本實(shí)用新型屬于穴盤苗移栽技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種穴盤苗移栽機(jī)械手。

背景技術(shù)：

當(dāng)前，我國的旱地作物大多采用直播的方式種植，效率低、周期長、單產(chǎn)低。育苗移栽技術(shù)作為一種栽培種植技術(shù)，具有直播難以比擬的優(yōu)越性，可確保秧苗一次性實(shí)現(xiàn)苗全、苗齊、苗壯，具有顯著的節(jié)本、增產(chǎn)、增收效果。不僅如此，育苗移栽技術(shù)還可充分利用光熱資源，提高作物復(fù)種指數(shù)，具有對氣候的補(bǔ)償作用和使作物生長提前的綜合效益，是我國未來確保農(nóng)產(chǎn)品供給安全的重要手段。

穴盤育苗移栽技術(shù)是從歐美發(fā)達(dá)國家率先發(fā)展起來的。穴盤苗自動(dòng)移栽是一種適合工廠穴盤苗生產(chǎn)的育苗移栽方式，代表了育苗技術(shù)的發(fā)展方向。移栽過程要實(shí)現(xiàn)的機(jī)械自動(dòng)化主要包括供、取苗和栽植苗的自動(dòng)化這三個(gè)關(guān)鍵技術(shù)。國內(nèi)自動(dòng)移栽技術(shù)發(fā)展相對落后，對旱地穴盤苗全自動(dòng)移栽機(jī)的研究相對較少，并且由于農(nóng)業(yè)生產(chǎn)環(huán)境的特殊性,應(yīng)用于工業(yè)領(lǐng)域的機(jī)械手無法直接滿足農(nóng)業(yè)作業(yè)的要求。目前的半自動(dòng)移栽機(jī)，受到人工取苗、送苗速度的限制，單行移栽頻率小于40株/min，難以適應(yīng)工業(yè)化生產(chǎn)的需求。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的是針對人工取苗、送苗速度的限制，提供一種穴盤苗移栽機(jī)械手，代替人工操作，平穩(wěn)高效的完成取苗、送苗工序。

本實(shí)用新型的技術(shù)方案具體為：

一種穴盤苗移栽機(jī)械手，包括機(jī)架，所述機(jī)架上方左右對稱分布有直線導(dǎo)軌，直線導(dǎo)軌上方設(shè)有工作臺，所述工作臺與傳動(dòng)裝置連接；所述工作臺下方與升降機(jī)構(gòu)連接，升降機(jī)構(gòu)下端與機(jī)械手固定連接；所述機(jī)架底部與工作臺對應(yīng)位置設(shè)有固定板，固定板上設(shè)有鏈輪，所述鏈輪與導(dǎo)苗管連接，所述固定板上開設(shè)有缺口，缺口直徑大于導(dǎo)苗管外徑；傳動(dòng)裝置、升降機(jī)構(gòu)、機(jī)械手和鏈輪均與動(dòng)力機(jī)構(gòu)連接，動(dòng)力機(jī)構(gòu)與PLC控制器連接。

升降機(jī)構(gòu)通過橫軸與工作臺連接。

傳動(dòng)裝置為無桿氣缸或絲杠機(jī)構(gòu)。

機(jī)械手通過中間板與升降機(jī)構(gòu)固定連接。

機(jī)架中部設(shè)有托盤支架。

固定板下方與缺口對應(yīng)位置設(shè)有移動(dòng)吊籃。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型通過傳動(dòng)裝置控制工作臺在直線導(dǎo)軌上來回移動(dòng)，來改變機(jī)械手在水平方向的位置，機(jī)械手進(jìn)行抓取動(dòng)作后，由升降機(jī)構(gòu)控制機(jī)械手在豎直方向的移動(dòng)，使機(jī)械手完成抓取和放置種苗的動(dòng)作，然后通過導(dǎo)苗管和鏈輪的配合作用，將穴盤苗輸送至指定位置，整個(gè)裝置的工作過程均通過相應(yīng)的PLC控制器來控制完成。

附圖說明

圖1是本實(shí)用新型主視圖。

圖2是本實(shí)用新型左視圖。

圖3是本實(shí)用新型俯視圖。

圖4是機(jī)械手夾取動(dòng)作原理圖。

圖5是升降機(jī)構(gòu)橫向移動(dòng)規(guī)律圖。

具體實(shí)施方式

如圖1-5所示，一種穴盤苗移栽機(jī)械手，包括機(jī)架1，機(jī)架1上方左右對稱分布有直線導(dǎo)軌2，直線導(dǎo)軌2上方設(shè)有工作臺3，所述工作臺3與傳動(dòng)裝置4連接；工作臺3下方與升降機(jī)構(gòu)5連接，升降機(jī)構(gòu)5下端與機(jī)械手6固定連接；機(jī)架1底部與工作臺3對應(yīng)位置設(shè)有固定板7，固定板7上設(shè)有鏈輪8，鏈輪8與導(dǎo)苗管9連接，固定板7上開設(shè)有缺口10，缺口10直徑大于導(dǎo)苗管9外徑；所述傳動(dòng)裝置4、升降機(jī)構(gòu)5和機(jī)械手6和鏈輪8均與動(dòng)力機(jī)構(gòu)連接，所述動(dòng)力機(jī)構(gòu)與PLC控制器連接。通過PLC控制器的指令，傳動(dòng)裝置4控制工作臺3在直線導(dǎo)軌2上移動(dòng)，當(dāng)工作臺3帶動(dòng)機(jī)械手6到達(dá)指定位置后停止移動(dòng)，通過PLC控制器的控制，機(jī)械手6由張開狀態(tài)到閉合狀態(tài)，夾取種苗后，升降機(jī)構(gòu)5向上移動(dòng)帶動(dòng)機(jī)械手6向上移動(dòng)，將種苗夾取出穴盤；工作臺3移動(dòng)到起始位置后，升降機(jī)構(gòu)5向下移動(dòng)將機(jī)械手6回復(fù)到起始位置，張開機(jī)械手6種苗在重力作用下落入導(dǎo)苗管9中，導(dǎo)苗管9在鏈輪8的作用下在固定板7上移動(dòng)，移動(dòng)至固定板7的缺口10處，從缺口10落入種植區(qū)域內(nèi)，完成該裝置取苗、送苗的工作。

升降機(jī)構(gòu)5通過橫軸與工作臺3連接，使升降機(jī)構(gòu)5能夠沿橫軸移動(dòng)，每盤苗第一次抓取苗后橫向移動(dòng)一個(gè)穴孔距離，此后每兩次抓取苗后橫向移動(dòng)一個(gè)穴孔距離。如此往返運(yùn)動(dòng)，直到把穴盤中所有行數(shù)的種苗全部送入導(dǎo)苗管9里。

傳動(dòng)裝置4可以為無桿氣缸或絲杠機(jī)構(gòu)，其中，絲杠機(jī)構(gòu)可以采用絲杠螺母機(jī)構(gòu)或者滾珠絲杠機(jī)構(gòu)，對工作臺3進(jìn)行水平方向的往復(fù)移動(dòng)，減少由于定位不準(zhǔn)出現(xiàn)的問題。

機(jī)械手6通過中間板11與升降機(jī)構(gòu)5固定連接，可將多個(gè)機(jī)械手6固定在中間板11上，升降機(jī)構(gòu)5對其統(tǒng)一操作，提高工作效率。同時(shí)，方便更改機(jī)械手6的間距，使該設(shè)備能夠應(yīng)用于多種穴距的種苗移栽。

另外，可在機(jī)械手6上增加傳感裝置，或者在機(jī)械手6上設(shè)置保護(hù)層，以減少傷苗現(xiàn)象。

機(jī)架1中部設(shè)有托盤支架12，用于放置和固定種苗的穴盤，方便機(jī)械手6的夾取。

固定板7下方與缺口對應(yīng)位置設(shè)有移動(dòng)吊籃。種苗從固定板7的缺口處由于自重掉入下邊的移栽機(jī)吊籃內(nèi)，吊籃轉(zhuǎn)動(dòng)到地面自動(dòng)打開放下種苗，覆土輪覆土固定種苗，完成種苗移栽操作。