1.柑皮機器人裝置的使用方法，柑皮機器人裝置，包括有轉盤裝置（1）、進料裝置（2）、機械手（3）以及控制器（4）；機械手（3）包括有切割機械手（5）、翻皮機械手（6）以及果皮機械手（7），切割機械手（5）、翻皮機械手（6）以及果皮機械手（7）圍繞轉盤裝置（1）設置；轉盤裝置（1）包括有轉盤（8）、轉盤電機（9）、機架（10）以及智能夾座（11），智能夾座（11）安裝于轉盤（8）上；進料裝置（2）包括有料斗（12）、上出料門（13）以及下出料門（14），下出料門（14）對著智能夾座（11）；切割機械手（5）設有切割輪（15），翻皮機械手（6）設有翻皮鉗（16），果皮機械手（7）設有果皮抓爪（17），控制器（4）設有紅外傳感器（18）；
其特征在于：所述的柑皮機器人裝置的使用方法的加工流程具體是：
下料：控制器（4）控制進料裝置（2）將第一個柑子（19）放入到轉盤（8）上的第一個智能夾座（11）上；
切割柑皮：第一個柑子（19）進入下出料門（14）下面的第一個智能夾座（11）后，第一個智能夾座（11）旁邊的第一個紅外傳感器（18）將其信號傳輸給控制器（4），控制器（4）控制轉盤電機（9）帶動轉盤（8）轉動；第一個智能夾座（11）跟隨轉盤（8）轉動，當裝有第一個柑子（19）的第一個智能夾座（11）轉動到切割機械手（5）的加工位置時，第一個智能夾座（11）上的第一個柑子（19）接近轉盤（8）旁邊的第二個紅外傳感器（18）；第二個紅外傳感器（18）將信號傳輸給控制器（4），控制器（4）控制切割機械手（5）利用其切割輪（15）對第一個智能夾座（11）上的第一個柑子（19）的柑皮進行切割，于第一個柑子（19）的柑皮切割出三條互為120°角的切割線；
剝開柑皮：第一個柑子（19）的三條切割線切割好后，控制器（4）控制轉盤電機（9）帶動轉盤（8）轉動，第一個智能夾座（11）跟隨轉盤（8）轉動；當裝有第一個柑子（19）的第一個智能夾座（11）轉動到翻皮機械手（6）的加工位置時，第一個智能夾座（11）上的第一個柑子（19）接近轉盤（8）旁邊的第三個紅外傳感器（18）；第三個紅外傳感器（18）將信號傳輸給控制器（4），控制器（4）控制翻皮機械手（6）利用其翻皮鉗（16）將第一個智能夾座（11）上的第一個柑子（19）的三瓣柑皮剝開；
取出柑皮：第一個柑子（19）的三瓣柑皮剝開后，控制器（4）控制轉盤電機（9）帶動轉盤（8）轉動；當裝有第一個柑子（19）的第一個智能夾座（11）轉動到果皮機械手（7）的加工位置時，第一個智能夾座（11）上的第一個柑子（19）接近轉盤（8）旁邊的第四個紅外傳感器（18）；第四個紅外傳感器（18）將其信號傳輸給控制器（4），控制器（4）控制果皮機械手（7）利用其果皮抓爪（17）將第一個智能夾座（11）上的第一個柑子（19）的果肉抓到果肉箱（20）內；第一個柑子（19）的果肉被抓到果肉箱（20）后，控制器（4）控制果皮機械手（7）利用其果皮抓爪（17）將第一個智能夾座（11）上的第一個柑子（19）的柑皮抓到柑皮箱（21）內；第一個智能夾座（11）上的第一個柑子（11）的柑皮抓到柑皮箱（21）內后，控制器（4）控制轉盤電機（9）帶動轉盤（8）轉動，第一個智能夾座（11）回到進料裝置（2）下面的初始位置；如此不斷循環(huán)。
2.根據權利要求1所述的柑皮機器人，其特征在于：所述的轉盤電機（9）帶動轉盤（8）轉動時，轉盤（8）每次轉動的角度相同，智能夾座（11）跟隨轉盤（8）轉動角度相同；轉盤（8）轉動停止后，均有一個智能夾座（11）接近一個相應的紅外傳感器（18）；轉盤（8）每次轉動停止后，均有一個智能夾座（11）正好位于進料裝置（2）的下出料門（14）的下料位置，使柑子（19）能下落到智能夾座（11）中。
3.根據權利要求1所述的柑皮機器人，其特征在于：所述的轉盤電機（9）帶動轉盤（8）轉動時，第一個智能夾座（11）由下出料門（14）的下料位置開始轉動90°角后停止，第一個智能夾座（11）轉動90°角后停止時，第一個智能夾座（11）接近第二個紅外傳感器（18）；第一個智能夾座（11）接近第二個紅外傳感器（18）后，第一個智能夾座（11）轉動90°角后停止時，第一個智能夾座（11）接近第三個紅外傳感器（18）；第一個智能夾座（11）接近第三個紅外傳感器（18）后，第一個智能夾座（11）轉動90°角后停止時，第一個智能夾座（11）接近第四個紅外傳感器（18）；第一個智能夾座（11）接近第四個紅外傳感器（18）后，第一個智能夾座（11）轉動90°角后停止時，第一個智能夾座（11）回到初始位置，第一個智能夾座（11）接近第一個紅外傳感器（18）；如此不斷循環(huán)。
4.根據權利要求1所述的柑皮機器人裝置的使用方法，其特征在于：所述的控制器（4）控制轉盤電機（9）帶動轉盤（8）上的上一個智能夾座（11）轉動到進料裝置（2）的下出料門（14）的下料位置停止時，控制器（4）控制進料裝置（2）將上一個柑子（19）放入到下面的上一個智能夾座（11）上；上一個智能夾座（11）放入柑子（19）后，上一個智能夾座（11）上旁邊的紅外傳感器（18）將其信號傳輸給控制器（4），控制器（4）控制轉盤電機（9）帶動轉盤（8）轉動，上一個智能夾座（11）上的柑子（19）跟隨上一個智能夾座（11）離開下出料門（14）下面的位置，同時，下一個智能夾座（11）跟隨轉盤（8）轉動進入下出料門（14）下面的位置，控制器（4）控制控制進料裝置（2）將下一個柑子（19）放入到下面的下一個智能夾座（11）上；如此不斷循環(huán)。
5.根據權利要求1所述的柑皮機器人裝置的使用方法，其特征在于：所述的控制器（4）控制進料裝置（2）將第一個柑子（19）放入到轉盤（8）上的第一個智能夾座（11）上后；第一個智能夾座（11）的第一個柑子（19）接近轉盤（8）旁邊的第一個紅外傳感器（18），第一個紅外傳感器（18）將其信號傳輸給控制器（4），控制器（4）控制轉盤電機（9）帶動轉盤（8）轉動轉動；
當裝有第一個柑子（19）的第一個智能夾座（11）轉動到切割機械手（5）的加工位置時，第一個智能夾座（11）的第一個柑子（19）接近轉盤（8）旁邊的第二個紅外傳感器（18），第二個紅外傳感器（18）將其信號傳輸給控制器（4），控制器（4）控制轉盤電機（9）停止；同時，轉盤（8）上的第二個智能夾座（11）也跟隨轉盤（8）轉動到下出料門（14）的下料位置；控制器（4）控制進料裝置（2）將第二個柑子（19）放入到轉盤（8）上的第二個智能夾座（11）上；
當裝有第一個柑子（19）的第一個智能夾座（11）轉動到翻皮機械手（6）的加工位置時，第一個智能夾座（11）的第一個柑子（19）接近轉盤（8）旁邊的第三個紅外傳感器（18），第三個紅外傳感器（18）將其信號傳輸給控制器（4），控制器（4）控制轉盤電機（9）停止；同時，轉盤（8）上的第三個智能夾座（11）也跟隨轉盤（8）轉動到下出料門（14）的下料位置；控制器（4）控制進料裝置（2）將第三個柑子（19）放入到轉盤（8）上的第三個智能夾座（11）上；
當裝有第一個柑子（19）的第一個智能夾座（11）轉動到果皮機械手（7）的加工位置時，第一個智能夾座（11）的第一個柑子（19）接近轉盤（8）旁邊的第四個紅外傳感器（18），第四個紅外傳感器（18）將其信號傳輸給控制器（4），控制器（4）控制轉盤電機（9）停止；同時，轉盤（8）上的第四個智能夾座（11）也跟隨轉盤（8）轉動到下出料門（14）的下料位置；控制器（4）控制進料裝置（2）將第四個柑子（19）放入到轉盤（8）上的第四個智能夾座（11）上；
當第一個智能夾座（11）上的第一個柑子（19）的柑皮被抓到柑皮箱（21）后，控制器（4）控制轉盤電機（9）帶動轉盤（8）轉動，第一個智能夾座（11）回到進料裝置（2）下面的初始位置；如此不斷循環(huán)。
6.根據權利要求1所述的柑皮機器人裝置的使用方法，智能夾座（11）包括有第一智能夾座（22）、第二智能夾座（23）、第三智能夾座（24）以及第四智能夾座（25）；紅外傳感器（18）包括有第一紅外傳感器（26）、第二紅外傳感器（27）、第三紅外傳感器（28）以及第四紅外傳感器（29）；其特征在于：所述的第一個柑子（19）下落到第一智能夾座（22）上后，第一智能夾座（22）旁邊的第一紅外傳感器（26）將其信號傳輸給控制器（4），控制器（4）控制轉盤電機（9）帶動轉盤（8）轉動，第二智能夾座（23）跟隨轉盤（8）轉動到下出料門（14）下面的下料位置；同時，第一智能夾座（22）跟隨轉盤（8）轉動到第四紅外傳感器（29）的位置；控制器（4）控制進料裝置（2）將第二個柑子（19）下落到第二智能夾座（23）上，第二智能夾座（23）旁邊的第一紅外傳感器（26）將其信號傳輸給控制器（4），控制器（4）控制轉盤電機（9）帶動轉盤（8）轉動，第三智能夾座（24）跟隨轉盤（8）轉動到下出料門（14）下面的下料位置；同時，第一智能夾座（22）跟隨轉盤（8）轉動到第三紅外傳感器（28）的位置，第二智能夾座（23）跟隨轉盤（8）轉動到第四紅外傳感器（29）的位置；控制器（4）控制進料裝置（2）將第三個柑子（19）下落到第三智能夾座（24）上，第三智能夾座（24）旁邊的第一紅外傳感器（26）將其信號傳輸給控制器（4），控制器（4）控制轉盤電機（9）帶動轉盤（8）轉動，第四智能夾座（25）跟隨轉盤（8）轉動到下出料門（14）下面的下料位置；同時，第一智能夾座（22）跟隨轉盤（8）轉動到第二紅外傳感器（27）的位置，第二智能夾座（23）跟隨轉盤（8）轉動到第三紅外傳感器（28）的位置，第三智能夾座（24）跟隨轉盤（8）轉動到第四紅外傳感器（29）的位置；控制器（4）控制進料裝置（2）將第四個柑子（19）下落到第四智能夾座（25）上，第四智能夾座（25）旁邊的第一紅外傳感器（26）將其信號傳輸給控制器（4），控制器（4）控制轉盤電機（9）帶動轉盤（8）轉動；如此不斷循環(huán)。
7.根據權利要求1所述的柑皮機器人裝置的使用方法，進料裝置（2）的上出料門（13）包括有上閘門電機（30）以及上閘門（31），下出料門（14）包括有下閘門電機（32）、下閘門（33）以及下閘門傳感器（34）；其特征在于：所述的進料裝置（2）下料時，控制器（4）控制上閘門電機（30）帶動上閘門（31）打開，上閘門（31）上面的第一個柑子（19）下落到下閘門（33）上，上閘門（31）與下閘門（33）之間的下閘門傳感器（34）將其信息傳輸給控制器（4），控制器（4）控制上閘門電機（30）帶動上閘門（31）關閉；上閘門（31）關閉后，控制器（4）控制下閘門電機（32）帶動下閘門（33）打開，上閘門（31）與下閘門（33）之間的第一個柑子（19）下落到第一個智能夾座（11）上；第一個柑子（19）下落到第一個智能夾座（11）上后，控制器（4）控制下閘門電機（32）帶動下閘門（33）關閉，下閘門（33）關閉后，控制器（4）控制上閘門電機（30）帶動上閘門（31）打開，第二個柑子（19）下落到下閘門（31）上；如此不斷循環(huán)。
8.根據權利要求1所述的柑皮機器人裝置的使用方法，其特征在于：所述的控制器（4）設有果皮機械手（7）果皮抓爪（17）抓柑子（19）果肉以及柑皮的作業(yè)程序，用于控制果皮抓爪（17）抓出果肉以及抓走柑皮移動的自由度，果皮抓爪（17）抓柑子（19）果肉以及柑皮時，控制器（4）控制果皮抓爪（17）按所設定的空間位置以及加工軌跡移動，果皮抓爪（17）按上述作業(yè)程序先抓智能夾座（11）上柑子（19）的果肉到果肉箱（20），然后再抓智能夾座（11）上柑子（19）的柑皮到柑皮箱（21）。
9.根據權利要求8所述的柑皮機器人裝置的使用方法，果皮機械手（7）設有壓皮手（36），其特征在于：所述的果皮抓爪（17）的作業(yè)程序是：控制器（4）控制果皮抓爪（17）由初始位置移動到智能夾座（11）上的柑子（19）的位置，第一步控制器（4）先控制智能夾座（11）松夾，然后控制壓皮手（36）將柑子（19）的柑皮壓住于智能夾座（11）上，再利用果皮抓爪（17）將柑子（19）的果肉抓出到果肉箱（20）內；第二步控制果皮抓爪（17）將智能夾座（11）柑子（19）的柑皮抓到到柑皮箱（21）；柑皮被抓到柑皮箱（21）后，控制器（4）控制果皮抓爪（17）復位到初始位置。
10.根據權利要求8所述的柑皮機器人裝置的使用方法，其特征在于：所述的控制器（4）控制果皮機械手（7）的果皮抓爪（17）按設定作業(yè)程序的自由度移動，將第一個智能夾座（11）上的第一個柑子（19）的果肉抓到果肉箱（20）以及將柑皮抓到柑皮箱（21）后，控制器（4）控制果皮抓爪（17）復位到初始位置；果皮抓爪（17）復位到初始位置后，第二個智能夾座（11）跟隨轉盤（8）轉動到果皮抓爪（17）加工的位置，控制器（4）控制果皮抓爪（17）按設定作業(yè)程序的自由度，將第二個智能夾座（11）上的第二個柑子（19）的果肉抓到果肉箱（20）以及將柑皮抓到柑皮箱（21），第二個柑子（19）的柑皮抓到柑皮箱（21）后，控制器（4）控制果皮抓爪（17）復位到初始位置；果皮抓爪（17）復位到初始位置后，第三個智能夾座（11）跟隨轉盤（8）轉動到果皮抓爪（17）的加工位置，控制器（4）控制果皮抓爪（17）按設定作業(yè)程序的自由度移動，將第三個智能夾座（11）上的第三個柑子（19）的果肉抓到果肉箱（20）以及將柑皮抓到柑皮箱（21），如此不斷循環(huán)，利用控制器（4）控制果皮抓爪（17）按設定作業(yè)程序的自由度移動，將每個進入果皮抓爪（17）加工位置的柑子（19）的果肉抓到果肉箱（20）以及將柑皮抓到柑皮箱（21）。