拉片搬送裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種使用于組裝滑動(dòng)緊固件(slide fastener)用拉頭(slider)的拉頭組裝機(jī)中、且對(duì)設(shè)置(set)于拉頭主體的拉片進(jìn)行搬送的拉片搬送裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]專利文獻(xiàn)I中揭示有使用于組裝滑動(dòng)緊固件用拉頭的拉頭組裝機(jī)中的拉片搬送
目.ο
[0003]該拉片搬送裝置包括拉片供給饋送機(jī)(feeder)、及與該供給口連續(xù)地設(shè)置的拉片用滑槽(chute)。拉片供給饋送機(jī)是使拉片排齊而逐個(gè)地供給至拉片用滑槽。該拉片用滑槽將拉片逐個(gè)地朝拉頭主體進(jìn)行搬送。
[0004]現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)
[0005]專利文獻(xiàn)
[0006]專利文獻(xiàn)1:日本專利特開2000-270910號(hào)公報(bào)

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007][發(fā)明所要解決的問題]
[0008]作為滑動(dòng)緊固件用拉頭的拉片，可根據(jù)滑動(dòng)緊固件的用途或設(shè)計(jì)(design)、使用者的喜好等而使用大小、形狀不同的多種拉片。就上文所述的現(xiàn)有的拉片搬送裝置而言，當(dāng)搬送多種拉片時(shí)，須準(zhǔn)備與各拉片對(duì)應(yīng)的多種拉片搬送裝置。
[0009]為了解決所述問題，本發(fā)明人等人開發(fā)出新的拉片搬送裝置。該拉片搬送裝置包括搬送輸送機(jī)(conveyor)與產(chǎn)業(yè)用機(jī)器人(robot)。具體而言，首先，搬送輸送機(jī)搬送拉片。接著，安裝于產(chǎn)業(yè)用機(jī)器人的機(jī)器臂(arm)上的夾持裝置夾持搬送輸送機(jī)上的拉片。接著，機(jī)器臂與夾持裝置一同移動(dòng)至作為目標(biāo)的位置。接著，夾持裝置松開對(duì)拉片的夾持。由此，利用I臺(tái)拉片搬送裝置將多種拉片移送至作為目標(biāo)的位置。
[0010]就所開發(fā)出的拉片搬送裝置的夾持裝置而言，當(dāng)拉片的形狀不同時(shí)，一對(duì)夾持爪有時(shí)無法確實(shí)地夾持拉片。此時(shí)，夾持爪須更換為與拉片的形狀相應(yīng)的其他夾持爪。因此，所開發(fā)出的拉片搬送裝置需要多種夾持爪，所以，夾持爪的更換作業(yè)麻煩，且成本變高，在實(shí)用化方面成為大的障礙。
[0011]本發(fā)明是為了解決所述的問題而成，其目的在于提供一種能將多種拉片搬送至作為目標(biāo)的場所、且能夾持形狀不同的拉片的拉片搬送裝置。
[0012][解決問題的技術(shù)手段]
[0013]本發(fā)明的拉片搬送裝置包括搬送多個(gè)拉片的搬送輸送機(jī)2、產(chǎn)業(yè)用機(jī)器人5及夾持裝置6，利用夾持裝置6夾持所述搬送輸送機(jī)2上的拉片，利用產(chǎn)業(yè)用機(jī)器人5使該夾持裝置6移動(dòng)，該拉片搬送裝置中:
[0014]所述夾持裝置6包括在夾持方向及夾持松開方向上移動(dòng)的一對(duì)夾持臂20、及分別安裝于該一對(duì)夾持臂20的夾持爪30，通過使所述一對(duì)夾持臂20向夾持方向移動(dòng)，而使一對(duì)夾持爪30的夾持面33接觸拉片的鏈環(huán)(link)的兩側(cè)面從而夾持拉片，
[0015]所述各夾持爪30根據(jù)拉片的鏈環(huán)的兩側(cè)面的形狀而可搖動(dòng)地安裝于各夾持臂
20 ο
[0016]本發(fā)明的拉片搬送裝置中，包括拍攝所述搬送輸送機(jī)2上的所述拉片50的第I相機(jī)9，
[0017]所述拉片搬送裝置能根據(jù)該第I相機(jī)9的圖像而判斷所述拉片50的朝向，且使所述夾持裝置6在與搬送輸送機(jī)2的上表面平行的水平方向上旋轉(zhuǎn)。
[0018]這樣，一對(duì)夾持臂20能通過根據(jù)搬送輸送機(jī)2上的拉片的朝向而變更水平面方向的朝向，而利用一對(duì)夾持爪30夾持拉片的鏈環(huán)的兩側(cè)面。
[0019]本發(fā)明的拉片搬送裝置中，根據(jù)該第I相機(jī)9的圖像而檢測多個(gè)所述拉片50之間的距離，當(dāng)該距離小于規(guī)定的距離時(shí)，所述夾持裝置6能使所述拉片50以相距規(guī)定的距離以上的方式移動(dòng)。
[0020]這樣，一對(duì)夾持爪30能容易地夾持拉片。
[0021 ] 本發(fā)明的拉片搬送裝置中，所述一對(duì)夾持爪30包括在與所述搬送輸送機(jī)2的上表面平行的水平方向上對(duì)向地配置的一夾持爪30與另一夾持爪30，所述一夾持爪30與所述另一夾持爪30能在不同的方向上搖動(dòng)、且在相同的方向上不搖動(dòng)。
[0022]這樣，一對(duì)夾持爪30能以穩(wěn)定的狀態(tài)夾持拉片，而不會(huì)使所夾持的拉片左右晃動(dòng)。
[0023]本發(fā)明的拉片搬送裝置中，所述夾持裝置6包括使所述一對(duì)夾持臂20上下反轉(zhuǎn)的反轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)部6c，能使所述一對(duì)夾持臂20在夾持爪30朝下的向下姿勢、與夾持爪30朝上的向上姿勢之間可上下反轉(zhuǎn)地安裝。
[0024]這樣，夾持爪30能使表背不一致的拉片的表背變得一致而夾持，因此，能將拉片表背一致地搬送至作為目標(biāo)的場所。
[0025]本發(fā)明的拉片搬送裝置中，包括拍攝由所述一對(duì)夾持爪30夾持的拉片的第2相機(jī)6d，
[0026]所述拉片搬送裝置根據(jù)該拉片用相機(jī)6d的圖像來判斷所夾持的拉片的表背，通過驅(qū)動(dòng)所述反轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)部6c而使一對(duì)夾持臂20上下反轉(zhuǎn)，能使夾持的拉片的表背一致。
[0027]這樣，夾持爪30能使表背不一致的拉片的表背自動(dòng)地一致。
[0028]本發(fā)明的拉片搬送裝置中，所述一對(duì)夾持爪30的夾持面33具有在上下方向上相鄰且以規(guī)定的角度交叉的下部傾斜面33a與上部傾斜面33b，
[0029]能利用該下部傾斜面33a與上部傾斜面33b夾持拉片的鏈環(huán)的兩側(cè)面的上下部。
[0030]這樣，即便在一對(duì)夾持爪30夾持拉片的狀態(tài)下使夾持臂20上下反轉(zhuǎn)，也能確實(shí)地持續(xù)夾持拉片。
[0031]本發(fā)明的拉片搬送裝置中，所述一對(duì)夾持爪30的下端面為平坦面，該下端面與所述下部傾斜面33a以規(guī)定的角度交叉，夾持爪30的對(duì)向的下端部能設(shè)為尖端形狀。
[0032]這樣，一對(duì)夾持爪30在接觸搬送輸送機(jī)2之后在夾持的方向上移動(dòng)，由此，能將搬送輸送機(jī)2上的拉片提起而進(jìn)行夾持。
[0033][發(fā)明的效果]
[0034]本發(fā)明的拉片搬送裝置中利用搬送輸送機(jī)2搬送拉片，因此，能搬送種類不同的拉片。而且，拉片搬送裝置中，利用夾持爪30夾持搬送輸送機(jī)2上的拉片的鏈環(huán)的兩側(cè)面，因此，能將多種拉片搬送至作為目標(biāo)的場所。
[0035]安裝于一對(duì)夾持臂20的夾持爪30會(huì)根據(jù)拉片的鏈環(huán)的兩側(cè)面的形狀而搖動(dòng)，因此，利用一對(duì)夾持爪30來夾持鏈環(huán)的兩側(cè)面的形狀不同的拉片而將其搬送至作為目標(biāo)的場所。
【附圖說明】
[0036]圖1為本發(fā)明的拉片搬送裝置的整體正視圖。
[0037]圖2為本發(fā)明的拉片搬送裝置的整體俯視圖。
[0038]圖3為夾持裝置的放大正視圖。
[0039]圖4為表示搬送輸送機(jī)上的拉片的俯視圖。
[0040]圖5為夾持拉片的鏈環(huán)的動(dòng)作說明圖。
[0041]圖6為夾持裝置的夾持部的放大側(cè)面圖。
[0042]圖7為夾持裝置的夾持部的放大立體圖。
[0043]圖8為拆卸夾持爪后的狀態(tài)的立體圖。
[0044]圖9為夾持爪安裝部的放大俯視圖。
[0045]圖10為夾持拉片的鏈環(huán)的狀態(tài)的俯視圖。
[0046]圖11為夾持拉片的鏈環(huán)的狀態(tài)的俯視圖。
[0047]圖12為夾持搬送輸送機(jī)上的拉片的動(dòng)作說明圖。
【具體實(shí)施方式】
[0048]根據(jù)圖1及圖2對(duì)本發(fā)明的拉片搬送裝置的整體構(gòu)成進(jìn)行說明。
[0049]拉片搬送裝置I包括搬送拉片的搬送輸送機(jī)2、向該搬送輸送機(jī)2的搬送方向上游側(cè)部分供給拉片的拉片供給部3、設(shè)在搬送輸送機(jī)2的搬送方向中間部分、且使多個(gè)拉片在搬送輸送機(jī)2的搬送方向及寬度方向上分散的拉片分散部4、產(chǎn)業(yè)用機(jī)器人5、及安裝于其動(dòng)作部的夾持裝置6。
[0050]而且，夾持裝置6將拉片移送至作為目標(biāo)的位置。具體而言，拉片的移送具有3個(gè)步驟。首先，夾持裝置6對(duì)于被搬送至搬送輸送機(jī)2的搬送方向下游側(cè)部分2a的拉片進(jìn)行夾持。接著，產(chǎn)業(yè)用機(jī)器人5的機(jī)器臂移動(dòng)，而使夾持裝置6移動(dòng)至作為目標(biāo)的位置。接著，夾持裝置6使拉片的夾持松開。
[0051]該實(shí)施方式中，作為目標(biāo)的位置為組裝滑動(dòng)緊固件用拉頭的拉頭組裝機(jī)的拉片供給部7。夾持裝置6將所夾持的拉片移送至拉片供給部7。拉片供給部7將拉片供給至設(shè)在拉頭組裝機(jī)的旋轉(zhuǎn)盤8上的拉頭主體(未圖示)。
[0052]搬送輸送機(jī)2包括:從基臺(tái)100的上表面立起的一對(duì)縱板2a、可旋轉(zhuǎn)自如地支撐在縱板2a之間且在搬送方向上相離地配置的驅(qū)動(dòng)輥(roller) 2b與從動(dòng)輥2c、及跨及驅(qū)動(dòng)輥2b與從動(dòng)輥2c而繞設(shè)的環(huán)狀的帶(belt) 2d。通過利用未圖示的馬達(dá)(motor)來旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)輥2b，而使帶2d向箭頭a方向轉(zhuǎn)動(dòng)。當(dāng)搬送輸送機(jī)2受到驅(qū)動(dòng)時(shí)，使帶2d轉(zhuǎn)動(dòng)，而將拉片朝搬送輸送機(jī)2的搬送方向下游側(cè)搬送。而且，當(dāng)搬送輸送機(jī)2停止時(shí)，使帶2d不轉(zhuǎn)動(dòng)而不搬送拉片。
[0053]該實(shí)施方式的搬送輸送機(jī)2是在夾持裝置6夾持拉片時(shí)、及將拉片移送至拉片供給部7時(shí)停止，且在該拉片的移送結(jié)束的時(shí)間點(diǎn)被再次驅(qū)動(dòng)。即，搬送輸送機(jī)2間歇性地被驅(qū)動(dòng)。
[0054]第I相機(jī)9設(shè)置在搬送輸送機(jī)2的搬送方向下游側(cè)部分2-1的上方。第I相機(jī)9對(duì)被搬送至下游側(cè)部分2-1的拉片進(jìn)行拍攝。
[0055]該實(shí)施方式中，帶2d是由透光性原材料制作。而且，照明具2e設(shè)置在搬送輸送機(jī)2的搬送方向下游側(cè)部分2-1的下方。照明具2e是從下方對(duì)搬送方向下游側(cè)部分2-1進(jìn)行照明。由此，第I相機(jī)9能清晰地拍攝帶2d上的拉片的輪廓(silhouette)。
[0056]拉片供給部3包括:從基臺(tái)100的上表面立起的托架(bracket) 3a、安裝于托架3a的上端部的容器3b、及配置于容器3b下方的供給板(plate)3c。容器3b內(nèi)容納多個(gè)拉片。在容器3b的底面形成有未圖示的孔。拉片穿過孔而被供給至供給板3c的上表面。供給板3c配置在搬送輸送機(jī)2的搬送方向上游側(cè)部分2-2的上方，且連接于未圖示的振動(dòng)裝置。利用供給板3c的振動(dòng)，而使拉片從供給板3c的上表面朝搬送輸送機(jī)2的搬送方向上游側(cè)部分2-2落下。