[0057]拉片分散部4包括安裝于一對縱板2a的上端部的一對托架4a、跨及該一對托架4a的上端面之間而安裝的板4b、及安裝于該板4b的下表面的多個搬送導(dǎo)引構(gòu)件4c。各搬送導(dǎo)引構(gòu)件4c是從搬送輸送機2的寬度方向的一側(cè)朝另一側(cè)延伸，且配置成相對于搬送方向以規(guī)定的角度傾斜的斜向姿勢。而且，各搬送導(dǎo)引構(gòu)件4c是在搬送輸送機2的寬度方向上隔著間隔而配置。由搬送輸送機2搬送的拉片是一面沿著搬送導(dǎo)引構(gòu)件4c在寬度方向上移動一面被搬送，由此，會在搬送方向及寬度方向上分散。
[0058]由此，被搬送至搬送輸送機2的搬送方向下游側(cè)部分2-1的拉片在搬送輸送機2的搬送方向及寬度方向上分散，從而，容易由夾持裝置6的后述的一對夾持爪夾持。
[0059]產(chǎn)業(yè)用機器人5包括:設(shè)在基臺100的上表面的柱部5a、相對于柱部5a可旋轉(zhuǎn)地安裝的第I機器臂5b、相對于第I機器臂5b可旋轉(zhuǎn)地安裝的第2機器臂5c、及相對于第2機器臂5c旋轉(zhuǎn)自如且上下活動自如地安裝的縱軸5d。第I機器臂5b與第2機器臂5c的旋轉(zhuǎn)軸與縱軸5d是與垂直于搬送輸送機2的上表面的方向平行地延伸。由此，第I機器臂5b與第2機器臂5c能以各旋轉(zhuǎn)軸為中心而在與搬送輸送機2的上表面平行的水平面內(nèi)旋轉(zhuǎn)。而且，通過使第I機器臂5b與第2機器臂5c旋轉(zhuǎn)，能使縱軸5d在水平方向上移動。
[0060]夾持裝置6安裝于縱軸5d的下端部。
[0061]由此，夾持裝置6能移動至水平方向的任意位置，并且能上下移動，且能以縱軸5d為中心而旋轉(zhuǎn)360° ο
[0062]如圖3所示，夾持裝置6包括安裝于縱軸5d的裝置本體6a、可上下反轉(zhuǎn)地安裝于該裝置本體6a的夾持部6b、使夾持部6b上下反轉(zhuǎn)的反轉(zhuǎn)驅(qū)動部6c、及安裝于裝置本體6a的第2相機6d。第2相機6d拍攝由夾持部6b夾持的拉片。
[0063]夾持部6b包括:具有一側(cè)面10a、與一側(cè)面1a的相反側(cè)的另一側(cè)面1b的本體10、安裝于一側(cè)面1a的一對夾持臂20、安裝于各夾持臂20的前端的夾持爪30、及安裝于另一側(cè)面的旋轉(zhuǎn)軸6e。旋轉(zhuǎn)軸6e在水平方向上延伸。利用未圖示的驅(qū)動機構(gòu)，使一對夾持臂20在接近的方向即夾持拉片的夾持方向、及分離的方向即使拉片的夾持松開的方向上移動。作為驅(qū)動機構(gòu)，例如，采用氣缸(cylinder)或馬達(dá)等。
[0064]反轉(zhuǎn)驅(qū)動部6c包括馬達(dá)40、利用該馬達(dá)40而旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動齒輪41、與驅(qū)動齒輪41嚙合且與驅(qū)動齒輪41 一同旋轉(zhuǎn)的從動齒輪42。從動齒輪42安裝于旋轉(zhuǎn)軸6e。由此，能通過驅(qū)動馬達(dá)40而使旋轉(zhuǎn)軸6e旋轉(zhuǎn)。
[0065]因此，通過驅(qū)動馬達(dá)40而使旋轉(zhuǎn)軸6e旋轉(zhuǎn)180°，能使夾持部6b上下反轉(zhuǎn)。
[0066]例如，能在如圖3中實線所示的夾持爪30朝下的向下姿勢、與如圖3中假想線所示的夾持爪30朝上的向上姿勢之間進行上下反轉(zhuǎn)。
[0067]接著，對拉片的搬送動作進行說明。
[0068]首先，拉片從拉片供給部3被供給至搬送輸送機2的搬送方向上游側(cè)部分2-2。接著，搬送輸送機2進行驅(qū)動而搬送拉片。接著，搬送輸送機2將拉片搬送至拉片分散部4。拉片分散部4使拉片在搬送輸送機2的搬送方向及寬度方向上分散。接著，當(dāng)拉片被搬送至搬送輸送機2的搬送方向下游側(cè)部分2-1時，搬送輸送機2停止。
[0069]如圖4所示，在搬送輸送機2的搬送方向下游側(cè)部分2-1，存在多個拉片50。
[0070]拉片50具有拉片本體51與鏈環(huán)52。拉片本體51是當(dāng)操作拉頭時由手指抓住的部分。鏈環(huán)52是連結(jié)于拉頭主體的部分。夾持部6b利用一對夾持爪30而夾持拉片50的鏈環(huán)52。多種拉片的拉片本體51的形狀根據(jù)設(shè)計的多樣化而有所不同。另一方面，多數(shù)情況下，多種拉片的鏈環(huán)52的形狀大致相同。因此，拉片的被夾持的部分優(yōu)選的是鏈環(huán)51。
[0071]如圖4所示，多個拉片50的鏈環(huán)52的朝向不同。第I相機9拍攝多個拉片50。所拍攝的圖像由檢測部101進行圖像處理。檢測部101根據(jù)圖像而判斷各拉片50的鏈環(huán)52的朝向。該判斷結(jié)果被送至控制器(controller) 102。
[0072]第I相機9可一次性拍攝搬送輸送機2的搬送方向下游側(cè)部分2-1的所有拉片50，但也可針對多個區(qū)而分別拍攝。
[0073]控制器102根據(jù)由檢測部101所判斷出的鏈環(huán)52的朝向而對產(chǎn)業(yè)用機器人5進行動作控制。這時，如圖5(a)、(b)、(c)所示，夾持裝置6的夾持部6b使一對夾持爪30的朝向與拉片50的鏈環(huán)52的朝向一致。而且，夾持裝置6通過使一對夾持爪30向夾持的方向移動，而夾持拉片50的鏈環(huán)52。
[0074]夾持拉片50之后，控制器102對產(chǎn)業(yè)用機器人5進行動作控制。這時，夾持裝置6移動至拉片供給部7上方。而且，夾持裝置6使一對夾持爪30向松開夾持的方向移動，而將拉片50供給至拉片供給部7。
[0075]由此，夾持裝置6能將拉片50移送至作為目標(biāo)的位置。
[0076]當(dāng)拉片50的移送結(jié)束之后，控制器102再次驅(qū)動搬送輸送機2，而將拉片50搬送至搬送方向下游側(cè)部分2-1，且進行上文所述的移送動作。
[0077]而且，就多個拉片50而言，當(dāng)表面與背面的外觀不同時，在搬送輸送機2的搬送方向下游側(cè)部分2-1，混合存在表面朝上的狀態(tài)的拉片、與背面朝上的狀態(tài)的拉片。即，拉片是以表背不一致的狀態(tài)存在。
[0078]本發(fā)明的夾持裝置6的夾持部6b能上下反轉(zhuǎn)，且第2相機6d能拍攝由夾持部6b夾持的拉片。由此，夾持裝置6能使拉片從表背不一致的狀態(tài)轉(zhuǎn)變?yōu)楸肀骋恢碌臓顟B(tài)后供給至拉片供給部7。
[0079]如圖3所示，夾持部6b是以夾持爪30朝下的向下姿勢而夾持搬送輸送機2上的拉片。
[0080]第2相機6d是在一對夾持爪30夾持著拉片的狀態(tài)下，拍攝所夾持的拉片50。所拍攝的圖像由檢測部101進行圖像處理。檢測部101根據(jù)圖像而判斷是拉片50的表面朝上的狀態(tài)、還是拉片50的背面朝上的狀態(tài)。將該判斷結(jié)果送至控制器102。
[0081]當(dāng)拉片以表面朝上的狀態(tài)被夾持時，控制器102直接對產(chǎn)業(yè)用機器人5進行動作控制，使拉片50以表面朝上的狀態(tài)而供給至拉片供給部7。這時，如圖3中的實線所示，夾持爪30為朝下的向下姿勢。
[0082]另一方面，當(dāng)拉片50以背面朝上的狀態(tài)被夾持時，控制器102驅(qū)動馬達(dá)40而使夾持部6b旋轉(zhuǎn)180°。由此，如圖3中的假想線所示，夾持爪30成為朝上的向上姿勢。
[0083]由此，拉片50成為以表面朝上的狀態(tài)而被夾持的狀態(tài)。
[0084]該狀態(tài)下，控制器102對產(chǎn)業(yè)用機器人5進行動作控制，使拉片50以表面朝上的狀態(tài)而供給至拉片供給部7。
[0085]借此，夾持裝置6能使以表背不一致的狀態(tài)存在于搬送輸送機2上的拉片50的表背變得一致之后移送至拉片供給部7。
[0086]作為檢測部101，當(dāng)對第I相機9所拍攝的圖像進行圖像處理時，對搬送輸送機2上的鄰接的拉片50的間隔進行檢測。而且，檢測部101根據(jù)檢測結(jié)果，當(dāng)一對夾持爪30夾持I個拉片50時，判斷該夾持的預(yù)定的拉片50與鄰接的拉片50是否相距規(guī)定的距離以上。
[0087]而且，在檢測部101判斷為多個拉片50之間的距離小于規(guī)定的距離時，將該判斷結(jié)果送至控制器102。由此，控制器102對產(chǎn)業(yè)用機器人5進行動作控制。這時，產(chǎn)業(yè)用機器人5是以夾持爪30接觸拉片50的側(cè)面的狀態(tài)，使夾持裝置6在水平方向上移動。由此，拉片50 —面受夾持爪30按壓一面沿搬送輸送機2移動，從而使各拉片之間的距離達(dá)到規(guī)定的距離以上。
[0088]其原因在于:當(dāng)多個拉片50之間的距離小于規(guī)定的距離時，一對夾持爪30要夾持I個拉片50時會接觸另一拉片，從而難以確實地夾持拉片。
[0089]例如，如圖4所示，夾持爪30使在搬送輸送機2上重疊的兩個拉片50的中的一個拉片50 (上方的拉片50)移動，而使2個拉片50分離，從而能利用一對夾持爪30進行夾持。
[0090]當(dāng)使拉片移動之后，第I相機9再次拍攝拉片50。之后，反復(fù)進行上述檢測及動作。
[0091]接著，參照圖6至圖9對本發(fā)明的夾持部6b的詳情進行說明。將一對夾持爪30對向的方向作為左右方向進行說明。而且，將相對于左右方向而在水平方向上正交的方向作為前后方向進行說明。而且，將相對于左右方向而在垂直方向上正交的方向作為上下方向進行說明。
[0092]夾持部6b具有左右一對夾持臂20。各夾持臂20包括安裝基部21、及從該安裝基部21朝前方延伸的臂本體22。
[0093]一對安裝基部21相對于本體10而在左右方向上移動自如地安裝，且可在彼此接近的方向及分離的方向上移動。
[0094]作為各安裝基部21的移動機構(gòu)，例如可采用氣缸或馬達(dá)等。
[0095]各臂本體22的前端部分22a朝另一臂本體22突出。各前端部分22a具有對向的前端面22b，而且，前端部分22a為具有上表面22a_l、下表面22a_2、前表面22a_3、及后表面22a-4的棱柱形狀。
[0096]在前端部分22a，形成有開設(shè)在前表面22a_3、后表面22a_4及前端面22b上的爪安裝槽23，且貫穿爪安裝槽23而形成有開設(shè)在上表面22a-l與下表面22a_2上的縱孔24。
[0097]一對夾持爪30是對向地配置在與搬送輸送機2的上表面平行的水平方向。各夾持爪30包括爪本體31、及從該爪本體31的下部朝下方突出的爪32。爪32具有夾持拉片的夾持面33。夾持面33與爪本體31的左右的一個面31a相連續(xù)。而且，一對爪32的夾持面33相對向。
[0098]爪本體31的左右的另一面31b與臂本體22的前端面22b對向地配置。而且，爪本體31設(shè)有從左右的另一面31b突出、且插入至爪安裝槽23的板狀的安裝片34。
[0099]在該安裝片34上，貫