穿于上下表面而形成有孔35。
[0100]夾持爪30以如下方式安裝于臂22的前端部分22a。
[0101]將安裝片34嵌入至爪安裝槽23內(nèi)，跨及前端部分22a的縱孔24與安裝片34的孔35而插入縱軸36。由此，夾持爪30以縱軸36為中心而可搖動(dòng)地安裝于臂22的前端部分 22a。
[0102]因此，夾持部6b的一對夾持臂20向夾持方向移動(dòng)，由此，使一對夾持爪30的夾持面33接觸拉片50的鏈環(huán)52的左右兩側(cè)面52a。這時(shí)，一對夾持爪30 —面根據(jù)鏈環(huán)52的左右兩側(cè)面52a的形狀而搖動(dòng)，一面使各夾持面33分別接觸鏈環(huán)52的左右兩側(cè)面52a，因此，能恰當(dāng)?shù)貖A持拉片。
[0103]例如，如圖10(a)、(b)所示，當(dāng)拉片50的鏈環(huán)52的左右兩側(cè)面52a為平行面時(shí)，即使夾持爪30不搖動(dòng)，夾持部6b也能使各夾持爪30的夾持面33接觸鏈環(huán)52的左右兩側(cè)面52a，從而能恰當(dāng)?shù)貖A持拉片。
[0104]然而，如圖11(a)所示，當(dāng)拉片50的鏈環(huán)52的左右兩側(cè)面52a并非平行面、而是朝鏈環(huán)52的前端彼此接近的傾斜面時(shí)，若一對夾持爪30不搖動(dòng)，則夾持部6b中，僅各夾持面33的一部分接觸鏈環(huán)52的左右側(cè)面52a，因此，無法恰當(dāng)?shù)貖A持拉片。另一方面，如圖11 (b)所示，夾持部6b中，若夾持爪30搖動(dòng)，則一對夾持爪30會(huì)跟隨鏈環(huán)52的左右兩側(cè)面52a而搖動(dòng)，使各夾持面33的整個(gè)面接觸鏈環(huán)52的左右兩側(cè)面52a，從而能恰當(dāng)?shù)貖A持拉片。
[0105]該實(shí)施方式中，如圖9所示，各臂22的前端面22b包括:向遠(yuǎn)離爪本體31的左右的另一面31b的方向傾斜的斜面部22b-l、及與爪本體31的左右的另一面31b平行的平面部22b-2。斜面部22b-l形成于比縱軸36的中心、即夾持爪30的搖動(dòng)中心更靠后方的位置。平面部22b-2形成于比縱軸36的中心、即夾持爪30的搖動(dòng)中心更靠前方的位置。當(dāng)爪本體31不搖動(dòng)時(shí)，平面部22b-2與爪本體31的左右的另一面31b接觸。
[0106]由此，夾持爪30可如箭頭b所示朝后方搖動(dòng)，但無法如箭頭c所示朝前方搖動(dòng)。
[0107]總之，圖9中左側(cè)的左右一夾持爪30能向順時(shí)針方向搖動(dòng)，但無法向逆時(shí)針方向搖動(dòng)。
[0108]圖9中右側(cè)的左右另一夾持爪30能向逆時(shí)針方向搖動(dòng)，但無法向順時(shí)針方向搖動(dòng)。
[0109]這樣，左右的夾持爪30無法向相同的方向搖動(dòng)，而必須向相反方向搖動(dòng)，因此，在利用左右的夾持爪30夾持著拉片的狀態(tài)下，拉片不會(huì)左右晃動(dòng)，能以穩(wěn)定的狀態(tài)夾持拉片。
[0110]例如，如圖10(a)、(b)及圖11(b)所示，拉片50在被左右的夾持爪30夾持的狀態(tài)下，不會(huì)如箭頭d所示地左右晃動(dòng)。
[0111]夾持爪30的爪32的下端面32a為平坦面。就夾持爪30而言，當(dāng)夾持部6b向下方移動(dòng)時(shí)，爪32的下端面32a成為接觸搬送輸送機(jī)2的上表面的狀態(tài)。這時(shí)，夾持爪30能向夾持方向移動(dòng)。
[0112]各夾持爪30的夾持面33包括在上下方向上相鄰的下部傾斜面33a與上部傾斜面33bο各下部傾斜面33a是以從爪32的下端朝上方彼此相離的方式傾斜。各上部傾斜面33b是以從下部傾斜面33a的上端朝上方彼此接近的方式傾斜。因此，該下部傾斜面33a與上部傾斜面33b以規(guī)定的角度交叉，且夾持面33形成為大致V字形。交叉角度為90°?100°。另外，各傾斜面33a、傾斜面33b的前后方向的寬度在上下方向上相同。
[0113]爪32的下端面32a的左右端部與下部傾斜面33a的下端部相連續(xù)。而且，爪32的下端面32a與下部傾斜面33a以規(guī)定的角度交叉。交叉角度為40°?55°。S卩，一對爪32的相對向的下端部32b成為尖端形狀。
[0114]接著，關(guān)于夾持裝置6的夾持部6b對搬送輸送機(jī)2上的拉片50進(jìn)行夾持的動(dòng)作進(jìn)行說明。
[0115]如圖12(a)所示，首先，一對夾持爪30是以配置在搬送輸送機(jī)2上的拉片50的兩側(cè)的方式進(jìn)行位置對準(zhǔn)。這時(shí)，通過使夾持裝置6下降，而使各爪32的下端面32a(夾持爪30的下端面)接觸搬送輸送機(jī)2的上表面。
[0116]接著，一對夾持爪30如箭頭所不向夾持方向移動(dòng)。由此，爪32的尖?而形狀的下?而部32b進(jìn)入至搬送輸送機(jī)2的上表面與拉片50之間，如圖12(b)所示，利用一對爪32的下部傾斜面33a來支撐拉片50。這時(shí)，拉片50被從搬送輸送機(jī)2的上表面提起。
[0117]—對夾持爪30進(jìn)而向夾持方向移動(dòng)。由此，如圖12(c)所示，爪32的下部傾斜面32a與上部傾斜面32b以上下2點(diǎn)而夾持拉片50。
[0118]S卩，就拉片50而言，鏈環(huán)52的兩側(cè)面52a的下角部接觸爪32的下部傾斜面33a，鏈環(huán)52的兩側(cè)面52a的上角部接觸爪32的上部傾斜面33b。
[0119]因此，一對夾持爪30是以拉片50不會(huì)向下方及上方活動(dòng)的方式，利用各爪32的夾持面33牢固地夾持。而且，就一對夾持爪30而言，即便使夾持部6b旋轉(zhuǎn)180°而上下反轉(zhuǎn)，也能維持牢固地夾持拉片50以使其不會(huì)向下方及上方活動(dòng)的狀態(tài)。
[0120]爪32的夾持面33的上部傾斜面33b的上下方向長度長于下部傾斜面33a的上下方向的長度。而且，上部傾斜面33b比下部傾斜面33a更向夾持方向伸出。
[0121]由此，能穩(wěn)定地夾持拉片50。
[0122][符號(hào)的說明]
[0123]2:輸送機(jī)
[0124]5:產(chǎn)業(yè)用機(jī)器人
[0125]6:夾持裝置
[0126]6a:裝置本體
[0127]6b:夾持部
[0128]6c:反轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)部
[0129]6d:第 2 相機(jī)
[0130]9:第I相機(jī)
[0131]20:夾持臂
[0132]30:夾持爪
[0133]32a:下端面
[0134]33:夾持面
[0135]33a:下部傾斜面
[0136]33b:上部傾斜面
[0137]50:拉片
[0138]51:把手
[0139]52:鏈環(huán)
[0140]52a:兩側(cè)面
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種拉片搬送裝置，包括搬送多個(gè)拉片(50)的搬送輸送機(jī)(2)、產(chǎn)業(yè)用機(jī)器人(5)及夾持裝置出)，利用夾持裝置(6)夾持所述搬送輸送機(jī)(2)上的拉片，利用產(chǎn)業(yè)用機(jī)器人(5)使所述夾持裝置(6)移動(dòng)，所述拉片搬送裝置的特征在于: 所述夾持裝置(6)包括在夾持方向及夾持松開方向上移動(dòng)的一對夾持臂(20)、及分布安裝于所述一對夾持臂(20)的夾持爪(30)，通過使所述一對夾持臂(20)在夾持方向上移動(dòng)而使一對夾持爪(30)的夾持面(33)接觸拉片的鏈環(huán)的兩側(cè)面而夾持拉片， 所述各夾持爪(30)根據(jù)拉片的鏈環(huán)的兩側(cè)面的形狀而可搖動(dòng)地安裝于各夾持臂(20)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的拉片搬送裝置，其中: 包括拍攝所述搬送輸送機(jī)(2)上的所述拉片(50)的第I相機(jī)(9)， 所述拉片搬送裝置能根據(jù)所述第I相機(jī)(9)的圖像而判斷所述拉片(50)的朝向，且使所述夾持裝置(6)在與搬送輸送機(jī)(2)的上表面平行的水平方向旋轉(zhuǎn)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的拉片搬送裝置，其中: 根據(jù)所述第I相機(jī)(9)的圖像檢測多個(gè)所述拉片(50)之間的距離，當(dāng)所述距離小于規(guī)定的距離時(shí)，所述夾持裝置(6)使所述拉片(50)以相距規(guī)定的距離以上的方式移動(dòng)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的拉片搬送裝置，其中: 所述一對夾持爪(30)包括在與所述搬送輸送機(jī)(2)的上表面平行的水平方向上對向地配置的一夾持爪(30)與另一夾持爪(30)，所述一夾持爪(30)與所述另一夾持爪(30)在不同的方向上搖動(dòng)、且在相同的方向上不搖動(dòng)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的拉片搬送裝置，其中: 所述夾持裝置(6)包括使所述一對夾持臂(20)上下反轉(zhuǎn)的反轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)部^c)，能使所述一對夾持臂(20)在夾持爪(30)朝下的向下姿勢與夾持爪(30)朝上的向上姿勢之間上下反轉(zhuǎn)。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的拉片搬送裝置，其中: 包括拍攝由所述一對夾持爪(30)夾持的拉片的第2相機(jī)(6d)， 所述拉片搬送裝置根據(jù)所述第2相機(jī)^d)的圖像來判斷所夾持的拉片的表背，驅(qū)動(dòng)所述反轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)部(6c)而使一對夾持臂(20)上下反轉(zhuǎn)，由此，能使夾持的拉片的表背一致。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的拉片搬送裝置，其中: 所述一對夾持爪(30)的夾持面(33)具有在上下方向上相鄰且以規(guī)定的角度交叉的下部傾斜面(33a)與上部傾斜面(33b)， 利用所述下部傾斜面(33a)與上部傾斜面(33b)夾持拉片的鏈環(huán)。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的拉片搬送裝置，其中: 所述一對夾持爪(30)的下端面(32a)為平坦面，所述下端面與所述下部傾斜面(33a)以規(guī)定的角度交叉，所述一對夾持爪(30)的對向的下端部為尖端形狀。
【專利摘要】本發(fā)明的拉片搬送裝置能將多種拉片搬送至作為目標(biāo)的場所、且能夾持形狀不同的拉片。拉片搬送裝置包括搬送拉片50的搬送輸送機(jī)2、及夾持搬送輸送機(jī)2上的拉片50且由產(chǎn)業(yè)用機(jī)器人5而移動(dòng)的夾持裝置6。夾持裝置6包括一對夾持臂20、及安裝于各夾持臂20的夾持爪30。各夾持爪30根據(jù)拉片的鏈環(huán)的兩側(cè)面的形狀而搖動(dòng)。由此，夾持爪30能一面準(zhǔn)確地夾持拉片50的鏈環(huán)的兩側(cè)面一面進(jìn)行搬送。
【IPC分類】A44B19-42, B25J19-02, B25J15-08
【公開號(hào)】CN104602563
【申請?zhí)枴緾N201380042159
【發(fā)明人】清田幸輔, 宮本義裕
【申請人】Ykk株式會(huì)社
【公開日】2015年5月6日
【申請日】2013年11月6日
【公告號(hào)】WO2015068218A1