手術(shù)支持裝置及其拆裝方法
【專(zhuān)利摘要】一種手術(shù)支持裝置包括第一支撐體（2a）和第二支撐體（1a）可拆裝地彼此連接的連接體，并且設(shè)置有第一軸接合部（1f）、具有與第一軸接合部（1f）接合的連接接合部的軸連接構(gòu)件、和軸固定構(gòu)件。該軸固定構(gòu)件相對(duì)于第一軸部（2b）或第二軸部（1A）可移動(dòng)地安裝，并且根據(jù)移動(dòng)位置，被構(gòu)造為選擇性地形成軸接合固定狀態(tài)和第二狀態(tài)，其中，在軸接合固定狀態(tài)中，壓低連接接合部，以固定接合狀態(tài)，使得連接接合部與第一軸接合部接合，在第二狀態(tài)中，解除對(duì)連接接合部的壓低。
【專(zhuān)利說(shuō)明】手術(shù)支持裝置及其拆裝方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及手術(shù)支持裝置及其拆裝方法。請(qǐng)求于2011年8月4日在美國(guó)提交的臨時(shí)申請(qǐng)N0.61/515203以及于2012年2月6日提交的日本專(zhuān)利申請(qǐng)N0.2012-023443的優(yōu)先權(quán)，這些專(zhuān)利申請(qǐng)的內(nèi)容通過(guò)引用并入本文。
【背景技術(shù)】
[0002]在相關(guān)技術(shù)中，已知一種用于針對(duì)外科手術(shù)(surgical operation)進(jìn)行手術(shù)支持的手術(shù)支持裝置。
[0003]在這種手術(shù)支持裝置中，為了對(duì)手術(shù)器械單元(surgical instrument unit)進(jìn)行消毒，需要可拆裝地設(shè)置手術(shù)器械單元和手術(shù)器械驅(qū)動(dòng)單元。
[0004]例如，作為手術(shù)支持裝置，專(zhuān)利文獻(xiàn)I公開(kāi)了一種能動(dòng)鉗子，該能動(dòng)鉗子中，構(gòu)成手術(shù)器械單元的鉗子遠(yuǎn)端體和鉗子軸部在鉗子軸部的近端部可拆卸地設(shè)置于作為手術(shù)器械驅(qū)動(dòng)單元的鉗子基部。
[0005]在專(zhuān)利文獻(xiàn)I所公開(kāi)的能動(dòng)鉗子中，為了安裝手術(shù)器械單元，鉗子軸部被插入到``鉗子基部的框架中，使鉗子軸部繞框架的中心軸旋轉(zhuǎn)60度，以將嵌合構(gòu)件嵌合到保持部，然后緊固夾具的緊固螺絲，以將鉗子軸部固定到框架。
[0006]現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)
[0007]專(zhuān)利文獻(xiàn)
[0008]專(zhuān)利文獻(xiàn)1:日本專(zhuān)利N0.3686947
【發(fā)明內(nèi)容】

[0009]本發(fā)明要解決的問(wèn)題
[0010]在專(zhuān)利文獻(xiàn)I所公開(kāi)的能動(dòng)鉗子中，當(dāng)手術(shù)器械單元安裝在手術(shù)器械驅(qū)動(dòng)單元上時(shí)，應(yīng)當(dāng)如下執(zhí)行三步操作:(I)將鉗子軸部插入到框架中，(2)使鉗子軸部旋轉(zhuǎn)，以及(3)緊固螺絲被緊緊地緊固。另外，當(dāng)從手術(shù)器械驅(qū)動(dòng)單元去除手術(shù)器械單元時(shí)，應(yīng)當(dāng)反向執(zhí)行
這三步。
[0011]出于這個(gè)原因，拆裝手術(shù)器械的操作是費(fèi)時(shí)的。具體地，當(dāng)在緊急情況下需要分離手術(shù)器械時(shí)，應(yīng)當(dāng)快速拆裝手術(shù)器械。
[0012]考慮到上述情況，本發(fā)明的一個(gè)目的是提供可以相對(duì)于手術(shù)器械驅(qū)動(dòng)單元容易且快速地拆裝手術(shù)器械單元的手術(shù)支持裝置及其拆裝方法。
[0013]用于解決問(wèn)題的方法
[0014]根據(jù)本發(fā)明的第一方面，手術(shù)支持裝置包括連接體，在該連接體中，第一支撐體和第二支撐體沿第一軸部和第二軸部的移動(dòng)方向可拆裝地連接，其中，所述第一支撐體被構(gòu)造為支撐第一軸部，以使得所述第一軸部能夠在所述第一支撐體中前進(jìn)或后退，并且所述第二支撐體被構(gòu)造為支撐第二軸部，以使得所述第二軸部能夠在所述第二支撐體中前進(jìn)或后退。所述手術(shù)支持裝置包括第一軸接合部，該第一軸接合部形成在所述第一軸部和所述第二軸部中的任意一個(gè)處；軸連接構(gòu)件，該軸連接構(gòu)件安裝在所述第一軸部和所述第二軸部中的、未安裝所述第一軸接合部的軸部處，并且具有與所述第一軸接合部接合的連接接合部；以及軸固定構(gòu)件，該軸固定構(gòu)件相對(duì)于所述第一軸部或所述第二軸部可移動(dòng)地安裝，并且被構(gòu)造為根據(jù)移動(dòng)位置而選擇性地形成第一狀態(tài)和第二狀態(tài)，其中，在第一狀態(tài)下，所述連接接合部被壓低，以保持接合狀態(tài)，使得所述連接接合部與所述第一軸接合部接合，在第二狀態(tài)中，所述連接接合部的壓低被解除，以解除所述軸接合。
[0015]根據(jù)本發(fā)明的第二方面，在根據(jù)第一方面的手術(shù)支持裝置中，所述軸固定構(gòu)件被構(gòu)造為形成所述第一狀態(tài)，使得當(dāng)所述第一軸部和所述第二軸部彼此連接時(shí)，在所述連接接合部根據(jù)所述第一軸部和所述第二軸部的移動(dòng)而移動(dòng)的整個(gè)移動(dòng)范圍內(nèi)形成所述第一狀態(tài)。
[0016]根據(jù)本發(fā)明的第三方面，在根據(jù)第一方面或第二方面的手術(shù)支持裝置中，所述手術(shù)支持裝置還包括支撐體接合部，該支撐體接合部安裝在所述第一支撐體和所述第二支撐體中的任意一個(gè)處；支撐體連接構(gòu)件，該支撐體連接構(gòu)件安裝在所述第一支撐體和所述第二支撐體中的、未安裝所述支撐體接合部的所述支撐體處，并且具有與所述支撐體接合部接合的支撐體連接接合部；以及支撐體固定構(gòu)件，該支撐體固定構(gòu)件相對(duì)于所述第一支撐體或所述第二支撐體可移動(dòng)地安裝，并且被構(gòu)造為根據(jù)移動(dòng)位置而選擇性地形成第三狀態(tài)和第四狀態(tài)，其中，在第三狀態(tài)中，壓低所述支撐體連接接合部，以固定所述支撐體的接合，使得所述支撐體連接接合部與所述支撐體接合部接合，在第四狀態(tài)下，對(duì)所述支撐體接合部的壓低被解除，以解除所述支撐體的接合。
[0017]根據(jù)本發(fā)明的第四方面，在根據(jù)第三方面的手術(shù)支持裝置中，所述軸固定構(gòu)件和所述支撐體固定構(gòu)件彼此成為一體，并且安裝在所述第一支撐體或所述第二支撐體處。[0018]根據(jù)本發(fā)明的第五方面，在根據(jù)第三方面或第四方面的手術(shù)支持裝置中，所述軸連接構(gòu)件安裝在所述第一軸部處，所述第一軸接合部安裝在所述第二軸部處，并且使所述軸固定構(gòu)件在沿著所述第一軸部和所述第二軸部的移動(dòng)方向的方向上移動(dòng)，以形成所述第一狀態(tài)或所述第二狀態(tài)和所述第三狀態(tài)或所述第四狀態(tài)，并且使所述支撐體固定構(gòu)件在沿著所述第一軸部和所述第二軸部的移動(dòng)方向的方向上移動(dòng)，以形成所述第三狀態(tài)或所述第四狀態(tài)。
[0019]根據(jù)本發(fā)明的第六方面，在根據(jù)第一方面至第五方面中的任意一個(gè)方面的手術(shù)支持裝置中，手術(shù)支持裝置還包括手術(shù)器械單元；以及手術(shù)器械驅(qū)動(dòng)單元，該手術(shù)器械驅(qū)動(dòng)單元被構(gòu)造為將驅(qū)動(dòng)力傳遞給所述手術(shù)器械單元；其中，所述連接體由所述手術(shù)器械單元和所述手術(shù)器械驅(qū)動(dòng)單元形成，所述第一支撐體是安裝在所述手術(shù)器械驅(qū)動(dòng)單元處的手術(shù)器械驅(qū)動(dòng)單元支撐體，所述第一軸部是被構(gòu)造為傳遞所述手術(shù)器械驅(qū)動(dòng)單元的驅(qū)動(dòng)力的手術(shù)器械驅(qū)動(dòng)單元軸部，所述第二支撐體是安裝在所述手術(shù)器械單元處的手術(shù)器械單元支撐體，并且所述第二軸部是被構(gòu)造為將來(lái)自所述手術(shù)器械驅(qū)動(dòng)單元軸部的驅(qū)動(dòng)力傳遞給所述手術(shù)器械單元的手術(shù)器械單元軸部。
[0020]根據(jù)本發(fā)明的第七方面，在根據(jù)第一方面至第五方面中的任意一個(gè)方面的手術(shù)支持裝置中，所述手術(shù)支持裝置還包括手術(shù)器械單元；手術(shù)器械驅(qū)動(dòng)單元，該手術(shù)器械驅(qū)動(dòng)單元被構(gòu)造為將驅(qū)動(dòng)力傳遞給所述手術(shù)器械單元；以及中間構(gòu)件，該中間構(gòu)件被構(gòu)造為連接所述手術(shù)器械單元和所述手術(shù)器械驅(qū)動(dòng)單元，其中，所述連接體由所述中間構(gòu)件和所述手術(shù)器械單元形成，所述第一支撐體是安裝在所述中間構(gòu)件處的中間構(gòu)件支撐體，所述第一軸部是被構(gòu)造為將驅(qū)動(dòng)力傳遞給所述手術(shù)器械單元的中間軸部，所述第二支撐體是安裝在所述手術(shù)器械單元處的手術(shù)器械單元支撐體，并且所述第二軸部是被構(gòu)造為接收來(lái)自所述中間軸部的驅(qū)動(dòng)力的手術(shù)器械單元軸部。
[0021]根據(jù)本發(fā)明的第八方面，在根據(jù)本發(fā)明的第六方面或第七方面的手術(shù)支持裝置中，所述軸固定構(gòu)件具有安裝在所述第二支撐體處并且與所述第二軸部可拆裝地接合的軸固定構(gòu)件接合部，所述第二軸部具有與所述軸固定構(gòu)件接合部可拆裝地接合的第二軸接合部，并且所述軸固定構(gòu)件接合部和所述第二軸接合部能夠在所述第二狀態(tài)下彼此接合并且在所述第一狀態(tài)解除接合。
[0022]根據(jù)本發(fā)明的第九方面，在根據(jù)第一方面至第五方面中的任意一個(gè)方面的手術(shù)支持裝置中，所述手術(shù)支持裝置還包括手術(shù)器械單元；手術(shù)器械驅(qū)動(dòng)單元，該手術(shù)器械驅(qū)動(dòng)單元被構(gòu)造為將驅(qū)動(dòng)力傳遞給所述手術(shù)器械單元；以及中間構(gòu)件，該中間構(gòu)件被構(gòu)造為連接所述手術(shù)器械單元和所述手術(shù)器械驅(qū)動(dòng)單元，其中，所述連接體形成在所述手術(shù)器械驅(qū)動(dòng)單元與所述中間構(gòu)件之間，所述第一支撐體是安裝在所述手術(shù)器械驅(qū)動(dòng)單元處的手術(shù)器械驅(qū)動(dòng)單元支撐體，所述第一軸部是被構(gòu)造為傳遞驅(qū)動(dòng)力的手術(shù)器械驅(qū)動(dòng)單元軸部，所述第二支撐體是安裝在所述中間構(gòu)件處的中間構(gòu)件支撐體，并且所述第二軸部是被構(gòu)造為接收來(lái)自所述手術(shù)器械驅(qū)動(dòng)單元軸部的驅(qū)動(dòng)力、以向所述手術(shù)器械單元傳遞所述驅(qū)動(dòng)力的中間軸部。
[0023]根據(jù)本發(fā)明的第十方面，一種手術(shù)支持裝置的拆裝方法，該手術(shù)支持裝置包括連接體，在該連接體中，第一支撐體和第二支撐體沿第一軸部和第二軸部的移動(dòng)方向可拆裝地連接，其中，所述第一支撐體被構(gòu)造為支撐第一軸部，以使得所述第一軸部能夠在所述第一支撐體中前進(jìn)或后退，并且所述第二支撐體被構(gòu)造為支撐第二軸部，以使得所述第二軸部能夠在所述第二支撐體中前進(jìn)或后退，其中，所述手術(shù)支持裝置包括第一軸接合部，該第一軸接合部安裝在所述第一軸部和所述第二軸部中的任意一個(gè)處；以及軸連接構(gòu)件，該軸連接構(gòu)件安裝在所述第一軸部和所述第二軸部之間、未安裝所述第一軸接合部的軸部處，并且具有安裝在該軸部處的與所述第一軸接合部接合的連接接合部。在形成所述連接體時(shí)，所述拆裝方法包括:軸接合工序，通過(guò)使所述第一支撐體和所述第二支撐體在所述移動(dòng)方向上彼此靠近，使所述第一軸接合部與所述連接接合部接合；以及軸接合固定工序，通過(guò)使相對(duì)于所述第一軸部或所述第二軸部可移動(dòng)地安裝的軸固定構(gòu)件移動(dòng)并且壓低所述連接接合部而形成維持所述軸連接構(gòu)件與所述第一軸接合部之間的接合狀態(tài)的第一狀態(tài)，并且在分離所述連接體時(shí)，所述拆裝方法包括:軸接合固定解除工序，通過(guò)使所述軸固定構(gòu)件從所述第一狀態(tài)的位置移動(dòng)而形成通過(guò)解除對(duì)所述連接接合部的壓低來(lái)解除軸的接合的第二狀態(tài)；以及軸接合解除工序，通過(guò)將所述第一支撐體和所述第二支撐體在所述移動(dòng)方向上彼此分離，來(lái)解除所述第一軸部與所述第二軸部之間的接合。
[0024]根據(jù)本發(fā)明的第十一方面，在根據(jù)第十方面的手術(shù)支持裝置的拆裝方法中，所述手術(shù)支持裝置還包括支撐體接合部，該支撐體接合部安裝在所述第一支撐體和所述第二支撐體中的任意一個(gè)處；支撐體連接構(gòu)件，該支撐體連接構(gòu)件安裝在所述第一支撐體和所述第二支撐體的、未安裝所述支撐體接合部的支撐體處，并且具有與所述支撐體接合部接合的支撐體連接接合部；以及支撐體固定構(gòu)件，該支撐體固定構(gòu)件相對(duì)于所述第一支撐體或所述第二支撐體可移動(dòng)地安裝，并且被構(gòu)造為根據(jù)移動(dòng)位置而選擇性地形成第三狀態(tài)和第四狀態(tài)，其中，在第三狀態(tài)下，所述支撐體連接接合部被壓低，以固定所述支撐體的接合，使得所述支撐體連接接合部與所述支撐體接合部接合，在第四狀態(tài)下，對(duì)所述支撐體接合部的壓低被解除，以解除所述支撐體的接合。在形成所述連接體時(shí)，所述拆裝方法包括:支撐體接合工序，通過(guò)使所述第一支撐體和所述第二支撐體在所述移動(dòng)方向上彼此接近，來(lái)使所述支撐體連接接合部與所述支撐體接合部接合；以及支撐體接合固定工序，通過(guò)使相對(duì)于所述第一支撐體或所述第二支撐體可移動(dòng)地安裝的支撐體固定構(gòu)件移動(dòng)、以壓低所述支撐體連接接合部，來(lái)形成第三狀態(tài)，該第三狀態(tài)下維持與所述支撐體接合部的接合狀態(tài)、以固定所述支撐體的接合。在分離所述連接體時(shí)，所述拆裝方法包括:支撐體接合固定解除工序，通過(guò)使所述支撐體固定構(gòu)件從所述第三狀態(tài)的位置移動(dòng)而形成第四狀態(tài)，在所述第四狀態(tài)下對(duì)所述支撐體連接接合部的壓低被解除、以解除支撐體的接合；以及支撐體接合解除工序，通過(guò)將所述第一支撐體和所述第二支撐體在所述移動(dòng)方向上彼此分離，來(lái)解除所述第一支撐體與所述第二支撐體之間的接合。 [0025]根據(jù)本發(fā)明的第十二方面，在根據(jù)第十一方面的手術(shù)支持裝置的拆裝方法中，所述軸固定構(gòu)件和所述支撐體固定構(gòu)件成為一體，并安裝在所述第一支撐體或所述第二支撐體，并行地執(zhí)行所述軸接合固定工序和所述支撐體接合固定工序，并且并行地執(zhí)行所述軸接合解除工序和所述支撐體接合解除工序。
[0026]發(fā)明效果
[0027]根據(jù)上述手術(shù)支持裝置，當(dāng)使第一支撐體和第二支撐體在第一軸部和第二軸部的移動(dòng)方向上移動(dòng)，可以使第一軸部和第二軸部彼此接合，或者可以解除該接合。因此，可以通過(guò)簡(jiǎn)單的操作(該簡(jiǎn)單操作中，通過(guò)移動(dòng)軸固定構(gòu)件來(lái)選擇性地形成第一狀態(tài)和第二狀態(tài))來(lái)執(zhí)行手術(shù)器械單元的拆裝。出于該原因，可以容易且快速地執(zhí)行手術(shù)器械單元相對(duì)于手術(shù)器械驅(qū)動(dòng)單元的拆裝。
【專(zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0028]圖1是示出了本發(fā)明的第一實(shí)施方式的手術(shù)支持裝置的外觀的示意性立體圖。
[0029]圖2A是示出了本發(fā)明的第一實(shí)施方式的處于被連接狀態(tài)的手術(shù)支持裝置的主要元件的、沿軸向的示意性截面圖。
[0030]圖2B是示出了本發(fā)明的第一實(shí)施方式的處于斷開(kāi)狀態(tài)的手術(shù)支持裝置的主要元件的、沿軸向的示意性截面圖。
[0031]圖3是示出了本發(fā)明的第一實(shí)施方式的手術(shù)支持裝置的具體構(gòu)造的、沿軸向的示意性截面圖。
[0032]圖4是圖3中部分P的部分放大圖。
[0033]圖5是示出了如下情況的沿軸向的示意性截面圖:在該情況下，本發(fā)明的第一實(shí)施方式的手術(shù)支持裝置的軸固定構(gòu)件接合部與第二軸接合部彼此接合。
[0034]圖6A是示出了本發(fā)明第一實(shí)施方式的手術(shù)支持裝置的手術(shù)器械單元和中間構(gòu)件的主要部件的構(gòu)造的、沿軸向的示意性截面圖。
[0035]圖6B是圖6A中部分Q的部分放大圖。
[0036]圖7A是用于示意性描述本發(fā)明的第一實(shí)施方式的手術(shù)支持裝置中中間軸部與手術(shù)器械單元軸部彼此接合的動(dòng)作的視圖。
[0037]圖7B是用于示意性描述本發(fā)明的第一實(shí)施方式的手術(shù)支持裝置中中間軸部與手術(shù)器械單元軸部彼此接合的動(dòng)作的視圖。
[0038]圖7C是用于示意性描述本發(fā)明的第一實(shí)施方式的手術(shù)支持裝置中中間軸部與手術(shù)器械單元軸部彼此接合的動(dòng)作的視圖。
[0039]圖7D是用于示意性描述本發(fā)明的第一實(shí)施方式的手術(shù)支持裝置中中間軸部與手術(shù)器械單元軸部彼此接合的動(dòng)作的視圖。
[0040]圖8A是用于示意性描述本發(fā)明的第一實(shí)施方式的手術(shù)支持裝置中中間軸部與手術(shù)器械單元軸部彼此接合的動(dòng)作的視圖。
[0041]圖SB是用于示意性描述本發(fā)明的第一實(shí)施方式的手術(shù)支持裝置中中間軸部與手術(shù)器械單元軸部彼此接合的動(dòng)作的視圖。
[0042]圖9A是用于示意性描述本發(fā)明的第一實(shí)施方式的手術(shù)支持裝置中中間構(gòu)件支撐體與手術(shù)器械單元支撐體彼此接合的動(dòng)作的視圖。
[0043]圖9B是用于示意性描述本發(fā)明的第一實(shí)施方式的手術(shù)支持裝置中中間構(gòu)件支撐體與手術(shù)器械單元支撐體彼此接合的動(dòng)作的視圖。
[0044]圖9C是用于示意性描述本發(fā)明的第一實(shí)施方式的手術(shù)支持裝置中中間構(gòu)件支撐體與手術(shù)器械單元支撐體彼此接合的動(dòng)作的視圖。 [0045]圖9D是用于示意性描述本發(fā)明的第一實(shí)施方式的手術(shù)支持裝置中中間構(gòu)件支撐體與手術(shù)器械單元支撐體彼此接合的動(dòng)作的視圖。
[0046]圖10是修改例的示意性截面圖，其示出了本發(fā)明的第一實(shí)施方式的手術(shù)支持裝置的支撐體拆裝機(jī)構(gòu)單元的主要部件。
[0047]圖1lA是用于示意性描述在本發(fā)明的第一實(shí)施方式的手術(shù)支持裝置的中間構(gòu)件上安裝手術(shù)器械單元的動(dòng)作的視圖。
[0048]圖1lB是用于示意性描述在本發(fā)明的第一實(shí)施方式的手術(shù)支持裝置的中間構(gòu)件上安裝手術(shù)器械單元的動(dòng)作的視圖。
[0049]圖1lC是用于示意性描述在本發(fā)明的第一實(shí)施方式的手術(shù)支持裝置的中間構(gòu)件上安裝手術(shù)器械單元的動(dòng)作的視圖。
[0050]圖12A是用于描述從圖1lA至圖1lC繼續(xù)的動(dòng)作的視圖。
[0051]圖12B是用于描述從圖12A繼續(xù)的動(dòng)作的視圖。
[0052]圖12C是用于描述從圖12A繼續(xù)的動(dòng)作的視圖。
[0053]圖13A是用于示意性描述從本發(fā)明的第一實(shí)施方式的手術(shù)支持裝置的中間構(gòu)件卸下手術(shù)器械單元的動(dòng)作的視圖。
[0054]圖13B是用于示意性描述從本發(fā)明的第一實(shí)施方式的手術(shù)支持裝置的中間構(gòu)件卸下手術(shù)器械單元的動(dòng)作的視圖。
[0055]圖13C是用于示意性描述從本發(fā)明的第一實(shí)施方式的手術(shù)支持裝置的中間構(gòu)件卸下手術(shù)器械單元的動(dòng)作的視圖。
[0056]圖13D是用于示意性描述從本發(fā)明的第一實(shí)施方式的手術(shù)支持裝置的中間構(gòu)件卸下手術(shù)器械單元的動(dòng)作的視圖。
[0057]圖14A是本發(fā)明的第二實(shí)施方式的手術(shù)支持裝置的拆裝機(jī)構(gòu)的主要部件的示意性構(gòu)造圖和動(dòng)作描述圖。
[0058]圖14B是本發(fā)明的第二實(shí)施方式的手術(shù)支持裝置的拆裝機(jī)構(gòu)的主要部件的示意性構(gòu)造圖和動(dòng)作描述圖。
[0059]圖14C是本發(fā)明的第二實(shí)施方式的手術(shù)支持裝置的拆裝機(jī)構(gòu)的主要部件的示意性構(gòu)造圖和動(dòng)作描述圖。
[0060]圖14D是本發(fā)明的第二實(shí)施方式的手術(shù)支持裝置的拆裝機(jī)構(gòu)的主要部件的示意性構(gòu)造圖和動(dòng)作描述圖。
[0061]圖15A是本發(fā)明的第三實(shí)施方式的手術(shù)支持裝置的拆裝機(jī)構(gòu)的主要部件的示意性構(gòu)造圖。
[0062]圖15B是從圖15A的箭頭B觀看時(shí)的視圖。
[0063]圖15C是沿圖15A的線(xiàn)C-C截取的截面圖。
[0064]圖16A是用于示意性地描述本發(fā)明的第三實(shí)施方式的手術(shù)支持裝置的拆裝機(jī)構(gòu)的動(dòng)作的視圖。
[0065]圖16B是用于示意性地描述本發(fā)明的第三實(shí)施方式的手術(shù)支持裝置的拆裝機(jī)構(gòu)的動(dòng)作的視圖。
[0066]圖16C是用于示意性地描述本發(fā)明的第三實(shí)施方式的手術(shù)支持裝置的拆裝機(jī)構(gòu)的動(dòng)作的視圖。
[0067]圖16D是用于示意性地描述本發(fā)明的第三實(shí)施方式的手術(shù)支持裝置的拆裝機(jī)構(gòu)的動(dòng)作的視圖。
[0068]圖16E是用于示意性地描述本發(fā)明的第三實(shí)施方式的手術(shù)支持裝置的拆裝機(jī)構(gòu)的動(dòng)作的視圖。
[0069]圖17A是本發(fā)明的第四實(shí)施方式的手術(shù)支持裝置的拆裝機(jī)構(gòu)的主要部件的示意性構(gòu)造圖和動(dòng)作描述圖。
[0070]圖17B是本發(fā)明的第四實(shí)施方式的手術(shù)支持裝置的拆裝機(jī)構(gòu)的主要部件的示意性構(gòu)造圖和動(dòng)作描述圖。
[0071]圖17C是本發(fā)明的第四實(shí)施方式的手術(shù)支持裝置的拆裝機(jī)構(gòu)的主要部件的示意性構(gòu)造圖和動(dòng)作描述圖。
[0072]圖17D是本發(fā)明的第四實(shí)施方式的手術(shù)支持裝置的拆裝機(jī)構(gòu)的主要部件的示意性構(gòu)造圖和動(dòng)作描述圖。
[0073]圖18A是用于示意性描述本發(fā)明的第五實(shí)施方式的手術(shù)支持裝置的拆裝機(jī)構(gòu)的主要部件的動(dòng)作的視圖。
[0074]圖18B是用于示意性描述本發(fā)明的第五實(shí)施方式的手術(shù)支持裝置的拆裝機(jī)構(gòu)的主要部件的動(dòng)作的視圖。
[0075]圖18C是用于示意性描述本發(fā)明的第五實(shí)施方式的手術(shù)支持裝置的拆裝機(jī)構(gòu)的主要部件的動(dòng)作的視圖。
[0076]圖18D是用于示意性描述本發(fā)明的第五實(shí)施方式的手術(shù)支持裝置的拆裝機(jī)構(gòu)的主要部件的動(dòng)作的視圖。
【具體實(shí)施方式】[0077]下文中，將參照附圖描述本發(fā)明的實(shí)施方式。在全部附圖中，即使在實(shí)施方式不同時(shí)，也由相同的附圖標(biāo)記來(lái)指定相同或?qū)?yīng)的元件，并且將不重復(fù)其描述。
[0078]第一實(shí)施方式
[0079]將描述本發(fā)明的第一實(shí)施方式的手術(shù)支持裝置。
[0080]圖1是示出了第一實(shí)施方式的手術(shù)支持裝置的外觀的示意性立體圖。
[0081]圖2A是示出了第一實(shí)施方式的處于被連接狀態(tài)的手術(shù)支持裝置的主要元件的、沿軸向的示意性截面圖。圖2B是示出了第一實(shí)施方式的處于斷開(kāi)狀態(tài)的手術(shù)支持裝置的主要元件的、沿軸向的示意性截面圖。圖3是示出了第一實(shí)施方式的手術(shù)支持裝置的具體構(gòu)造的、沿軸向的示意性截面圖。圖4是圖3中部分P的部分放大圖。圖5是示出了如下情況的沿軸向的示意性截面圖:在該情況下，第一實(shí)施方式的手術(shù)支持裝置中的軸固定構(gòu)件接合部與第二軸接合部彼此接合。圖6A是示出了第一實(shí)施方式的手術(shù)支持裝置的手術(shù)器械單元和中間構(gòu)件的主要部件的構(gòu)造的、沿軸向的截面圖。圖6B是圖6A中部分Q的部分放大圖。
[0082]如圖1所示，例如，本實(shí)施方式的手術(shù)支持裝置50是用于在外科手術(shù)期間在手術(shù)器械置于患者的體腔等合適位置處的狀態(tài)下，操作手術(shù)器械并移動(dòng)手術(shù)器械的裝置。
[0083]手術(shù)支持裝置50包括手術(shù)器械驅(qū)動(dòng)單元3、中間構(gòu)件2和手術(shù)器械單元I。手術(shù)器械驅(qū)動(dòng)單元3和中間構(gòu)件2沿圖1中的箭頭A所示的軸向可拆裝地彼此連接。另外，中間構(gòu)件2和手術(shù)器械單元I沿圖1中的箭頭A所示的軸向可拆裝地彼此連接。因此，手術(shù)支持裝置50具有從近端側(cè)向遠(yuǎn)端側(cè)延伸的大致軸狀外形。
[0084]這里，使用時(shí)手術(shù)支持裝置50的遠(yuǎn)端側(cè)是在患者體腔的一側(cè)，而近端側(cè)是其相反側(cè)。
[0085]下文中，即使在描述手術(shù)支持裝置50的部件時(shí)，當(dāng)示出沿縱向的處于連接狀態(tài)的手術(shù)支持裝置50的相對(duì)位置關(guān)系時(shí)，除非另有具體表示，否則也如上所述稱(chēng)作遠(yuǎn)端側(cè)、近端側(cè)、遠(yuǎn)端部和近端部等。
[0086]另外，在描述與具有能夠指定中心軸的圓筒狀、柱狀或軸狀等構(gòu)件有關(guān)的方向時(shí)，沿著中心軸的方向可以稱(chēng)作軸向，繞中心軸的方向可以稱(chēng)作周向，并且與中心軸垂直的方向可以稱(chēng)作徑向。
[0087]在圖1中，雖然將鉗子示出為一種要安裝在手術(shù)器械單元I的手術(shù)器械，但是這是示例。手術(shù)器械的種類(lèi)不受限制，只要將可以經(jīng)由諸如操作桿、操作線(xiàn)等的線(xiàn)性移動(dòng)元件來(lái)傳遞驅(qū)動(dòng)力的手術(shù)器械用作安裝在手術(shù)器械單元I的手術(shù)器械。除了鉗子之外，手術(shù)器械例如可以是吻合器(Stapler)、具有可以進(jìn)行彎曲動(dòng)作的遠(yuǎn)端部的內(nèi)窺鏡等。
[0088]例如，手術(shù)支持裝置50能夠安裝在具有多自由度的關(guān)節(jié)的臂(未示出)的端部上。這種臂可以是主從式醫(yī)療機(jī)械手系統(tǒng)的從臂。在這種情況下，手術(shù)支持裝置50的手術(shù)器械驅(qū)動(dòng)單元3可以電連接到醫(yī)療機(jī)械手系統(tǒng)的控制單元，并且基于來(lái)自主臂的控制信號(hào)執(zhí)行動(dòng)作，以構(gòu)成從臂的一部分。
[0089]然而，手術(shù)支持裝置50不限于諸如用這種臂進(jìn)行支撐、用作醫(yī)療機(jī)械手系統(tǒng)的一部分等的用途，而是例如，手術(shù)者可以手動(dòng)把持并使用手術(shù)支持裝置50。
[0090]手術(shù)器械驅(qū)動(dòng)單元3是被構(gòu)造為基于來(lái)自驅(qū)動(dòng)控制單元(未示出)的控制信號(hào)產(chǎn)生使手術(shù)器械單元I運(yùn)行的位移或力(下文中，簡(jiǎn)稱(chēng)為“驅(qū)動(dòng)力”)，并且將該位移或力傳遞給手術(shù)器械單元I的構(gòu)件。驅(qū)動(dòng)力的傳遞路徑可以是間接或直接的。在本實(shí)施方式中，如下所述，可以經(jīng)由中間構(gòu)件2的中間軸2b間接傳遞驅(qū)動(dòng)力。
[0091]如圖2A和圖2B所示，手術(shù)器械驅(qū)動(dòng)單元3包括手術(shù)器械驅(qū)動(dòng)單元支撐體3a。
[0092]手術(shù)器械驅(qū)動(dòng)單元支撐體3a是具有柱狀外形的構(gòu)件，并且中間構(gòu)件插入孔3c形成在與該外形的中心軸O3同軸的位置且具有適于允許中間構(gòu)件2插入的尺寸。
[0093]連接狀態(tài)下與中間構(gòu)件2接觸的連接端部C32形成在沿手術(shù)器械驅(qū)動(dòng)單元支撐體3a的軸向的一端側(cè)(圖2B的左側(cè))。
[0094]馬達(dá)單元5、線(xiàn)性移動(dòng)轉(zhuǎn)換單元4和驅(qū)動(dòng)力傳遞軸3b安裝在手術(shù)器械驅(qū)動(dòng)單元支撐體3a內(nèi)部。
[0095]圖2A和圖2B示意性地示出簡(jiǎn)化后的連接關(guān)系，并且適當(dāng)省略或夸張具體特征。例如，雖然驅(qū)動(dòng)力傳遞軸3b的端部被示出在與連接端部C32對(duì)齊的位置，但是在實(shí)際連接動(dòng)作中，如下所述，端部朝向中間構(gòu)件2突出。
[0096]馬達(dá)單元5是基于來(lái)自驅(qū)動(dòng)控制單元的控制信號(hào)而旋轉(zhuǎn)的馬達(dá)，并且輸出軸連接到線(xiàn)性移動(dòng)轉(zhuǎn)換單元4。未示出驅(qū)動(dòng)控制單元和馬達(dá)的輸出軸。可以采用例如DC馬達(dá)等，作為馬達(dá)單元5的具體構(gòu)造。
[0097]線(xiàn)性移動(dòng)轉(zhuǎn)換單 元4是被構(gòu)造為將馬達(dá)單元5的旋轉(zhuǎn)輸出轉(zhuǎn)換為在沿著中間構(gòu)件插入孔3c的中心軸O3的方向上的線(xiàn)性移動(dòng)的構(gòu)件。只要旋轉(zhuǎn)能夠被轉(zhuǎn)換為線(xiàn)性移動(dòng)，不具體限制線(xiàn)性移動(dòng)轉(zhuǎn)換單元4的構(gòu)造，并且例如，可以采用導(dǎo)螺桿機(jī)構(gòu)。
[0098]驅(qū)動(dòng)力傳遞軸3b是由線(xiàn)性移動(dòng)轉(zhuǎn)換單元4線(xiàn)性驅(qū)動(dòng)的軸構(gòu)件。在手術(shù)器械驅(qū)動(dòng)單元支撐體3a中，在沿徑向與中心軸O3分開(kāi)的位置處，驅(qū)動(dòng)力傳遞軸3b沿與中心軸O3平行的方向可移動(dòng)地被支撐。
[0099]另外，驅(qū)動(dòng)力傳遞軸3b被布置在連接端部C32的附近。驅(qū)動(dòng)力傳遞軸3b可以根據(jù)需要朝向中間構(gòu)件2而不是連接端部C32突出，或者可以朝著手術(shù)器械驅(qū)動(dòng)單元3縮回。在本實(shí)施方式中，如圖3所示，驅(qū)動(dòng)力傳遞軸3b的端部以突出狀態(tài)連接到中間構(gòu)件2偵U。
[0100]不具體限制驅(qū)動(dòng)力傳遞軸3b的與軸向垂直的截面形狀，而是例如可以采用矩形截面。
[0101]驅(qū)動(dòng)力傳遞軸3b、線(xiàn)性移動(dòng)轉(zhuǎn)換單元4和馬達(dá)單元5可以根據(jù)驅(qū)動(dòng)手術(shù)器械單元I所需的驅(qū)動(dòng)輸入端數(shù)而設(shè)置為一個(gè)或更多個(gè)的適當(dāng)數(shù)量。
[0102]下文中，如圖2B所示，作為示例，將描述一對(duì)構(gòu)件具有相同的位置關(guān)系，使得這些構(gòu)件相對(duì)于中心軸O3線(xiàn)對(duì)稱(chēng)的情況。
[0103]出于該原因，在附圖中，當(dāng)明顯的是具有相同形狀的構(gòu)件相對(duì)于諸如中心軸O3等的中心軸而線(xiàn)對(duì)稱(chēng)布置時(shí)，為了例不的方便，可以省略一側(cè)的附圖標(biāo)記，或者與一個(gè)構(gòu)件對(duì)應(yīng)的附圖標(biāo)記可以指定兩個(gè)對(duì)稱(chēng)的構(gòu)件。
[0104]接著，將參照?qǐng)D3來(lái)描述本實(shí)施方式的手術(shù)器械驅(qū)動(dòng)單元支撐體3a的具體構(gòu)造。
[0105]在本實(shí)施方式中，手術(shù)器械驅(qū)動(dòng)單元支撐體3a包括支撐主體3A、側(cè)板部3B和殼體3C。支撐主體3A沿近端側(cè)的端部中的各個(gè)驅(qū)動(dòng)力傳遞軸3b的徑向和周向而定位，以便沿軸向可滑動(dòng)地被保持，并且支撐主體3A內(nèi)部形成有中間構(gòu)件插入孔3c。在支撐主體3A的近端側(cè)，側(cè)板部3B經(jīng)由軸承15保持在支撐主體3A上，以能夠旋轉(zhuǎn)。殼體3C被嵌合到側(cè)板部3B的外周側(cè)，以覆蓋手術(shù)器械驅(qū)動(dòng)單元支撐體3a的外周側(cè)。[0106]線(xiàn)性移動(dòng)轉(zhuǎn)換單元4和馬達(dá)單元5各被固定在支撐主體3A的內(nèi)部。
[0107]旋轉(zhuǎn)馬達(dá) (未示出)安裝在殼體3C的內(nèi)周部。例如，支撐主體3A能夠經(jīng)由帶驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)等繞中心軸O3 (參見(jiàn)圖2B)旋轉(zhuǎn)。
[0108]在本實(shí)施方式中，手術(shù)器械驅(qū)動(dòng)單元支撐體3a的連接端部C32形成在支撐主體3A的近端側(cè)的端部。
[0109]中間構(gòu)件2是被構(gòu)造為使手術(shù)器械驅(qū)動(dòng)單元3和手術(shù)器械單元I可拆裝地連接的構(gòu)件。中間構(gòu)件2是被構(gòu)造為將來(lái)自手術(shù)器械驅(qū)動(dòng)單元3的驅(qū)動(dòng)力朝向手術(shù)器械單元I傳遞的構(gòu)件。另外，安裝中間構(gòu)件2，以無(wú)直接接觸地將消毒后的手術(shù)器械單元I連接到手術(shù)器械驅(qū)動(dòng)單元3。
[0110]如圖2B所示，中間構(gòu)件2是繞中心軸O2的大致筒狀的構(gòu)件，并且包括中間構(gòu)件支撐體2a (第一支撐體)和中間軸2b (中間軸部、第一軸部)。中間構(gòu)件支撐體2a具有從近端側(cè)朝向遠(yuǎn)端側(cè)布置的連接部2A和筒狀部2B。中間軸2b是與手術(shù)器械驅(qū)動(dòng)單元3的各個(gè)驅(qū)動(dòng)力傳遞軸3b可拆裝地接合并且在接合狀態(tài)下接收來(lái)自各個(gè)驅(qū)動(dòng)力傳遞軸3b的驅(qū)動(dòng)力以朝向手術(shù)器械單元I傳遞驅(qū)動(dòng)力的構(gòu)件。驅(qū)動(dòng)力傳遞軸3b的數(shù)量等于中間軸2b的數(shù)量。
[0111]連接部2A是在夾在連接端部C23與連接端部C21之間的環(huán)形區(qū)域中伸展的支撐體的一部分。連接端部C23在被連接狀態(tài)下與手術(shù)器械驅(qū)動(dòng)單元3的連接端部C32沿軸向接觸。連接端部C21形成在與連接端部C23相反的近端部，以便在被連接狀態(tài)下沿軸向與手術(shù)器械單元I接觸。
[0112]導(dǎo)槽2g被形成為從連接端部C23朝向連接端部C21穿過(guò)連接部2A。導(dǎo)槽2g將各個(gè)中間軸2b定位在沿周向和徑向的位置，以被保持，并且沿軸向可滑動(dòng)地被保持。
[0113]各個(gè)中間軸2b經(jīng)由導(dǎo)槽2g被定位為在被連接狀態(tài)下與手術(shù)器械單元I的各個(gè)驅(qū)動(dòng)力傳遞構(gòu)件Ib相對(duì)，并且與手術(shù)器械驅(qū)動(dòng)單元3的各個(gè)驅(qū)動(dòng)力傳遞軸3b相對(duì)。
[0114]另外，雖然未示出，但是合適的定位單元安裝在連接部2A，以相對(duì)于手術(shù)器械驅(qū)動(dòng)單元3和手術(shù)器械單元I沿中間構(gòu)件2的周向定位。
[0115]筒狀部2B是穿過(guò)手術(shù)器械驅(qū)動(dòng)單元支撐體3a的中間構(gòu)件插入孔3c而插入的筒狀支撐部。筒狀部2B包括被嵌合到中間構(gòu)件插入孔3c的外周插入部2c。
[0116]能夠使手術(shù)器械單元I插入進(jìn)去的手術(shù)器械單元插入孔2d被形成為沿軸向穿過(guò)連接部2A和筒狀部2B的中心部分。
[0117]不具體限制與中間軸2b的軸向垂直的截面的形狀。在本實(shí)施方式中，作為示例，采用兩邊沿中間構(gòu)件2的徑向彼此相對(duì)的矩形截面。
[0118]如圖2A所示，支撐體拆裝機(jī)構(gòu)單元12B和軸拆裝機(jī)構(gòu)單元12A安裝在中間構(gòu)件2與手術(shù)器械驅(qū)動(dòng)單元3之間。支撐體拆裝機(jī)構(gòu)單元12B使中間構(gòu)件支撐體2a與手術(shù)器械驅(qū)動(dòng)單元支撐體3a可拆裝地接合。軸拆裝機(jī)構(gòu)單元12A使中間軸2b與驅(qū)動(dòng)力傳遞軸3b可拆裝地接合。
[0119]在本實(shí)施方式中，如圖3所示，支撐體拆裝機(jī)構(gòu)單元12B被公知的固定環(huán)14固定，該固定環(huán)14用于在采用與支撐主體3A的近端部接觸的中間構(gòu)件支撐體2a的狀態(tài)下，在與接合部(未示出)接合之后進(jìn)行鎖定。
[0120]然而，當(dāng)接合被固定環(huán)14固定時(shí),蓋布環(huán)(drape ring) 6被接合到中間構(gòu)件支撐體2a的遠(yuǎn)端側(cè)端部的外周部上。蓋布環(huán)6在被置于支撐體拆裝機(jī)構(gòu)單元12B與手術(shù)器械驅(qū)動(dòng)單元3之間的同時(shí)被固定。
[0121]蓋布環(huán)6是與被構(gòu)造為覆蓋手術(shù)器械驅(qū)動(dòng)單元3的蓋布7緊密接觸的環(huán)構(gòu)件。經(jīng)由蓋布環(huán)6，尺寸等于蓋布環(huán)6的內(nèi)徑的通孔形成在蓋布7的一部分處。
[0122]在本實(shí)施方式中，蓋布環(huán)8安裝在蓋布7的另一個(gè)位置。蓋布環(huán)8被接合到中間構(gòu)件2的從手術(shù)器械驅(qū)動(dòng)單元3穿到遠(yuǎn)端側(cè)的遠(yuǎn)端部上。根據(jù)該構(gòu)造，蓋布環(huán)6和8以相對(duì)的位置關(guān)系被固定到中間構(gòu)件2的近端側(cè)和遠(yuǎn)端側(cè)，并且手術(shù)器械驅(qū)動(dòng)單元3被夾在蓋布環(huán)6與8之間。 [0123]出于這個(gè)原因，如圖3所示，在手術(shù)支持裝置50中，手術(shù)器械驅(qū)動(dòng)單元3布置在被蓋布7的一個(gè)表面7a覆蓋的第一區(qū)域Au。手術(shù)器械單元I面向與表面7a相反的表面7b，并且布置在與第一區(qū)域Au分開(kāi)的第二區(qū)域A。，該第一區(qū)域Au由蓋布7和中間構(gòu)件2限制。
[0124]另外，在本實(shí)施方式中，經(jīng)由蓋布環(huán)6和8來(lái)附接蓋布7。蓋布7由具有柔性的片狀構(gòu)件(諸如消毒后的聚乙烯)形成。進(jìn)一步地，例如，孔可以形成在蓋布7中，以直接穿過(guò)筒狀部2B，而不經(jīng)由蓋布環(huán)6和8，并且可以設(shè)置加強(qiáng)構(gòu)件，以防止孔破損。
[0125]在本實(shí)施方式中，如圖3所示，軸拆裝機(jī)構(gòu)單元12A由軸接合部3d和軸接合部2e構(gòu)成。
[0126]軸接合部3d形成在變?yōu)槭中g(shù)器械驅(qū)動(dòng)單元3的近端側(cè)的、驅(qū)動(dòng)力傳遞軸3b的端部。
[0127]軸接合部2e被構(gòu)造為與形成在變?yōu)橹虚g構(gòu)件2的遠(yuǎn)端側(cè)的中間軸2b的端部處的軸接合部3d可拆裝地接合。
[0128]可以采用軸接合部3d和2e由彼此可拆裝地接合的凹部和凸部構(gòu)成的具體公知構(gòu)造。
[0129]如圖1、圖2A和圖2B所示，手術(shù)器械單元I包括被布置在遠(yuǎn)端側(cè)并且被構(gòu)造為對(duì)待操作的對(duì)象進(jìn)行操作的操作單元lc。手術(shù)器械單元I被構(gòu)造為使操作單元Ic由經(jīng)由中間構(gòu)件2從手術(shù)器械驅(qū)動(dòng)單元3傳遞的驅(qū)動(dòng)力來(lái)驅(qū)動(dòng)，以對(duì)待操作的對(duì)象進(jìn)行操作。手術(shù)器械單元I沿軸向相對(duì)于中間構(gòu)件2可拆裝地安裝。
[0130]當(dāng)手術(shù)器械單元I的操作單元Ic被構(gòu)造為經(jīng)由沿一個(gè)軸向的一個(gè)或更多個(gè)驅(qū)動(dòng)力而運(yùn)行時(shí)，能夠采用適當(dāng)?shù)臉?gòu)造。例如，可以采用諸如由兩個(gè)鉗子片構(gòu)成的鉗子、用于改變鉗子的方向的關(guān)節(jié)、具有一個(gè)或更多個(gè)關(guān)節(jié)的外筒狀管、能夠沿一個(gè)或兩個(gè)方向彎曲的內(nèi)窺鏡的彎曲部等的構(gòu)造。
[0131]如圖2B所示，手術(shù)器械單元I的示意性構(gòu)造是大致軸狀構(gòu)件，并且包括手術(shù)器械單元支撐體Ia (第二支撐體)和驅(qū)動(dòng)力傳遞構(gòu)件lb。手術(shù)器械單元支撐體Ia連接到中間構(gòu)件2。驅(qū)動(dòng)力傳遞構(gòu)件Ib與中間構(gòu)件2的中間軸2b可拆裝地接合。中間軸2b是被構(gòu)造為在被連接狀態(tài)下接收來(lái)自中間軸2b的驅(qū)動(dòng)力，以朝向操作單元Ic傳遞驅(qū)動(dòng)力的構(gòu)件。中間軸2b的數(shù)量等于驅(qū)動(dòng)力傳遞構(gòu)件Ib的數(shù)量。
[0132]手術(shù)器械單元支撐體Ia具有在被連接狀態(tài)下與中間構(gòu)件2的連接端部C21接觸的連接端部C12。箱狀部Ie和筒狀部Id形成在手術(shù)器械單元支撐體Ia處。箱狀部Ie在連接狀態(tài)下沿與中間軸2b的移動(dòng)方向相同的方向，可移動(dòng)地支撐內(nèi)部的驅(qū)動(dòng)力傳遞構(gòu)件Ib的一部分。筒狀部Id與箱狀部Ie的中心軸O1同軸，并且朝向遠(yuǎn)端側(cè)延伸。
[0133]導(dǎo)槽Ig (該導(dǎo)槽Ig中，沿軸向可滑動(dòng)地保持各個(gè)驅(qū)動(dòng)力傳遞構(gòu)件Ib的端部)形成在與連接端部C12相鄰的箱狀部Ie內(nèi)部。
[0134]經(jīng)由導(dǎo)槽lg，各個(gè)驅(qū)動(dòng)力傳遞構(gòu)件Ib在連接時(shí)可以與中間構(gòu)件2的各個(gè)中間軸2b相對(duì)的周向和徑向上定位。
[0135]筒狀部Id具有能夠插入到中間構(gòu)件2的手術(shù)器械單元插入孔2d中的外徑，并且被構(gòu)造為比手術(shù)器械單元插入孔2d的長(zhǎng)度更大。操作單元Ic連接到筒狀部Id的遠(yuǎn)端部。
[0136]驅(qū)動(dòng)力傳遞構(gòu)件Ib是具有彎曲成大致J形的形狀的軸狀構(gòu)件，并且包括輸入側(cè)傳遞軸部IA (手術(shù)器械單元軸部、第二軸部)、連接部IB和輸出側(cè)傳遞軸部1C。
[0137]輸入側(cè)傳遞軸部IA是被構(gòu)造為能夠與中間軸2b接合并且在與中間軸2b接合時(shí)接收來(lái)自中間軸2b的驅(qū)動(dòng)力的軸部。經(jīng)由箱狀部Ie的導(dǎo)槽lg，沿與中心軸O1平行的軸向可移動(dòng)地保持輸入側(cè)傳遞軸部1A。
[0138]不具體限制與輸入側(cè)傳遞軸部IA的軸向垂直的截面的形狀，但是在本實(shí)施方式中，作為示例，采用兩邊在手術(shù)器械單元I的徑向上彼此相對(duì)的矩形截面。
[0139]連接部IB是從輸入側(cè)傳遞軸部IA的近端側(cè)的端部朝向中心軸O1形成、并且將輸出側(cè)傳遞軸部IC的近端側(cè)的端部連接到輸入側(cè)傳遞軸部IA的近端側(cè)的端部的部分。
[0140]在本實(shí)施方式中，如圖3所示(圖2A和圖2B中未示出)，沿徑向向外突出的階梯狀突起部Im形成在連接部IB的近端側(cè)。用于與下面將描述的棒狀部9C的接合突起9c接合的接合凹部Ij (第二軸接合部)形成在沿階梯狀突起部Im的徑向的端部處。
[0141]輸出側(cè)傳遞軸部IC是 從與中心軸O1平行的連接部IB朝向手術(shù)器械單元I的遠(yuǎn)端側(cè)延伸的軸部。輸出側(cè)傳遞軸部IC容納在箱狀部Ie與筒狀部Id中，并且其遠(yuǎn)端部連接到操作單元Ic。
[0142]輸出側(cè)傳遞軸部IC能夠連接到可以對(duì)操作單元Ic進(jìn)行操作的合適構(gòu)件，例如，連桿(link)、棒/線(xiàn)等。當(dāng)操作單元Ic是內(nèi)窺鏡的彎曲部等時(shí)，能夠彎曲的具有柔性的軸部可以用作輸出側(cè)傳遞軸部1C。
[0143]雖然驅(qū)動(dòng)力傳遞構(gòu)件Ib可以通過(guò)適當(dāng)附接由適于輸入側(cè)傳遞軸部1A、連接部IB和輸出側(cè)傳遞軸部IC的單獨(dú)材料形成的多個(gè)構(gòu)件來(lái)構(gòu)成，但是這些構(gòu)件也可以彼此一體形成。
[0144]如圖2A所示，軸拆裝機(jī)構(gòu)單元IIA和支撐體拆裝機(jī)構(gòu)單元IIB安裝在手術(shù)器械單元I與中間構(gòu)件2與之間。軸拆裝機(jī)構(gòu)單元IlA與輸入側(cè)傳遞軸部IA和中間軸2b可拆裝地接合。支撐體拆裝機(jī)構(gòu)單元IlB與手術(shù)器械單元支撐體Ia和中間構(gòu)件支撐體2a可拆裝地接合。
[0145]這里，軸拆裝機(jī)構(gòu)單元IlA具有的構(gòu)件數(shù)量和構(gòu)造與輸入側(cè)傳遞軸部IA和中間軸2b的數(shù)量和構(gòu)造相同。
[0146]支撐體拆裝機(jī)構(gòu)單元IlB可以安裝在至少一個(gè)地點(diǎn)，或者可以安裝在沿周向彼此分開(kāi)的多個(gè)地點(diǎn)。下文中，作為示例，將描述將一對(duì)單元安裝為彼此相對(duì)，中心軸O1和O2插入在該對(duì)單元之間的情況。
[0147]另外，由于圖2A和圖2B是示意圖，所以為了避免與軸拆裝機(jī)構(gòu)單元IlA交疊，將支撐體拆裝機(jī)構(gòu)單元IlB示出在手術(shù)器械單元支撐體Ia和中間構(gòu)件支撐體2a的外周部。然而，支撐體拆裝機(jī)構(gòu)單元IlB可以安裝在手術(shù)器械單元支撐體Ia和中間構(gòu)件支撐體2a的外周部，或者安裝在手術(shù)器械單元支撐體Ia和中間構(gòu)件支撐體2a的內(nèi)部。在以下具體構(gòu)造中，單元被安裝在內(nèi)部的情況將作為示例進(jìn)行描述。
[0148]在本實(shí)施方式中，如圖3所示，軸拆裝機(jī)構(gòu)單元IlA包括接合凹部If (第一軸接合部)、鉤部13 (軸連接構(gòu)件)和拆裝環(huán)9 (軸固定構(gòu)件、支撐體固定構(gòu)件)。
[0149]接合凹部If是被構(gòu)造為使輸入側(cè)傳遞軸部IA與中間軸2b接合的軸接合部。如圖4所示，接合凹部If在輸入側(cè)傳遞軸部IA的遠(yuǎn)端側(cè)(圖4的右側(cè))中，在徑向上的外側(cè)形成在(圖4的上側(cè))外周側(cè)面Ih處。在本實(shí)施方式中，接合凹部If具有沿軸向的截面為V形的槽部。
[0150]在本實(shí)施方式中，在軸向上的位置形成接合凹部If使得具有在與鉤部13 (下面要描述)接合時(shí)輸入側(cè)傳遞軸部IA的遠(yuǎn)端面Ii與中間軸2b的近端面2i接觸的位置關(guān)系。然而，根據(jù)鉤部13的形狀或強(qiáng)度的條件，當(dāng)不存在對(duì)驅(qū)動(dòng)力的傳遞的阻礙時(shí)，可以形成接合凹部If從而具有保持彼此分開(kāi)的遠(yuǎn)端面Ii與近端面2i之間的接合的位置關(guān)系。
[0151]鉤部13是具有與中間軸2b和輸入側(cè)傳遞軸部IA大致相同的寬度(沿圖4的深度方向的寬度)的棒狀構(gòu)件。鉤部13的一端側(cè)經(jīng)由鉸接部13d樞軸地固定到中間軸2b的近端部，并且沿中間軸2b的徑向從外側(cè)布置在外周側(cè)面2h上。然而，鉤部13的樞轉(zhuǎn)范圍可以是小角度范圍，使得下面將描述的接合突起13a移動(dòng)到與外周側(cè)面2h大致相同的位置。
[0152]另外，例如，鉸接部13d可以包括彈性構(gòu)件或彈簧，以沿與外周側(cè)面2h緊密接觸的方向壓低鉤部13。
[0153]進(jìn)一步地,鉤部13具有這樣的長(zhǎng)度:以該長(zhǎng)度，在鉤部13如圖4所不與中間軸2b平行的狀態(tài)下，鉤部13的另一端 部朝向近端側(cè)而不是中間軸2b的近端面2i突出。具有與接合凹部If接合的角截面的接合突起13a (軸連接接合部)形成在另一端部、徑向上的內(nèi)側(cè)。
[0154]接合突起13a安裝在這樣的位置，使得在輸入側(cè)傳遞軸部IA的遠(yuǎn)端面Ii緊靠中間軸2b的近端面2i并且外周側(cè)面Ih和2h彼此對(duì)齊的狀態(tài)下，接合突起13a能夠與接合凹部If完全接合。
[0155]在鉤部13中，不包括接合突起13a和鉸接部13d的中間部的厚度被設(shè)置為4。出于該原因，在圖4所示的接合狀態(tài)下，鉤部13的外周面13b具有從外周側(cè)面Ih和2h沿徑向向外突出高度h的平面。
[0156]在接合突起13a的另一端側(cè)中，從外周面13b的一端側(cè)朝向另一端傾斜的錐狀物13c形成在接合突起13a的背側(cè)。即使在遠(yuǎn)端面Ii與近端面2i接觸的狀態(tài)下，由于諸如重力等的干擾，接合突起13a也可能不與接合凹部If接合。在這種情況下，允許內(nèi)周按壓部9A與錐狀物13c接觸，以壓低接合突起13a，以使接合突起13a與接合凹部If接合。
[0157]拆裝環(huán)9包括外周環(huán)部9B、內(nèi)周按壓部9A (軸固定構(gòu)件)和連接部9D。在箱狀部Ie的外周部中沿軸向可移動(dòng)地支撐外周環(huán)部9B。在箱狀部Ie內(nèi)側(cè)沿軸向可移動(dòng)地支撐內(nèi)周按壓部9A。連接部9D在徑向上連接外周環(huán)部9B和內(nèi)周按壓部9A，以聯(lián)動(dòng)其移動(dòng)。
[0158]連接部9D在構(gòu)成箱狀部Ie的外周部的殼體部中穿過(guò)通孔(未示出)。
[0159]內(nèi)周按壓部9A的內(nèi)周面具有可以在周向上至少覆蓋鉤部13的尺寸。位置限制面9a被形成為在徑向上向外與外周側(cè)面Ih分離氏。位置限制面9a在軸向上的長(zhǎng)度大于通過(guò)在使用手術(shù)器械單元I時(shí)將輸入側(cè)傳遞軸部IA的可允許移動(dòng)量與鉤部13的長(zhǎng)度相加而獲得的長(zhǎng)度。[0160] 位置限制面9a的高度H1被設(shè)置為使得在維持接合凹部If與接合突起13a之間的接合的狀態(tài)下，鉤部13被夾在外周側(cè)面Ih和2h與位置限制面9a之間，并且鉤部13可在軸向上滑動(dòng)。在本實(shí)施方式中，位置限制面9a被構(gòu)成為這樣的尺寸:將考慮了鉤部13和內(nèi)周按壓部9A的制造誤差或組裝誤差的高度與Ii1相加，使得鉤部13被構(gòu)造為無(wú)間隙地夾在外周側(cè)面Ih和2h與與位置限制面9a之間。
[0161]另外，內(nèi)周按壓部9A能夠在使連接時(shí)移動(dòng)的遠(yuǎn)端側(cè)的軸接合和固定的位置與解除位置(為斷開(kāi)時(shí)移動(dòng)的最下端側(cè)的位置)等之間沿軸向移動(dòng)，以固定接合凹部If與鉤部13的接合狀態(tài)。
[0162]在圖3中，內(nèi)周按壓部9A布置在固定與該軸接合的軸的位置。在圖5中，內(nèi)周按壓部9A布置在解除位置。
[0163]接合突起9c (軸固定構(gòu)件接合部)與連接部IB的接合凹部Ij可拆裝地接合。具有接合突起9c的棒狀部9C從內(nèi)周按壓部9A的近端側(cè)的端部朝向近端側(cè)延伸。
[0164]棒狀部9C是具有沿徑向的彈性柔性變形的部分。沿棒狀部9C的徑向位于內(nèi)側(cè)的內(nèi)周側(cè)面9d以相同高度與連接部IB的階梯狀突起部Im對(duì)齊。
[0165]出于該原因，當(dāng)使內(nèi)周按壓部9A移動(dòng)到近端側(cè)時(shí),接合突起9c與階梯狀突起部Im接觸，并且在近端側(cè)壓低連接部1B。因此，連接部IB以某種程度與棒狀部9C 一起移動(dòng)到近端側(cè)。然而，如圖5所示，當(dāng)進(jìn)一步使連接部IB移動(dòng)，以達(dá)到近端側(cè)的移動(dòng)界限時(shí)，使棒狀部9C沿徑向向外柔性變形。因此，接合凹部Ij與接合突起9c接合。
[0166]棒狀部9C的長(zhǎng)度被設(shè)置為使得在接合突起9c與接合凹部Ij接合的狀態(tài)下，使位置限制面9a朝向近端側(cè)而不是接合凹部If縮回，并且使接合凹部If沿徑向的外側(cè)開(kāi)口。
[0167]如圖6A所示，本實(shí)施方式的拆裝環(huán)9包括內(nèi)周按壓部9E，該內(nèi)周按壓部9E在沿周向的位置與圖4的截面中沿周向的位置不同的截面中構(gòu)成支撐體拆裝機(jī)構(gòu)單元IlB的一部分。下面將詳細(xì)描述內(nèi)周按壓部9E。
[0168]在本實(shí)施方式中，如圖6A和圖6B所示，支撐體拆裝機(jī)構(gòu)單元IIB包括接合凹部I s(支撐體接合部)、鉤部16 (支撐體連接構(gòu)件)和內(nèi)周按壓部9E (支撐體固定構(gòu)件)。
[0169]另外，支撐體拆裝機(jī)構(gòu)單元IlB可以布置在與上面安裝有軸拆裝機(jī)構(gòu)單元IlA的截面相同的截面處。在本實(shí)施方式中，當(dāng)支撐體拆裝機(jī)構(gòu)單元IlB布置在與上面安裝有軸拆裝機(jī)構(gòu)單元IlA的截面不同的截面上，例如角度沿周向偏離的截面視圖。
[0170]接合凹部Is是被構(gòu)造為使中間構(gòu)件支撐體2a與手術(shù)器械單元支撐體Ia接合的支撐體接合部。如圖6B所示，接合凹部Is形成在階梯狀部Iq上，該階梯狀部Iq朝向形成在手術(shù)器械單元支撐體Ia的遠(yuǎn)端側(cè)處的槽部In的底部沿軸向延伸。在本實(shí)施方式中，接合凹部Is由軸向上的截面為V形的槽部構(gòu)成。
[0171]插入引導(dǎo)部Ip形成在階梯狀部Iq的遠(yuǎn)端側(cè)。插入引導(dǎo)部Ip形成為與中心軸O1平行，以引導(dǎo)朝向中間構(gòu)件支撐體2a的近端部突出的插入部2m沿軸向的移動(dòng)。
[0172]插入部2m沿徑向的厚度等于從插入引導(dǎo)部Ip起的階梯狀部Iq的高度。出于該原因，插入部2m的外周測(cè)面2k和階梯狀部Iq的上表面Ir在圖6B所示的接合狀態(tài)下對(duì)齊。
[0173]在本實(shí)施方式中，當(dāng)鉤部16 (下面要描述的)處于接合時(shí)，接合凹部Is沿軸向形成在階梯狀部Iq的遠(yuǎn)端面It與中間構(gòu)件支撐體2a的插入部2m的近端面2接觸的位置處。然而，根據(jù)鉤部16的形狀或強(qiáng)度的條件，當(dāng)不存在對(duì)接合力的阻礙時(shí)，接合凹部Is形成在遠(yuǎn)端面It與近端面2i分開(kāi)的狀態(tài)下將遠(yuǎn)端面It與近端面2i接合的位置中。[0174]鉤部16是具有能夠與接合凹部Is接合的寬度(例如，沿圖6B的深度方向的寬度)的棒狀構(gòu)件。鉤部16的一端側(cè)經(jīng)由鉸接部16d樞軸地固定到中間構(gòu)件支撐體2a的插入部2m，并且鉤部16布置在插入部2m的外周側(cè)面2k上。然而，鉤部16的樞轉(zhuǎn)范圍可以是小角度范圍，使得接合突起16a (下面將描述)移動(dòng)到大致等于外周側(cè)面2k的位置。
[0175]另外，例如，鉸接部16d可以包括彈性構(gòu)件或彈簧，并且可以被構(gòu)造為使得沿與外周側(cè)面2k緊密接觸的方向偏置鉤部16。
[0176]鉤部16具有這樣的長(zhǎng)度，該長(zhǎng)度使得其他端部在與圖6B所示的插入部2m平行的狀態(tài)下朝向近端側(cè)而不是近端面2j突出。具有與接合凹部Is接合的角截面的接合突起16a (支撐體連接接合部)形成在另一端部、徑向上的內(nèi)側(cè)。
[0177]接合突起16a形成在這樣的位置:在遠(yuǎn)端面It與近端面2j接觸并且上表面Ir與外周側(cè)面2k彼此對(duì)齊的狀態(tài)下，該位置能夠與接合凹部If完全接合。
[0178]另外，在鉤部16中，不包括接合突起16a和鉸接部16d的中間部的厚度為h2。出于該原因，在圖6B所示的接合狀態(tài)下，鉤部16的外周面16b具有從上表面Ir和外周側(cè)面2k沿徑向向外突出高度h2的平面。
[0179]進(jìn)一步地,從外周面16b的一端側(cè)朝向另一端傾斜的錐狀物16c形成在接合突起16a的另一端側(cè)中接合突起16a的背側(cè)。即使在遠(yuǎn)端面It緊靠近端面2j的狀態(tài)下，根據(jù)重力等的干擾，接合突起16a也可能不與接合凹部If接合。在這種情況下，內(nèi)周按壓部9E可以接觸錐狀物16c，以壓低接合突起16a，以使接合突起16a與接合凹部If接合。
[0180]內(nèi)周按壓部9E的內(nèi)周面具有的尺寸可以沿周向至少覆蓋鉤部16。內(nèi)周按壓部9E的內(nèi)周面具有沿徑向向外與上表面Ir分開(kāi)H2的位置限制面％。位置限制面9b沿軸向的長(zhǎng)度是當(dāng)拆裝環(huán)9移動(dòng)到軸接合固定位置(第一狀態(tài))時(shí)鉤部16能夠從徑向上的外側(cè)被壓低的長(zhǎng)度。
[0181]當(dāng)固定接合狀態(tài)時(shí)，鉤部16不沿軸向移動(dòng)。出于該原因，位置限制面9b沿軸向的長(zhǎng)度可以比鉤部16的整個(gè)長(zhǎng)度短。
[0182]位置限制面9a的高度H2被設(shè)置為使得在維持接合凹部Is與接合突起16a之間的接合的狀態(tài)下，鉤部16被夾在上表面Ir、外周側(cè)面2k和位置限制面9a之間，并且鉤部16沿軸向可滑動(dòng)。在本實(shí)施方式中，考慮到鉤部16和內(nèi)周按壓部9E的制造誤差或組裝誤差而設(shè)置位置限制面9b的高度為增加h2，鉤部16被構(gòu)造為無(wú)間隙地夾在之間。
[0183]如上所述，本實(shí)施方式中，支撐體拆裝機(jī)構(gòu)單元IIB在安裝時(shí)容納在槽部In中。也就是說(shuō)，本實(shí)施方式是支撐體拆裝機(jī)構(gòu)單元IIB安裝在手術(shù)器械單元支撐體Ia與中間構(gòu)件支撐體2a之間的示例。
[0184]接著，將以拆裝方法為重點(diǎn)來(lái)描述具有上述構(gòu)造的手術(shù)支持裝置50的操作。
[0185]手術(shù)器械單元1、中間構(gòu)件2和手術(shù)器械驅(qū)動(dòng)單元3彼此連接。即，如圖2A、圖2B和圖3所示，首先，在手術(shù)器械驅(qū)動(dòng)單元3的中間構(gòu)件插入孔3c中，中間構(gòu)件2的筒狀部2B從手術(shù)器械驅(qū)動(dòng)單元3的近端側(cè)插入，并且形成手術(shù)器械驅(qū)動(dòng)單元3與中間構(gòu)件2的連接體。
[0186]一旦手術(shù)器械驅(qū)動(dòng)單元3和中間構(gòu)件2彼此連接，原則上在手術(shù)期間不解除連接狀態(tài)。出于該原因，甚至在拆裝是費(fèi)時(shí)的時(shí)，手術(shù)期間也無(wú)時(shí)間損失。這里，本實(shí)施方式的軸拆裝機(jī)構(gòu)單元12A和支撐體拆裝機(jī)構(gòu)單元12B采用公知機(jī)構(gòu)。
[0187]在軸拆裝機(jī)構(gòu)單元12A和支撐體拆裝機(jī)構(gòu)單元12B中，首先，在各個(gè)驅(qū)動(dòng)力傳遞軸3b從手術(shù)器械驅(qū)動(dòng)單元3的連接端部C32突出的狀態(tài)下，中間構(gòu)件2從近端側(cè)插入到手術(shù)器械驅(qū)動(dòng)單元3的中間構(gòu)件插入孔3c中。軸接合部2e和軸接合部3d彼此接合，由此,連接端部C23與連接端部C32接觸。這里，蓋布環(huán)6被接合到中間構(gòu)件2的中間構(gòu)件支撐體2a的遠(yuǎn)端側(cè)中。
[0188]接著，中間構(gòu)件支撐體2a與手術(shù)器械驅(qū)動(dòng)單元支撐體3a通過(guò)使用固定環(huán)14彼此接合并且彼此固定。
[0189]因此，由于中間構(gòu)件2的筒狀部2B的遠(yuǎn)端部暴露于手術(shù)器械驅(qū)動(dòng)單元3的遠(yuǎn)端偵牝所以蓋布環(huán)8被接合并固定到筒狀部2B的遠(yuǎn)端部的外周。
[0190]這樣，當(dāng)中間構(gòu)件2和手術(shù)器械驅(qū)動(dòng)單元3彼此連接時(shí)，如圖3所示，手術(shù)器械驅(qū)動(dòng)單元3由蓋布7的表面7a圍繞。然后，中間構(gòu)件2的手術(shù)器械單元插入孔2d構(gòu)成了蓋布7上形成的2個(gè)通孔，即蓋布環(huán)6和8的內(nèi)周部之間的通孔。即，中間構(gòu)件2的手術(shù)器械單元插入孔2d的表面連接到蓋布7的表面7b。如上所述，第一區(qū)域Au和第二區(qū)域Ac由蓋布7和中間構(gòu)件2限制。手術(shù)器械單元插入孔2d的內(nèi)部由第二區(qū)域A。構(gòu)成。
[0191]接著，手術(shù)器械單元I的操作單元Ic和筒狀部Id從與手術(shù)器械驅(qū)動(dòng)單元3連接的中間構(gòu)件2的手術(shù)器械單元插入孔2d的近端側(cè)插入，并且形成中間構(gòu)件2和手術(shù)器械單元I的連接體。
[0192]因?yàn)閷?duì)手術(shù)器械單元I進(jìn)行消毒，所以這些連接操作應(yīng)當(dāng)在例如手術(shù)室等的處于已消毒狀態(tài)的地點(diǎn)執(zhí)行。另外，手術(shù)器械單元I可以在手術(shù)期間根據(jù)手術(shù)或患者的需要在手術(shù)室中用新的手術(shù)器械單元來(lái)更換。
[0193]這里，在本實(shí)施方式中，采用軸拆裝機(jī)構(gòu)單元IIA和支撐體拆裝機(jī)構(gòu)單元IlB的構(gòu)造，使得能夠快速并容易地執(zhí)行拆裝。
[0194]下文中，首先，將描述軸拆裝機(jī)構(gòu)單元IlA和支撐體拆裝機(jī)構(gòu)單元IlB的拆裝方法，然后將描述整個(gè)拆裝的動(dòng)作。
[0195]軸拆裝機(jī)構(gòu)單元IlA的拆裝動(dòng)作將與其拆裝方法一起進(jìn)行描述。
[0196]圖7A、圖7B、圖7C和圖7D是用于示意性描述本發(fā)明的第一實(shí)施方式的手術(shù)支持裝置的中間軸部與手術(shù)器械單元軸部彼此接合的動(dòng)作的視圖。圖8A和圖SB是用于示意性描述本發(fā)明的第一實(shí)施方式的手術(shù)支持裝置的中間軸部與手術(shù)器械單元軸部彼此接合時(shí)的動(dòng)作的視圖。圖9A、圖9B、圖9C和圖9D是用于不意性描述本發(fā)明的第一實(shí)施方式的手術(shù)支持裝置的中間構(gòu)件支撐體與手術(shù)器械單元支撐體彼此接合的動(dòng)作的視圖。
[0197]在本發(fā)明的拆裝方法中，在安裝的同時(shí)，順序執(zhí)行用于軸的接合的軸接合工序和用于固定軸的接合的軸接合固定工序。在解除安裝時(shí)，順序執(zhí)行解除軸的接合固定的軸接合固定解除工序和解除軸的接合的軸接合解除工序。
[0198]軸接合工序是沿中間軸2b和輸入側(cè)傳遞軸部IA的移動(dòng)方向使中間構(gòu)件支撐體2a(作為第一支撐體)和手術(shù)器械單元支撐體Ia (作為第二支撐體)彼此接近，并且使接合凹部If與接合突起13a接合的工序。 [0199]操作者在保持拆裝環(huán)9的同時(shí)使手術(shù)器械單元支撐體la(作為與拆裝環(huán)9連動(dòng)的第二支撐體)接近中間構(gòu)件支撐體2a (作為第一支撐體)。此時(shí)，具有作為第一支撐體的中間構(gòu)件支撐體2a的中間構(gòu)件2和連接到中間構(gòu)件2的手術(shù)器械驅(qū)動(dòng)單元3由臂(未示出)保持住并且固定到該臂。
[0200]中間構(gòu)件支撐體2a和手術(shù)器械單元支撐體Ia具有被構(gòu)造為執(zhí)行沿周向的相互定位的定位部(未示出)。在通過(guò)使用定位部執(zhí)行定位之后，手術(shù)器械單元支撐體Ia被插入到中間構(gòu)件支撐體2a中。因此，如圖7A所示，各個(gè)中間軸2b的近端面2i和各個(gè)驅(qū)動(dòng)力傳遞構(gòu)件Ib的遠(yuǎn)端面Ii以相對(duì)狀態(tài)彼此逐漸接近。
[0201]此時(shí)，拆裝環(huán)9的內(nèi)周按壓部9A在內(nèi)周按壓部9A布置在手術(shù)器械單元I中的解除位置的狀態(tài)下，與手術(shù)器械單元支撐體Ia—起移動(dòng)。出于該原因，使接合凹部If向上開(kāi) □。
[0202]如圖7B所示，當(dāng)減小遠(yuǎn)端面Ii與近端面2i之間的距離時(shí)，輸入側(cè)傳遞軸部IA的遠(yuǎn)端部與鉤部13的接合突起13a接觸，以使鉤部13樞轉(zhuǎn)。
[0203]進(jìn)一步地，當(dāng)減小了相互距離時(shí)，接合突起13a在被向上推到外周側(cè)面Ih上時(shí)向前移動(dòng)。
[0204]如圖7C所示，當(dāng)接合突起13a布置在接合凹部If上并且重力沿圖7C的向下方向作用于鉤部13上時(shí)，接合突起13a進(jìn)入接合凹部lf，并且接合突起13a與接合凹部If接合。當(dāng)重力沿圖7C的向上方向作用于鉤部13上時(shí)，接合突起13a不進(jìn)入接合凹部If。在這種情況下，如下所述，在下面的工序中執(zhí)行接合凹部If與接合突起13a之間的接合。
[0205]如上所述，終止軸接合工序。
[0206]另外，在該工序中，雖然接合突起13a可以完全插入到接合凹部If中并且與其接合，但是如在本實(shí)施方式中，接合凹部If可以?xún)H部分進(jìn)入接合突起13a。即，在該工序中，當(dāng)接合凹部If和接合突起13a沿軸向彼此分開(kāi)時(shí)，只要它們彼此接觸以產(chǎn)生逆著分開(kāi)動(dòng)作的阻力，就認(rèn)為它們接合。然而，在接合狀態(tài)下，當(dāng)用于分離的外力在某種程度上增大時(shí)，解除接合狀態(tài)。
[0207]進(jìn)一步地，即使在遠(yuǎn)端面Ii與近端面2i接觸之前，也形成該接合狀態(tài)。
[0208]另外，在鉸接部13d被構(gòu)成為將鉤部13偏置到外周側(cè)面2h時(shí)，在該工序中，接合突起13a可以更安全地進(jìn)入接合凹部If，以加強(qiáng)接合狀態(tài)。
[0209]接著，執(zhí)行軸接合固定工序。軸接合固定工序是通過(guò)使內(nèi)周按壓部9A (作為軸固定構(gòu)件)移動(dòng)，以壓低鉤部13，維持與接合凹部If的接合的軸形成接合固定狀態(tài)的工序。然而，在上述軸接合工序之后，能夠繼續(xù)執(zhí)行該工序。即，操作者在保持拆裝環(huán)9的同時(shí)使手術(shù)器械單元支撐體Ia (作為與拆裝環(huán)9連動(dòng)的第二支撐體)接觸中間構(gòu)件支撐體2a (作為第一支撐體)。然后，雖然不使手術(shù)器械單元支撐體Ia相對(duì)于中間構(gòu)件支撐體2a移動(dòng)，但是拆裝環(huán)9在手術(shù)器械單元支撐體Ia上朝向連接端部C32移動(dòng)。
[0210]即，如圖7D所示，使內(nèi)周按壓部9A沿軸向朝向鉤部13移動(dòng)。在本實(shí)施方式中，使拆裝環(huán)9的外周環(huán)部9B沿軸向朝向軸接合固定位置可滑動(dòng)地移動(dòng)。因此，使連接到外周環(huán)部9B的內(nèi)周按壓部9A移動(dòng)。
[0211]此時(shí)，即使當(dāng)鉤部13處于接合狀態(tài)，以便在前一個(gè)工序中從外周側(cè)面Ih浮置時(shí)，通過(guò)內(nèi)周按壓部9A的遠(yuǎn)端部與錐狀物13c接觸，施加朝向外周側(cè)面Ih壓低鉤部13的力。出于該原因，能夠朝向外周側(cè)面Ih壓低鉤部13，并且能夠?qū)⒄麄€(gè)接合突起13a嵌合到接合凹部If中。[0212]如上所述，當(dāng)將內(nèi)周按壓部9A推到鉤部13的外周面13b上時(shí)，鉤部13被夾在外周側(cè)面Ih和2h與位置限制面9a之間，并且從徑向上的外側(cè)被壓低。因此，能夠防止接合突起13a與接合凹部If分離并防止接合的解除。即，形成維持軸接合狀態(tài)的第一狀態(tài)。
[0213]如上所述，終止軸接合固定工序。
[0214]另外，經(jīng)由過(guò)位置限制面9a壓低鉤部13意味著在使鉤部13沿徑向移動(dòng)而不會(huì)解除接合的范圍內(nèi)沿徑向?qū)︺^部13進(jìn)行位置上的限制。出于該原因，沒(méi)有必要使位置限制面9a與外周面13b保持接觸。
[0215]這樣，中間軸2b和輸入側(cè)傳遞軸部IA經(jīng)由鉤部13彼此一體接合。在本實(shí)施方式中，因?yàn)槲恢孟拗泼?a與外周側(cè)面Ih之間的距離是H1，所以能夠使鉤部13相對(duì)于位置限制面9a沿軸向可滑動(dòng)地移動(dòng)。
[0216]出于這個(gè)原因，當(dāng)從手術(shù)器械驅(qū)動(dòng)單元3向中間軸2b傳遞驅(qū)動(dòng)力時(shí)，如圖8A和圖8B所示，鉤部13和與鉤部13接合的輸入側(cè)傳遞軸部IA沿軸向與中間軸2b —起前進(jìn)和后退。位置限制面9a還充當(dāng)被構(gòu)造為經(jīng)由鉤部13引導(dǎo)驅(qū)動(dòng)力傳遞構(gòu)件Ib和中間軸2b的移動(dòng)的可移動(dòng)引導(dǎo)裝置。
[0217]由于位置限制面9a與外周側(cè)面Ih和2h之間的間隙是恒定值H1，所以接合突起13a在移動(dòng)期間沿徑向不與接合凹部If分開(kāi)。出于該原因，即使在施加使驅(qū)動(dòng)力傳遞構(gòu)件Ib與手術(shù)器械單元支撐體Ia沿徑向彼此分離的力時(shí)，仍維持驅(qū)動(dòng)力傳遞構(gòu)件Ib和中間構(gòu)件支撐體2a的軸的接合狀態(tài)。[0218]位置限制面9a沿軸向的長(zhǎng)度比使用手術(shù)器械單元I時(shí)輸入側(cè)傳遞軸部IA的可允許移動(dòng)量與鉤部13的長(zhǎng)度相加的長(zhǎng)度長(zhǎng)。出于該原因，第一狀態(tài)能夠形成在鉤部13移動(dòng)的整個(gè)移動(dòng)范圍中。
[0219]接著，在軸從接合固定狀態(tài)解除時(shí)，可以以上述順序執(zhí)行軸接合固定解除工序和軸接合解除工序。
[0220]軸接合固定解除工序是用于通過(guò)使軸固定構(gòu)件從第一狀態(tài)的位置移動(dòng)形成來(lái)解除對(duì)連接接合部的壓低的第二狀態(tài)的工序。
[0221]軸接合解除工序是用于通過(guò)將第一支撐體與第二支撐體沿第一軸部和第二軸部的移動(dòng)方向彼此分開(kāi)，來(lái)解除第一軸部與第二軸部之間的接合的工序。
[0222]具體地，因?yàn)檩S接合固定工序和軸接合工序可以以與上述順序相反的順序來(lái)執(zhí)行，所以省略描述。
[0223]在支撐體拆裝機(jī)構(gòu)單元IlB的拆裝動(dòng)作中，將參照?qǐng)D9A、圖9B、圖9C和圖9D來(lái)描述支撐體拆裝機(jī)構(gòu)單元IlB的拆裝方法。
[0224]在該方法中，當(dāng)安裝支撐體拆裝機(jī)構(gòu)單元IlB時(shí)，順序執(zhí)行支撐體接合工序和支撐體接合固定工序。在該方法中，當(dāng)解除支撐體拆裝機(jī)構(gòu)單元IlB的安裝時(shí)，順序執(zhí)行支撐體接合固定解除工序和支撐體接合解除工序。
[0225]在本實(shí)施方式中，因?yàn)閮?nèi)周按壓部9A和內(nèi)周按壓部9E經(jīng)由外周環(huán)部9B連動(dòng)并移動(dòng)，所以這些工序與上述軸拆裝機(jī)構(gòu)單元IlA的拆裝動(dòng)作并行執(zhí)行。
[0226]支撐體拆裝機(jī)構(gòu)單元IlB的拆裝動(dòng)作變得與軸拆裝機(jī)構(gòu)單元IlA的拆裝動(dòng)作中接合凹部If、鉤部13和內(nèi)周按壓部9A分別用接合凹部Is、鉤部16和內(nèi)周按壓部9E替換時(shí)的相同。[0227]支撐體接合工序是沿中間軸2b和輸入側(cè)傳遞軸部IA的移動(dòng)方向使中間構(gòu)件支撐體2a和手術(shù)器械單元支撐體Ia彼此接近，以使接合凹部Is與接合突起16a接合的工序。
[0228]如圖9A所示，根據(jù)由軸拆裝機(jī)構(gòu)單元IlA的安裝動(dòng)作造成的手術(shù)器械單元支撐體Ia與中間構(gòu)件支撐體2a的相對(duì)移動(dòng)，各個(gè)階梯狀部Iq的遠(yuǎn)端面It和各個(gè)插入部2m的近端面2j以相對(duì)狀態(tài)彼此逐漸接近。
[0229]此時(shí)，與布置在解除位置的內(nèi)周按壓部9A類(lèi)似，內(nèi)周按壓部9E在布置在近端側(cè)的狀態(tài)下與手術(shù)器械單元支撐體Ia—起移動(dòng)。出于該原因，使接合凹部Is向上開(kāi)口。
[0230]如圖9B所示，當(dāng)減小遠(yuǎn)端面It與近端面2j之間的距離時(shí)，階梯狀部Iq的遠(yuǎn)端部與鉤部16的接合突起16a接觸，以使鉤部16樞轉(zhuǎn)。當(dāng)進(jìn)一步減小遠(yuǎn)端面It與近端面2j之間的距離時(shí)，接合突起16a被向上推到上表面Ir上并且向前移動(dòng)。
[0231]如圖9C所示，當(dāng)接合突起16a布置在接合凹部Is上時(shí),接合突起16a進(jìn)入接合凹部Is,并且接合突起16a與接合凹部Is接合。
[0232]如上所述，終止支撐體接合工序。
[0233]另外，在該工序中，可以以與軸接合工序相同的狀態(tài)接合支撐體。另外，在鉸接部16d將鉤部16偏置到外周側(cè)面2k時(shí)，在該工序中，接合突起16a可以更安全地進(jìn)入接合凹部ls，以加強(qiáng)接合狀態(tài)。
[0234]接著，執(zhí)行支撐體接合固定工序。該工序是通過(guò)移動(dòng)內(nèi)周按壓部9E (作為支撐體固定構(gòu)件)以壓低鉤部16，來(lái)形成維持支撐體與接合凹部Is之間的接合狀態(tài)的接合固定狀態(tài)的工序。
[0235]在該工序中，如圖9D所示，使內(nèi)周按壓部9E沿軸向朝向鉤部16移動(dòng)。然而，在本實(shí)施方式中，由于內(nèi)周按壓部9E與外周環(huán)部9B接合，所以發(fā)起軸接合固定工序，同時(shí)也執(zhí)行該工序。
[0236]在該工序時(shí)，即使當(dāng)前一個(gè)工序中的接合狀態(tài)處于不完美的接合狀態(tài)并且鉤部16在沒(méi)有來(lái)自外周側(cè)面2k的支撐的情況下處于接合狀態(tài)時(shí)，內(nèi)周按壓部9E的遠(yuǎn)端部也與錐狀物16c接觸。因此，施加朝向外周側(cè)面2k壓低鉤部16的力。出于該原因，朝向外周側(cè)面2k壓低鉤部16，并且將整個(gè)接合突起16a嵌合到接合凹部Is中。
[0237]如上所述，當(dāng)內(nèi)周按壓部9E被推到鉤部16的外周面16b上時(shí)，鉤部16被夾在上表面Ir、外周側(cè)面2k和位置限制面9b之間，以從徑向上的外側(cè)被壓低。因此，可以防止接合突起16a與接合凹部Is分離而解除接合固定狀態(tài)。即，維持支撐體接合狀態(tài)。并且形成第二狀態(tài)。
[0238]如上所述，終止支撐體接合固定工序。
[0239]這樣，中間構(gòu)件支撐體2a和手術(shù)器械單元支撐體Ia經(jīng)由鉤部16彼此一體地接
合 ο
[0240]另外，外周環(huán)部9B和中間構(gòu)件支撐體2a可以通過(guò)扣合(未示出)被固定到圖9D的位置。因此，當(dāng)如圖8A和圖8B所示使中間軸2b和輸入側(cè)傳遞軸部IA接合并移動(dòng)時(shí)，可以更安全地防止外周環(huán)部9B由于位置限制面9a與鉤部13的外周面13b之間產(chǎn)生的摩擦力而移動(dòng)。
[0241]接著，為了解除第三狀態(tài)，可以順序執(zhí)行支撐體接合固定解除工序和支撐體接合解除工序。[0242]支撐體接合固定解除工序是形成第四狀態(tài)的工序，在該第四狀態(tài)中通過(guò)使支撐體固定構(gòu)件從第三狀態(tài)的位置移動(dòng)以解除對(duì)支撐體連接接合部的壓低，來(lái)解除支撐體的接合ο
[0243]支撐體接合解除工序是用于通過(guò)將第一支撐體與第二支撐體沿第一軸部和第二軸部的移動(dòng)方向彼此分開(kāi)，來(lái)解除第一支撐體與第二支撐體之間的接合的工序。
[0244]具體地，因?yàn)榭梢砸耘c上述順序相反的順序來(lái)執(zhí)行支撐體接合固定工序和支撐體接合工序，所以省略描述。
[0245]接著，將以并行執(zhí)行工序的操作為重點(diǎn)來(lái)描述整個(gè)拆裝動(dòng)作。
[0246]然而，在以下描述中，為了容易地理解整個(gè)拆裝動(dòng)作，將描述軸拆裝機(jī)構(gòu)單元IlA和支撐體拆裝機(jī)構(gòu)單元IlB各成對(duì)設(shè)置在相同截面上的示例。這里，由于描述具體構(gòu)造時(shí)附圖是復(fù)雜的，所以將參照修改例的構(gòu)造的附圖來(lái)描述支撐體拆裝機(jī)構(gòu)單元11B。
[0247]圖10是修改例的示意性截面圖，其示出了本發(fā)明的第一實(shí)施方式的手術(shù)支持裝置的支撐體拆裝機(jī)構(gòu)單元的主要部件。圖11A、圖1lB和圖1lC是用于示意性描述本發(fā)明的第一實(shí)施方式的手術(shù)支持裝置的手術(shù)器械單元相對(duì)于中間構(gòu)件的連接動(dòng)作的視圖。圖12A、圖12B和圖12C描述從圖1lC繼續(xù)的動(dòng)作。圖13A、圖13B、圖13C和圖13D示意性描述了本發(fā)明的第一實(shí)施方式的手術(shù)支持裝置的軸固定構(gòu)件與第二軸接合部的接合操作。
[0248]首先，將簡(jiǎn)要描述支撐體拆裝機(jī)構(gòu)單元IlB的修改例的構(gòu)造。
[0249]如圖10所示，在本修改例中，鉤部16形成在手術(shù)器械單元支撐體Ia的外周部。在中間構(gòu)件支撐體2a的外周部與接合突起16a接合的接合凹部2f形成在中間軸2b的外周側(cè)面2n。并且，位置限制面9b形成在外周環(huán)部9B的背面?zhèn)?。位置限制?b形成在從形成鉤部16的手術(shù)器械單元支撐體Ia處的外周面Iu起的高度為H2的位置處。
[0250]手術(shù)器械單元支撐體Ia和中間構(gòu)件支撐體2a具有在接合狀態(tài)下彼此接觸的手術(shù)器械單元支撐體Ia的遠(yuǎn)端面Iv和中間構(gòu)件支撐體2a的近端面2p。
[0251]在修改例的上述構(gòu)造中，在支撐體接合工序中，手術(shù)器械單元支撐體Ia和中間構(gòu)件支撐體2a沿軸向相對(duì)移動(dòng)，并且遠(yuǎn)端面Iv和近端面2p彼此接近。因此，將鉤部16的接合突起16a推到中間構(gòu)件支撐體2a上，以便與接合凹部2f接合。
[0252]在支撐體接合固定工序中，通過(guò)使外周環(huán)部9B朝向近端側(cè)移動(dòng)，朝向外周面Iu側(cè)壓低鉤部16。因此，鉤部16被夾在位置限制面9b與中間構(gòu)件支撐體2a之間，然后形成固定支撐體的接合的第三狀態(tài)。
[0253]如上所述，即使在將支撐體連接構(gòu)件安裝在第二支撐體處并且將支撐體接合部安裝在第一支撐體處的構(gòu)造中，與第一實(shí)施方式類(lèi)似，通過(guò)使支撐體沿軸向移動(dòng)并且使支撐體固定構(gòu)件沿軸向移動(dòng)，也能夠執(zhí)行支撐體的接合。
[0254]在本實(shí)施方式和修改例中，支撐體拆裝機(jī)構(gòu)單元IlB安裝在中間構(gòu)件支撐體2a和手術(shù)器械單元支撐體Ia處，并且支撐體拆裝機(jī)構(gòu)單元IlB中所使用的拆裝環(huán)9是一個(gè)。即使當(dāng)安裝具有相同構(gòu)造的多個(gè)支撐體拆裝機(jī)構(gòu)單元IlB時(shí)，動(dòng)作也是相同的。
[0255]另一方面，當(dāng)安裝多個(gè)軸拆裝機(jī)構(gòu)單元IlA時(shí)，驅(qū)動(dòng)力傳遞軸3b沿軸向的停止位置可以根據(jù)拆裝時(shí)停止手術(shù)器械驅(qū)動(dòng)單元3的情況而不同。
[0256]例如，如圖1lA所示，考慮兩種軸拆裝機(jī)構(gòu)單元IlA5^P 11AY。由于將分開(kāi)描述這兩種軸拆裝機(jī)構(gòu)單元IlAx和IIAy的動(dòng)作，所以將下標(biāo)X和Y添加于構(gòu)造部件的附圖標(biāo)記。[0257]例如，屬于軸拆裝機(jī)構(gòu)單元IlAx的中間軸2bx (而不是屬于軸拆裝機(jī)構(gòu)單元IIAy的中間軸2bY)可以朝向近端側(cè)突出并停止。
[0258]在這種情況下，根據(jù)常規(guī)技術(shù)，中間軸21^和21^具有沿軸向不同的接合位置。出于該原因，需要將中間軸2匕和2bY的突起量進(jìn)行匹配的作業(yè)(即，對(duì)用于軸拆裝機(jī)構(gòu)單元IlA的拆裝的位置進(jìn)行初始化)。當(dāng)不執(zhí)行位置的初始化時(shí)，輸入側(cè)傳遞軸部IAx和IAy的位置與中間軸2匕和2bY的突起位置對(duì)齊，并且需要接合作業(yè)。在任何情況下，拆裝作業(yè)都是復(fù)雜的。
[0259]在本實(shí)施方式中，由于如下所述執(zhí)行拆裝動(dòng)作，所以即使在這種情況下也容易地執(zhí)行拆裝。
[0260]下文中，將描述固定中間構(gòu)件2并且將手術(shù)器械單元I插入的示例。
[0261]當(dāng)手術(shù)器械單元I被插入到手術(shù)器械單元插入孔2d中，以沿軸向接近中間構(gòu)件2時(shí)，如圖1lB所示，鉤部13x與輸入側(cè)傳遞軸部IAx的遠(yuǎn)端接觸(對(duì)應(yīng)于圖7B的狀態(tài))。此時(shí)，鉤部13y與輸入側(cè)傳遞軸部IAy分開(kāi)(對(duì)應(yīng)于圖7Α的狀態(tài))。
[0262]此時(shí)，如圖5所示(圖1lA中未示出)，棒狀部9(^和9(^的接合突起9C)^P9CY與連接部IBx和IBy的接合!H]部Ijx和I jY接合。
[0263]當(dāng)手術(shù)器械單元I進(jìn)一步被插入到手術(shù)器械單元插入孔2d中時(shí)，如圖1lC所示，接合突起13ax與接合凹部Ifx接合(對(duì)應(yīng)于圖7C的狀態(tài))。鉤部13y與輸入側(cè)傳遞軸部IAy的遠(yuǎn)端接觸(對(duì)應(yīng)于圖7Β的狀態(tài))。
[0264]此時(shí)，由于鉤部16不與中間構(gòu)件支撐體2a接觸，所以仍不形成支撐體接合狀態(tài)。出于該原因，手術(shù)器械單元支撐體Ia和中間構(gòu)件支撐體2a能夠進(jìn)一步彼此接近。然而，輸入側(cè)傳遞軸部1~和中間軸2bx沿軸向彼此接觸。出于該原因，雖然未示出，但是使連接部IBx與接合突起9cx之間的接合偏離，由此停止連接部IBx與輸入側(cè)傳遞軸部IAx的移動(dòng)。
[0265]另外，不使連接部IBy與接合突起9cY之間的接合偏離。出于該原因，連接部IBy和輸入側(cè)傳遞軸部IA5^A向遠(yuǎn)端側(cè)進(jìn)一步移動(dòng)，并且如圖12A所示，接合突起13aY與接合凹部IfY接合(對(duì)應(yīng)于圖7C的狀態(tài))。
[0266]當(dāng)手術(shù)器械單元I進(jìn)一步被插入到手術(shù)器械單元插入孔2d中時(shí)，如圖12B所示，輸入側(cè)傳遞軸部IAy和中間軸2bY彼此接觸。出于該原因，雖然未示出，但是使連接部IBy與接合突起9cY之間的接合偏離，并且停止連接部IBy與輸入側(cè)傳遞軸部IAy的移動(dòng)。
[0267]如上所述，手術(shù)器械單元I被插入到手術(shù)器械單元插入孔2d中，直到手術(shù)器械單元支撐體Ia接觸中間構(gòu)件支撐體2a并且不移動(dòng)為止。此時(shí)，各個(gè)鉤部16與中間構(gòu)件支撐體2a的端部接觸(參見(jiàn)圖12A)，以便被推到中間構(gòu)件支撐體2a上，然后，如圖12B所示，各個(gè)接合突起16a與各個(gè)接合凹部2f接合。
[0268]如上所述，終止軸接合工序和支撐體接合工序。
[0269]接著，使拆裝環(huán)9沿軸向滑動(dòng)到手術(shù)器械單元支撐體Ia的遠(yuǎn)端側(cè)的軸接合固定位置，并且如圖12C所示，并行執(zhí)行軸接合固定工序和支撐體接合固定工序。
[0270]在本實(shí)施方式中，拆裝環(huán)9安裝在手術(shù)器械單元支撐體Ia的外周部。出于該原因，操作者在用他或她的手持住手術(shù)器械單元I的同時(shí)沿與手術(shù)器械單元I的移動(dòng)方向相同的方向滑動(dòng)拆裝環(huán)9，可以非常容易且快速地執(zhí)行該動(dòng)作。
[0271]另外，可以從手術(shù)器械單元I到中間構(gòu)件2中的插入動(dòng)作連續(xù)執(zhí)行拆裝環(huán)9的操作。出于該原因，可以通過(guò)一步操作來(lái)執(zhí)行安裝動(dòng)作。例如，從開(kāi)始，當(dāng)在保持拆裝環(huán)9的情況下將手術(shù)器械單元I插入時(shí)，手術(shù)器械單元I沿軸向接觸中間構(gòu)件2，以?xún)H使拆裝環(huán)9沿軸向自動(dòng)移動(dòng)。出于該原因，不需要將手術(shù)器械單元I從一只手轉(zhuǎn)移到另一只手，或者將另一只手放在被一只手保持的手術(shù)器械單元I上以移動(dòng)拆裝環(huán)9的兩步操作。
[0272]另外，當(dāng)反向執(zhí)行上述動(dòng)作時(shí)，可以執(zhí)行軸接合固定解除工序、支撐體固定解除工序、軸接合解除工序和支撐體接合解除工序。
[0273]雖然可以從上述描述容易地理解這些動(dòng)作，但將只簡(jiǎn)要描述軸拆裝機(jī)構(gòu)單元IlA的動(dòng)作。
[0274]為了從圖13A所示的第一狀態(tài)解除軸接合固定，在保持外周環(huán)部9B的同時(shí)使拆裝環(huán)9滑動(dòng)到近端側(cè)(參見(jiàn)圖13B)。
[0275]此時(shí)，當(dāng)內(nèi)周按壓部9A移動(dòng)到近端側(cè)而不是鉤部13時(shí)，解除對(duì)鉤部13的壓低。出于該原因，能夠使鉤部13樞轉(zhuǎn)，并且解除軸接合固定狀態(tài)。
[0276]進(jìn)一步地，當(dāng)使拆裝環(huán)9移動(dòng)到近端側(cè)時(shí)，如圖13B所示，接合突起9c與階梯狀突起部1m接觸，使棒狀部9C柔性變形，并且將接合突起9c向上推到階梯狀突起部Im上。此時(shí)，雖然朝向近端側(cè)壓低連接部1B，但是由于不解除鉤部13與接合凹部If之間的接合狀態(tài)，所以連接部IB和輸入側(cè)傳遞軸部IA不移動(dòng)。
[0277]當(dāng)接合突起9c布置在接合凹部Ij上時(shí),接合突起9c與接合凹部Ij接合。此時(shí)，接合突起9c經(jīng)由棒狀部9C的彈性恢復(fù)力被安全地嵌合到接合凹部If中，以沿徑向向內(nèi)偏置。
[0278]出于該原因，拆裝環(huán)9與連接部IB成一體，以使拆裝環(huán)9朝向近端側(cè)移動(dòng)，使得操作能夠被安全地傳遞給連接部1B。因此，連接部IB和輸入側(cè)傳遞軸部IA開(kāi)始朝向近端側(cè)移動(dòng)。
[0279]此時(shí)，如圖13D所示，因?yàn)殂^部13處于可樞轉(zhuǎn)狀態(tài)，所以當(dāng)輸入側(cè)傳遞軸部IA開(kāi)始如圖13D所示順時(shí)針樞轉(zhuǎn)時(shí)，解除與接合凹部If的接合。因此，輸入側(cè)傳遞軸部IA與中間軸2b分開(kāi)，以將遠(yuǎn)端面Ii與近端面2i彼此分開(kāi)。
[0280]如上所述，解除軸接合狀態(tài)，并且終止軸接合解除工序。
[0281]當(dāng)使拆裝環(huán)9向解除位置移動(dòng)時(shí)，僅在拆裝環(huán)9與手術(shù)器械單元支撐體Ia —起移動(dòng)時(shí)，拆裝環(huán)9能夠移動(dòng)。出于該原因，當(dāng)在操作者保持拆裝環(huán)9的同時(shí)使拆裝環(huán)9移動(dòng)到近端側(cè)時(shí)，還使手術(shù)器械單元I自動(dòng)移動(dòng)到近端側(cè)并且從中間構(gòu)件2拔出。
[0282]如上所述，終止安裝解除。
[0283]在本實(shí)施方式中的解除安裝的動(dòng)作中，因?yàn)橛糜趯⑦B接部2A移動(dòng)到近端側(cè)的外力幾乎不傳遞給中間軸2b，所以能夠幾乎無(wú)阻力地解除軸接合狀態(tài)。
[0284]如上所述，在本實(shí)施方式的手術(shù)支持裝置50中，使第一支撐體和第二支撐體沿第一軸部和第二軸部的移動(dòng)方向移動(dòng)，由此可以執(zhí)行第一軸部與第二軸部之間的接合或接合解除。進(jìn)一步地，可以通過(guò)移動(dòng)軸固定構(gòu)件來(lái)選擇性地形成軸接合固定狀態(tài)和軸接合解除狀態(tài)的簡(jiǎn)單操作，執(zhí)行拆裝。出于該原因，能夠容易且快速地執(zhí)行手術(shù)器械單元相對(duì)于手術(shù)器械驅(qū)動(dòng)單元的拆裝。
[0285]另外，在本實(shí)施方式中，使拆裝動(dòng)作僅沿軸向移動(dòng)。出于該原因，在安裝時(shí)，將手術(shù)器械單元I插入到中間構(gòu)件2中，以完成拆裝。即，可以經(jīng)由非常簡(jiǎn)單的一步操作來(lái)執(zhí)行安裝。
[0286]在拆裝時(shí)，即使當(dāng)中間軸2b的突出位置不同時(shí)，如果執(zhí)行拆裝動(dòng)作，根據(jù)中間軸2b的位置，輸入側(cè)傳遞軸部IA的位置也在中間軸2b之后。出于該原因，不管中間軸2b的位置如何，都可以執(zhí)行拆裝。
[0287]此外，甚至在安裝或安裝解除時(shí)(分離時(shí))，可以在保持包括拆裝環(huán)9的手術(shù)器械單元I的外周面的同時(shí)，沿與拆裝方向相同的方向來(lái)操作拆裝環(huán)9。出于該原因，可以簡(jiǎn)單地執(zhí)行拆裝操作，并且拆裝操作變得容易。
[0288]出于該原因，當(dāng)特別需要快速分離手術(shù)器械單元I時(shí)，可以安全地執(zhí)行拆裝。
[0289]在參照?qǐng)D11A、圖1lB和圖1lC描述軸接合工序時(shí)，已經(jīng)描述了即使當(dāng)驅(qū)動(dòng)力傳遞軸3b沿軸向的停止位置不同時(shí)，也可以容易地執(zhí)行安裝。即使在如上所述軸接合解除工序中驅(qū)動(dòng)力傳遞軸3b沿軸向的位置不同時(shí)，也可以容易地分離手術(shù)器械單元I。
[0290]另外，在本實(shí)施方式中，手術(shù)器械驅(qū)動(dòng)單元3經(jīng)由中間構(gòu)件2和蓋布7與手術(shù)器械單元I分離。出于該原因，可以?xún)H在第二區(qū)域A。中執(zhí)行手術(shù)器械單元I和中間構(gòu)件2的組裝。出于該原因，可以快速且容易地執(zhí)行手術(shù)期間手術(shù)器械單元I的更換。
[0291]進(jìn)一步地，在本實(shí)施方式中，手術(shù)器械單元I被插入到中間構(gòu)件2中，并且與中間構(gòu)件2連接。出于該原因，例如，因?yàn)槭中g(shù)器械單元I能夠從上側(cè)朝向由患者上方的臂支撐的中間構(gòu)件2與手術(shù)器械驅(qū)動(dòng)單元3的連接體執(zhí)行拆裝，所以可以有效地執(zhí)行拆裝作業(yè)。
[0292]第二實(shí)施方式
[0293]接著，將描述本發(fā)明的第二實(shí)施方式的手術(shù)支持裝置。
[0294]圖14A、圖14B、圖14C和圖14D是本發(fā)明的第二實(shí)施方式的手術(shù)支持裝置的拆裝機(jī)構(gòu)的主要部件的示意性構(gòu)造圖和動(dòng)作描述圖。
[0295]如圖2A所示，本實(shí)施方式的手術(shù)支持裝置51包括軸拆裝機(jī)構(gòu)單元21A，而不是第一實(shí)施方式的手術(shù)支持裝置50的軸拆裝機(jī)構(gòu)單元11A。
[0296]如圖14A所示，軸拆裝機(jī)構(gòu)單元21A包括按壓構(gòu)件19 (軸固定構(gòu)件)，而不是第一實(shí)施方式的軸拆裝機(jī)構(gòu)單元IlA的內(nèi)周按壓部9A。下文中，將以與第一實(shí)施方式的區(qū)別為重點(diǎn)來(lái)描述第二實(shí)施方式。
[0297]按壓構(gòu)件19被安裝在中間構(gòu)件支撐體2a的近端部，并且在比中間軸2b和鉤部13更加沿徑向向外側(cè)的范圍中沿徑向(圖14A中所示的垂直方向)可移動(dòng)地被支撐。另外，如圖14A所示，按壓構(gòu)件19被構(gòu)造為經(jīng)由操作構(gòu)件(未示出)能夠在軸接合解除位置與軸接合固定位置之間選擇性地移動(dòng)，并且在移動(dòng)之后固定位置。軸接合解除位置是具有能夠使鉤部13旋轉(zhuǎn)的高度H3 (然而，H3>H2)的位置。另外，軸接合固定位置是從外周側(cè)面2h起的高度變?yōu)閔2的位置。
[0298]與第一實(shí)施方式中相同的位置限制面9a形成在按壓構(gòu)件19徑向上的內(nèi)側(cè)。
[0299]作為按壓構(gòu)件19的操作構(gòu)件，例如，可以采用朝向中間構(gòu)件支撐體2a的外周部突出的推動(dòng)按鈕、被構(gòu)造為在中間構(gòu)件支撐體2a的外周部上沿軸向滑動(dòng)的滑動(dòng)構(gòu)件、沿周向可旋轉(zhuǎn)地安裝在中間構(gòu)件支撐體2a的外周部的旋轉(zhuǎn)環(huán)等。另外，操作構(gòu)件和按壓構(gòu)件19可以經(jīng)由用于適當(dāng)轉(zhuǎn)換操作力的方向的方向轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)而彼此連接。
[0300]將以與第一實(shí)施方式的區(qū)別為重點(diǎn)來(lái)描述具有上述構(gòu)造的手術(shù)支持裝置51的動(dòng)作。[0301]在本實(shí)施方式中，使輸入側(cè)傳遞軸部IA相對(duì)于中間軸2b相對(duì)移動(dòng)，鉤部13的接合突起13a與接合凹部If接合，或者解除接合的動(dòng)作與第一實(shí)施方式類(lèi)似。
[0302]g卩，如圖14A所示，在按壓構(gòu)件19布置在軸接合解除位置的狀態(tài)下，輸入側(cè)傳遞軸部IA接近中間軸2b。因此，使鉤部13樞轉(zhuǎn)(參見(jiàn)圖14B)。然后，使接合突起13a與接合凹部If接合(參見(jiàn)圖14C)。
[0303]在使接合突起13a與接合凹部If接合之后，對(duì)操作構(gòu)件(未示出)進(jìn)行操作，并且使按壓構(gòu)件19移動(dòng)到軸接合固定位置，以被固定到按壓構(gòu)件19的徑向上的位置。因此，由于鉤部13被夾在外周側(cè)面Ih和2h與位置限制面9a之間，所以與第一實(shí)施方式類(lèi)似，形成第一狀態(tài)。因此，終止本實(shí)施方式的軸接合固定工序。
[0304]通過(guò)反向執(zhí)行 這些動(dòng)作，可以執(zhí)行軸接合固定解除工序和軸接合解除工序。
[0305]根據(jù)本實(shí)施方式的手術(shù)支持裝置51，在手術(shù)器械單元I被插入到中間構(gòu)件2中然后經(jīng)由安裝在中間構(gòu)件2的外周部的操作構(gòu)件的操作來(lái)保持手術(shù)器械單元I的狀態(tài)下，可以執(zhí)行軸接合固定工序和軸接合固定解除工序。出于該原因，可以快速且容易地執(zhí)行手術(shù)器械單元I的拆裝操作。
[0306]本實(shí)施方式是第一軸接合部安裝在第二軸部、軸連接構(gòu)件安裝在第一軸部并且軸固定構(gòu)件沿徑向前進(jìn)和后退的情況的示例。在該示例中，徑向是與充當(dāng)?shù)谝惠S部和第二軸部的移動(dòng)方向和拆裝方向的軸向交叉的方向。
[0307]第三實(shí)施方式
[0308]接著，將描述本發(fā)明的第二實(shí)施方式的手術(shù)支持裝置。
[0309]圖15A是本發(fā)明的第三實(shí)施方式的手術(shù)支持裝置的拆裝機(jī)構(gòu)的主要部件的示意性構(gòu)造圖。圖15B是沿圖15A的箭頭B的方向觀看時(shí)的視圖。圖15C是沿圖15A的線(xiàn)C-C截取的截面圖。圖16A、圖16B、圖16C和圖16D是用于示意性地描述本發(fā)明的第三實(shí)施方式的手術(shù)支持裝置的拆裝機(jī)構(gòu)的動(dòng)作的視圖。
[0310]本實(shí)施方式的手術(shù)支持裝置52包括軸拆裝機(jī)構(gòu)單元31A，而不是如圖2A所示第一實(shí)施方式的手術(shù)支持裝置50的軸拆裝機(jī)構(gòu)單元11A。
[0311]如圖15A所示，軸拆裝機(jī)構(gòu)單元31A是這樣的構(gòu)件，該構(gòu)件包括按壓構(gòu)件33(軸固定構(gòu)件)和鉤部32 (軸連接構(gòu)件)(而不是第一實(shí)施方式的軸拆裝機(jī)構(gòu)單元IlA的內(nèi)周按壓部9A和鉤部13)，并且還包括按壓構(gòu)件導(dǎo)槽34。下文中，將以與第一實(shí)施方式的區(qū)別為重點(diǎn)來(lái)描述第三實(shí)施方式。
[0312]按壓構(gòu)件33是板狀構(gòu)件，在手術(shù)器械單元支撐體Ia的遠(yuǎn)端部中，該按壓構(gòu)件33被安裝為能夠在變?yōu)檠剌斎雮?cè)傳遞軸部IA的遠(yuǎn)端部的徑向上的外側(cè)(圖15A的上側(cè))的位置處前進(jìn)或后退。按壓構(gòu)件33具有形成在徑向上的內(nèi)側(cè)的位置限制面9a。
[0313]另外，如圖15C所示，按壓構(gòu)件33被放在按壓構(gòu)件導(dǎo)槽34中。按壓構(gòu)件導(dǎo)槽34將位置限制面9a保持在從外周側(cè)面Ih起的高度為H2的位置。
[0314]如圖15C所示，在按壓構(gòu)件33于按壓構(gòu)件導(dǎo)槽34中縮回的位置，接合凹部If的上側(cè)不被按壓構(gòu)件33覆蓋。出于該原因，軸接合固定處于解除狀態(tài)。該位置稱(chēng)作軸接合固定解除位置。另外，如圖16D所示，在按壓構(gòu)件33朝向輸入側(cè)傳遞軸部IA移動(dòng)并且位置限制面9a與外周側(cè)面Ih相對(duì)的位置處，形成軸接合的固定狀態(tài)。該位置稱(chēng)作軸接合固定位置。[0315]進(jìn)一步地，按壓構(gòu)件33連接到操作構(gòu)件(未示出)，由此能夠選擇性地操作按壓構(gòu)件33的前進(jìn)/后退位置。
[0316]作為按壓構(gòu)件33的操作構(gòu)件，例如，具有與第二實(shí)施方式相同構(gòu)造的構(gòu)件可以形成在手術(shù)器械單元支撐體Ia的外周部。另外，操作構(gòu)件和按壓構(gòu)件33可以經(jīng)由與第二實(shí)施方式中相同的方向轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)而彼此連接。
[0317]鉤部32具有沿第一實(shí)施方式的鉤部13的外周面13b的寬度方向(圖15B的向左/向右方向)被斜切的兩端，由此錐狀物32c被形成為沿縱向(圖15A的向左/向右方向)延伸。
[0318]將以與第一實(shí)施方式的區(qū)別為重點(diǎn)來(lái)描述具有上述構(gòu)造的手術(shù)支持裝置52的動(dòng)作。
[0319]在本實(shí)施方式中，使輸入側(cè)傳遞軸部IA相對(duì)于中間軸2b相對(duì)移動(dòng)，鉤部32的接合突起13a與接合凹部If接合，或者接合解除動(dòng)作與上述實(shí)施方式類(lèi)似。
[0320]即，輸入側(cè)傳遞軸部IA和中間軸2b從圖15A中所示的狀態(tài)如圖16B中所示相對(duì)于彼此移動(dòng)，并且鉤部32的接合突起13a與接合凹部If接合。在接合突起13a與接合凹部If接合以前，使按壓構(gòu)件33縮回到軸接合固定解除位置。
[0321]從該狀態(tài)對(duì)操作構(gòu)件(未示出)進(jìn)行操作，并且按壓構(gòu)件33向前移動(dòng)到軸接合固定位置。此時(shí)，如圖16C所示 ，即使當(dāng)從外周側(cè)面Ih和2h提升鉤部32時(shí)，隨著按壓構(gòu)件33與錐狀物32c接觸，朝向外周側(cè)面Ih和2h壓低鉤部32。
[0322]因此，如圖16D和圖16E所示，當(dāng)使按壓構(gòu)件33移動(dòng)到軸接合固定位置時(shí)，鉤部32被夾在外周側(cè)面Ih和2h與位置限制面9a之間。出于該原因，可以形成與第一實(shí)施方式中相同的第一狀態(tài)。因此，終止軸接合固定工序。
[0323]通過(guò)反向執(zhí)行這些動(dòng)作，可以執(zhí)行軸接合固定解除工序和軸接合解除工序。
[0324]根據(jù)本實(shí)施方式的手術(shù)支持裝置52，經(jīng)由手術(shù)器械單元I的外周面處的操作構(gòu)件的操作，可以在保持手術(shù)器械單元I的狀態(tài)下執(zhí)行軸接合固定工序和軸接合固定解除工序。出于該原因，可以快速且容易地執(zhí)行手術(shù)器械單元I的拆裝操作。
[0325]本實(shí)施方式是第一軸接合部安裝在第二軸部、軸連接構(gòu)件安裝在第一軸部并且軸固定構(gòu)件沿周向前進(jìn)或后退的情況的示例。在該示例中，周向是與充當(dāng)?shù)谝惠S部和第二軸部的移動(dòng)方向和拆裝方向的軸向相交的方向。
[0326]第四實(shí)施方式
[0327]接著，將描述本發(fā)明的第四實(shí)施方式的手術(shù)支持裝置。
[0328]圖17A、圖17B、圖17C和圖17D是本發(fā)明的第四實(shí)施方式的手術(shù)支持裝置的拆裝機(jī)構(gòu)的主要部件的示意性構(gòu)造圖和動(dòng)作描述圖。
[0329]本實(shí)施方式的手術(shù)支持裝置53包括軸拆裝機(jī)構(gòu)單元41A，而不是如圖2A所示第一實(shí)施方式的手術(shù)支持裝置50的軸拆裝機(jī)構(gòu)單元11A。
[0330]如圖17A所示，軸拆裝機(jī)構(gòu)單元41A包括按壓構(gòu)件42 (軸固定構(gòu)件)，而不是第一實(shí)施方式的軸拆裝機(jī)構(gòu)單元IlA的內(nèi)周按壓部9A。由此，軸拆裝機(jī)構(gòu)單元41A是包括按壓構(gòu)件導(dǎo)槽43和接合凹部2q (軸接合部)、而不形成第一實(shí)施方式的接合凹部If的示例。
[0331]然而，在本實(shí)施方式中，鉤部13形成在輸入側(cè)傳遞軸部IA的遠(yuǎn)端部。下文中，將以與第一實(shí)施方式的區(qū)別為重點(diǎn)來(lái)描述第四實(shí)施方式。[0332]按壓構(gòu)件42是板狀構(gòu)件，該按壓構(gòu)件42被安裝為能夠在中間構(gòu)件支撐體2a的遠(yuǎn)端部中沿軸向(圖17A的向左和向右方向)前進(jìn)和后退。位置限制面9a形成在徑向上的內(nèi)側(cè)(圖17A的下側(cè)) 。
[0333]另外，按壓構(gòu)件42被放在按壓構(gòu)件導(dǎo)槽43中，該按壓構(gòu)件導(dǎo)槽43被構(gòu)造為將位置限制面9a保持在從外周側(cè)面Ih起的高度為H2的位置處。
[0334]如圖15A所示，在按壓構(gòu)件42縮回在按壓構(gòu)件導(dǎo)槽34中的狀態(tài)下，中間軸2b不被按壓構(gòu)件42覆蓋。出于該原因，形成軸從接合固定狀態(tài)解除的狀態(tài)。該位置稱(chēng)作軸接合固定解除位置。另外，如圖17D所示，按壓構(gòu)件42向前移動(dòng)到沿軸向的近端側(cè)，以形成將軸的接合固定在位置限制面9a覆蓋鉤部13的位置處的狀態(tài)，鉤部13形成在中間軸2b的遠(yuǎn)端部和輸入側(cè)傳遞軸部1A。該位置稱(chēng)作軸接合固定位置。
[0335]進(jìn)一步地，按壓構(gòu)件42連接到操作構(gòu)件(未示出)，并且被配置為構(gòu)造按壓構(gòu)件42的能夠選擇性地被操作的前進(jìn)/后退位置。
[0336]作為按壓構(gòu)件42的操作構(gòu)件，例如，與第二實(shí)施方式中相同的構(gòu)造能夠安裝在中間構(gòu)件支撐體2a的外周部。另外，操作構(gòu)件和按壓構(gòu)件42可以經(jīng)由與第二實(shí)施方式中相同的方向轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)而彼此連接。
[0337]接合凹部2q被構(gòu)造為使得第一實(shí)施方式的接合凹部If安裝在中間軸2b的外周側(cè)面2h上。除了將所安裝的構(gòu)件翻轉(zhuǎn)之外，在輸入側(cè)傳遞軸部IA處形成的鉤部13與接合凹部2q之間的相對(duì)位置關(guān)系與第一實(shí)施方式的鉤部13與接合凹部If之間的關(guān)系類(lèi)似。
[0338]將以與第一實(shí)施方式的區(qū)別為重點(diǎn)來(lái)描述具有上述構(gòu)造的手術(shù)支持裝置53的動(dòng)作。
[0339]在本實(shí)施方式中，以下動(dòng)作與第一實(shí)施方式的動(dòng)作類(lèi)似:使輸入側(cè)傳遞軸部IA相對(duì)于中間軸2b相對(duì)移動(dòng)并且鉤部13的接合突起13a與接合凹部2q接合，或者解除接合。
[0340]即，如圖17A所示，在按壓構(gòu)件42被布置在軸接合固定解除位置的狀態(tài)下，輸入側(cè)傳遞軸部IA接近中間軸2b。因此，使鉤部13樞轉(zhuǎn)(參見(jiàn)圖17B)，以便與接合凹部2q接合(參見(jiàn)圖17C)。
[0341]在接合突起13a與接合凹部2q接合之后，對(duì)操作構(gòu)件(未示出)進(jìn)行操作，使按壓構(gòu)件42移動(dòng)到軸接合固定位置并且固定按壓構(gòu)件42的沿軸向的位置。因此，由于鉤部13被夾在外周側(cè)面Ih和2h與位置限制面9a之間，所以可以形成與第一實(shí)施方式相同的第一狀態(tài)。如上所述，終止本實(shí)施方式的軸接合固定工序。
[0342]通過(guò)反向執(zhí)行這些動(dòng)作，可以執(zhí)行軸接合固定解除工序和軸接合解除工序。
[0343]根據(jù)本實(shí)施方式的手術(shù)支持裝置53，在手術(shù)器械單元I被插入到中間構(gòu)件2中之后，經(jīng)由安裝在中間構(gòu)件2的外周部的操作構(gòu)件的操作，在保持手術(shù)器械單元I的狀態(tài)下，可以執(zhí)行軸接合固定工序和軸接合固定解除工序。出于該原因，可以快速且容易地執(zhí)行手術(shù)器械單元I的拆裝操作。
[0344]本實(shí)施方式是第一軸接合部安裝在第一軸部、軸連接構(gòu)件安裝在第二軸部并且軸固定構(gòu)件從第一支撐體側(cè)到第二支撐體側(cè)沿軸向前進(jìn)和后退的情況的示例。在該示例中，軸向充當(dāng)?shù)谝惠S部和第二軸部的移動(dòng)方向和拆裝方向。
[0345]第五實(shí)施方式
[0346]接著，將描述本發(fā)明的第五實(shí)施方式的手術(shù)支持裝置。[0347]圖184A、圖18B、圖18C和圖18D是用于描述本發(fā)明的第五實(shí)施方式的手術(shù)支持裝置的拆裝機(jī)構(gòu)的主要部件的動(dòng)作的示意性構(gòu)造圖。
[0348]本實(shí)施方式的手術(shù)支持裝置54包括軸拆裝機(jī)構(gòu)單元61A，而不是如圖2A所示第一實(shí)施方式的手術(shù)支持裝置50的軸拆裝機(jī)構(gòu)單元11A。
[0349]如圖18A所示，軸拆裝機(jī)構(gòu)單元6IA包括鉤部62 (軸連接構(gòu)件)，而不是第一實(shí)施方式的軸拆裝機(jī)構(gòu)單元IlA的鉤部13，并且軸拆裝機(jī)構(gòu)單元61A還包括第四實(shí)施方式的接合凹部2q (軸接合部)，而不形成接合凹部If。下文中，將以與第一和第四實(shí)施方式的區(qū)別為重點(diǎn)來(lái)描述第五實(shí)施方式。
[0350]鉤部62被構(gòu)造為在第一實(shí)施方式的鉤部13的外周面13b的鉸接部13d側(cè)的端部處形成錐狀物62c。然而，與第四實(shí)施方式的鉤部13類(lèi)似，鉤部62形成在輸入側(cè)傳遞軸部IA的遠(yuǎn)端部。
[0351 ] 出于該原因，本實(shí)施方式的鉤部62和接合凹部2q形成為具有與第四實(shí)施方式的鉤部13與接合凹部2q之間的位置關(guān)系相同的位置關(guān)系。
[0352]將以與第一實(shí)施方式的區(qū)別為重點(diǎn)來(lái)描述具有上述構(gòu)造的手術(shù)支持裝置53的動(dòng)作。
[0353]在本實(shí)施方式中，以下動(dòng)作與第四實(shí)施方式的動(dòng)作類(lèi)似(參見(jiàn)圖18A和圖18B):使輸入側(cè)傳遞軸部IA相對(duì)于中間軸2b相對(duì)移動(dòng)，并且使鉤部62的接合突起13a與接合凹部2q接合，或者解除接合。
[0354]然而，在本實(shí)施方式中，如圖18C和圖18D所示，區(qū)別在于內(nèi)周按壓部9A從與錐狀物13c相反的端部壓低鉤部62。
[0355]鉤部62包括與錐狀物13c相反的錐狀物62c。出于該原因，如圖18C所示，當(dāng)使內(nèi)周按壓部9A移動(dòng)到遠(yuǎn)端側(cè)時(shí)，即使在鉤部62與接合凹部2q接合，而不從外周側(cè)面Ih和外周側(cè)面2h進(jìn)行支撐時(shí)，將內(nèi)周按壓部9A的遠(yuǎn)端部平滑地推到錐狀物62c上，使得能夠向下將鉤部13壓低到外周側(cè)面Ih和2h。出于該原因，可以容易且安全地形成如圖18D所示的固定軸接合的狀態(tài)。
[0356]如上所述，根據(jù)本實(shí)施方式的手術(shù)支持裝置54，與第一實(shí)施方式類(lèi)似，通過(guò)沿軸向移動(dòng)拆裝環(huán)9，可以在保持住手術(shù)器械單元I的同時(shí)執(zhí)行軸接合固定工序和軸接合固定解除工序。出于該原因，可以快速且容易地執(zhí)行手術(shù)器械單元I的拆裝操作。
[0357]本實(shí)施方式是第一軸接合部安裝在第一軸部、軸連接構(gòu)件安裝在第二軸部并且軸固定構(gòu)件從第二支撐體側(cè)到第一支撐體側(cè)沿軸向前進(jìn)和后退的情況的示例。在該示例中，軸向充當(dāng)?shù)谝惠S部和第二軸部的移動(dòng)方向和拆裝方向。
[0358]另外，在實(shí)施方式和修改例的描述中，已經(jīng)描述了接合結(jié)構(gòu)由凹凸部(該凹凸部具有由凹部形成的軸接合部(支撐體接合部)和由凸部形成的連接接合部(支撐體連接接合部))構(gòu)成的情況的示例。進(jìn)一步地，例如，接合結(jié)構(gòu)可以由凹凸部(該凹凸部具有由凹部形成的軸接合部(支撐體接合部)和由凸部形成的連接接合部(支撐體連接接合部))構(gòu)成。
[0359]在實(shí)施方式和修改例的描述中，已經(jīng)描述了第一狀態(tài)或第三狀態(tài)幾乎無(wú)間隙地夾在安裝有軸連接構(gòu)件(支撐體連接構(gòu)件)的軸部(支撐體)的外周側(cè)面或外周面的平面與軸固定構(gòu)件(支撐體固定構(gòu)件)之間的情況的示例。進(jìn)一步地，例如，在獲得了必需的接合強(qiáng)度時(shí)，使鉤部可移動(dòng)的間隙可以形成在軸連接構(gòu)件(支撐體連接構(gòu)件)與軸固定構(gòu)件(支撐體固定構(gòu)件)之間。
[0360]另外，在各個(gè)實(shí)施方式和修改例的描述中，已經(jīng)描述了軸固定構(gòu)件(支撐體固定構(gòu)件)和被軸固定構(gòu)件(支撐體固定構(gòu)件)壓低的軸連接構(gòu)件(支撐體連接構(gòu)件)與平面(例如，位置限制面9a和外周面13b等)接觸的情況的示例。軸固定構(gòu)件(支撐體固定構(gòu)件)和軸連接構(gòu)件(支撐體連接構(gòu)件)彼此接觸的表面不限于平面。例如，可以設(shè)置諸如具有沿移動(dòng)方向的軸線(xiàn)的筒狀面等的曲面，或者凹凸部可以形成在一個(gè)表面上，以彼此線(xiàn)接觸或點(diǎn)接觸，以便減小滑動(dòng)摩擦。
[0361]另外，在各個(gè)實(shí)施方式和修改例的描述中，已經(jīng)描述了軸連接構(gòu)件(支撐體連接構(gòu)件)經(jīng)由鉸接部安裝在軸部(支撐體)的情況的示例。進(jìn)一步地，例如，與拆裝環(huán)9的棒狀部9C類(lèi)似，大致可樞轉(zhuǎn)的結(jié)構(gòu)可以設(shè)置有扣合結(jié)構(gòu)，諸如與軸部(支撐體)一體的柔性變形軸狀部。
[0362]另外，在實(shí)施方式和修改例的描述中，已經(jīng)描述了手術(shù)器械單元I的筒狀部Id被插入到中間構(gòu)件2的手術(shù)器械單元插入孔2d中，并且中間構(gòu)件2和手術(shù)器械驅(qū)動(dòng)單元3沿手術(shù)器械單元I的軸向布置在中間部的情況的示例。進(jìn)一步地，例如，手術(shù)器械單元1、中間構(gòu)件2和手術(shù)器械驅(qū)動(dòng)單元3可以按順序從軸向上的遠(yuǎn)端側(cè)串聯(lián)連接。
[0363]另外，在任何連接結(jié)構(gòu)中，可以采用由手術(shù)器械單元I和手術(shù)器械驅(qū)動(dòng)單元3構(gòu)成的構(gòu)造，而不安裝中間構(gòu)件2。[0364]進(jìn)一步地，在第一實(shí)施方式的描述中，已經(jīng)描述了由軸拆裝機(jī)構(gòu)單元IlA和支撐體拆裝機(jī)構(gòu)單元IlB進(jìn)行的拆裝動(dòng)作經(jīng)由拆裝環(huán)9并行執(zhí)行的情況的示例。而且，內(nèi)周按壓部9A和9E可以由單獨(dú)部件構(gòu)成，并且可以分開(kāi)執(zhí)行軸部的拆裝和支撐體的拆裝。
[0365]另外，在第一實(shí)施方式的描述中，已經(jīng)描述了除了軸拆裝機(jī)構(gòu)單元IlA之外，設(shè)置支撐體拆裝機(jī)構(gòu)單元IlB的情況的示例。然而，因?yàn)榕c將具有不同停止位置的軸部和支撐體連接的情況相比，支撐體的拆裝是容易的，所以可以使用相關(guān)技術(shù)的支撐體拆裝機(jī)構(gòu)單元，而不是支撐體拆裝機(jī)構(gòu)單元11B。
[0366]進(jìn)一步地，實(shí)施方式和修改例中描述的所有元件可以通過(guò)在不偏離本發(fā)明的技術(shù)思想的情況下替換或省略適當(dāng)組合來(lái)執(zhí)行。
[0367]例如，可以更改軸拆裝機(jī)構(gòu)單元11A，并且可以更改軸拆裝機(jī)構(gòu)單元21A、31A、41A和61A的各個(gè)構(gòu)造，以便應(yīng)用于支撐體拆裝機(jī)構(gòu)單元11B。
[0368]另外，在實(shí)施方式和修改例中，雖然已經(jīng)描述了第一支撐體是中間構(gòu)件2并且第二支撐體是手術(shù)器械單元I的情況的示例，但是第一支撐體也可以是手術(shù)器械驅(qū)動(dòng)單元3，并且第二支撐體可以是中間構(gòu)件2。即，軸拆裝機(jī)構(gòu)單元IlA和支撐體拆裝機(jī)構(gòu)單元IlB的構(gòu)造以及根據(jù)這些構(gòu)造適當(dāng)更改的構(gòu)造可以用于軸拆裝機(jī)構(gòu)單元12A和支撐體拆裝機(jī)構(gòu)單元12B中。
[0369]進(jìn)一步地，在實(shí)施方式和修改例中，手術(shù)器械驅(qū)動(dòng)單元3的手術(shù)器械驅(qū)動(dòng)單元支撐體3a而不是中間構(gòu)件2的中間構(gòu)件支撐體2a可以被設(shè)置為第一支撐體，并且諸如軸拆裝機(jī)構(gòu)單元IIA和支撐體拆裝機(jī)構(gòu)單元IlB等的構(gòu)造可以安裝在手術(shù)器械驅(qū)動(dòng)單元3與手術(shù)器械單元I之間，而無(wú)需安裝中間構(gòu)件2。
[0370]工業(yè)用途
[0371]根據(jù)手術(shù)支持裝置，可以通過(guò)簡(jiǎn)單的操作來(lái)執(zhí)行拆裝，該簡(jiǎn)單操作中，通過(guò)移動(dòng)軸固定構(gòu)件來(lái)選擇性地形成固定軸接合的狀態(tài)和解除軸接合的狀態(tài)。出于該原因，可以容易且快速地執(zhí)行手術(shù)器械單元相對(duì)于手術(shù)器械驅(qū)動(dòng)單元的拆裝。
[0372]附圖標(biāo)記的描述
[0373]1:手術(shù)器械單元
[0374]1A、IAx, IAy:輸入側(cè)傳遞軸部(手術(shù)器械單元軸部、第二軸部)
[0375]1B、1BX、1BY:連接部 [0376]1C、ICx,ICy:輸出側(cè)傳遞軸部
[0377]Ia:手術(shù)器械單元支撐體(第二支撐體)
[0378]Ib:驅(qū)動(dòng)力傳遞構(gòu)件
[0379]lf、lfx、lfY、2q:接合凹部(第一軸接合部)
[0380]lh、2h、2k、2n:外周側(cè)面
[0381]合凹部(第二軸接合部)
[0382]ls、2f:接合凹部(支撐體接合部)
[0383]2:中間構(gòu)件
[0384]2a:中間構(gòu)件支撐體(第一支撐體)
[0385]2b、2bx、2bY:中間軸(中間軸部、第一軸部)
[0386]3:手術(shù)器械驅(qū)動(dòng)單元
[0387]3A:支撐主體
[0388]3a:手術(shù)器械驅(qū)動(dòng)單元支撐體
[0389]3b:驅(qū)動(dòng)力傳遞軸
[0390]3c:中間構(gòu)件插入孔
[0391]4:線(xiàn)性移動(dòng)轉(zhuǎn)換單元
[0392]5:馬達(dá)單元
[0393]6、8:蓋布環(huán)
[0394]7:蓋布
[0395]9:拆裝環(huán)(軸固定構(gòu)件、支撐體固定構(gòu)件)
[0396]9A:內(nèi)周按壓部(軸固定構(gòu)件)
[0397]9B:外周環(huán)部
[0398]9E:內(nèi)周按壓部(支撐體固定構(gòu)件)
[0399]9C、9CX、9CY:棒狀部
[0400]9a,9b:位置限制面
[0401]9c、9cx、9cY:接合突起(軸固定構(gòu)件接合部)
[0402]11A、11AX、11AY、12A、14A、21A、31A、41A、61A:軸拆裝機(jī)構(gòu)單元
[0403]11B、12B:支撐體拆裝機(jī)構(gòu)單元
[0404]13、13χ、13、32、62:鉤部(軸連接構(gòu)件)
[0405]13Α、13AX、13aY:接合關(guān)起(軸連接接合部)
[0406]16:鉤部(支撐體連接構(gòu)件)
[0407]16a:接合突起(支撐體連接接合部)
[0408]19、33、42:按壓構(gòu)件(軸固定構(gòu)件)[0409] 50、51、52、53、54:手術(shù)支持裝置
[0410]Ac:第二區(qū)域
[0411]Au:第一區(qū)域
[0412]C12, C21, C23> C32:連接端部
[0413]OpO2'O3:中心軸
【權(quán)利要求】
1.一種手術(shù)支持裝置，該手術(shù)支持裝置包括:連接體，在該連接體中，第一支撐體和第二支撐體沿第一軸部和第二軸部的移動(dòng)方向可拆裝地連接，其中，所述第一支撐體被構(gòu)造為支撐所述第一軸部，以使得所述第一軸部能夠在所述第一支撐體中前進(jìn)或后退，并且所述第二支撐體被構(gòu)造為支撐所述第二軸部，以使得所述第二軸部能夠在所述第二支撐體中前進(jìn)或后退，所述手術(shù)支持裝置包括: 第一軸接合部，該第一軸接合部形成在所述第一軸部和所述第二軸部中的任意一個(gè)處； 軸連接構(gòu)件，該軸連接構(gòu)件安裝在所述第一軸部和所述第二軸部中的、未安裝所述第一軸接合部的軸部處，并且具有與所述第一軸接合部接合的連接接合部；以及 軸固定構(gòu)件，該軸固定構(gòu)件相對(duì)于所述第一軸部或所述第二軸部可移動(dòng)地安裝，并且被構(gòu)造為根據(jù)移動(dòng)位置而選擇性地形成第一狀態(tài)和第二狀態(tài)，其中，在所述第一狀態(tài)下，所述連接接合部被壓低以保持接合狀態(tài)，使得所述連接接合部與所述第一軸接合部接合，在所述第二狀態(tài)下，對(duì)所述連接接合部的壓低被解除，以解除軸的接合。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的手術(shù)支持裝置，其中，所述軸固定構(gòu)件被構(gòu)造為形成所述第一狀態(tài)，使得當(dāng)所述第一軸部和所述第二軸部彼此連接時(shí)，在所述連接接合部根據(jù)所述第一軸部和所述第二軸部的移動(dòng)而移動(dòng)的整個(gè)移動(dòng)范圍內(nèi)形成所述第一狀態(tài)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的手術(shù)支持裝置，所述手術(shù)支持裝置還包括: 支撐體接合部，該支撐體接合部安裝在所述第一支撐體和所述第二支撐體中的任意一個(gè)處； 支撐體連接構(gòu)件，該支撐體連接構(gòu)件安裝在所述第一支撐體和所述第二支撐體中的、未安裝所述支撐體接合部的支撐體處，并且具有與所述支撐體接合部接合的支撐體連接接合部；以及` 支撐體固定構(gòu)件，該支撐體固定構(gòu)件相對(duì)于所述第一支撐體或所述第二支撐體可移動(dòng)地安裝，并且被構(gòu)造為根據(jù)移動(dòng)位置而選擇性地形成第三狀態(tài)和第四狀態(tài)，其中，在所述第三狀態(tài)下，所述支撐體連接接合部被壓低，以保持所述支撐體的接合，使得所述支撐體連接接合部與所述支撐體接合部接合，在所述第四狀態(tài)下，對(duì)所述支撐體接合部的壓低被解除，以解除所述支撐體的接合。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的手術(shù)支持裝置，其中， 所述軸固定構(gòu)件和所述支撐體固定構(gòu)件彼此成為一體，并且安裝在所述第一支撐體或所述第二支撐體處。
5.根據(jù)權(quán)利要求3或4所述的手術(shù)支持裝置，其中， 所述軸連接構(gòu)件安裝在所述第一軸部處， 所述第一軸接合部安裝在所述第二軸部處，并且 使所述軸固定構(gòu)件在沿著所述第一軸部和所述第二軸部的移動(dòng)方向的方向上移動(dòng)，以形成所述第一狀態(tài)或所述第二狀態(tài)，并且 使所述支撐體固定構(gòu)件在沿著所述第一軸部和所述第二軸部的移動(dòng)方向的方向上移動(dòng)，以形成所述第三狀態(tài)或所述第四狀態(tài)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1至5中任意一項(xiàng)所述的手術(shù)支持裝置，所述手術(shù)支持裝置還包括: 手術(shù)器械單元；以及手術(shù)器械驅(qū)動(dòng)單元，該手術(shù)器械驅(qū)動(dòng)單元被構(gòu)造為將驅(qū)動(dòng)力傳遞給所述手術(shù)器械單元；其中， 所述連接體由所述手術(shù)器械單元和所述手術(shù)器械驅(qū)動(dòng)單元形成， 所述第一支撐體是安裝在所述手術(shù)器械驅(qū)動(dòng)單元處的手術(shù)器械驅(qū)動(dòng)單元支撐體，所述第一軸部是被構(gòu)造為傳遞所述手術(shù)器械驅(qū)動(dòng)單元的驅(qū)動(dòng)力的手術(shù)器械驅(qū)動(dòng)單元軸部， 所述第二支撐體是安裝在所述手術(shù)器械單元處的手術(shù)器械單元支撐體，并且所述第二軸部是被構(gòu)造為將來(lái)自所述手術(shù)器械驅(qū)動(dòng)單元軸部的驅(qū)動(dòng)力傳遞給所述手術(shù)器械單元的手術(shù)器械單元軸部。
7.根據(jù)權(quán)利要求1至5中任意一項(xiàng)所述的手術(shù)支持裝置，所述手術(shù)支持裝置還包括: 手術(shù)器械單元； 手術(shù)器械驅(qū)動(dòng)單元，該手術(shù)器械驅(qū)動(dòng)單元被構(gòu)造為將驅(qū)動(dòng)力傳遞給所述手術(shù)器械單元；以及 中間構(gòu)件，該中間構(gòu)件被構(gòu)造為連接所述手術(shù)器械單元和所述手術(shù)器械驅(qū)動(dòng)單元， 其中，所述連接體由所述中間構(gòu)件和所述手術(shù)器械單元形成， 所述第一支撐體是安裝在所述中間構(gòu)件處的中間構(gòu)件支撐體， 所述第一軸部是被構(gòu)造為將驅(qū)動(dòng)力傳遞給所述手術(shù)器械單元的中間軸部， 所述第二支撐體是安裝在所述手術(shù)器械單元處的手術(shù)器械單元支撐體，并且 所述第二軸部是被構(gòu)造為接收來(lái)自所述中間軸部的驅(qū)動(dòng)力的手術(shù)器械單元軸部。
8.根據(jù)權(quán)利要求6或7所述的手術(shù)支持裝置，其中， 所述軸固定構(gòu)件具有安裝在所述第二支撐體處并且與所述第二軸部可拆裝地接合的軸固定構(gòu)件接合部， 所述第二軸部具有與所述軸固定構(gòu)件接合部可拆裝地接合的第二軸接合部，并且所述軸固定構(gòu)件接合部和所述第二軸接合部能夠在所述第二狀態(tài)下彼此接合并且在所述第一狀態(tài)下解除接合。
9.根據(jù)權(quán)利要求1至5中任意一項(xiàng)所述的手術(shù)支持裝置，所述手術(shù)支持裝置還包括: 手術(shù)器械單元； 手術(shù)器械驅(qū)動(dòng)單元，該手術(shù)器械驅(qū)動(dòng)單元被構(gòu)造為將驅(qū)動(dòng)力傳遞給所述手術(shù)器械單元；以及 中間構(gòu)件，該中間構(gòu)件被構(gòu)造為連接所述手術(shù)器械單元和所述手術(shù)器械驅(qū)動(dòng)單元，其中， 所述連接體形成在所述手術(shù)器械驅(qū)動(dòng)單元與所述中間構(gòu)件之間， 所述第一支撐體是安裝在所述手術(shù)器械驅(qū)動(dòng)單元處的手術(shù)器械驅(qū)動(dòng)單元支撐體， 所述第一軸部是被構(gòu)造為傳遞驅(qū)動(dòng)力的手術(shù)器械驅(qū)動(dòng)單元軸部， 所述第二支撐體是安裝在所述中間構(gòu)件處的中間構(gòu)件支撐體，并且所述第二軸部是被構(gòu)造為接收來(lái)自所述手術(shù)器械驅(qū)動(dòng)單元軸部的驅(qū)動(dòng)力、以向所述手術(shù)器械單元傳遞所述驅(qū)動(dòng)力的中間軸部。
10.一種手術(shù)支持裝置的拆裝方法，該手術(shù)支持裝置包括: 連接體，在該連接體中，第一支撐體和第二支撐體沿第一軸部和第二軸部的移動(dòng)方向可拆裝地連接，其中，所述第一支撐體被構(gòu)造為支撐所述第一軸部，以使得所述第一軸部能夠在所述第一支撐體中前進(jìn)或后退，并且所述第二支撐體被構(gòu)造為支撐所述第二軸部，以使得所述第二軸部能夠在所述第二支撐體中前進(jìn)或后退，其中， 所述手術(shù)支持裝置包括: 第一軸接合部，該第一軸接合部安裝在所述第一軸部和所述第二軸部中的任意一個(gè)處；以及 軸連接構(gòu)件，該軸連接構(gòu)件安裝在所述第一軸部和所述第二軸部中的、未安裝所述第一軸接合部的軸部處，并且具有安裝在該軸部處的與所述第一軸接合部接合的連接接合部， 在形成所述連接體時(shí)，所述拆裝方法包括: 軸接合工序，通過(guò)使所述第一支撐體和所述第二支撐體在所述移動(dòng)方向上彼此靠近，使所述第一軸接合部與所述連接接合部接合；以及 軸接合固定工序，通過(guò)使相對(duì)于所述第一軸部或所述第二軸部可移動(dòng)地安裝的軸固定構(gòu)件移動(dòng)并且壓低所述連接接合部而形成第一狀態(tài)，在該第一狀態(tài)下維持所述軸連接構(gòu)件與所述第一軸接合部之間的接合狀態(tài)，并且在分離所述連接體時(shí)，所述拆裝方法包括: 軸接合固定解除工序，通過(guò)使所述軸固定構(gòu)件從所述第一狀態(tài)的位置移動(dòng)而形成第二狀態(tài)，在該第二狀態(tài)下通過(guò)解除對(duì)所述連接接合部的壓低來(lái)解除軸的接合；以及 軸接合解除工序，通過(guò)將所述第一支撐體和所述第二支撐體在所述移動(dòng)方向上彼此分離，來(lái)解除所述第一軸部與所述第二軸部之間的接合。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的手術(shù)`支持裝置的拆裝方法，其中， 所述手術(shù)支持裝置還包括: 支撐體接合部，該支撐體接合部安裝在所述第一支撐體和所述第二支撐體中的任意一個(gè)處； 支撐體連接構(gòu)件，該支撐體連接構(gòu)件安裝在所述第一支撐體和所述第二支撐體中的、未安裝所述支撐體接合部的支撐體處，并且具有與所述支撐體接合部接合的支撐體連接接合部；以及 支撐體固定構(gòu)件，該支撐體固定構(gòu)件相對(duì)于所述第一支撐體或所述第二支撐體可移動(dòng)地安裝，并且被構(gòu)造為根據(jù)移動(dòng)位置而選擇性地形成第三狀態(tài)和第四狀態(tài)，其中，在所述第三狀態(tài)下，所述支撐體連接接合部被壓低，以固定所述支撐體的接合，使得所述支撐體連接接合部與所述支撐體接合部接合，在所述第四狀態(tài)下，對(duì)所述支撐體接合部的壓低被解除，以解除所述支撐體的接合；并且 在形成所述連接體時(shí)，所述拆裝方法包括: 支撐體接合工序，通過(guò)使所述第一支撐體和所述第二支撐體在所述移動(dòng)方向上彼此接近，來(lái)使所述支撐體連接接合部與所述支撐體接合部接合；以及 支撐體接合固定工序，通過(guò)使相對(duì)于所述第一支撐體或所述第二支撐體可移動(dòng)地安裝的支撐體固定構(gòu)件移動(dòng)、以壓低所述支撐體連接接合部，來(lái)形成第三狀態(tài)，在所述第三狀態(tài)下維持與所述支撐體接合部的接合狀態(tài)、以固定所述支撐體的接合，并且在分離所述連接體時(shí)，所述拆裝方法包括:支撐體接合固定解除工序，通過(guò)使所述支撐體固定構(gòu)件從所述第三狀態(tài)的位置移動(dòng)而形成第四狀態(tài)，在所述第四狀態(tài)下對(duì)所述支撐體連接接合部的壓低被解除，以解除支撐體的接合；以及 支撐體接合解除工序，通過(guò)將所述第一支撐體和所述第二支撐體在所述移動(dòng)方向上彼此分離，來(lái)解除所述第一支撐體與所述第二支撐體之間的接合。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的手術(shù)支持裝置的拆裝方法，其中， 所述軸固定構(gòu)件和所述支撐體固定構(gòu)件成為一體，并安裝在所述第一支撐體或所述第二支撐體處， 并行地執(zhí)行所述軸接合固定工序和所述支撐體接合固定工序，并且 并行地執(zhí)行所述軸接合解 除工序和所述支撐體接合解除工序。
【文檔編號(hào)】A61B17/28GK103648412SQ201280033185
【公開(kāi)日】2014年3月19日 申請(qǐng)日期:2012年8月3日 優(yōu)先權(quán)日:2011年8月4日
【發(fā)明者】岸宏亮 申請(qǐng)人:奧林巴斯株式會(huì)社