1.一種用于移栽穴盤缽苗的機(jī)械手，包括支架，其特征在于：所述支架上沿前后方向活動(dòng)裝配有水平支撐軸，水平支撐軸上同軸的轉(zhuǎn)動(dòng)裝配有機(jī)械手主架，機(jī)械手主架的朝向穴盤的前部設(shè)有用于夾取缽苗的兩個(gè)夾苗針，夾苗針的下部為夾持部，所述支架上還設(shè)有用于驅(qū)使機(jī)械手主架繞水平支撐軸進(jìn)行正向、反向轉(zhuǎn)動(dòng)的主架轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；
在水平支撐軸帶著機(jī)械手主架及夾苗針向前靠近穴盤移動(dòng)時(shí)，主架轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)使機(jī)械手主架正向轉(zhuǎn)動(dòng)，以使得機(jī)械手主架的前部帶著夾苗針的夾持部向上偏轉(zhuǎn)；
在水平支撐軸帶著機(jī)械手主架及夾苗針向后遠(yuǎn)離穴盤移動(dòng)時(shí)，主架轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)使機(jī)械手主架反向轉(zhuǎn)動(dòng)，以使得機(jī)械手主架的前部帶著夾苗針的夾持部向下偏轉(zhuǎn)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于移栽穴盤缽苗的機(jī)械手，其特征在于：所述主架轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括所述支架上設(shè)有的沿上下方向延伸的驅(qū)動(dòng)導(dǎo)軌，所述機(jī)械手主架的位于水平支撐軸后側(cè)設(shè)有與所述驅(qū)動(dòng)導(dǎo)軌導(dǎo)向配合的尾端滑軸，尾端滑軸與驅(qū)動(dòng)導(dǎo)軌導(dǎo)向配合以在尾端滑軸跟隨機(jī)械手主架前后移動(dòng)時(shí)在驅(qū)動(dòng)導(dǎo)軌的引導(dǎo)作用下通過(guò)尾端滑軸帶動(dòng)機(jī)械手主架繞水平支撐軸進(jìn)行正向、反向轉(zhuǎn)動(dòng)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的用于移栽穴盤缽苗的機(jī)械手，其特征在于：所述驅(qū)動(dòng)導(dǎo)軌為所述支架上設(shè)有的與所述尾端滑軸對(duì)應(yīng)配合的機(jī)械手滑槽。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的用于移栽穴盤缽苗的機(jī)械手，其特征在于：所述水平支撐軸由設(shè)置在所述支架上的主動(dòng)擺臂驅(qū)動(dòng)，水平支撐軸的活動(dòng)軌跡為圓弧形軌跡。
5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任意一項(xiàng)所述的用于移栽穴盤缽苗的機(jī)械手，其特征在于：所述機(jī)械手主架或夾苗針與所述支架之間設(shè)有向機(jī)械手主架施加迫使機(jī)械手主架進(jìn)行正向轉(zhuǎn)動(dòng)的作用力的第一彈性件。
6.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任意一項(xiàng)所述的用于移栽穴盤缽苗的機(jī)械手，其特征在于：所述兩個(gè)夾苗針活動(dòng)裝配在所述機(jī)械手主架上，所述機(jī)械手主架上設(shè)有用于驅(qū)動(dòng)兩夾苗針活動(dòng)以實(shí)現(xiàn)兩夾持部相向、相背運(yùn)動(dòng)的夾苗針活動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；
夾苗針活動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)在主架轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)使機(jī)械手主架正向轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)驅(qū)動(dòng)兩夾苗針活動(dòng)以實(shí)現(xiàn)兩夾持部相向運(yùn)動(dòng)；
夾苗針活動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)在主架轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)使機(jī)械手主架反向轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)驅(qū)動(dòng)兩夾苗針活動(dòng)以實(shí)現(xiàn)兩夾持部相背運(yùn)動(dòng)。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的用于移栽穴盤缽苗的機(jī)械手，其特征在于：所述夾苗針活動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括向兩夾苗針施加實(shí)現(xiàn)兩夾持部相向或相背運(yùn)動(dòng)的彈性作用力的第二彈性件，夾苗針活動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)還包括所述機(jī)械手主架上設(shè)有的跟隨機(jī)械手主架繞水平支撐軸進(jìn)行正向、反向轉(zhuǎn)動(dòng)的頂推盤，頂推盤對(duì)應(yīng)每個(gè)夾苗針?lè)謩e設(shè)有與對(duì)應(yīng)夾苗針頂推配合且朝著頂推方向逐漸升高的頂推過(guò)渡面，頂推過(guò)渡面向夾苗針施加的頂推作用力與所述第二彈性件所施加的彈性作用力方向相反。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的用于移栽穴盤缽苗的機(jī)械手，其特征在于：所述頂推盤的朝向兩夾苗針的相應(yīng)側(cè)面為頂推側(cè)面，頂推側(cè)面上凸設(shè)有頂推凸臺(tái)，頂推凸臺(tái)的沿水平支撐軸圓周方向延伸的兩末端中的至少一端具有所述的頂推過(guò)渡面。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的用于移栽穴盤缽苗的機(jī)械手，其特征在于：所述兩夾苗針?lè)謩e通過(guò)一個(gè)首端轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)裝配在機(jī)械手主架前端，兩首端轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)中心軸線并行布置，兩夾苗針在繞相應(yīng)首端轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)過(guò)程中實(shí)現(xiàn)兩夾持部的相向、相背運(yùn)動(dòng)。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的用于移栽穴盤缽苗的機(jī)械手，其特征在于：所述兩夾苗針上分別設(shè)有一個(gè)用于與所述頂推盤頂推配合的頂推桿，頂推桿的頂推端為球頭結(jié)構(gòu)。