本發(fā)明涉及一種綠化帶修剪機(jī)器人，尤其是涉及一種綠化帶自動(dòng)立體修剪機(jī)器人。

背景技術(shù)：

目前綠化帶的修剪多為人工修剪，費(fèi)時(shí)費(fèi)力，尤其是在修剪較寬或較高的綠化帶時(shí)，人工修剪不方便，所以研發(fā)一種可以調(diào)節(jié)修剪寬度、高度的可以自動(dòng)修剪綠化帶的機(jī)器人是很有實(shí)際意義的。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是針對上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種綠化帶自動(dòng)立體修剪機(jī)器人，能夠自動(dòng)的對公路中間的綠化帶進(jìn)行立體修剪，具有四個(gè)自由度，可以調(diào)節(jié)修剪區(qū)的前后、寬窄和高低，且驅(qū)動(dòng)輪為麥克納姆輪，機(jī)器人可以實(shí)現(xiàn)平面內(nèi)的360度行走。

本發(fā)明的技術(shù)方案是這樣實(shí)現(xiàn)的。

一種綠化帶自動(dòng)立體修剪機(jī)器人，主要包括三維運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、修剪機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、控制機(jī)構(gòu)，所述三維運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)主要包括橫桿一、橫桿二、絲杠電機(jī)一、聯(lián)軸器一、橫向移動(dòng)快、絲杠螺母一、法蘭軸承一、豎桿一、豎桿二、絲杠電機(jī)二、聯(lián)軸器二、豎向移動(dòng)塊、絲杠螺母二、法蘭軸承二、斜桿、縱桿，所述修剪機(jī)構(gòu)主要包括主刀架、步進(jìn)電機(jī)、轉(zhuǎn)盤、主電機(jī)、聯(lián)軸器三、刀盤，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)主要包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)、聯(lián)軸器四、麥克納姆輪，所述控制機(jī)構(gòu)主要包括電池箱、鋰電池、主控盒、開關(guān)。

所述三維運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，主要包括橫桿一、橫桿二、絲杠電機(jī)一、聯(lián)軸器一、橫向移動(dòng)快、絲杠螺母一、法蘭軸承一、豎桿一、豎桿二、絲杠電機(jī)二、聯(lián)軸器二、豎向移動(dòng)塊、絲杠螺母二、法蘭軸承二、斜桿、縱桿，橫桿一上有滑軌槽，橫桿二通過滑軌槽與橫桿一配合連接，可以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人寬度調(diào)節(jié)，橫桿一下方安裝有絲杠電機(jī)一和法蘭軸承一，絲杠螺母一與絲杠配合連接，橫向移動(dòng)塊固定在絲杠螺母一上，橫向移動(dòng)塊下方固定有主刀架，即可以實(shí)現(xiàn)主刀架的橫向移動(dòng)；豎桿一上有滑軌槽，豎桿二通過滑軌槽與豎桿一配合連接，豎桿一的一側(cè)安裝有絲杠電機(jī)二和法蘭軸承二，絲杠螺母二與絲杠配合連接，豎向移動(dòng)塊固定在絲杠螺母二上，豎向移動(dòng)塊側(cè)面固定在橫桿二的端部，即可以實(shí)現(xiàn)橫桿的豎向移動(dòng)，即可以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的高度調(diào)節(jié)；豎桿二下端面固定在縱桿上，縱桿兩端裝有驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，既可以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的縱向移動(dòng)。

所述修剪機(jī)構(gòu)，主要包括主刀架、步進(jìn)電機(jī)、轉(zhuǎn)盤、主電機(jī)、聯(lián)軸器三、刀盤，主刀架固定在橫向移動(dòng)塊上，步進(jìn)電機(jī)固定在主刀架下方，轉(zhuǎn)盤與步進(jìn)電機(jī)的輸出軸連接，主電機(jī)固定在轉(zhuǎn)盤上，聯(lián)軸器三與主電機(jī)的輸出軸相連接，刀盤與聯(lián)軸器三配合連接，步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)可以帶動(dòng)轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)盤帶動(dòng)主電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，主電機(jī)帶動(dòng)刀盤轉(zhuǎn)動(dòng)，即可以實(shí)現(xiàn)刀盤的360度旋轉(zhuǎn)。

所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，主要包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)、聯(lián)軸器四、麥克納姆輪，驅(qū)動(dòng)電機(jī)固定在縱桿的端部下面，聯(lián)軸器四固定在驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸上，麥克納姆輪固定在聯(lián)軸器上，四個(gè)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的四個(gè)麥克納姆輪安裝方向?qū)窍嗤?，同?cè)相反，通過驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)向、轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)可以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人在平面內(nèi)做全向移動(dòng)。

所述控制機(jī)構(gòu)主要包括電池箱、鋰電池、主控盒、開關(guān)，電池箱固定在縱桿的側(cè)面，鋰電池固定在電池箱上，主控盒和開關(guān)均固定在縱板上，絲杠電機(jī)一、絲杠電機(jī)二、步進(jìn)電機(jī)、驅(qū)動(dòng)電機(jī)均與主控盒相連，均受主控盒的控制。

本發(fā)明所取得的有益效果是：可以調(diào)節(jié)綠化帶修剪的位置、寬度和高度；可以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)修剪；所述機(jī)器人可以在平面內(nèi)全向移動(dòng)。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描繪中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明初始狀態(tài)的立體示意圖。

圖2為本發(fā)明橫桿二和縱桿二均拉開一定距離的立體示意圖。

圖3為本發(fā)明的修剪機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4為本發(fā)明的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。

其中：1.三維運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，1-1.橫桿一，1-2.橫桿二，1-3.絲杠電機(jī)一，1-4.聯(lián)軸器一，1-5.橫向移動(dòng)快，1-6.絲杠螺母一，1-7.法蘭軸承一，1-8.豎桿一，1-9.豎桿二，1-10.絲杠電機(jī)二，1-11.聯(lián)軸器二，1-12.豎向移動(dòng)塊，1-13.絲杠螺母二，1-14.法蘭軸承二，1-15.斜桿，1-16縱桿，2.修剪機(jī)構(gòu)，2-1.主刀架，2-2.步進(jìn)電機(jī)，2-3.轉(zhuǎn)盤，2-4.主電機(jī)，2-5.聯(lián)軸器三，2-6.刀盤，3.驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，3-1.驅(qū)動(dòng)電機(jī)，3-2.聯(lián)軸器四，3-3.麥克納姆輪，4.控制機(jī)構(gòu)，4-1.電池箱，4-2.鋰電池，4-3.主控盒，4-4.開關(guān)。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清除完整的描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅是本發(fā)明的一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本發(fā)明專利中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。

如圖1～4所示，一種綠化帶自動(dòng)立體修剪機(jī)器人，主要包括三維運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)1、修剪機(jī)構(gòu)2、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)3、控制機(jī)構(gòu)4，所述三維運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)1主要包括橫桿一1-1、橫桿二1-2、絲杠電機(jī)一1-3、聯(lián)軸器一1-4、橫向移動(dòng)快1-5、絲杠螺母一1-6、法蘭軸承一1-7、豎桿一1-8、豎桿二1-9、絲杠電機(jī)二1-10、聯(lián)軸器二1-11、豎向移動(dòng)塊1-12、絲杠螺母二1-13、法蘭軸承二1-14、斜桿1-15、縱桿1-16，所述修剪機(jī)構(gòu)2主要包括主刀架2-1、步進(jìn)電機(jī)2-2、轉(zhuǎn)盤2-3、主電機(jī)2-4、聯(lián)軸器三2-5、刀盤2-6，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)3主要包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)3-1、聯(lián)軸器四3-2、麥克納姆輪3-3，所述控制機(jī)構(gòu)4主要包括電池箱4-1、鋰電池4-2、主控盒4-3、開關(guān)4-4。

所述三維運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)1，主要包括三維運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)1、修剪機(jī)構(gòu)2、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)3、控制機(jī)構(gòu)4，所述三維運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)1主要包括橫桿一1-1、橫桿二1-2、絲杠電機(jī)一1-3、聯(lián)軸器一1-4、橫向移動(dòng)快1-5、絲杠螺母一1-6、法蘭軸承一1-7、豎桿一1-8、豎桿二1-9、絲杠電機(jī)二1-10、聯(lián)軸器二1-11、豎向移動(dòng)塊1-12、絲杠螺母二1-13、法蘭軸承二1-14、斜桿1-15、縱桿1-16，橫桿一1-1上有滑軌槽，橫桿二1-2通過滑軌槽與橫桿一1-1配合連接，可以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人寬度調(diào)節(jié)，橫桿一1-1下方安裝有絲杠電機(jī)一1-3和法蘭軸承一1-7，絲杠螺母一1-6與絲杠配合連接，橫向移動(dòng)塊1-5固定在絲杠螺母一1-6上，橫向移動(dòng)塊1-5下方固定有主刀架2-1，即可以實(shí)現(xiàn)主刀架2-1的橫向移動(dòng)；豎桿一1-8上有滑軌槽，豎桿二1-9通過滑軌槽與豎桿一1-8配合連接，豎桿一1-8的一側(cè)安裝有絲杠電機(jī)二1-10和法蘭軸承二1-14，絲杠螺母二1-13與絲杠配合連接，豎向移動(dòng)塊1-12固定在絲杠螺母二1-13上，豎向移動(dòng)塊1-12側(cè)面固定在橫桿二1-2的端部，即可以實(shí)現(xiàn)橫桿的豎向移動(dòng)，即可以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的高度調(diào)節(jié)；豎桿二1-9下端面固定在縱桿1-16上，縱桿1-16兩端裝有驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)3，既可以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的縱向移動(dòng)。

所述修剪機(jī)構(gòu)2，主要包括主刀架2-1、步進(jìn)電機(jī)2-2、轉(zhuǎn)盤2-3、主電機(jī)2-4、聯(lián)軸器三2-5、刀盤2-6，主刀架2-1固定在橫向移動(dòng)塊1-5上，步進(jìn)電機(jī)2-2固定在主刀架2-1下方，轉(zhuǎn)盤2-3與步進(jìn)電機(jī)2-2的輸出軸連接，主電機(jī)2-4固定在轉(zhuǎn)盤2-3上，聯(lián)軸器三2-5與主電機(jī)2-4的輸出軸相連接，刀盤2-6與聯(lián)軸器三2-5配合連接，步進(jìn)電機(jī)2-2轉(zhuǎn)動(dòng)可以帶動(dòng)轉(zhuǎn)盤2-3轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)盤2-3帶動(dòng)主電機(jī)2-4轉(zhuǎn)動(dòng)，主電機(jī)2-4帶動(dòng)刀盤2-6轉(zhuǎn)動(dòng)，即可以實(shí)現(xiàn)刀盤2-6的360度旋轉(zhuǎn)。

所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)3，主要包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)3-1、聯(lián)軸器四3-2、麥克納姆輪3-3，驅(qū)動(dòng)電機(jī)3-1固定在縱桿1-16的端部下面，聯(lián)軸器四3-2固定在驅(qū)動(dòng)電機(jī)3-1的輸出軸上，麥克納姆輪3-3固定在聯(lián)軸器3-2上，四個(gè)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)3的四個(gè)麥克納姆輪3-3安裝方向?qū)窍嗤?，同?cè)相反，通過驅(qū)動(dòng)電機(jī)3-1的轉(zhuǎn)向、轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)可以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人在平面內(nèi)做全向移動(dòng)。

所述控制機(jī)構(gòu)4，主要包括電池箱4-1、鋰電池4-2、主控盒4-3、開關(guān)4-4，電池箱4-1固定在縱桿1-16的側(cè)面，鋰電池4-2固定在電池箱4-1上，主控盒4-3和開關(guān)4-4均固定在縱板1-16上，絲杠電機(jī)一1-3、絲杠電機(jī)二1-10、步進(jìn)電機(jī)2-2、驅(qū)動(dòng)電機(jī)3-1均與主控盒4-3相連，均受主控盒4-3的控制。

以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所做的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。