本發(fā)明涉及香腸上料技術，特別涉及一種香腸上料機。

背景技術：

香腸主要是用拉伸膜機包裝，傳統(tǒng)香腸的上料方式主要是靠人工，人工放一筐腸在拉伸膜機正上方，然后用手一個個將香腸放入拉伸膜機的下膜上。這種上料方式，效率比較低，勞動強度大，而且衛(wèi)生比較難控制。由于現(xiàn)有的拉伸膜機一直采用人工上料，故上料的位置很小，如果采用并聯(lián)機器人，就只能安裝一臺并聯(lián)機器人，一臺并聯(lián)機器人上料效率仍然較低，無法滿足產(chǎn)量需求。

技術實現(xiàn)要素：

基于此，有必要針對現(xiàn)有技術的缺陷，提供一種香腸上料機，實現(xiàn)香腸自動上料，提高上料效率，確保衛(wèi)生要求。

其技術方案如下：

一種香腸上料機，包括振動料斗、振動輸送帶、抓取輸送帶、兩臺機器人及視覺機構，所述振動輸送帶的首端與振動料斗對接，所述振動輸送帶的末端與抓取輸送帶對接，所述視覺機構設置在抓取輸送帶的上方，兩臺機器人分別設置在抓取輸送帶的兩側，且兩臺機器人相對抓取輸送帶呈斜對角設置，所述視覺機構與所述機器人電性連接，所述振動輸送帶上設有多道沿輸送方向布置的導向槽。

所述振動輸送帶包括加速輸送帶與轉角輸送帶，所述加速輸送帶的首端與振動料斗對接，所述加速輸送帶的末端與轉角輸送帶的首端對接，且加速輸送帶的末端與轉角輸送帶的首端呈夾角對接，加速輸送帶上的導向槽與轉角輸送帶上的導向槽一一對接。

所述加速輸送帶包括相對接的第一加速帶與第二加速帶，所述第一加速帶的首端與振動料斗對接，所述第二加速帶的末端與轉角輸送帶的首端對接，且所述第一加速帶的速度小于第二加速帶的速度，第二加速帶的速度小于轉角輸送帶的速度。

所述第二加速帶的末端與轉角輸送帶的首端對接后形成直角。

所述第一加速帶位于振動料斗下方，所述第二加速帶位于第一加速帶下方，所述轉角輸送帶位于第二加速帶下方，第一加速帶朝第二加速帶傾斜，第二加速帶朝轉角輸送帶傾斜，轉角輸送帶朝抓取輸送帶傾斜。

第一加速帶相對于水平面傾斜的角度為2°-5°，第二加速帶相對于水平面傾斜的角度為2°-5°，轉角輸送帶相對于水平面傾斜的角度為2°-5°。

所述第二加速帶上的導向槽末端設置有朝轉角輸送帶傾斜的過渡板。

所述機器人為水平四軸機器人。

所述的香腸上料機還包括機架，所述視覺機構設置在機架上，且視覺機構位于抓取輸送帶的正上方，所述抓取輸送帶位于拉伸膜機的上方，且抓取輸送帶與拉伸膜機呈夾角設置，兩臺機器人分別位于拉伸膜機的兩側。

下面對前述技術方案的優(yōu)點或原理進行說明：

上述香腸上料機，將一筐香腸倒入振動料斗內(nèi)，振動料斗將香腸均勻的振出，輸送到振動輸送帶上，振動輸送帶進一步將香腸振動散開輸送至抓取輸送帶上，抓取輸送帶上方設置的視覺機構，當香腸從視覺機構下通過時，視覺機構采集每條香腸的坐標，然后將數(shù)據(jù)傳遞給機器人的控制器，機器人的控制器將抓取任務分配到每臺機器人上；在抓取輸送帶的兩側斜對角安裝兩臺機器人，能滿足在小空間內(nèi)的布置，且每臺機器人負責將抓取輸送帶上靠近各自位置的香腸，放到靠近各自位置的拉伸膜機上，兩臺機器人能同時動作且互不干涉，實現(xiàn)香腸的全自動上料，大大提高上料效率，且無需人工上料，確保衛(wèi)生要求；且振動輸送帶上設有多道沿輸送方向布置的導向槽，從振動料斗振出的香腸落入導向槽內(nèi)，將香腸分成多道輸送，進入抓取輸送帶后香腸呈間隔布置的多道排布，便于兩側的機器人快速準確的抓取，進一步提高上料速度，且由于香腸的形狀多呈柱狀，設置導向槽能避免香腸在振動輸送帶上輸送時四處滾動，影響輸送效率，且滾落的香腸衛(wèi)生要求難以保證。

附圖說明

圖1為本發(fā)明實施例所述的香腸上料機的主視圖；

圖2為本發(fā)明實施例所述的香腸上料機的側視圖；

圖3為本發(fā)明實施例所述的香腸上料機的俯視圖。

附圖標記說明：

10、振動料斗，20、振動輸送帶，210、導向槽，220、加速輸送帶，222、第一加速帶，224、第二加速帶，230、轉角輸送帶，30、抓取輸送帶，40、機器人，50、視覺機構，60、機架，70、拉伸膜機。

具體實施方式

如圖1至3所示，一種香腸上料機，包括振動料斗10、振動輸送帶20、抓取輸送帶30、兩臺機器人40及視覺機構50，所述振動輸送帶20的首端與振動料斗10對接，所述振動輸送帶20的末端與抓取輸送帶30對接，所述視覺機構50設置在抓取輸送帶30的上方，兩臺機器人40分別設置在抓取輸送帶30的兩側，且兩臺機器人40相對抓取輸送帶30呈斜對角設置，所述視覺機構50與所述機器人40電性連接。所述電性連接指通過導線連接或者無線信號連接。

上料時，將一筐香腸倒入振動料斗10內(nèi)，振動料斗10將香腸均勻的振出，輸送到振動輸送帶20上，振動輸送帶20進一步將香腸振動散開輸送至抓取輸送帶30上，抓取輸送帶30上方設置的視覺機構50，當香腸從視覺機構50下通過時，視覺機構50采集每條香腸的坐標，然后將數(shù)據(jù)傳遞給機器人40的控制器，機器人40的控制器將抓取任務分配到每臺機器人40上；在抓取輸送帶30的兩側斜對角安裝兩臺機器人40，能滿足在小空間內(nèi)的布置，且每臺機器人40負責將抓取輸送帶30上靠近各自位置的香腸，放到靠近各自位置的拉伸膜機70上，兩臺機器人40能同時動作且互不干涉，實現(xiàn)香腸的全自動上料，大大提高上料效率，且無需人工上料，確保衛(wèi)生要求。

如圖3所示，所述振動輸送帶20上設有多道沿輸送方向布置的導向槽210。從振動料斗10振出的香腸落入導向槽210內(nèi)，將香腸分成多道輸送，進入抓取輸送帶30后香腸呈間隔布置的多道排布，便于兩側的機器人40快速準確的抓取，提高上料速度，且由于香腸的形狀多呈柱狀，設置導向槽210能避免香腸在振動輸送帶20上輸送時四處滾動，影響輸送效率，且滾落的香腸衛(wèi)生要求難以保證。

如圖1、3所示，所述振動輸送帶20包括加速輸送帶220與轉角輸送帶230，所述加速輸送帶220的首端與振動料斗10對接，所述加速輸送帶220的末端與轉角輸送帶230的首端對接，且加速輸送帶220的末端與轉角輸送帶230的首端呈夾角對接，加速輸送帶220上的導向槽210與轉角輸送帶230上的導向槽210一一對接。由于現(xiàn)有的拉伸膜機70一直采用人工上料，上料的位置很小，為充分利用空間，將振動輸送帶20設置成彎道結構，從而使抓取輸送帶30與加速輸送帶220呈夾角設置，占用空間小，且加速輸送帶220上的導向槽210與轉角輸送帶230上的導向槽210一一對接，使加速輸送帶220各導向槽210上的香腸能順利移到轉角輸送帶230的各導向槽210上。

所述加速輸送帶220包括相對接的第一加速帶222與第二加速帶224，所述第一加速帶222的首端與振動料斗10對接，所述第二加速帶224的末端與轉角輸送帶230的首端對接，且所述第一加速帶222的速度小于第二加速帶224的速度，第二加速帶224的速度小于轉角輸送帶230的速度。沿香腸輸送方向，輸送速度逐步增加，這樣能使第一加速帶222、第二加速帶224與轉角輸送帶230上的香腸距離拉開，便于香腸的分散，方便進入抓取輸送帶30后香腸位置的識別與抓取。本實施例所述第二加速帶224的末端與轉角輸送帶230的首端對接后形成直角，這樣設置占用空間小，且便于機器人40布置，根據(jù)場地需求，也可以將第二加速帶224的末端與轉角輸送帶230的首端呈其他角度對接，如120°等。

如圖1所示，所述第一加速帶222位于振動料斗10下方，所述第二加速帶224位于第一加速帶222下方，所述轉角輸送帶230位于第二加速帶224下方，第一加速帶222朝第二加速帶224傾斜，第二加速帶224朝轉角輸送帶230傾斜，轉角輸送帶230朝抓取輸送帶30傾斜。這樣設置便于香腸下落，提高輸送速度。本實施例第一加速帶222相對于水平面傾斜的角度為2°-5°，第二加速帶224相對于水平面傾斜的角度為2°-5°，轉角輸送帶230相對于水平面傾斜的角度為2°-5°。該角度范圍內(nèi)既能給香腸提供一定的下落動力，又能避免香腸傾倒出來而滾出輸送帶。所述第二加速帶224上的導向槽210末端設置有朝轉角輸送帶230傾斜的過渡板(圖中未示出)。通過設置過渡板，使香腸轉角輸送時更順暢，提高上料效率。

所述的香腸上料機還包括機架60，所述視覺機構50設置在機架60上，且視覺機構50位于抓取輸送帶30的正上方，所述抓取輸送帶30位于拉伸膜機70的上方，位置識別更準確，且抓取輸送帶30與拉伸膜機70呈夾角設置，優(yōu)先90°夾角，也可以是120°或其他角度，兩臺機器人40分別位于拉伸膜機70的兩側。本實施例所述機器人40為水平四軸機器人40，能實現(xiàn)x、y、z向的移動及繞z軸的轉動，操作簡單，生產(chǎn)效率高，完全取代人工。兩臺機器人40分別對抓取輸送帶30上左右兩側的香腸進行抓取，本實施例中抓取輸送帶30上輸送有五道香腸，兩機器人40各自抓取兩道半的香腸，且各自將香腸放置到拉伸膜機70的左右兩側，拉伸膜機70間歇移動，當機器人40在拉伸膜機70上擺放好特定數(shù)量的香腸后，拉伸膜機70移動一定距離，機器人40再在拉伸膜機70空位處繼續(xù)放置香腸，這樣的設置方式能充分利用空間，且兩機器人40在各自行程范圍內(nèi)上料，設計合理，效率高。

以上所述實施例的各技術特征可以進行任意的組合，為使描述簡潔，未對上述實施例中的各個技術特征所有可能的組合都進行描述，然而，只要這些技術特征的組合不存在矛盾，都應當認為是本說明書記載的范圍。

以上所述實施例僅表達了本發(fā)明的幾種實施方式，其描述較為具體和詳細，但并不能因此而理解為對本發(fā)明專利范圍的限制。應當指出的是，對于本領域的普通技術人員來說，在不脫離本發(fā)明構思的前提下，還可以做出若干變形和改進，這些都屬于本發(fā)明的保護范圍。因此，本發(fā)明專利的保護范圍應以所附權利要求為準。