一種有障礙綠化帶修剪方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種有障礙綠化帶修剪方法。包括以下步驟：S1：控制單元通過第一接觸傳感器和第二接觸傳感器檢測到的信號判斷兩個側(cè)部修剪裝置是否接觸到綠化帶，若否，則觸發(fā)刀距調(diào)節(jié)機構(gòu)動作，若是，則停止刀距調(diào)節(jié)機構(gòu)；立臂端部的修剪裝置對綠化帶進行修剪，此時，立臂上的驅(qū)動裝置不動作；S2：設(shè)置在修剪裝置上的第一距離傳感器檢測所述修剪裝置與行進前方障礙物之間的距離數(shù)值信號，并將檢測信號傳遞給所述控制單元；第二距離傳感器檢測所述修剪裝置與側(cè)方位障礙物之間的距離信號，并將檢測信號傳遞給所述控制單元。該方法相對于現(xiàn)有機械式綠化帶修剪方法更加智能。
【專利說明】
一種有障礙綠化帶修剪方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本發(fā)明涉及一種有障礙綠化帶修剪方法。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有的公路綠化帶修剪裝置一般通過人工修剪的方式，存在勞動強度大，修剪速度慢，具有安全隱患的問題。隨著社會發(fā)展，綠化帶修剪裝置也隨著出現(xiàn)，但是現(xiàn)有的修剪裝置一般只能進行頂部修剪，修剪效果不理想。由于高速公路運行的車輛速度快，因此要求高速公路的綠化帶修剪過程要快速、有效，否則容易影響交通安全。
[0003]申請?zhí)枮?01510580074.1的發(fā)明專利，公開了一種綠化帶修剪裝置，該裝置在遇到障礙物如路燈、指示牌立桿等時，只能靠駕駛司機操作，智能化程度不夠。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明公開了一種有障礙綠化帶修剪方法，采用傳感器智能檢測障礙物并提前避讓;無需人工避讓。
[0005]為了實現(xiàn)上述技術(shù)目的，本發(fā)明采用如下的技術(shù)方案:
一種有障礙綠化帶修剪方法，依賴一種綠化帶修剪裝置，該裝置包括移動小車、立臂底座、立臂、修剪裝置、驅(qū)動裝置、第一距離傳感器、第二距離傳感器、第一接觸傳感器、第二接觸傳感器及控制單元;其中，移動小車上固定立臂底座，立臂底座上鉸接所述立臂的一端，立臂另一端鉸接所述修剪裝置;所述第一距離傳感器和第二距離傳感器均設(shè)置在修剪裝置上，其中，所述第一距離傳感器用于檢測所述修剪裝置與行進方向上障礙物之間的距離信號，第二距離傳感器用于檢測所述修剪裝置與側(cè)方位障礙物之間的距離信號；
所述修剪裝置包括刀具座、頂部修剪裝置及兩個側(cè)部修剪裝置;其中，所述刀具座與立臂固定連接，所述刀具座的底部連接所述頂部修剪裝置，所述兩個側(cè)部修剪裝置對稱設(shè)置在所述頂部修剪裝置的左、右兩側(cè);兩個側(cè)部修剪裝置之間連接有刀距調(diào)節(jié)機構(gòu);兩個側(cè)部修剪裝置中的一個上設(shè)有第一接觸傳感器，另一個上設(shè)有所述第二接觸傳感器；
第一傳感器、第二傳感器、第一接觸傳感器和第二接觸傳感器采集到的信號都傳輸至所述控制單元；
所述控制單元接收、并根據(jù)來自第一距離傳感器和第二距離傳感器的檢測結(jié)果控制驅(qū)動裝置;根據(jù)來自第一接觸傳感器和第二接觸傳感器的檢測結(jié)果控制刀距調(diào)節(jié)機構(gòu)；
所述驅(qū)動裝置用于控制所述立臂進行伸縮;所述刀距調(diào)節(jié)機構(gòu)用于控制所述兩個側(cè)部修剪裝置之間的水平距離;包括以下步驟:
S1:正常情況下，修剪裝置中兩個側(cè)部修剪裝置的距離達到最大，控制單元通過第一接觸傳感器和第二接觸傳感器檢測到的信號判斷兩個側(cè)部修剪裝置是否接觸到綠化帶，若否，則觸發(fā)刀距調(diào)節(jié)機構(gòu)動作，縮短兩個側(cè)部修剪裝置之間的水平距離;若是，則停止刀距調(diào)節(jié)機構(gòu);移動小車帶動立臂底座及立臂在綠化帶上移動，立臂端部的修剪裝置對綠化帶進行修剪，此時，立臂上的驅(qū)動裝置不動作； S2:設(shè)置在修剪裝置上的第一距離傳感器檢測所述修剪裝置與行進前方障礙物之間的距離數(shù)值信號，并將檢測信號傳遞給所述控制單元;第二距離傳感器檢測所述修剪裝置與側(cè)方位障礙物之間的距離信號，并將檢測信號傳遞給所述控制單元；
S3:控制單元通過第一距離傳感器檢測到的距離數(shù)值判斷所述修剪裝置前方是否有障礙物;若是，則控制單元控制立臂上的驅(qū)動裝置，驅(qū)動裝置驅(qū)動立臂變形成避讓形態(tài)避讓開障礙物；同時，第二距離傳感器檢測修剪裝置與側(cè)方位障礙物之間的距離信號以確認是否通過障礙物，若是，則控制單元控制驅(qū)動裝置驅(qū)動立臂重新恢復(fù)修剪形態(tài)，若否，則繼續(xù)保持避讓形態(tài)。
[0006]所述驅(qū)動裝置包括設(shè)置在立臂基座與立臂之間的第一伸縮機構(gòu)和設(shè)置在立臂與修剪裝置之間的第二伸縮機構(gòu)。
[0007]所述側(cè)部修剪裝置包括連接在所述刀具座底部的連接架，所述連接架內(nèi)的左、右兩端分別設(shè)置有一個刀座，每個刀座內(nèi)設(shè)有一個第二電機，每個所述第二電機傳動連接有一個豎向設(shè)置的鏈鋸條;所述刀距調(diào)節(jié)裝置為在所述連接架內(nèi)橫向設(shè)置的兩個液壓千斤頂，每個液壓千斤頂?shù)幕钊麠U端分別與一個所述刀座固定連接。
[0008]所述立臂底座包括從下往上依次設(shè)置的底座、回轉(zhuǎn)盤及基座。
[0009]所述距離傳感器為紅外距離傳感器、激光距離傳感器或超聲波距離傳感器中的一種。
[0010]所述控制單元為單片機。
[0011]采用本發(fā)明的方法，相比較現(xiàn)有綠化帶修剪裝置，具有以下的有益效果:
S1:正常情況下，修剪裝置中兩個側(cè)部修剪裝置的距離達到最大，控制單元通過第一接觸傳感器和第二接觸傳感器檢測到的信號判斷兩個側(cè)部修剪裝置是否接觸到綠化帶，若否，則觸發(fā)刀距調(diào)節(jié)機構(gòu)動作，縮短兩個側(cè)部修剪裝置之間的水平距離;若是，則停止刀距調(diào)節(jié)機構(gòu);移動小車帶動立臂底座及立臂在綠化帶上移動，立臂端部的修剪裝置對綠化帶進行修剪，此時，立臂上的驅(qū)動裝置不動作；
S2:設(shè)置在修剪裝置上的第一距離傳感器檢測所述修剪裝置與行進前方障礙物之間的距離數(shù)值信號，并將檢測信號傳遞給所述控制單元;第二距離傳感器檢測所述修剪裝置與側(cè)方位障礙物之間的距離信號，并將檢測信號傳遞給所述控制單元;S3:控制單元通過第一距離傳感器檢測到的距離數(shù)值判斷所述修剪裝置前方是否有障礙物，若是，則控制單元控制立臂上的驅(qū)動裝置，驅(qū)動裝置驅(qū)動立臂避讓開障礙物；同時，第二距離傳感器檢測修剪裝置與側(cè)方位障礙物之間的距離信號以確認是否通過障礙物，若是，則控制單元控制驅(qū)動裝置驅(qū)動立臂重新恢復(fù)修剪形態(tài)，若否，則繼續(xù)保持避讓形態(tài)。上述過程完全實現(xiàn)自動化，無需人工監(jiān)視。
【附圖說明】
[0012]圖1為本發(fā)明有障礙綠化帶修剪方法的功能框圖；
圖2為本發(fā)明修剪機正常行進修剪時的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖3為圖2的側(cè)視圖；
其中，11為第一距離傳感器；12為第二距離傳感器；13、第一接觸傳感器;14、第二接觸傳感器。
【具體實施方式】
[0013]下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本發(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。
[0014]如圖1所示，一種有障礙綠化帶修剪方法，依賴一種綠化帶修剪裝置，該裝置包括包括移動小車、立臂底座、立臂、修剪裝置、驅(qū)動裝置、第一距離傳感器、第二距離傳感器、第一接觸傳感器、第二接觸傳感器及控制單元;其中，移動小車上固定立臂底座，立臂底座上鉸接所述立臂的一端，立臂另一端鉸接所述修剪裝置;所述第一距離傳感器和第二距離傳感器均設(shè)置在修剪裝置上，其中，所述第一距離傳感器用于檢測所述修剪裝置與行進方向上障礙物之間的距離信號，第二距離傳感器用于檢測所述修剪裝置與側(cè)方位障礙物之間的距離信號；
所述修剪裝置包括刀具座、頂部修剪裝置及兩個側(cè)部修剪裝置;其中，所述刀具座與立臂固定連接，所述刀具座的底部連接所述頂部修剪裝置，所述兩個側(cè)部修剪裝置對稱設(shè)置在所述頂部修剪裝置的左、右兩側(cè);兩個側(cè)部修剪裝置之間連接有刀距調(diào)節(jié)機構(gòu);兩個側(cè)部修剪裝置中的一個上設(shè)有第一接觸傳感器，另一個上設(shè)有所述第二接觸傳感器；
第一傳感器、第二傳感器、第一接觸傳感器和第二接觸傳感器采集到的信號都傳輸至所述控制單元；
所述控制單元接收、并根據(jù)來自第一距離傳感器和第二距離傳感器的檢測結(jié)果控制驅(qū)動裝置;根據(jù)來自第一接觸傳感器和第二接觸傳感器的檢測結(jié)果控制刀距調(diào)節(jié)機構(gòu)；
所述驅(qū)動裝置用于控制所述立臂進行伸縮;所述刀距調(diào)節(jié)機構(gòu)用于控制所述兩個側(cè)部修剪裝置之間的水平距離;包括以下步驟:
S1:正常情況下，修剪裝置中兩個側(cè)部修剪裝置的距離達到最大，控制單元通過第一接觸傳感器和第二接觸傳感器檢測到的信號判斷兩個側(cè)部修剪裝置是否接觸到綠化帶，若否，則觸發(fā)刀距調(diào)節(jié)機構(gòu)動作，縮短兩個側(cè)部修剪裝置之間的水平距離;若是，則停止刀距調(diào)節(jié)機構(gòu);移動小車帶動立臂底座及立臂在綠化帶上移動，立臂端部的修剪裝置對綠化帶進行修剪，此時，立臂上的驅(qū)動裝置不動作；
S2:設(shè)置在修剪裝置上的第一距離傳感器檢測所述修剪裝置與行進前方障礙物之間的距離數(shù)值信號，并將檢測信號傳遞給所述控制單元;第二距離傳感器檢測所述修剪裝置與側(cè)方位障礙物之間的距離信號，并將檢測信號傳遞給所述控制單元；
S3:控制單元通過第一距離傳感器檢測到的距離數(shù)值判斷所述修剪裝置前方是否有障礙物;若是，則控制單元控制立臂上的驅(qū)動裝置，驅(qū)動裝置驅(qū)動立臂變形成避讓形態(tài)避讓開障礙物；同時，第二距離傳感器檢測修剪裝置與側(cè)方位障礙物之間的距離信號以確認是否通過障礙物，若是，則控制單元控制驅(qū)動裝置驅(qū)動立臂重新恢復(fù)修剪形態(tài)，若否，則繼續(xù)保持避讓形態(tài)。
[0015]作為本發(fā)明的進一步優(yōu)選方案，所述驅(qū)動裝置包括設(shè)置在立臂基座與立臂之間的第一伸縮機構(gòu)和設(shè)置在立臂與修剪裝置之間的第二伸縮機構(gòu)。
[0016]作為本發(fā)明的進一步優(yōu)選方案，所述側(cè)部修剪裝置包括連接在所述刀具座底部的連接架，所述連接架內(nèi)的左、右兩端分別設(shè)置有一個刀座，每個刀座內(nèi)設(shè)有一個第二電機，每個所述第二電機傳動連接有一個豎向設(shè)置的鏈鋸條;所述刀距調(diào)節(jié)裝置為在所述連接架內(nèi)橫向設(shè)置的兩個液壓千斤頂，每個液壓千斤頂?shù)幕钊麠U端分別與一個所述刀座固定連接。
[0017]作為本發(fā)明的進一步優(yōu)選方案，所述立臂底座包括從下往上依次設(shè)置的底座、回轉(zhuǎn)盤及基座。
[0018]作為本發(fā)明的進一步優(yōu)選方案，所述距離傳感器為紅外距離傳感器、激光距離傳感器或超聲波距離傳感器中的一種。
[0019]以上所揭露的僅為本發(fā)明一種較佳實施例而已，當(dāng)然不能以此來限定本發(fā)明之權(quán)利范圍，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解實現(xiàn)上述實施例的全部或部分流程，并依本發(fā)明權(quán)利要求所作的等同變化，仍屬于發(fā)明所涵蓋的范圍。
【主權(quán)項】
1.一種有障礙綠化帶修剪方法，依賴一種綠化帶修剪裝置，該裝置包括移動小車、立臂底座、立臂、修剪裝置、驅(qū)動裝置、第一距離傳感器、第二距離傳感器、第一接觸傳感器、第二接觸傳感器及控制單元；其中，移動小車上固定立臂底座，立臂底座上鉸接所述立臂的一端，立臂另一端鉸接所述修剪裝置;所述第一距離傳感器和第二距離傳感器均設(shè)置在修剪裝置上，其中，所述第一距離傳感器用于檢測所述修剪裝置與行進方向上障礙物之間的距離信號，第二距離傳感器用于檢測所述修剪裝置與側(cè)方位障礙物之間的距離信號； 所述修剪裝置包括刀具座、頂部修剪裝置及兩個側(cè)部修剪裝置;其中，所述刀具座與立臂固定連接，所述刀具座的底部連接所述頂部修剪裝置，所述兩個側(cè)部修剪裝置對稱設(shè)置在所述頂部修剪裝置的左、右兩側(cè);兩個側(cè)部修剪裝置之間連接有刀距調(diào)節(jié)機構(gòu);兩個側(cè)部修剪裝置中的一個上設(shè)有第一接觸傳感器，另一個上設(shè)有所述第二接觸傳感器； 第一傳感器、第二傳感器、第一接觸傳感器和第二接觸傳感器采集到的信號都傳輸至所述控制單元； 所述控制單元接收、并根據(jù)來自第一距離傳感器和第二距離傳感器的檢測結(jié)果控制驅(qū)動裝置;根據(jù)來自第一接觸傳感器和第二接觸傳感器的檢測結(jié)果控制刀距調(diào)節(jié)機構(gòu)； 所述驅(qū)動裝置用于控制所述立臂進行伸縮;所述刀距調(diào)節(jié)機構(gòu)用于控制所述兩個側(cè)部修剪裝置之間的水平距離;其特征在于:包括以下步驟: S1:正常情況下，修剪裝置中兩個側(cè)部修剪裝置的距離達到最大，控制單元通過第一接觸傳感器和第二接觸傳感器檢測到的信號判斷兩個側(cè)部修剪裝置是否接觸到綠化帶，若否，則觸發(fā)刀距調(diào)節(jié)機構(gòu)動作，縮短兩個側(cè)部修剪裝置之間的水平距離;若是，則停止刀距調(diào)節(jié)機構(gòu);移動小車帶動立臂底座及立臂在綠化帶上移動，立臂端部的修剪裝置對綠化帶進行修剪，此時，立臂上的驅(qū)動裝置不動作； S2:設(shè)置在修剪裝置上的第一距離傳感器檢測所述修剪裝置與行進前方障礙物之間的距離數(shù)值信號，并將檢測信號傳遞給所述控制單元;第二距離傳感器檢測所述修剪裝置與側(cè)方位障礙物之間的距離信號，并將檢測信號傳遞給所述控制單元； S3:控制單元通過第一距離傳感器檢測到的距離數(shù)值判斷所述修剪裝置前方是否有障礙物;若是，則控制單元控制立臂上的驅(qū)動裝置，驅(qū)動裝置驅(qū)動立臂變形成避讓形態(tài)避讓開障礙物；同時，第二距離傳感器檢測修剪裝置與側(cè)方位障礙物之間的距離信號以確認是否通過障礙物，若是，則控制單元控制驅(qū)動裝置驅(qū)動立臂重新恢復(fù)修剪形態(tài)，若否，則繼續(xù)保持避讓形態(tài)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的有障礙綠化帶修剪方法，其特征在于，所述驅(qū)動裝置包括設(shè)置在立臂基座與立臂之間的第一伸縮機構(gòu)和設(shè)置在立臂與修剪裝置之間的第二伸縮機構(gòu)。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的有障礙綠化帶修剪方法，其特征在于，所述側(cè)部修剪裝置包括連接在所述刀具座底部的連接架，所述連接架內(nèi)的左、右兩端分別設(shè)置有一個刀座，每個刀座內(nèi)設(shè)有一個第二電機，每個所述第二電機傳動連接有一個豎向設(shè)置的鏈鋸條;所述刀距調(diào)節(jié)裝置為在所述連接架內(nèi)橫向設(shè)置的兩個液壓千斤頂，每個液壓千斤頂?shù)幕钊麠U端分別與一個所述刀座固定連接。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的有障礙綠化帶修剪方法，其特征在于，所述立臂底座包括從下往上依次設(shè)置的底座、回轉(zhuǎn)盤及基座。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的有障礙綠化帶修剪方法，其特征在于，所述距離傳感器為紅外距離傳感器、激光距離傳感器或超聲波距離傳感器中的一種。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的有障礙綠化帶修剪方法，其特征在于:所述控制單元為單片機。
【文檔編號】G05B19/042GK105830754SQ201610189406
【公開日】2016年8月10日
【申請日】2016年3月30日
【發(fā)明人】馬峻, 薛松
【申請人】蘇州亞思科精密數(shù)控有限公司