專利名稱：操控系統(tǒng)及導(dǎo)管系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種操控系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括兩個(gè)徑向相對(duì)設(shè)置的驅(qū)動(dòng)輪，用于操控位于驅(qū)動(dòng)輪之間的管狀物體。本發(fā)明還涉及ー種包括這種操控系統(tǒng)的導(dǎo)管系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
這種操控系統(tǒng)，即，導(dǎo)管系統(tǒng)的實(shí)施例已經(jīng)被公開在專利申請(qǐng)US2004/0254566A1 中。公知的系統(tǒng)包括一設(shè)備，該設(shè)備包括彼此平行設(shè)置并且與導(dǎo)管垂直的兩個(gè)滾筒，所述導(dǎo)管被夾緊在這些滾筒之間。至少ー個(gè)滾筒能夠被可旋轉(zhuǎn)地驅(qū)動(dòng)，以及至少ー個(gè)所述滾筒被弾性地壓靠著另ー個(gè)滾筒，從而提供插入導(dǎo)管的摩擦夾持。由于滾筒在順時(shí)針或逆時(shí)針方向的旋轉(zhuǎn)，導(dǎo)管分別地在縱向上向前或者向后移動(dòng)。同吋，兩個(gè)滾筒中的至少ー個(gè)能夠在它的兩個(gè)軸向方向上軸向地移動(dòng)，這種軸向移動(dòng)的結(jié)果導(dǎo)致了被夾緊在滾筒之間的導(dǎo)管繞著自身軸線分別地向右或者向右旋轉(zhuǎn)。與導(dǎo)管相接合的單對(duì)滾筒的使用產(chǎn)生了導(dǎo)管縱向上的向前及向后移動(dòng)，并且它的向右或向左旋轉(zhuǎn)可能會(huì)與所述縱向移動(dòng)同時(shí)產(chǎn)生。在公知的設(shè)備中，導(dǎo)管的旋轉(zhuǎn)與導(dǎo)管沿著滾筒軸向軸線的移動(dòng)相聯(lián)系。這樣的缺點(diǎn)在于導(dǎo)管的旋轉(zhuǎn)圈數(shù)受到滾筒軸向尺寸的限制。具體地，如果導(dǎo)管連續(xù)地旋轉(zhuǎn)，那么導(dǎo)管會(huì)在某一時(shí)刻由于它沿著滾筒軸線的移位而失去與滾筒的接觸并且將不再被滾筒所夾緊。 一旦這種情況發(fā)生，那么導(dǎo)管的移動(dòng)不再被滾筒所控制。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是提供一種更好的操控系統(tǒng)，使得管狀物體能夠連續(xù)的旋轉(zhuǎn)，而不會(huì)存在管狀物體失去與滾筒相接觸的風(fēng)險(xiǎn)。這個(gè)目的是通過根據(jù)本發(fā)明中如權(quán)利要求1所限定的操控系統(tǒng)而實(shí)現(xiàn)的。該操控系統(tǒng)包括兩個(gè)徑向相對(duì)設(shè)置的驅(qū)動(dòng)輪，用于操控定位在驅(qū)動(dòng)輪之間的諸如導(dǎo)管的管狀物體?？梢哉J(rèn)識(shí)的是，術(shù)語“操控管狀物體”包括使管狀物體調(diào)整方向和/或傳導(dǎo)。每個(gè)驅(qū)動(dòng)輪具有輪旋轉(zhuǎn)軸線并且每個(gè)驅(qū)動(dòng)輪包括繞著輪旋轉(zhuǎn)軸線分布的多個(gè)滾筒。滾筒可旋轉(zhuǎn)地設(shè)置。每個(gè)滾筒具有滾筒旋轉(zhuǎn)軸線以及在與其滾筒旋轉(zhuǎn)軸線相對(duì)應(yīng)的方向上凹入地形成拱形的外部驅(qū)動(dòng)面。滾筒旋轉(zhuǎn)軸線相對(duì)于輪旋轉(zhuǎn)軸線傾斜地定向。各個(gè)驅(qū)動(dòng)輪的滾筒共同地形成了用于管狀物體的操控外表面。在這種操控系統(tǒng)中，管狀物體的旋轉(zhuǎn)不會(huì)產(chǎn)生管狀物體沿著滾筒旋轉(zhuǎn)軸線的移動(dòng)。驅(qū)動(dòng)輪以及滾筒的這種結(jié)構(gòu)使得管狀物體會(huì)保持被輪的滾筒所夾緊，而與旋轉(zhuǎn)的量無關(guān)，歸因于在與滾筒旋轉(zhuǎn)軸線相對(duì)應(yīng)的方向上凹入地形成拱形的滾筒外部驅(qū)動(dòng)表面?？傊鶕?jù)本發(fā)明的操控系統(tǒng)不會(huì)存在上述現(xiàn)有技術(shù)裝置的上述問題。根據(jù)本發(fā)明的操控系統(tǒng)的實(shí)施例具有操控系統(tǒng)包括用于對(duì)驅(qū)動(dòng)輪進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的馬達(dá)裝置的特征。使用根據(jù)本發(fā)明的操控系統(tǒng)操控管狀物體運(yùn)行如下。當(dāng)馬達(dá)沿著逆時(shí)針方向操控 ー個(gè)驅(qū)動(dòng)輪(此后被稱為第一輪)以及沿著順時(shí)針方向操控另ー個(gè)驅(qū)動(dòng)輪(此后被稱為第二輪)吋，管狀物體在第一軸向方向上移動(dòng)。當(dāng)馬達(dá)沿著順時(shí)針方向操控第一輪以及沿著逆時(shí)針方向操控第二輪時(shí)，管狀物體在第二軸向方向上移動(dòng)。當(dāng)馬達(dá)沿著順時(shí)針方向操控第一輪以及沿著順時(shí)針方向操控第二輪時(shí)，管狀物體在第一旋轉(zhuǎn)方向上旋轉(zhuǎn)。當(dāng)馬達(dá)沿著逆時(shí)針方向操控第一輪以及沿著逆時(shí)針方向操控第二輪時(shí)，管狀物體在與第一旋轉(zhuǎn)方向相反的第二旋轉(zhuǎn)方向上旋轉(zhuǎn)。根據(jù)本發(fā)明的操控系統(tǒng)的實(shí)際實(shí)施例具有每個(gè)驅(qū)動(dòng)輪都包括繞著旋轉(zhuǎn)軸線延伸的兩個(gè)輪凸緣的特征。滾筒被安裝在兩個(gè)輪凸緣之間。根據(jù)本發(fā)明的操控系統(tǒng)的實(shí)際實(shí)施例具有輪旋轉(zhuǎn)軸線基本上被設(shè)置成彼此平行的特征。根據(jù)本發(fā)明的操控系統(tǒng)的實(shí)際實(shí)施例具有滾筒旋轉(zhuǎn)軸線相對(duì)于輪旋轉(zhuǎn)軸線形成 10到80度之間角度的特征。優(yōu)選在30到60度之間的角度使得管狀物體能夠被滾筒良好地夾緊。根據(jù)本發(fā)明的操控系統(tǒng)的優(yōu)選實(shí)施例具有滾筒旋轉(zhuǎn)軸線與輪旋轉(zhuǎn)軸線形成大致 45度的角度的特征。這個(gè)角度提供了管狀物體被滾筒最佳的夾緊。根據(jù)本發(fā)明的操控系統(tǒng)的一個(gè)實(shí)施例具有驅(qū)動(dòng)輪能夠在第一位置與第二位置之間移動(dòng)的特征，在第一位置上驅(qū)動(dòng)輪彼此靠近以便驅(qū)動(dòng)管狀物體，在第二位置上驅(qū)動(dòng)輪彼此遠(yuǎn)離以便插入和/或拔出管狀物體。這種特征對(duì)于操控系統(tǒng)的使用者提供了手動(dòng)地使管狀物體與系統(tǒng)分離以及繼續(xù)操控管狀系統(tǒng)的可能性。根據(jù)本發(fā)明的操控系統(tǒng)的一個(gè)實(shí)施例具有操控系統(tǒng)包括驅(qū)動(dòng)輪控制裝置的特征， 該驅(qū)動(dòng)輪控制裝置用于使驅(qū)動(dòng)輪在第一位置與第二位置之間移動(dòng)。根據(jù)本發(fā)明的操控系統(tǒng)可被用于多種應(yīng)用，例如人體或者動(dòng)物體內(nèi)的導(dǎo)管或者導(dǎo)線操控、非侵入式醫(yī)療或探査工具操控以及超聲探頭操控。本發(fā)明的另ー個(gè)目標(biāo)是提供ー種導(dǎo)管系統(tǒng)。根據(jù)本發(fā)明的導(dǎo)管系統(tǒng)包括導(dǎo)管以及根據(jù)本發(fā)明的操控系統(tǒng)。導(dǎo)管構(gòu)成了管狀物體以及操控系統(tǒng)被配置成操控導(dǎo)管。根據(jù)本發(fā)明的導(dǎo)管系統(tǒng)的實(shí)施例具有導(dǎo)管包括末端以及導(dǎo)管系統(tǒng)包括用于操縱末端的驅(qū)動(dòng)單元的特征。驅(qū)動(dòng)単元可以是本領(lǐng)域公知的任一驅(qū)動(dòng)單元并且可被導(dǎo)管系統(tǒng)的使用者所使用，一旦末端被驅(qū)動(dòng)到身體(特別是人體或動(dòng)物身體)內(nèi)的需要位置，就能夠在身體上執(zhí)行期望的操作。根據(jù)本發(fā)明的導(dǎo)管系統(tǒng)的ー個(gè)實(shí)施例具有導(dǎo)管系統(tǒng)包括用于操控該操控系統(tǒng)的馬達(dá)裝置的馬達(dá)操控裝置的特征。馬達(dá)操控裝置可以是本領(lǐng)域公知的的微處理器単元，其設(shè)置有適當(dāng)?shù)能浖?，用于操控所述操控系統(tǒng)。微處理器単元能夠被使用者通過具有指令按鈕的控制臺(tái)所控制。通過按下適當(dāng)?shù)陌粹o，使用者能夠選擇使管狀物體在兩個(gè)軸向方向中的ー個(gè)方向上平移和/或使管狀物體在兩個(gè)旋轉(zhuǎn)方向中的ー個(gè)方向上旋轉(zhuǎn)。因此，在使用期間，馬達(dá)裝置從微處理器接收操控指令并且以實(shí)現(xiàn)管狀物體的選定平移和/或旋轉(zhuǎn)的方式操控所述操控系統(tǒng)的輪。根據(jù)本發(fā)明的導(dǎo)管系統(tǒng)的ー個(gè)實(shí)施例具有導(dǎo)管系統(tǒng)包括跟蹤裝置和顯示器的特征，該跟蹤裝置用于確定末端在身體中的位置和/或定向，該顯示器用于顯示被跟蹤裝置所確定的末端的位置和/或定向。
在操作期間，導(dǎo)管系統(tǒng)的使用者觀察末端的位置和/或定向，并且根據(jù)需要的操作通過驅(qū)動(dòng)單元來操縱導(dǎo)管的末端。根據(jù)本發(fā)明的導(dǎo)管系統(tǒng)的ー個(gè)實(shí)施例具有操控系統(tǒng)的輪被構(gòu)成一次性単元、而驅(qū)動(dòng)馬達(dá)形成可再用組件的特征。這種實(shí)施方式有助于清潔能力。


接下來，本發(fā)明以及其它方面將通過示例進(jìn)行描述以及此后使用下述附圖而進(jìn)行解釋圖1示意性地顯示了根據(jù)本發(fā)明的操控系統(tǒng)的示例性實(shí)施例；圖2示意性地顯示了根據(jù)本發(fā)明的導(dǎo)管系統(tǒng)的第一示例性實(shí)施例以及操控系統(tǒng)在導(dǎo)管系統(tǒng)內(nèi)的位置；圖3示意性地顯示了根據(jù)本發(fā)明的導(dǎo)管系統(tǒng)的第一示例性實(shí)施例、操控系統(tǒng)在導(dǎo)管系統(tǒng)內(nèi)的位置以及操控系統(tǒng)相對(duì)于患者的可能位置；以及圖4示意性地顯示了根據(jù)本發(fā)明導(dǎo)管系統(tǒng)的第二示例性實(shí)施例，其中顯示了顯示器，該顯示器顯示了導(dǎo)管末端的位置。
具體實(shí)施例方式在接下來優(yōu)選實(shí)施例的描述中，參照構(gòu)成了該描述的一部分的附圖。本發(fā)明可以實(shí)施的特定實(shí)施例通過說明而在接下來的描述中顯示出來。還可以理解的是，也可以應(yīng)用其它實(shí)施例并且可以作出結(jié)構(gòu)性改變，而不會(huì)脫離本發(fā)明的范圍?？梢哉J(rèn)識(shí)的是，相同的附圖標(biāo)記被用于表示多個(gè)實(shí)施例中的相同或類似部件。圖1中顯示的本發(fā)明第一實(shí)施例以透視圖顯示。操控系統(tǒng)30包括兩個(gè)徑向相對(duì)設(shè)置的驅(qū)動(dòng)輪1 ；3，用于操控位于驅(qū)動(dòng)輪1 ；3之間的管狀物體5。驅(qū)動(dòng)輪1 ；3分別具有輪旋轉(zhuǎn)軸線40 ；42并且每個(gè)驅(qū)動(dòng)輪包括圍繞著輪旋轉(zhuǎn)軸線40 ；42分布的多個(gè)滾筒7。在這個(gè)實(shí)施例中，每個(gè)輪1具有12個(gè)滾筒。滾筒7可旋轉(zhuǎn)地設(shè)置并且每個(gè)滾筒都具有滾筒旋轉(zhuǎn)軸線44以及外部驅(qū)動(dòng)表面58。外部驅(qū)動(dòng)表面在與其滾筒旋轉(zhuǎn)軸線44相對(duì)應(yīng)的方向上凹入地形成拱形。滾筒旋轉(zhuǎn)軸線44相對(duì)于輪旋轉(zhuǎn)軸線40 ;42傾斜地定向。各個(gè)驅(qū)動(dòng)輪1;3的滾筒7共同地形成了用于管狀物體5的操控外表面。每個(gè)驅(qū)動(dòng)輪1 ；3包括兩個(gè)輪凸緣50 ； 52，所述輪凸緣圍繞著旋轉(zhuǎn)軸線40 ；42并且垂直于旋轉(zhuǎn)軸線40 ；42延伸。滾筒7被安裝在兩個(gè)輪凸緣50 ；52之間并且被所述輪凸緣所承載。該系統(tǒng)進(jìn)ー步包括電動(dòng)馬達(dá)裝置21，用于對(duì)驅(qū)動(dòng)輪1 ；3進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。該系統(tǒng)也包括兩個(gè)電動(dòng)馬達(dá)21，其中這些馬達(dá)中的每ー個(gè)操控兩個(gè)1 ;3中的ー個(gè)。使用根據(jù)本發(fā)明的操控系統(tǒng)30操控管狀物體5運(yùn)行如下。管狀物體5的操控是管狀物體5與兩個(gè)輪1 ；3的滾筒7之間的摩擦力的結(jié)果。管狀物體5的軸向移動(dòng)Z-或者 Z+是通過在不同方向上相對(duì)彼此操控輪1 ；3而實(shí)現(xiàn)的。具體地，當(dāng)馬達(dá)21逆時(shí)針ccw操控第一輪1以及順時(shí)針cw操控第二輪3吋，管狀物體5在第一軸向方向Z-上移動(dòng)，以及當(dāng)馬達(dá)21順時(shí)針cw操控第一輪1以及逆時(shí)針ccw操控第二輪3吋，管狀物體5在第二軸向方向Z+上移動(dòng)。管狀物體5逆時(shí)針θ ccw或者順時(shí)針θ cw的旋轉(zhuǎn)是通過在相同方向上相對(duì)彼此操控輪1 ;3而實(shí)現(xiàn)的。具體地，當(dāng)馬達(dá)21順時(shí)針cw操控第一輪1以及順時(shí)針cw操控第二輪3吋，管狀物體5在第一方向(逆時(shí)針θ ccw方向)上旋轉(zhuǎn)，以及當(dāng)馬達(dá)21逆時(shí)針 ccw操控第一輪1以及逆時(shí)針ccw操控第二輪3吋，管狀物體5在與第一旋轉(zhuǎn)方向θ ccw相反的第二方向(順時(shí)針θ cw方向)上旋轉(zhuǎn)。管狀物體5被滾筒7夾緊的強(qiáng)度取決于滾筒旋轉(zhuǎn)軸線與輪旋轉(zhuǎn)軸線形成的角度。 操控系統(tǒng)被安裝成以10到80度之間的任意角度進(jìn)行工作。優(yōu)選地在30到60度之間的角度使得管狀物體5能夠被滾筒7非常良好地夾緊。大致45度的角度使得管狀物體5能夠被滾筒7最好地夾緊，并且由此導(dǎo)致了最好的操控結(jié)果。圖2和3示意性地顯示了根據(jù)本發(fā)明的導(dǎo)管系統(tǒng)的示例性實(shí)施例。導(dǎo)管系統(tǒng)內(nèi)的操控系統(tǒng)30被定位在患者或者動(dòng)物的身體13附近。導(dǎo)管5構(gòu)成了管狀物體。操控系統(tǒng)30 具有驅(qū)動(dòng)輪1 ；3可以在第一位置與第二位置之間移動(dòng)的特征，在第一位置驅(qū)動(dòng)輪彼此靠近以驅(qū)動(dòng)導(dǎo)管5，在第二位置驅(qū)動(dòng)輪彼此遠(yuǎn)離以便插入和/或拔出導(dǎo)管5。這個(gè)特征對(duì)于操控系統(tǒng)的使用者提供了手動(dòng)地使導(dǎo)管5與操控系統(tǒng)30分離以及繼續(xù)操控管狀系統(tǒng)的可能性。 這種實(shí)施方式可需要作為安全預(yù)防。根據(jù)本發(fā)明的操控系統(tǒng)可具有操控系統(tǒng)包括驅(qū)動(dòng)輪控制裝置60的特征，該驅(qū)動(dòng)輪控制裝置用于使驅(qū)動(dòng)輪1 ；3在第一位置與第二位置之間移動(dòng)。 驅(qū)動(dòng)輪控制裝置能夠是馬達(dá)或者是本領(lǐng)域公知的任意其它適當(dāng)裝置。可能的實(shí)施方式可以是具有在操作期間與導(dǎo)管5相接觸并且由此與患者身體13 相接觸的滾筒7的輪形成了一次性単元，而驅(qū)動(dòng)馬達(dá)21形成可再用組件，從而有助于清潔能力。這意味著對(duì)于每個(gè)新的患者，都使用新的導(dǎo)管5和新的輪1 ；3。導(dǎo)管5包括末端62以及所述導(dǎo)管系統(tǒng)包括用于操縱末端62的驅(qū)動(dòng)單元11。導(dǎo)管系統(tǒng)的使用者使用操控系統(tǒng)30將導(dǎo)管5和它的末端62移動(dòng)到身體13內(nèi)的需要位置。為此，導(dǎo)管系統(tǒng)包括馬達(dá)操控裝置9，用于操控該操控系統(tǒng)30的馬達(dá)裝置21。使用者進(jìn)ー步使用驅(qū)動(dòng)裝置11來操縱末端62，從而通過在身體13上的末端執(zhí)行期望的操作。身體可以是人體(例如患者)或者動(dòng)物體。圖4示意性地顯示了根據(jù)本發(fā)明的導(dǎo)管系統(tǒng)的示例性實(shí)施例，其中用于顯示導(dǎo)管的末端位置的顯示器32被顯示出來。導(dǎo)管系統(tǒng)的使用者需要知曉末端62的位置，從而通過操控系統(tǒng)30將末端移動(dòng)到身體13內(nèi)的期望位置。一旦末端62被定位在所述期望位置， 使用者需要知曉末端62的定向，以通過使用驅(qū)動(dòng)單元11操縱末端從而在身體13上執(zhí)行期望的操作。為此，導(dǎo)管系統(tǒng)包括跟蹤裝置，用于確定出末端62在身體13中的位置和/或定向；以及顯示器32，用于顯示被跟蹤裝置所確定的末端62的位置和/或定向。盡管本發(fā)明已經(jīng)在附圖和前面描述中進(jìn)行了詳細(xì)說明和描述，但是這種說明和描述被認(rèn)為是解釋性或者示例性的以及非限制性的；本發(fā)明沒有局限于所公開的實(shí)施例。通過研究附圖、說明書以及附加的權(quán)利要求，本領(lǐng)域技術(shù)人員在實(shí)施要求保護(hù)的發(fā)明中能夠理解和產(chǎn)生所公開實(shí)施例的其它變形。在權(quán)利要求中，術(shù)語“包括”沒有排除其它元件或者步驟，并且不定冠詞沒有排除多個(gè)。事實(shí)上，相互不同的從屬權(quán)利要求中引用的某些措施并沒有表示這些措施的組合不用使用從而得益。這些特征的任意可能組合都是本發(fā)明的一部分。權(quán)利要求中的任何附圖標(biāo)記都不應(yīng)被理解為限制本發(fā)明。附圖標(biāo)記列表1,3 驅(qū)動(dòng)輪5 管狀物體/導(dǎo)管
7滾筒
9馬達(dá)操控裝置
11驅(qū)動(dòng)單元
13患、句
21馬達(dá)裝置
30操控系統(tǒng)
32顯不器
40，42輪旋轉(zhuǎn)軸線
44滾筒旋轉(zhuǎn)軸線
50，52輪凸緣
52輪的第二基部
54輪的第一端部
56輪的第一端部
58外部驅(qū)動(dòng)表面
60驅(qū)動(dòng)輪控制裝置
62末端
權(quán)利要求
1.ー種操控系統(tǒng)(30)，包括兩個(gè)徑向相對(duì)設(shè)置的驅(qū)動(dòng)輪(1 ；3)，用于操控位于所述驅(qū)動(dòng)輪(1 ；3)之間的管狀物體(5)，所述驅(qū)動(dòng)輪(1 ；3)分別具有輪旋轉(zhuǎn)軸線(40 ；42)并且分別包括繞著所述輪旋轉(zhuǎn)軸線(40 ；42)分布的多個(gè)滾筒(7)，所述滾筒(7)可旋轉(zhuǎn)地設(shè)置，每個(gè)滾筒(7)具有滾筒旋轉(zhuǎn)軸線(44)以及在與其滾筒旋轉(zhuǎn)軸線(44)相對(duì)應(yīng)的方向上凹入地形成拱形的外部驅(qū)動(dòng)表面(58)，其中，所述滾筒旋轉(zhuǎn)軸線(44)相對(duì)于所述輪旋轉(zhuǎn)軸線(40 ； 42)傾斜地定向，以及每個(gè)所述驅(qū)動(dòng)輪(1 ；3)的滾筒(7)—起形成了用于所述管狀物體(5) 的操控外表面。
2.如權(quán)利要求1所述的操控系統(tǒng)(30)，其特征在干，所述滾筒旋轉(zhuǎn)軸線(44)相對(duì)于所述輪旋轉(zhuǎn)軸線(40 ；42)形成10到80度之間、優(yōu)選30到60度之間的角度。
3.如權(quán)利要求1所述的操控系統(tǒng)(30)，其特征在干，所述滾筒旋轉(zhuǎn)軸線(44)相對(duì)于所述輪旋轉(zhuǎn)軸線(40 ；42)形成大致45度的角度。
4.如前述權(quán)利要求任一所述的操控系統(tǒng)(30)，其特征在干，所述驅(qū)動(dòng)輪(1；3)可在第一位置與第二位置之間移動(dòng)，在所述第一位置，所述驅(qū)動(dòng)輪彼此靠近以便驅(qū)動(dòng)所述管狀物體(5)，在所述第二位置，所述驅(qū)動(dòng)輪彼此遠(yuǎn)離以便插入和/或拔出所述管狀物體(5)。
5.如前述權(quán)利要求任一所述的操控系統(tǒng)(30)，其特征在干，所述操控系統(tǒng)(30)包括用于驅(qū)動(dòng)所述驅(qū)動(dòng)輪(1 ；3)的馬達(dá)裝置(21)。
6.如前述權(quán)利要求任一所述的操控系統(tǒng)(30)，其特征在于，每個(gè)所述驅(qū)動(dòng)輪(1；3)包括繞著所述旋轉(zhuǎn)軸線(40 ；42)延伸的兩個(gè)凸輪緣(50 ；52)，所述滾筒(7)被安裝到所述兩個(gè)輪凸緣(50 ；52)之間。
7.如前述權(quán)利要求任一所述的操控系統(tǒng)(30)，其特征在干，所述旋轉(zhuǎn)軸線(40；42)大體平行地設(shè)置。
8.如權(quán)利要求7所述的操控系統(tǒng)(30)，其特征在干，所述操控系統(tǒng)(30)包括用于使所述驅(qū)動(dòng)輪(1 ；3)在所述第一位置與所述第二位置之間移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)輪控制裝置(60)。
9.一種導(dǎo)管系統(tǒng)，包括導(dǎo)管(5);以及如前述權(quán)利要求任一所述的操控系統(tǒng)(30)，其中，所述導(dǎo)管(5)構(gòu)成所述管狀物體。
10.如權(quán)利要求9所述的導(dǎo)管系統(tǒng)，其特征在干，所述導(dǎo)管(5)包括末端(62)，所述導(dǎo)管系統(tǒng)包括有用于操縱所述末端(62)的驅(qū)動(dòng)單元(11)。
11.如權(quán)利要求9或10中任一所述的導(dǎo)管系統(tǒng)，其特征在干，所述導(dǎo)管系統(tǒng)包括用于操控所述操控系統(tǒng)(30)的所述馬達(dá)裝置(21)的馬達(dá)操控裝置(9)。
12.如權(quán)利要求9或10或11中任一所述的導(dǎo)管系統(tǒng)，其特征在干，所述導(dǎo)管系統(tǒng)包括用于確定所述末端(62)在身體(13)中的位置和/或定向的跟蹤裝置；以及所述導(dǎo)管系統(tǒng)還包括用于顯示由所述跟蹤裝置確定的所述末端(62)的位置和/或定向的顯示器(32)。
13.如權(quán)利要求9-12中任一所述的導(dǎo)管系統(tǒng)，其特征在干，所述操控系統(tǒng)的所述輪被構(gòu)成為一次性単元。
全文摘要
一種操控系統(tǒng)(30)包括兩個(gè)徑向相對(duì)設(shè)置的驅(qū)動(dòng)輪(1；3)，用于操控位于所述驅(qū)動(dòng)輪(1；3)之間的管狀物體(5)，所述驅(qū)動(dòng)輪(1；3)分別具有輪旋轉(zhuǎn)軸線(40；42)并且分別包括繞著所述輪旋轉(zhuǎn)軸線(40；42)分布的多個(gè)滾筒(7)，所述滾筒(7)可旋轉(zhuǎn)地設(shè)置，每個(gè)滾筒(7)具有滾筒旋轉(zhuǎn)軸線(44)以及在與其滾筒旋轉(zhuǎn)軸線(44)相對(duì)應(yīng)的方向上凹入地形成拱形的外部驅(qū)動(dòng)表面(58)，其中，所述滾筒旋轉(zhuǎn)軸線(44)相對(duì)于所述輪旋轉(zhuǎn)軸線(40；42)傾斜地定向，以及每個(gè)所述驅(qū)動(dòng)輪(1；3)的滾筒(7)一起形成了用于所述管狀物體(5)的操控外表面。操控系統(tǒng)使得管狀物體能夠連續(xù)旋轉(zhuǎn)，而不會(huì)存在管狀物體失去與滾筒相接觸的風(fēng)險(xiǎn)。操控系統(tǒng)(30)可被包括在包括導(dǎo)管(5)的導(dǎo)管系統(tǒng)中。
文檔編號(hào)A61M25/01GK102596306SQ201080050891
公開日2012年7月18日 申請(qǐng)日期2010年11月8日 優(yōu)先權(quán)日2009年11月12日
發(fā)明者A·M·賴肯, D·E·博斯, M·G·帕爾多爾, R·巴特, S·伊茲米特 申請(qǐng)人:皇家飛利浦電子股份有限公司