外科裝置制造方法
【專利摘要】一種外科裝置（2），具有遠(yuǎn)端和近端，并且包括：輸送部（12），從所述近端伸出，且包括第一器械輸送通道和第二器械輸送通道；主動(dòng)部（4、8），位于所述裝置的遠(yuǎn)端部；以及插塞（10），具有近端和遠(yuǎn)端，并在其近端可與所述輸送部接合，而在其遠(yuǎn)端可與所述主動(dòng)部接合，所述插塞包括第一插塞通道和第二插塞通道（82），每個(gè)插塞通道限定彎曲路徑，使得所述插塞通道朝向所述插塞的遠(yuǎn)端彼此岔開，其中，當(dāng)所述插塞與所述輸送部接合時(shí)，所述第一插塞通道和所述第一器械輸送通道形成第一器械通道，所述第二插塞通道和所述第二器械輸送通道形成第二器械通道。
【專利說明】外科裝置
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及外科裝置，并具體涉及適合用于微創(chuàng)手術(shù)(MIS)的機(jī)械手式外科裝置?！颈尘凹夹g(shù)】
[0002]由于腹腔鏡檢查的出現(xiàn)，在拓寬外科醫(yī)生用最小的切口進(jìn)入手術(shù)區(qū)域的方面，外科技術(shù)取得了呈指數(shù)級的進(jìn)步。MIS通常通過自然人體上的開口或小的人造切口來實(shí)施，使得病人的外傷減輕、住院治療縮短、診斷準(zhǔn)確度以及治療結(jié)果提高。然而，由于沒有深部感知(因?yàn)閳D像通常被捕獲并顯示在2D監(jiān)視器上)、觸覺反饋減少并且器械控制的復(fù)雜性增加，該技術(shù)實(shí)質(zhì)上要求外科醫(yī)生具有較高的技巧。當(dāng)前的器械難以操作，由于長的、剛性的、符合人體工學(xué)的非自然器械的使用伴有“支點(diǎn)效應(yīng)”，所以外科醫(yī)生的手需要以反直覺的方式運(yùn)動(dòng)。
[0003]機(jī)械手輔助的MIS的引入特別地利用3D視覺的引入、一體器械控制、動(dòng)作縮放以及可視化動(dòng)作軸線的對齊已經(jīng)解決了許多上述問題。
[0004]已知的系統(tǒng)整合了主單元，其中，外科醫(yī)生通過放大的3D顯示器來觀察手術(shù)區(qū)域，外科醫(yī)生的手部動(dòng)作被數(shù)字式地復(fù)制到在病人體內(nèi)操作的小型的機(jī)械人控制的內(nèi)腕，使器械尖端的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)能夠`類似于人的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。數(shù)字界面還濾除外科醫(yī)生的顫動(dòng)，并按比例減小進(jìn)入在手術(shù)區(qū)域上執(zhí)行的從屬系統(tǒng)。
[0005]在MIS中，大部分外科工具使用剛性軸，該剛性軸具有為端部執(zhí)行器提供三個(gè)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)度的橫滾-俯仰-偏轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)。盡管眾所周知，MIS機(jī)械手的精細(xì)操縱能力在執(zhí)行精密穩(wěn)定而無顫動(dòng)的動(dòng)作時(shí)提高了機(jī)器精度，但在涉及彎曲的解剖軌跡的復(fù)雜手術(shù)中對MIS機(jī)械手的應(yīng)用仍然有限。在手術(shù)中，通過使用自然孔口(例如NOTES -經(jīng)自然腔道內(nèi)窺鏡手術(shù))或單端口(例如SILS -單切口腹腔鏡手術(shù))，在柔性器械的發(fā)展中甚至已要求能夠符合彎曲的解剖軌跡的更少侵入性的操作，同時(shí)提供具有可互換器械通道和集成的視覺/成像的穩(wěn)定操作環(huán)境。
[0006]無論是NOTES或SILS，朝向使用集成有外科器械的柔性器械的運(yùn)動(dòng)代表當(dāng)前柔性進(jìn)入微創(chuàng)手術(shù)的思考模式的轉(zhuǎn)移，切口點(diǎn)的選擇不再由解剖方式來決定，而是由安全性、美觀性以及病人自己的選擇來決定。
[0007]迄今，大部分的NOTES或SILS手術(shù)是通過適應(yīng)現(xiàn)有的柔性內(nèi)窺鏡來執(zhí)行的。現(xiàn)有的內(nèi)窺鏡被設(shè)計(jì)有用于探索胃腸道的最大靈活性，而沒有用于主動(dòng)控制內(nèi)窺鏡的尖端介入操作的穩(wěn)定性，這是因?yàn)檎奈改c軌跡起到外部約束的作用，以在內(nèi)窺鏡操作期間強(qiáng)加穩(wěn)定性和固定。因此柔性的內(nèi)窺鏡是更難以在腹腔內(nèi)導(dǎo)航的器械。自然腔道手術(shù)評估與研究協(xié)會(huì)(N0SCAR)，一個(gè)由美國胃腸內(nèi)鏡醫(yī)師學(xué)會(huì)(ASGE)和美國胃腸內(nèi)鏡外科醫(yī)師學(xué)會(huì)支持的聯(lián)合倡議機(jī)構(gòu)，已經(jīng)認(rèn)明安全引入NOTES的12個(gè)原理挑戰(zhàn)。這些挑戰(zhàn)包括進(jìn)入、封閉、感染控制、縫合、空間導(dǎo)向和醫(yī)原性的腹腔內(nèi)并發(fā)癥的控制，以及訓(xùn)練和新裝置的開發(fā)。關(guān)于提供進(jìn)入和可靠操作環(huán)境方面，提供機(jī)動(dòng)性、穩(wěn)定性和三角測量(triangulation)是重要的考慮因素，當(dāng)前的內(nèi)窺鏡不能滿足大多數(shù)這類要求。[0008]迄今，已經(jīng)開發(fā)了許多專用的NOTES導(dǎo)航平臺(tái)，其中的大多數(shù)是基于現(xiàn)有的具有受控的靈活性和多種器械通路的內(nèi)窺鏡的改造。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0009]根據(jù)本發(fā)明的第一方案，提供一種外科裝置，其具有遠(yuǎn)端和近端，并且包括:輸送部，從近端伸出，且包括第一器械輸送通道和第二器械輸送通道；主動(dòng)部，位于裝置的遠(yuǎn)端部；以及插塞，具有近端和遠(yuǎn)端，并在其近端可與輸送部接合，而在其遠(yuǎn)端可與主動(dòng)部接合，插塞包括第一插塞通道和第二插塞通道，每個(gè)插塞通道限定彎曲路徑，使得插塞通道朝向插塞的遠(yuǎn)端彼此盆開，其中，當(dāng)插塞與輸送部接合時(shí)，第一插塞通道與第一器械輸送通道形成第一器械通道，第二插塞通道與第二器械輸送通道形成第二器械通道。
[0010]根據(jù)本發(fā)明的第二方案，提供一種用于外科裝置的部件，該部件包括:輸送部，包括通過輸送部延伸的第一器械輸送通道和第二器械輸送通道；以及插塞，在插塞的近端可與輸送部接合，插塞包括第一插塞通道和第二插塞通道，每個(gè)插塞通道限定彎曲路徑，使得當(dāng)插塞與輸送部接合時(shí)，插塞通道朝向插塞的遠(yuǎn)端彼此岔開，而且其中，第一插塞通道和第一器械輸送通道形成第一器械通道，第二插塞通道和第二器械輸送通道形成第二器械通道。
[0011]在本發(fā)明的實(shí)施例中，所述部件可還包括主動(dòng)部，主動(dòng)部可與插塞的遠(yuǎn)端接合以形成一裝置，輸送部從所述裝置的近端伸出，而且主動(dòng)部形成裝置的遠(yuǎn)端部。
[0012]第一器械輸送通道和第二器械輸送通道適于分別承載第一器械和第二器械，并當(dāng)插塞與輸送部接合時(shí)，第一插塞通道和第二插塞通道也分別適于承載第一器械和第二器械。
[0013]當(dāng)插塞與輸送部接合以形成第一器械通道和第二器械通道時(shí)，第一器械通道和第二器械通道中的每個(gè)分別適于承載第一器械和第二器械。
[0014]借助本發(fā)明，輸送部可以借助插塞容易地與主動(dòng)部連接。
[0015]由于第一插塞通道和第二插塞通道通過插塞朝向插塞的遠(yuǎn)端延伸,所以第一插塞通道和第二插塞通道采用彎曲構(gòu)造，并且每個(gè)通道遠(yuǎn)離插塞的軸線彎曲，因此遠(yuǎn)離另一通道。通道因此彼此岔開，造成器械經(jīng)過相應(yīng)的也采用彎曲路徑的插塞通道。
[0016]這是本發(fā)明的一個(gè)重要特征，因?yàn)槠湟馕吨谝黄餍低ǖ篮偷诙餍低ǖ老鄬τ诒舜艘约跋鄬τ谠撗b置整體的取向由第一插塞通道和第二插塞通道的曲線來確定。這樣反過來分別確定了第一器械通道和第二器械通道承載的第一器械和第二器械的取向。
[0017]在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，每個(gè)通道的出口的切線被設(shè)計(jì)為相對于輸送部的軸線成20°。這個(gè)角度在該裝置使用期間為第一器械和第二器械提供了必要的三角測量。
[0018]在一些實(shí)施例中，輸送部可包括第一插塞部和第二插塞部，第一插塞部包括第一插塞通道，而第二插塞部包括第二插塞通道。
[0019]在這樣的實(shí)施例中，插塞被縱向地分成第一插塞部和第二插塞部。
[0020]第一插塞部和第二插塞部適于適配在一起以形成插塞。
[0021]在一些實(shí)施例中，每個(gè)插塞部可具有一大體平面，該平面可造成鄰接另一插塞部的平面以形成插塞。
[0022]插塞部可例如使用緊固件、夾子這樣的便利方式被保持在一起。[0023]在使用中，插塞部可相對于彼此移動(dòng)，或可平移，因此允許分別由第一插塞通道和第二插塞通道承載的第一器械和第二器械的獨(dú)立的運(yùn)動(dòng)和/或定位。
[0024]運(yùn)動(dòng)可以是軸向運(yùn)動(dòng)。
[0025]第一器械通道和第二器械通道可分別容置第一器械臂和第二器械臂。每個(gè)器械臂可采取任何便利形式，但是在一些實(shí)施例中，每個(gè)器械臂包括三段；具有兩個(gè)方向靈活性并在兩個(gè)平面致動(dòng)的遠(yuǎn)端段；具有一個(gè)方向靈活性的中間段；以及近端段。
[0026]每個(gè)器械臂的中間段適于符合插塞通道的彎曲路徑，每個(gè)器械臂的近端段將在裝置的近端沿器械輸送通道延伸。
[0027]每個(gè)器械臂可采取任何便利形式，但是在一些實(shí)施例中可由超彈鎳鈦諾管制成，且可由至少一個(gè)肌腱部驅(qū)動(dòng)，至少一個(gè)肌腱部可被附接到相應(yīng)的器械臂的遠(yuǎn)端并沿該臂延伸到其近端。
[0028]每個(gè)器械臂可由雙向致動(dòng)的多個(gè)肌腱部來致動(dòng)。
[0029]肌腱部可由一個(gè)或多個(gè)電機(jī)例如DC電機(jī)來驅(qū)動(dòng)。
[0030]借助本發(fā)明的實(shí)施例，可以將第一器械臂和第二器械臂從裝置的近端，分別通過第一器械通道和第二器械通道輸送到遠(yuǎn)端。為了適當(dāng)?shù)囟ㄎ幻總€(gè)第一器械臂和第二器械臂，每個(gè)器械臂在近端被插入裝置，使得器械臂通過相應(yīng)的器械通道前進(jìn)，首先通過輸送部，隨后通過插塞，然后從插塞的遠(yuǎn)端伸出。[0031]一旦中間柔性段位于相應(yīng)的插塞通道內(nèi)，并且其遠(yuǎn)端從插塞突出，器械臂就被適當(dāng)?shù)囟ㄎ?。此時(shí)，相應(yīng)的器械臂的遠(yuǎn)端準(zhǔn)備好被致動(dòng)。
[0032]然后第一器械和第二器械可被分別插入第一器械臂和第二器械臂，并可通過在相應(yīng)的器械臂內(nèi)通過裝置前進(jìn)，直到每個(gè)器械的一部分從相應(yīng)的器械臂的遠(yuǎn)端突出為止。
[0033]因此通過插塞，能夠確保第一器械和第二器械在展開時(shí)被適當(dāng)?shù)囟ㄎ唬纱嗽谖?chuàng)手術(shù)期間獲得所需的三角測量。
[0034]本發(fā)明的進(jìn)一步優(yōu)點(diǎn)是能夠?yàn)榱饲鍧嵞康亩菀椎匾瞥餍?，?或?yàn)榱藢?shí)施的手術(shù)展開不同的適當(dāng)器械。
[0035]具體地，在本發(fā)明的某些實(shí)施例中，每個(gè)器械臂可容置有可互換器械。
[0036]本文術(shù)語“可互換器械”被用來限定一種器械，該器械可被容易地插入根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的外科裝置的器械臂內(nèi)并從器械臂上移除，以便適當(dāng)?shù)钠餍的軌蛟谕饪剖中g(shù)期間被設(shè)置在所使用的器械臂中。
[0037]在本發(fā)明的實(shí)施例中，每個(gè)可互換器械可以是柔性的，但同時(shí)可具備輸送轉(zhuǎn)矩的能力。
[0038]轉(zhuǎn)矩可按照任何期望的方式來輸送，并可例如使用構(gòu)成可互換器械的部分的空心柔性多頭軸來輸送。
[0039]在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，輸送部可還包括第三器械輸送通道，而且插塞可還包括第三插塞通道，并且當(dāng)插塞與輸送部接合時(shí)，第三器械輸送通道和第三插塞通道構(gòu)成第三器械通道。
[0040]第三輸送通道進(jìn)一步使例如小型器械這樣的裝置能夠被輸送到所述裝置的主動(dòng)部。
[0041]在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，設(shè)備可作為第三器械通道的替代、或除第三器械通道之外額外地包括在輸送部中形成的另一輸送通道。在這樣的實(shí)施例中，插塞可包括另一插塞通道，另一輸送通道和另一插塞輸送通道構(gòu)成裝置通道。
[0042]裝置通道可用來通過裝置輸送例如信號線/電源線。
[0043]主動(dòng)部可包括展開段和關(guān)節(jié)段。
[0044]關(guān)節(jié)段可采取任何便利形式，但是在一些實(shí)施例中包括多個(gè)關(guān)節(jié)萬向接頭或/與單自由度接頭。關(guān)節(jié)段可具有一個(gè)或多個(gè)被嵌入一個(gè)或多個(gè)接頭或被嵌入所有接頭的微型電機(jī)。[0045]上文所述類型的主動(dòng)部在我們共同待決的相同日期提交的國際專利申請中進(jìn)行了更詳細(xì)描述，其內(nèi)容通過援引并入本文。
[0046]展開段可采取任何便利形式，例如平行機(jī)構(gòu)，但是在一些實(shí)施例中，展開段包括多個(gè)接頭，這些接頭被彼此可樞轉(zhuǎn)地鏈接，以形成連續(xù)的柔性段。
[0047]柔性段可包括一個(gè)或多個(gè)肌腱部，用以在非展開位置與轉(zhuǎn)移展開位置之間驅(qū)動(dòng)柔性段，在非展開位置柔性段基本上在與輸送部相同的平面中延伸，在轉(zhuǎn)移展開位置柔性段遠(yuǎn)離輸送部和可移動(dòng)的器械的平面延伸。
[0048]柔性段可適于在其近端承載相機(jī)。這樣為手術(shù)部位提供寬闊的視野。
[0049]柔性段也可沿其長度承載一個(gè)或多個(gè)光源，以提供附加的照明。
[0050]在展開位置，肌腱部可用來移動(dòng)柔性段，以形成被稱為鵝頸的S彎構(gòu)造。這樣的S彎構(gòu)造導(dǎo)致柔性段承載的任何相機(jī)和光源暴露于將操作可移動(dòng)的器械的部位，因此進(jìn)一步幫助照明該部位。
[0051]在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，對應(yīng)于非展開位置和展開位置，可存在兩個(gè)結(jié)構(gòu)上的硬限制。這些硬限制有利于精確控制柔性段，并特別有利于控制柔性段在直的非展開位置與最大彎曲或展開位置之間的運(yùn)動(dòng)，這在許多情況下是柔性段的兩個(gè)最期望的位置。然而，柔性段可被鎖定在這兩個(gè)限制之間的任一期望位置。
[0052]鎖定機(jī)構(gòu)可采取任一具體形式并且可例如包括齒輪系統(tǒng)，其中的齒輪可當(dāng)柔性段在展開位置或任一其它期望位置時(shí)鎖定。
[0053]輸送部可采取任何便利形式，并且可例如包括中空軸。
[0054]在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，輸送部可以是柔性的。
[0055]輸送部的靈活性可通過任何便利手段獲得。在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，輸送部包括多個(gè)被設(shè)置成允許輸送部的柔性運(yùn)動(dòng)的連桿。
[0056]這些連桿可彼此分隔開，或可彼此連接。這些連桿可被可樞轉(zhuǎn)地相互連接。
[0057]輸送部可還包括適于在連桿之間延伸的柔性材料。
[0058]輸送部可僅在單個(gè)平面中是柔性的。在其它實(shí)施例中，輸送部可在多于一個(gè)平面中是柔性的，和/或輸送部的多段可具有與輸送部的其它部分不同的靈活性。
[0059]在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，任何兩個(gè)相鄰的連桿之間的旋轉(zhuǎn)軸可按照交替的方式來設(shè)置，使得直角或其它靈活性角度被周期性地重復(fù)。在這樣的實(shí)施例中，輸送部的柔性部分可按照任何期望的方向彎曲。
[0060]由于輸送部由散布在連桿之間的柔性材料形成，所以當(dāng)輸送部被致動(dòng)時(shí)，部分的柔性材料將被壓縮，同時(shí)其他部分將根據(jù)輸送部的運(yùn)動(dòng)而膨脹。
[0061]在本發(fā)明的實(shí)施例中，輸送部包括具有大體上圓柱形的形狀的中空軸，任何兩個(gè)相鄰的連桿之間的旋轉(zhuǎn)軸由組件中匹配的輸送軸的圓柱表面限定。
[0062] 這樣的設(shè)置消除了對軸的需求，這種軸占據(jù)空間而且增大輸送部的壁厚。進(jìn)一步，這樣的設(shè)置使器械能夠在輸送部承載以符合可能不直的切口路徑。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0063]現(xiàn)在將僅參照附圖，經(jīng)由示例來進(jìn)一步描述本發(fā)明，附圖中:
[0064]圖1是根據(jù)本發(fā)明的手術(shù)工具的示意圖；
[0065]圖2a和圖2b是示出構(gòu)成圖1的裝置的部分的關(guān)節(jié)式機(jī)械手(區(qū))段的細(xì)節(jié)的示意圖；
[0066]圖3是更詳細(xì)示出構(gòu)成圖1的裝置的部分的驅(qū)動(dòng)單元的示意圖；
[0067]圖4a是構(gòu)成圖1的裝置的插塞的示意圖，示出電機(jī)和單線延伸所遵循的路徑的細(xì)節(jié);
[0068]圖4b是示出沿插塞延伸的兩個(gè)器械通道的細(xì)節(jié)的圖4a所示的插塞的示意圖；
[0069]圖4c是示出附加通道的圖4a的插塞的剖視圖；
[0070]圖5是根據(jù)本發(fā)明的另一實(shí)施例的并由兩個(gè)插塞部形成的插塞的示意圖；
[0071]圖6是示出一個(gè)插塞部相對于圖5所示的另一個(gè)插塞的軸向平移如何能導(dǎo)致插塞承載的器械獨(dú)立運(yùn)動(dòng)的示意圖；
[0072]圖7是構(gòu)成圖1的裝置的部分的輸送部的剖視圖；
[0073]圖8至圖10是根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的輸送部的一部分導(dǎo)致輸送部不同程度的靈活性的局部示意圖；
[0074]圖11和圖12是更詳細(xì)地示出輸送部的橫截面并示出可能的鏈接設(shè)計(jì)的示意圖；
[0075]圖13是呈構(gòu)成圖1的裝置的外管(overtube)形式的器械的示意圖；
[0076]圖14是示出可與圖1的裝置一起使用的構(gòu)成操縱器的部分的圖6的外管的一部分的示意圖；
[0077]圖15是包括可構(gòu)成圖1的裝置的部分的夾具的器械的示意圖；
[0078]圖16是可用于圖15的器械的空心柔性軸的示意圖；以及
[0079]圖17是更詳細(xì)地示出構(gòu)成圖1的裝置的部分的燈和相機(jī)的示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0080]根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的裝置在圖1中被示意性示出，并由附圖標(biāo)記“2”來大體表示。裝置2包括適合外科醫(yī)生或其他專業(yè)技術(shù)人員在微創(chuàng)手術(shù)中使用的外科裝置。
[0081]裝置2包括近端3和遠(yuǎn)端5。裝置2的遠(yuǎn)端5形成有裝置的主動(dòng)部，裝置的主動(dòng)部包括關(guān)節(jié)式機(jī)械手段4而且包括肌腱從動(dòng)式柔性段8。在該裝置的使用期間，外科醫(yī)生遠(yuǎn)程操縱主動(dòng)部，以便執(zhí)行MIS。裝置2還包括輸送部，輸送部包括中空軸12、后接口單元14和插塞10,插塞10構(gòu)成主動(dòng)部與輸送部之間的接口。如以下將更詳細(xì)描述的,輸送部輸送信號、線以及器械，例如輸送到裝置2的主動(dòng)部以便主動(dòng)部能夠被遠(yuǎn)程地操作。插塞10用來使輸送部連接到主動(dòng)部。
[0082]具有多個(gè)自由度的萬向接頭7被設(shè)置在機(jī)械手段的遠(yuǎn)端，并允許輸送部與主動(dòng)部之間的相對運(yùn)動(dòng)。[0083]偏轉(zhuǎn)接頭9被設(shè)置在機(jī)械手段4的近端，并允許一個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度。
[0084]機(jī)械手段也可由兩個(gè)或更多個(gè)萬向接頭，或任一萬向接頭與單自由度接頭的組合來形成。
[0085]在一個(gè)實(shí)施例中，主動(dòng)段可包括雙自由度萬向接頭和單自由度偏轉(zhuǎn)接頭。在這樣的實(shí)施例中，每個(gè)自由度能夠被致動(dòng)±45°。
[0086]主動(dòng)段的目的是使手術(shù)部位可視化或?qū)⒏郊拥钠餍递斔偷皆摬课弧?br> [0087]這意味著萬向接頭的中立位置被設(shè)置成角度向下30°。因此，萬向接頭的行進(jìn)范圍在垂直面中為+15°到-75°，在水平面中為±45°。偏轉(zhuǎn)接頭也可行進(jìn)±45°，因此關(guān)節(jié)機(jī)械手段4的行進(jìn)范圍在這樣的實(shí)施例中為水平±90°、豎直+15°到-75°。
[0088]在其它實(shí)施例中，不同的設(shè)置方式也可以是適當(dāng)?shù)摹?br> [0089]該裝置還包括可互換器械20，可互換器械20在裝置展開期間構(gòu)成部分的主動(dòng)裝置。
[0090]裝置的主動(dòng)部還包括相機(jī)22、24，相機(jī)22、24用于使病人身體內(nèi)執(zhí)行手術(shù)的區(qū)域能夠可視化。一個(gè)相機(jī)或一組相機(jī)22被設(shè)置在關(guān)節(jié)機(jī)械手段4的遠(yuǎn)端，而另一相機(jī)或另一組相機(jī)24被設(shè)置在柔性段8的相對端以提供手術(shù)部位更寬的視野。
[0091]照明 由LED26、28來提供，不過當(dāng)然，如果適當(dāng)?shù)脑捒墒褂闷渌庠础?br> [0092]LED26、28可被設(shè)置在任何便利位置，在本實(shí)施例中分別被設(shè)置在柔性段8的近端和關(guān)節(jié)段的遠(yuǎn)端。
[0093]如圖1所示，裝置2示出在展開位置中機(jī)械手段4的柔性段8大體位于裝置2的本體之上并呈“鵝頸”狀。而且，可互換器械20準(zhǔn)備好使用。
[0094]在裝置2被放置在展開位置之前，機(jī)械手段4可基本上位于中空軸12的相同平面中，而且可互換器械20可以尚未被插入，或如果插入則被保持在中空軸12內(nèi)。
[0095]一旦裝置插入病人的身體，而且產(chǎn)生充足的工作空間，就可通過提升柔性段8并定位器械20，使得柔性段8和器械20露出并準(zhǔn)備好使用，而將該裝置放置在展開位置。
[0096]現(xiàn)在將參照適當(dāng)?shù)母綀D更詳細(xì)地描述裝置2的每個(gè)部件。
[0097]現(xiàn)在參照圖2a和圖2b，其更詳細(xì)地示出也被稱為“鵝頸”的柔性段8。在圖2a中柔性段8處于未展開位置，在圖2b中則處于展開位置。柔性段8包括多個(gè)模塊40，這些模塊40由連接兩個(gè)相鄰的模塊40的樞軸銷42鏈接在一起。
[0098]裝置2還包括肌腱部44 ;這些肌腱部44從肌腱驅(qū)動(dòng)單元16延伸到柔性段8，用于驅(qū)動(dòng)柔性段8。第一對肌腱部44延伸到柔性段8上的固定點(diǎn)46、48 ;而第二對肌腱部44又延伸到柔性段上的固定點(diǎn)50、52。如能夠從圖2a具體觀察的，固定點(diǎn)46、48位于柔性段8的中間部，固定點(diǎn)50、52位于柔性段8的遠(yuǎn)端。
[0099]通過單獨(dú)致動(dòng)兩對肌腱部，可形成“S”形。這樣提升裝置2的遠(yuǎn)端段54從而生成所謂的“鵝頸”，并將裝置放置在展開位置。
[0100]現(xiàn)在參照圖3，其更詳細(xì)地示出肌腱驅(qū)動(dòng)單元16。該驅(qū)動(dòng)單元包括多個(gè)子單元，每個(gè)子單元驅(qū)動(dòng)一對肌腱部。參照圖3更詳細(xì)地描述一個(gè)子單元。子單元包括驅(qū)動(dòng)把手60、被附接到驅(qū)動(dòng)桿66的第一齒輪64和被附接到單元16的本體72的第二齒輪70。如能夠從圖中看到的，沿把手60的多個(gè)齒具有間隙62。這意味著位于把手中并處于該間隙內(nèi)的任一齒輪將是分離的。把手的尺寸以及齒輪64、70的尺寸和位置使得，當(dāng)驅(qū)動(dòng)把手與齒輪64接合時(shí)，齒輪70將位于間隙中并將因此分離。這意味著，桿66將與驅(qū)動(dòng)把手旋轉(zhuǎn)。因此，桿66驅(qū)動(dòng)繞桿66纏繞的肌腱部44，以致動(dòng)柔性段8并使柔性段8放置在圖2b中所示的展開位置。
[0101]如果驅(qū)動(dòng)把手60被進(jìn)一步驅(qū)動(dòng)，則齒輪64和70兩者與把手接合。因?yàn)辇X輪70被附接到驅(qū)動(dòng)單元16的本體72，所以桿66和驅(qū)動(dòng)把手60與齒輪70被鎖定。這使得柔性段被鎖定。
[0102]在本發(fā)明的另一實(shí)施例中，可有多于兩對肌腱部44，它們可終止在不同的位置以產(chǎn)生多個(gè)彎曲。
[0103]在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，通過將軸設(shè)置在其它平面中，能夠產(chǎn)生3D彎曲。
[0104]在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，把手60被驅(qū)動(dòng)柔性段8的電機(jī)所代替。在一些實(shí)施例中可設(shè)有多個(gè)電機(jī)。
[0105]現(xiàn)在轉(zhuǎn)到圖4a、圖4b和圖4c，其更詳細(xì)地示出了插塞10。
[0106]插塞10用 于將輸送部連接到主動(dòng)部，并為電機(jī)線和信號線提供呈柔性內(nèi)部通道形式的路徑80，以使電機(jī)線和信號線沿路徑80延伸，從而將電機(jī)連接到柔性段8。
[0107]插塞10還為可互換器械20提供三角測量；這些可互換器械20從背面接口單元14被插入，并在中空軸12內(nèi)沿彼此的側(cè)面行進(jìn)，直到它們到達(dá)插塞10為止。在插塞處，多個(gè)器械20借助在插塞10內(nèi)形成的兩個(gè)彎曲通道82來分開。這些器械從中空軸12的入口84,86進(jìn)入插塞10，并沿彎曲軌道從出口 88、90露出，因此提供期望的三角測量。
[0108]如圖4c所示，插塞還包括構(gòu)成用于各種內(nèi)窺鏡器械的路徑的另一通道400。
[0109]現(xiàn)在轉(zhuǎn)到圖5和圖6，根據(jù)本發(fā)明的另一實(shí)施例的插塞大體由附圖標(biāo)記“510”來表示。在本實(shí)施例中，插塞510包括第一插塞部520和第二插塞部530。每個(gè)插塞部520、530沿插塞510的長度延伸。而且，每個(gè)插塞部包括彎曲通道82，器械可沿彎曲通道82延伸。
[0110]插塞部520、530可相對于彼此軸向移動(dòng)。這個(gè)結(jié)果如圖6所示，通道82中承載的器械可彼此獨(dú)立地被軸向定位。
[0111]現(xiàn)在轉(zhuǎn)到圖7，其更詳細(xì)地示出了中空軸12。該軸包括薄壁98、兩個(gè)通道100、102、以及兩個(gè)器械臂104、106。
[0112]通道100承載信號線、電機(jī)電源線、光源線和相機(jī)線，而通道102形成各種內(nèi)窺鏡器械的路徑。通道102與上文描述的插塞10的通道400對齊并具體參照圖4c，因此使內(nèi)窺鏡器械能夠經(jīng)過通道延伸到裝置的主動(dòng)部。每個(gè)器械臂承載一個(gè)可互換器械。
[0113]在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，中空軸可由連續(xù)的套管構(gòu)成。然而，在其它示例中，該軸可由多個(gè)短段構(gòu)成，其可由肌腱部以本文以上已經(jīng)描述的致動(dòng)柔性段8相似的方式致動(dòng)。
[0114]這樣的實(shí)施例有利于在病人身體內(nèi)繞障礙為裝置導(dǎo)航，也有利于到達(dá)在缺少關(guān)節(jié)的條件下可能難以到達(dá)的某些部位?？砂凑丈衔膮⒄杖嵝远?來描述的相似的方式，成對設(shè)置肌腱部，每對肌腱部可終止在沿中空軸12的不同位置。
[0115]圖8、圖9和圖10示出本發(fā)明的各種實(shí)施例，其中，中空軸12具有不同的柔性程度。
[0116]在圖8中，中空軸12包括多個(gè)連桿610，這些連桿相互連接并由柔性材料620分開。[0117]在圖8中，連桿的設(shè)置使得輸送部僅在單個(gè)平面中是柔性的。
[0118]在圖9中，輸送部在多于一個(gè)平面中是柔性的，而且段630、640具有不同程度的靈活性。
[0119]在圖10中，輸送軸具有連桿610，這些連桿610以交替方式被設(shè)置，使得直角或其它角度的靈活性被周期性地重復(fù)。
[0120]現(xiàn)在轉(zhuǎn)到圖13到圖16，其更詳細(xì)地示出了裝置2的遠(yuǎn)端部的多個(gè)部分。如能夠從這些圖具體看到的，裝置2包括器械臂，這些器械臂呈套筒30的形式，套筒30包括肌腱致動(dòng)的外管。每個(gè)套筒30容置多個(gè)可互換器械20之一，由此當(dāng)裝置處于展開位置時(shí)，每個(gè)可互換器械的至少尖端從相應(yīng)套管30的遠(yuǎn)端伸出。每個(gè)外管沿相應(yīng)的器械臂，通過空心管12延伸到驅(qū)動(dòng)單元16。
[0121]每個(gè)套管30可由任何便利的材料制成，但是在本實(shí)施例中，套筒由超彈鎳鈦諾(super elastic Nitinol)制成。套管30可被認(rèn)為包括三段:第一段90,從插塞10伸出并且是遠(yuǎn)端段，當(dāng)套管在展開位置時(shí)被容置在套管中的可互換器械的至少尖端從第一段90突出；第二段92，延伸通過插塞10 ;以及第三段94，沿空心管12延伸到驅(qū)動(dòng)單元。`
[0122]所述這些段中，每段具有不同的要求。第一段即遠(yuǎn)端段必須是柔性的，為的是避免限制其所承載的器械的運(yùn)動(dòng)。因此按照使套管能夠在兩個(gè)正交的平面中被致動(dòng)的方式，在套管中形成切割部110、120。這樣通過適當(dāng)?shù)亟M合兩個(gè)平面中的致動(dòng)力，使得致動(dòng)能夠沿任何方向來進(jìn)行。
[0123]第二段必須能夠符合插塞10中的通道82的彎曲路徑，并且在一個(gè)平面中被切割。這意味著第二段比第一段柔性更小，但是仍然能夠如所需要地彎曲以通過插塞10。
[0124]第三段被要求柔性甚至更小，但是能夠符合外部軸的彎曲。這段在兩個(gè)平面中被松散地切割。
[0125]多個(gè)(在本示例中為四個(gè))呈鎳鈦諾線的形式的肌腱部大約分開90°，被附接到每個(gè)套管30的遠(yuǎn)端而且沿外管30延伸到驅(qū)動(dòng)單元16。每個(gè)肌腱部(圖中未示)與相對的肌腱部形成一對。在使用中，一個(gè)肌腱部向后拉，同時(shí)相對的肌腱部伸出。這引起套管30向后拉的肌腱部那一側(cè)彎曲。
[0126]對于每個(gè)套筒30來說，主要的要求是組合沿徑向的靈活性與沿軸向的剛性，使得套筒在被致動(dòng)時(shí)不會(huì)壓縮。這借助切除來實(shí)現(xiàn)，切除導(dǎo)致沿脊柱(軸向)的薄壁和套筒上的(橫向)的厚壁。
[0127]因?yàn)檫h(yuǎn)端段90如圖14具體示出的被切成多個(gè)平面(plane)，所以沒有骨干來支撐該結(jié)構(gòu)。這意味著驅(qū)動(dòng)肌腱部會(huì)引起外管30沿軸線壓縮。借助在外管的遠(yuǎn)部仔細(xì)設(shè)計(jì)的切割部110、120，軸向力可相對的小，所以薄壁可仍能夠承受使用期間施加的軸向力，同時(shí)能夠容易彎曲。假如最大彎曲±90°，則被壓縮邊緣與脊柱之間的長度差為Sl=JiXiv^其中r是管的半徑，最大值S I為當(dāng)所有槽口被完全壓縮時(shí)的壓縮量。因此，每個(gè)槽口的寬度可以是S 1/n，其中n是一個(gè)平面中槽口的數(shù)量。利用這個(gè)槽口寬度來給出承受驅(qū)動(dòng)肌腱部時(shí)產(chǎn)生的軸向力，同時(shí)仍滿足裝置的致動(dòng)范圍要求的最大能力。
[0128]由模擬得到的結(jié)果表明致動(dòng)一個(gè)肌腱部可生成4N的拉力。這會(huì)引起約30mm的位移。
[0129]外管30可使用線切割電火花加工機(jī)來切割。[0130]器械尖端的設(shè)計(jì)根據(jù)所要實(shí)施的醫(yī)療手術(shù)的要求而變化。
[0131]圖15示意性地示出一個(gè)器械的示意圖。該器械包括夾具120，夾具120能夠打開、閉合并繞軸向旋轉(zhuǎn)而且沿套筒30平移。
[0132]在所示實(shí)施例中，器械的尖端被輸送到裝置的遠(yuǎn)端，以借助器械的外管展開，外管包括柔性的中空軸122，中空軸122提供柔性以隨套筒30彎曲，并且還傳輸轉(zhuǎn)矩以使器械能夠旋轉(zhuǎn)。
[0133]為了傳輸充足的轉(zhuǎn)矩，中空軸122由多個(gè)涂有柔性涂層的絲卷(wire coil)制成，如圖16所示。與單個(gè)絲卷相比，多個(gè)絲卷顯著提高了轉(zhuǎn)矩傳輸能力。而且，軸的柔性未受明顯影響。柔性涂層則可防止構(gòu)成軸的那些絲的錯(cuò)位。
[0134]柔性軸的中心通道為致動(dòng)器械尖端的肌腱部提供了路徑。
[0135]夾具還具有比外管內(nèi)期望的器械平移行程更長的截面圓柱形特征。
[0136]根據(jù)本發(fā)明的裝置可與任何合適的器械一起使用，且具體地與可互換器械使用，可互換器械適于按需要被插入和移除，以便手術(shù)操作能夠被有效、安全地實(shí)施。
[0137]通常，這些器械應(yīng)具有簡單的打開/閉合致動(dòng)機(jī)構(gòu)，能夠在外管內(nèi)旋轉(zhuǎn)和平移，并具有靈活性從而可通過外管來操縱。
[0138]這些要求中的每個(gè)要求可借助標(biāo)準(zhǔn)腹腔鏡器械或內(nèi)窺鏡器械的一些基本知識(shí)來實(shí)現(xiàn)。然而，期望的是對這些器械作進(jìn)一步設(shè)計(jì)，以便確保器械與裝置的其他部件兼容。
[0139]現(xiàn)在轉(zhuǎn)到圖 17，其更詳細(xì)地示出了相機(jī)22、24和LED26、28的位置。
[0140]在圖17所示的實(shí)施例中，裝置包括位于朝向柔性段8的近端的五個(gè)LED28和位于主動(dòng)部4的遠(yuǎn)端的兩個(gè)LED26。
[0141]遠(yuǎn)端LED26的功率能夠被調(diào)整，使得當(dāng)主動(dòng)部4的遠(yuǎn)端靠近將由裝置來進(jìn)行手術(shù)的組織時(shí)，被照明區(qū)域不會(huì)過亮。
[0142]可米取兩種方案來調(diào)整LED。
[0143]第一種方案是通過感測遠(yuǎn)端側(cè)尖端4a與組織之間的距離。
[0144]第二種方案是通過分析遠(yuǎn)端相機(jī)22獲取的圖像。
[0145]裝置包括近端相機(jī)24和遠(yuǎn)端相機(jī)22。
[0146]一種使手術(shù)部位可視化的方式是使用兩個(gè)相機(jī)，一個(gè)相機(jī)被安裝在主動(dòng)部的遠(yuǎn)端側(cè)尖端，另一個(gè)相機(jī)被安裝在柔性部8的近端。這種設(shè)置提供了周圍區(qū)域的更寬視野，并可提高手術(shù)部位的可視化程度。
[0147]在圖16所示的實(shí)施例中，可安裝兩個(gè)或更多個(gè)相機(jī)22或先進(jìn)的立體相機(jī)，以與兩個(gè)LED26結(jié)合提供立體視覺(圖中僅示出一個(gè))。
[0148]多個(gè)LED26、28從多個(gè)點(diǎn)提供照明，通過利用放置在裝置2內(nèi)的電位器，這些點(diǎn)的位置在任何時(shí)候都是已知的，從而在物理成像過程中實(shí)現(xiàn)完全控制。
[0149]傳統(tǒng)地自動(dòng)使用立體相機(jī)來進(jìn)行3D再現(xiàn)，在此條件下傳統(tǒng)算法由于缺乏顏色恒定串像(colour constancy cross views)而不利。這個(gè)條件應(yīng)用于內(nèi)窺鏡組,其中局部強(qiáng)烈照明造成顏色在左右視頻信道之間看起來不同。
[0150]完整的設(shè)置包括在兩個(gè)機(jī)械手的尖端上設(shè)置立體相機(jī)(其中兩個(gè)LED用于前端照明)，和沿機(jī)械手的本體設(shè)置可變數(shù)量的LED。
[0151]沿機(jī)械手的本體放置的LED從多個(gè)點(diǎn)提供照明，這些點(diǎn)的位置通過被放置在機(jī)械手自身內(nèi)的電位計(jì)而始終是已知的，從而在物理成像過程中可實(shí)現(xiàn)完全的控制。
[0152]傳統(tǒng)地自動(dòng)使用立體相機(jī)來進(jìn)行3D再現(xiàn)，在此條件下傳統(tǒng)算法由于缺乏顏色恒定串像(colour constancy cross views)而不利。這個(gè)條件應(yīng)用于內(nèi)窺鏡組,其中局部強(qiáng)烈照明造成顏色在左右視頻信道之間看起來不同。
[0153]通過明確地考慮陰影信息，LED的物理構(gòu)造被開發(fā)，以再現(xiàn)可視化的場景的3D結(jié)構(gòu)。假設(shè)完全知道相機(jī)和光的位置信息，就可以根據(jù)如下的Lambertian形成模型，使每個(gè)點(diǎn)的利用其3D位置來可視化的感覺亮度與表面取向互相關(guān)聯(lián):
[0154]
i(x, y) = 10n(x, y)Ue(i)R(x, y,i)S(i)di
[0155]其中，I是對應(yīng)于像素坐標(biāo)x和y的圖像亮度，I是己知光源的方向向量，n是表面法線，而積分表示表面反射率屬性。當(dāng)系統(tǒng)中存在至少3個(gè)光源LED時(shí)，就能夠求解未知表面的法線，而當(dāng)存在兩個(gè)相機(jī)時(shí)，則使用準(zhǔn)確的變分法來求解未知表面的深度值。
[0156]沿機(jī)械手本體放置三個(gè)同時(shí)對場景進(jìn)行照明的LED。為區(qū)分哪個(gè)LED貢獻(xiàn)感覺亮度，選定波長沿可見光譜盡可能相等地被間隔開:447nm、530nm和627nm分別用于藍(lán)色、綠色和紅色的LED。波長對應(yīng)于所使用的RGB CCD相機(jī)的靈敏度，使得每個(gè)光源對全部的圖像亮度的貢獻(xiàn)能夠被分離出來并一起使用，以得到手術(shù)場景的完整密集的再現(xiàn)。
[0157]柔性段8可按任何便利的方式來驅(qū)動(dòng)，而且例如可使用允許在接頭之間進(jìn)行切換的控制棒(thumb stick)和嵌入按鈕來驅(qū)動(dòng)。
[0158]因此根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的裝置提供了一種特別適合于微創(chuàng)手術(shù)的通用外科裝置。該裝置可包括一個(gè)或多個(gè)可通過主裝置來控制的從屬裝置。
【權(quán)利要求】
1.一種外科裝置，其具有遠(yuǎn)端和近端，并且包括:輸送部，從所述近端伸出，且包括第一器械輸送通道和第二器械輸送通道；主動(dòng)部，位于所述裝置的遠(yuǎn)端部；以及插塞，具有近端和遠(yuǎn)端，并在其近端能與所述輸送部接合，而在其遠(yuǎn)端能與所述主動(dòng)部接合，所述插塞包括第一插塞通道和第二插塞通道，每個(gè)所述插塞通道限定彎曲路徑，使得所述插塞通道朝向所述插塞的遠(yuǎn)端彼此岔開，其中，當(dāng)所述插塞與所述輸送部接合時(shí)，所述第一插塞通道和所述第一器械輸送通道形成第一器械通道，所述第二插塞通道和所述第二器械輸送通道形成第二器械通道。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的外科裝置，其中，所述插塞包括第一插塞部和第二插塞部，所述第一插塞部包括所述第一插塞通道，而所述第二插塞部包括所述第二插塞通道。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的外科裝置，其中，所述第一插塞部和第二插塞部能夠相對于彼此運(yùn)動(dòng)。
4.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的外科裝置，還包括適于插入所述第一器械通道的第一器械臂和適于插入所述第二器械通道的第二器械臂。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的外科裝置，其中，每個(gè)器械臂包括三段: 遠(yuǎn)端段，具有兩個(gè)方向靈活性并且能夠在兩個(gè)平面中致動(dòng)； 中間段，具有一個(gè)方向靈活性；以及 近端段。
6.根據(jù)權(quán)利要求4或5所述的外科裝置，其中，每個(gè)器械臂包括超彈鎳鈦諾管。
7.根據(jù)權(quán)利要求書4到6中任一項(xiàng)所述的外科裝置，其中，每個(gè)器械臂能夠由至少一個(gè)肌腱部驅(qū)動(dòng)，所述至少一個(gè)肌腱部被附接到所述器械臂的遠(yuǎn)端并沿所述臂延伸到所述器械臂的近端。
8.根據(jù)權(quán)利要求書4到7中任一項(xiàng)所述的外科裝置，其中，每個(gè)器械臂容置有可互換器械。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的外科裝置，其中，所述可互換器械是柔性的，同時(shí)能夠使用空心柔性多頭軸來輸送轉(zhuǎn)矩。
10.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的外科裝置，包括在所述輸送部中形成的第三器械輸送通道和在所述插塞中形成的第三插塞通道，當(dāng)所述插塞與所述輸送部接合時(shí)，所述第三器械輸送通道和所述第三插塞通道構(gòu)成第三器械通道。
11.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的外科裝置，包括在所述輸送部中形成的另一輸送通道和在所述插塞中形成的另一插塞通道，所述另一輸送通道和所述另一插塞通道形成裝置通道。
12.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的裝置，其中，所述主動(dòng)部包括展開段和關(guān)節(jié)段。
13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的外科裝置，其中，所述關(guān)節(jié)段包括多個(gè)關(guān)節(jié)萬向接頭和/或單自由度接頭。
14.根據(jù)權(quán)利要求12或13所述的外科裝置，其中，所述關(guān)節(jié)段包括一個(gè)或多個(gè)被嵌入一個(gè)或多個(gè)所述接頭或被嵌入所有所述接頭的微型電機(jī)。
15.根據(jù)權(quán)利要求12到14中任一項(xiàng)所述的外科裝置，其中，所述展開段包括多個(gè)彼此被可樞轉(zhuǎn)地鏈接以形成連續(xù)柔性段的接頭。
16.根據(jù)權(quán)利要求15所述的外科裝置，其中，所述柔性段包括一個(gè)或多個(gè)適于在非展開位置和轉(zhuǎn)移展開位置之間驅(qū)動(dòng)所述柔性段的肌腱部，所述柔性段在所述非展開位置在與所述輸送部大體相同的平面中延伸，所述柔性段在所述轉(zhuǎn)移展開位置遠(yuǎn)離所述輸送部的平面延伸。
17.根據(jù)權(quán)利要求15或16所述的外科裝置，其中，所述柔性段適于在其近端承載相機(jī)和/或光源。
18.根據(jù)權(quán)利要求15到17中任一項(xiàng)所述的裝置，還包括用于將所述柔性段鎖定在任何位置的鎖定機(jī)構(gòu)。
19.根據(jù)前述權(quán)利要 求中任一項(xiàng)所述的裝置，其中，所述輸送部是柔性的。
20.根據(jù)權(quán)利要求19所述的裝置，其中，所述輸送部包括多個(gè)被設(shè)置成允許所述輸送部的柔性運(yùn)動(dòng)的連桿、以及適于在多個(gè)連桿之間延伸的柔性材料。
21.根據(jù)權(quán)利要求19或20所述的裝置，其中，所述連桿之間的旋轉(zhuǎn)軸由所述輸送部的圓柱表面限定。
22.一種用于外科裝置的部件，所述部件包括:輸送部，包括通過所述輸送部延伸的第一器械輸送通道和第二器械輸送通道；以及插塞，能夠在所述插塞的近端與所述輸送部接合，所述插塞包括第一插塞通道和第二插塞通道，每個(gè)所述插塞通道限定彎曲路徑，使得當(dāng)所述插塞與所述輸送部接合時(shí)，所述插塞通道朝向所述插塞的遠(yuǎn)端彼此岔開，而且其中，所述第一插塞通道和所述第一器械輸送通道形成第一器械通道，所述第二插塞通道和所述第二器械輸送通道形成第二器械通道。
23.根據(jù)權(quán)利要求22所述的外科裝置，其中，所述插塞包括第一插塞部和第二插塞部，所述第一插塞部包括所述第一插塞通道，而所述第二插塞部包括所述第二插塞通道。
24.根據(jù)權(quán)利要求22所述的外科裝置，其中，所述第一插塞部和所述第二插塞部能夠相對于彼此運(yùn)動(dòng)。
25.根據(jù)權(quán)利要求22到25中任一項(xiàng)所述的裝置，其中，所述輸送部是柔性的。
26.根據(jù)權(quán)利要求25所述的裝置，其中，所述輸送部包括多個(gè)被設(shè)置成允許所述輸送部的柔性運(yùn)動(dòng)的連桿、以及適于在多個(gè)連桿之間延伸的柔性材料。
27.根據(jù)權(quán)利要求25或26所述的裝置，其中，所述連桿之間的旋轉(zhuǎn)軸由所述輸送部的圓柱表面限定。
【文檔編號】A61B1/018GK103648362SQ201280034240
【公開日】2014年3月19日 申請日期:2012年5月14日 優(yōu)先權(quán)日:2011年5月12日
【發(fā)明者】光-忠·楊, 尚建忠 申請人:帝國創(chuàng)新技術(shù)有限公司