時間窗口120上的平均力已超過圖6中所示的接觸力閾值。(窗口120的持續(xù)時間和接觸力閾值的水平都可以由操作者22設定。)當?shù)谝环€(wěn)定位置處于導管施加足夠的力以在位點處消融心臟組織的當前消融位點時，處理器40接著在窗口120的開始處以及導管的相應位置處標記時間122。從時間122開始，處理器40積累經(jīng)過導管位置穩(wěn)定性和平均力水平在其間繼續(xù)滿足上文所述的閾值標準的時間間隔124的消融數(shù)據(jù)。顯示器42上可以具有進度條，以向操作者22顯示當前位點處的有效消融時間的累積長度。如上文所解釋的，間隔124期間的積累數(shù)據(jù)可以包括ECG、組織阻抗、溫度、以及/或者特別是射頻能量遞送。處理器對這些數(shù)據(jù)進行濾波并且接著相應地標記標測圖44。圖7是根據(jù)本發(fā)明實施例的可以展示在顯示器42上的窗口130的示意圖。窗口包括屏幕上的用戶控制器132，操作者22能夠使用所述屏幕上的用戶控制器132在選擇將哪一個消融位點標記在標測圖44上的過程中將由處理器40應用的閾值設定成消融數(shù)據(jù)值。上文已對數(shù)據(jù)參數(shù)和適用標準進行了解釋。對于每一種標準而言，位于窗口左側(cè)的檢驗欄允許操作者指示處理器40在對消融位點進行濾波的過程中是否考慮所述標準。位于每一個參數(shù)名稱右側(cè)的滑塊使得操作者能夠在由系統(tǒng)20所設定的界限內(nèi)設定閾值水平。例如，用于導管穩(wěn)定性的持續(xù)時間(停留時間)可以被設定成處于0至60秒之間的值，而位置穩(wěn)定性(與半徑108相對應)可以被設定成處于0至8mm之間的值。又如，用于平均接觸力的閾值可以被設定成處于0至150克之間的值。位于窗口130下部的顯示器偏好控制器134使得操作者能夠設定將如何顯示標測圖44的其它方面。盡管如圖7中所示的窗口130允許僅設定每一個閾值的單個值，但是在可供選擇的實施例(附圖中未示出)中，操作者22可以輸入用于心臟的不同部分的不同的閾值。除此之外或作為另外一種選擇，處理器40可以計算基于操作者輸入并且基于生理參數(shù)(諸如局部心臟壁厚)應用的不同閾值。圖8是根據(jù)本發(fā)明實施例的心室的3D標測圖44的示意圖，其中示出了消融標記50如何應用于標測圖。在該例子中，在步驟72處滿足閾值標準的消融位點在步驟74處被分配給3D網(wǎng)格中的相應的位置140。處理器40將位置140投射在標測圖44的表面上最近的相應位置上，并且將標記50置于這些位置處。應當理解，上述實施例僅以舉例的方式進行引用，且本發(fā)明并不限于上面具體示出和描述的內(nèi)容。相反，本發(fā)明的范圍包括上述各種特征的組合和亞組合以及它們的變化形式和修改形式，本領(lǐng)域的技術(shù)人員在閱讀上述說明時將會想到所述變化形式和修改形式，并且所述變化形式和修改形式并未在現(xiàn)有技術(shù)中公開。