本實(shí)用新型涉及一種用于移栽穴盤(pán)缽苗的機(jī)械手。

背景技術(shù)：

早在20世紀(jì)70年代， 蔬菜、花卉等作物的育苗移栽已經(jīng)是一種專門(mén)化的溫室生產(chǎn)模式，穴盤(pán)苗技術(shù)已經(jīng)出現(xiàn)，并且顯示出了極為強(qiáng)大的生命力。進(jìn)入21世紀(jì)以來(lái)，這項(xiàng)技術(shù)已經(jīng)被廣泛用于一、二年生草木花卉的生產(chǎn)中，同時(shí)也在一些蔬菜作物和煙草等一些經(jīng)濟(jì)作物上得到了大面積的推廣應(yīng)用。我國(guó)目前已經(jīng)初步建立了工廠化育苗技術(shù)體系，僅蔬菜商品苗產(chǎn)量就達(dá)到了1000多億株以上。

目前，荷蘭等設(shè)施園藝發(fā)達(dá)國(guó)家已經(jīng)廣泛使用移栽機(jī)進(jìn)行幼苗移栽作業(yè)，如荷蘭飛梭公司的PIC-O-MAT PC-21型溫室穴盤(pán)苗自動(dòng)移栽機(jī)、澳大利亞TRANSLATE SYSTEMS公司的XT616型茶樹(shù)穴盤(pán)苗專用移栽機(jī)，但在國(guó)內(nèi)移栽作業(yè)還是勞動(dòng)密集型工作，主要靠手工完成。但隨著城鎮(zhèn)化進(jìn)程的加速，農(nóng)村的勞動(dòng)力嚴(yán)重不足，國(guó)內(nèi)的種植戶特別是大型的有規(guī)模的農(nóng)場(chǎng)對(duì)幼苗移栽的機(jī)械化、自動(dòng)化的渴望越來(lái)越明顯。

在申請(qǐng)公布號(hào)為CN101663972A的中國(guó)發(fā)明專利申請(qǐng)公布說(shuō)明書(shū)中公開(kāi)了一種穴盤(pán)苗自動(dòng)移栽機(jī)，該移栽機(jī)使用時(shí)，利用機(jī)械手將高密度穴盤(pán)中的穴盤(pán)秒移栽至低密度穴盤(pán)中，將機(jī)械手準(zhǔn)確定位進(jìn)行抓秒，然后機(jī)械手平移至于穴盤(pán)上方放苗。機(jī)械手具有四個(gè)配合使用的機(jī)械指，利用四個(gè)機(jī)械指的開(kāi)合動(dòng)作實(shí)現(xiàn)取苗、投苗操作。但是，這種機(jī)械手通常是移動(dòng)至穴盤(pán)苗的正上方下降來(lái)抓取穴盤(pán)苗，當(dāng)穴盤(pán)苗較長(zhǎng)時(shí)，抓取、投放均較為不便，影響穴盤(pán)苗的轉(zhuǎn)動(dòng)移栽效率。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于提供一種用于移栽穴盤(pán)缽苗的機(jī)械手，以解決現(xiàn)有技術(shù)中機(jī)械手必須移動(dòng)至穴盤(pán)苗正上方下降抓取較長(zhǎng)的穴盤(pán)苗時(shí)操作不方便的技術(shù)問(wèn)題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型所提供的用于移栽穴盤(pán)缽苗的機(jī)械手的技術(shù)方案是：一種用于移栽穴盤(pán)缽苗的機(jī)械手，包括支架，所述支架上沿前后方向活動(dòng)裝配有水平支撐軸，水平支撐軸上同軸的轉(zhuǎn)動(dòng)裝配有機(jī)械手主架，機(jī)械手主架的朝向穴盤(pán)的前部設(shè)有用于夾取缽苗的兩個(gè)夾苗針，夾苗針的下部為夾持部，所述支架上還設(shè)有用于驅(qū)使機(jī)械手主架繞水平支撐軸進(jìn)行正向、反向轉(zhuǎn)動(dòng)的主架轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；

在水平支撐軸帶著機(jī)械手主架及夾苗針向前靠近穴盤(pán)移動(dòng)時(shí)，主架轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)使機(jī)械手主架正向轉(zhuǎn)動(dòng)，以使得機(jī)械手主架的前部帶著夾苗針的夾持部向上偏轉(zhuǎn)；

在水平支撐軸帶著機(jī)械手主架及夾苗針向后遠(yuǎn)離穴盤(pán)移動(dòng)時(shí)，主架轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)使機(jī)械手主架反向轉(zhuǎn)動(dòng)，以使得機(jī)械手主架的前部帶著夾苗針的夾持部向下偏轉(zhuǎn)。

所述主架轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括所述支架上設(shè)有的沿上下方向延伸的驅(qū)動(dòng)導(dǎo)軌，所述機(jī)械手主架的位于水平支撐軸后側(cè)設(shè)有與所述驅(qū)動(dòng)導(dǎo)軌導(dǎo)向配合的尾端滑軸，尾端滑軸與驅(qū)動(dòng)導(dǎo)軌導(dǎo)向配合以在尾端滑軸跟隨機(jī)械手主架前后移動(dòng)時(shí)在驅(qū)動(dòng)導(dǎo)軌的引導(dǎo)作用下通過(guò)尾端滑軸帶動(dòng)機(jī)械手主架繞水平支撐軸進(jìn)行正向、反向轉(zhuǎn)動(dòng)。

所述驅(qū)動(dòng)導(dǎo)軌為所述支架上設(shè)有的與所述尾端滑軸對(duì)應(yīng)配合的機(jī)械手滑槽。

所述水平支撐軸由設(shè)置在所述支架上的主動(dòng)擺臂驅(qū)動(dòng)，水平支撐軸的活動(dòng)軌跡為圓弧形軌跡。

所述機(jī)械手主架或夾苗針與所述支架之間設(shè)有向機(jī)械手主架施加迫使機(jī)械手主架進(jìn)行正向轉(zhuǎn)動(dòng)的作用力的第一彈性件。

所述兩個(gè)夾苗針活動(dòng)裝配在所述機(jī)械手主架上，所述機(jī)械手主架上設(shè)有用于驅(qū)動(dòng)兩夾苗針活動(dòng)以實(shí)現(xiàn)兩夾持部相向、相背運(yùn)動(dòng)的夾苗針活動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；

夾苗針活動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)在主架轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)使機(jī)械手主架正向轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)驅(qū)動(dòng)兩夾苗針活動(dòng)以實(shí)現(xiàn)兩夾持部相向運(yùn)動(dòng)；

夾苗針活動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)在主架轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)使機(jī)械手主架反向轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)驅(qū)動(dòng)兩夾苗針活動(dòng)以實(shí)現(xiàn)兩夾持部相背運(yùn)動(dòng)。

所述夾苗針活動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括向兩夾苗針施加實(shí)現(xiàn)兩夾持部相向或相背運(yùn)動(dòng)的彈性作用力的第二彈性件，夾苗針活動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)還包括所述機(jī)械手主架上設(shè)有的跟隨機(jī)械手主架繞水平支撐軸進(jìn)行正向、反向轉(zhuǎn)動(dòng)的頂推盤(pán)，頂推盤(pán)對(duì)應(yīng)每個(gè)夾苗針?lè)謩e設(shè)有與對(duì)應(yīng)夾苗針頂推配合且朝著頂推方向逐漸升高的頂推過(guò)渡面，頂推過(guò)渡面向夾苗針施加的頂推作用力與所述第二彈性件所施加的彈性作用力方向相反。

所述頂推盤(pán)的朝向兩夾苗針的相應(yīng)側(cè)面為頂推側(cè)面，頂推側(cè)面上凸設(shè)有頂推凸臺(tái)，頂推凸臺(tái)的沿水平支撐軸圓周方向延伸的兩末端中的至少一端具有所述的頂推過(guò)渡面。

所述兩夾苗針?lè)謩e通過(guò)一個(gè)首端轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)裝配在機(jī)械手主架前端，兩首端轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)中心軸線并行布置，兩夾苗針在繞相應(yīng)首端轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)過(guò)程中實(shí)現(xiàn)兩夾持部的相向、相背運(yùn)動(dòng)。

所述兩夾苗針上分別設(shè)有一個(gè)用于與所述頂推盤(pán)頂推配合的頂推桿，頂推桿的頂推端為球頭結(jié)構(gòu)。

本實(shí)用新型的有益效果是：本實(shí)用新型所提供的用于移栽穴盤(pán)缽苗的機(jī)械手中，安裝有夾苗針的機(jī)械手主架同軸的轉(zhuǎn)動(dòng)裝配在水平支撐軸上，在水平支撐軸沿前后方向活動(dòng)時(shí)將帶著機(jī)械手主架連同夾苗針一同前后活動(dòng)，同時(shí)，由主架轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)機(jī)械手主架帶著夾苗針繞水平支撐軸轉(zhuǎn)動(dòng)，具體是在水平支撐軸帶著機(jī)械手主架及夾苗針向前靠近穴盤(pán)移動(dòng)時(shí)主架轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)使機(jī)械手主架正向轉(zhuǎn)動(dòng)以使得機(jī)械手主架的前部帶著夾苗針的夾持部向上偏轉(zhuǎn)，在水平支撐軸帶著機(jī)械手主架及夾苗針向后遠(yuǎn)離穴盤(pán)移動(dòng)時(shí)主架轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)使機(jī)械手主架反向轉(zhuǎn)動(dòng)以使得機(jī)械手主架的前部帶著夾苗針的夾持部向下偏轉(zhuǎn)。也就是說(shuō)，在夾苗針由機(jī)械手主架驅(qū)動(dòng)向前移動(dòng)以準(zhǔn)備夾取缽苗時(shí)，由主架轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)夾苗針的夾持部向上偏轉(zhuǎn)，夾苗針下部的夾持部相比于夾苗針上部更靠近缽苗，夾苗針以傾斜的方式可以更方便的夾持缽苗，不會(huì)受到缽苗長(zhǎng)度的影響，可有效提高移栽效率。

進(jìn)一步地，主架轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括支架上設(shè)有的驅(qū)動(dòng)導(dǎo)軌，機(jī)械手主架上設(shè)有尾端滑軸，在水平支撐軸帶著及機(jī)械手主架在前后方向上移動(dòng)時(shí)，尾端滑軸與驅(qū)動(dòng)導(dǎo)軌導(dǎo)向配合，驅(qū)動(dòng)導(dǎo)軌通過(guò)尾端滑軸驅(qū)動(dòng)機(jī)械手主架繞水平支撐軸進(jìn)行正向、反向轉(zhuǎn)動(dòng)，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，安裝使用較為方便，運(yùn)動(dòng)精度容易保證。

進(jìn)一步地，驅(qū)動(dòng)導(dǎo)軌為機(jī)械手滑槽，方便尾端滑軸對(duì)應(yīng)配合，方便在主架上加工。

進(jìn)一步地，水平支撐軸由主動(dòng)擺臂驅(qū)動(dòng)，其活動(dòng)軌跡為圓弧形軌跡，更方便的實(shí)現(xiàn)在驅(qū)動(dòng)導(dǎo)軌的作用下實(shí)現(xiàn)機(jī)械手主架繞水平支撐軸的轉(zhuǎn)動(dòng)。

進(jìn)一步地，機(jī)械手主架或夾苗針與所述支架之間設(shè)有向機(jī)械手主架施加迫使機(jī)械手主架進(jìn)行正向轉(zhuǎn)動(dòng)的作用力的第一彈性件，方便機(jī)械手主架的正向轉(zhuǎn)動(dòng)，不容易出現(xiàn)卡滯。

進(jìn)一步地，兩夾苗針活動(dòng)裝配在機(jī)械手主架上，并且，在機(jī)械手主架上設(shè)有夾苗針活動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)夾苗針活動(dòng)以實(shí)現(xiàn)兩夾持部相向、相背運(yùn)動(dòng)，并且，夾苗針活動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)在主架轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)使機(jī)械手主架正向轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)驅(qū)動(dòng)兩夾苗針活動(dòng)以實(shí)現(xiàn)兩夾持部相向運(yùn)動(dòng)；夾苗針活動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)在主架轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)使機(jī)械手主架反向轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)驅(qū)動(dòng)兩夾苗針活動(dòng)以實(shí)現(xiàn)兩夾持部相背運(yùn)動(dòng)，可以更好的將兩夾持部的相向、相背運(yùn)動(dòng)衣夾苗針的向上偏轉(zhuǎn)、向下偏轉(zhuǎn)的運(yùn)動(dòng)對(duì)應(yīng)起來(lái)，方便對(duì)缽苗進(jìn)行夾取、投放。

進(jìn)一步地，夾苗針活動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第二彈性件及頂推盤(pán)，頂推盤(pán)的頂推過(guò)渡面向兩夾苗針施加的頂推作用力與第二彈性件向兩夾苗針施加的彈性作用力方向相反，在頂推盤(pán)跟隨機(jī)械手主架轉(zhuǎn)動(dòng)過(guò)程中，可通過(guò)頂推過(guò)渡面的高度變化實(shí)現(xiàn)兩夾持部的相向、相背運(yùn)動(dòng)，并且，由于頂推盤(pán)設(shè)置在機(jī)械手主架上并跟隨機(jī)械手主架，并且，由于頂推盤(pán)設(shè)置在機(jī)械手主架上并跟隨機(jī)械手主架繞水平支撐軸轉(zhuǎn)動(dòng)，方便實(shí)現(xiàn)兩夾持部的相向、相背運(yùn)動(dòng)與兩夾持部的向上偏轉(zhuǎn)、向下偏轉(zhuǎn)相對(duì)應(yīng)，結(jié)構(gòu)精巧，方便組裝。

進(jìn)一步地，兩夾苗針通過(guò)首端轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)裝配在機(jī)械手主架前端，通過(guò)控制兩夾苗針的轉(zhuǎn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)兩夾持部的相向、相背運(yùn)動(dòng)，占用個(gè)空間小，便于小型化設(shè)計(jì)。

進(jìn)一步地，夾苗針上設(shè)置頂推桿，且頂推桿上設(shè)置球頭結(jié)構(gòu)，以方便在頂推側(cè)面與頂推凸臺(tái)之間進(jìn)行過(guò)渡。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型所提供的用于移栽穴盤(pán)缽苗的機(jī)械手的一種實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為圖1所示機(jī)械手的主視圖；

圖3為圖1中機(jī)械手主架的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為圖1中設(shè)有機(jī)械手滑槽的導(dǎo)向件的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為圖1中頂推盤(pán)的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型的實(shí)施方式作進(jìn)一步說(shuō)明。

本實(shí)用新型所提供的用于移栽穴盤(pán)缽苗的機(jī)械手的具體實(shí)施例，如圖1至圖5所示，該實(shí)施例中的機(jī)械手包括支架3，支架3上沿前后方向活動(dòng)裝配有水平支撐軸8，從附圖中來(lái)看，水平支撐軸8沿左右方向延伸，水平支撐軸8由設(shè)置在支架上的主動(dòng)擺臂6驅(qū)動(dòng)，主動(dòng)擺臂6由電機(jī)2、減速機(jī)1驅(qū)動(dòng)擺動(dòng)，電機(jī)2級(jí)減速機(jī)1設(shè)置在支架3上，在主動(dòng)擺臂6的驅(qū)動(dòng)下水平支撐軸8的活動(dòng)軌跡為圓弧形軌跡。

在水平支撐軸8上同軸的轉(zhuǎn)動(dòng)裝配有機(jī)械手主架5，機(jī)械手主架5可跟隨水平支撐軸8在主動(dòng)擺臂6的驅(qū)動(dòng)下移動(dòng)。機(jī)械手主架5的前端設(shè)有兩個(gè)夾苗針7，兩夾苗針7為左夾苗針和右?jiàn)A苗針，每個(gè)夾苗針的下部為夾持部71，每個(gè)夾苗針7均通過(guò)夾苗針安裝架9可轉(zhuǎn)動(dòng)的裝配在機(jī)械手主架5上，當(dāng)兩夾苗針7轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)可實(shí)現(xiàn)兩夾持部71的相向、相背運(yùn)動(dòng)，以方便夾取、投放缽苗。

在支架3上設(shè)有用于驅(qū)動(dòng)機(jī)械手主架5繞水平支撐軸進(jìn)行正向、反向轉(zhuǎn)動(dòng)的主架轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，此處的主架轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)是指可驅(qū)動(dòng)機(jī)械手主架繞水平支撐軸進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)，本實(shí)施例中，對(duì)應(yīng)兩夾苗針的夾取、投放缽苗的動(dòng)作，在水平支撐軸8帶著機(jī)械手主架5及夾苗針7向前靠近穴盤(pán)移動(dòng)時(shí)，主架轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)將驅(qū)使機(jī)械手主架5正向轉(zhuǎn)動(dòng)，以使得機(jī)械手主架5的前部帶著夾苗針7的夾持部71向上偏轉(zhuǎn)；在水平支撐軸8帶著機(jī)械手主架5及夾苗針7向后遠(yuǎn)離穴盤(pán)移動(dòng)時(shí)，主架轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)使機(jī)械手主架5反向轉(zhuǎn)動(dòng)，以使得機(jī)械手主架5的前部帶著夾苗針7的夾持部71向下偏轉(zhuǎn)。

本實(shí)施例中，主架轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)具體包括支架上設(shè)有的沿上下方向延伸的驅(qū)動(dòng)導(dǎo)軌，此處的驅(qū)動(dòng)導(dǎo)軌為導(dǎo)向件4上設(shè)有沿上下方向延伸的機(jī)械手滑槽41，導(dǎo)向件4則通過(guò)定位軸定位安裝在支架3上，在機(jī)械手主架5的位于水平支撐軸后側(cè)的尾端設(shè)有與機(jī)械手滑槽導(dǎo)向配合的尾端滑軸51，尾端滑軸51在與機(jī)械手滑槽41導(dǎo)向配合以在尾端滑軸51跟隨機(jī)械手主架5前后移動(dòng)時(shí)在機(jī)械手滑槽41的引導(dǎo)作用下通過(guò)尾端滑軸51帶動(dòng)機(jī)械手主架5繞水平支撐軸8進(jìn)行正向、反向轉(zhuǎn)動(dòng)。

并且，在兩夾苗針7與導(dǎo)向件4之間設(shè)有通過(guò)夾苗針向機(jī)械手主架施加迫使機(jī)械手主架進(jìn)行正向轉(zhuǎn)動(dòng)的作用力的第一彈性件，第一彈性件具體為兩個(gè)第一拉簧（圖中未顯示），每個(gè)第一拉簧的一端與導(dǎo)向件4上的第一掛孔14連接、另一端則與對(duì)應(yīng)夾苗針安裝架9上設(shè)有的第二掛孔16連接。

另外，在本實(shí)施例中，每個(gè)夾苗針7均通過(guò)夾苗針安裝架9、首端轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)裝配在機(jī)械手主架的前端，在機(jī)械手主架5的前端設(shè)有轉(zhuǎn)動(dòng)裝配首端轉(zhuǎn)軸的裝配套52，首端轉(zhuǎn)軸為L(zhǎng)型結(jié)構(gòu)，其具有與轉(zhuǎn)動(dòng)穿裝在裝配套中的轉(zhuǎn)動(dòng)臂13和與夾苗針安裝架9固定裝配的支撐臂12，各首端轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)臂13的轉(zhuǎn)動(dòng)中心軸線即為相應(yīng)首端轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)中心軸線，兩首端轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)中心軸線并行布置，兩夾苗針7及夾苗針安裝架9在繞相應(yīng)首端轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)過(guò)程中實(shí)現(xiàn)兩夾持部71的相向、相背運(yùn)動(dòng)。

具體來(lái)說(shuō)，在機(jī)械手主架5上設(shè)有用于驅(qū)動(dòng)兩夾苗針活動(dòng)以實(shí)現(xiàn)兩夾持部相向、相背運(yùn)動(dòng)的夾苗針活動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，此處的夾苗針活動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)是指可驅(qū)動(dòng)兩夾苗針進(jìn)行活動(dòng)通過(guò)控制兩夾持部的動(dòng)作而實(shí)現(xiàn)夾取、投放缽苗動(dòng)作的機(jī)構(gòu)，而且，對(duì)應(yīng)兩夾苗針的夾取、投放缽苗的實(shí)際工作，夾苗針活動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)在主架轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)使機(jī)械手主架5正向轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)驅(qū)動(dòng)兩夾苗針7活動(dòng)以實(shí)現(xiàn)兩夾持部71相向運(yùn)動(dòng)；夾苗針活動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)在主架轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)使機(jī)械手主架5反向轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)驅(qū)動(dòng)兩夾苗針7活動(dòng)以實(shí)現(xiàn)兩夾持部71相背運(yùn)動(dòng)。

本實(shí)施例中，夾苗針活動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括向兩夾苗針施加實(shí)現(xiàn)兩夾持部相背運(yùn)動(dòng)的彈性作用力的第二彈性件，第二彈性件具體為第二拉簧（圖中未顯示），第二拉簧的一端與一個(gè)夾苗針安裝架上的第三掛孔15連接、另一端則與另一個(gè)夾苗針安裝架上的第四掛孔17連接。對(duì)于每個(gè)夾苗針來(lái)講，由于與第二拉簧連接的掛孔和夾苗針上的夾持部71分置于首端轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)中心軸線的兩側(cè)，這樣一來(lái)，第二拉簧可以向兩夾苗針7施加驅(qū)使兩夾持部71相背運(yùn)動(dòng)的彈性作用力。

上述夾苗針活動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)還包括機(jī)械手主架5上設(shè)有的跟隨機(jī)械手主架繞水平支撐軸進(jìn)行正向、反向轉(zhuǎn)動(dòng)的頂推盤(pán)10，頂推盤(pán)10與機(jī)械手主架5固定裝配在一起，且頂推盤(pán)10與水平支撐軸8同軸轉(zhuǎn)動(dòng)裝配。本實(shí)施例中的頂推盤(pán)10位于兩夾苗針7之間，頂推盤(pán)10的朝向兩夾苗針的兩側(cè)面為頂推側(cè)面103，每側(cè)頂推側(cè)面103分別設(shè)有圓弧形的頂推凸臺(tái)101，每個(gè)頂推側(cè)面103上的頂推凸臺(tái)101的沿水平支撐軸圓周方向延伸的兩末端分別具有與對(duì)應(yīng)側(cè)夾苗針7頂推配合且朝著頂推方向逐漸升高的頂推過(guò)渡面102，該頂推過(guò)渡面向夾苗針施加的頂推作用力與第二拉簧所施加的彈性作用力方向相反。

具體來(lái)說(shuō)，每個(gè)夾苗針7均固定裝配在相應(yīng)的夾苗針安裝架9上，每個(gè)夾苗針安裝架9上均設(shè)有頂推桿11，頂推桿11沿左右方向延伸，頂推桿11的朝向頂推盤(pán)的頂推端為球頭結(jié)構(gòu)111，頂推桿11具體可采用圓頭的緊定螺釘，在緊定螺釘?shù)某蝽斖票P(pán)的端部設(shè)置頂推球頭。

本實(shí)施例所提供的機(jī)械手在移栽缽苗時(shí)，由電機(jī)2、減速機(jī)1驅(qū)動(dòng)主動(dòng)擺臂6向下擺動(dòng)，驅(qū)動(dòng)水平支撐軸8和機(jī)械手主架5向前靠近穴盤(pán)移動(dòng)，同時(shí)，在機(jī)械手滑槽41的引導(dǎo)作用下，通過(guò)尾端滑軸14驅(qū)動(dòng)機(jī)械手主架5正向轉(zhuǎn)動(dòng)，從圖1中來(lái)看為順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，此時(shí)，機(jī)械手主架5的前端將帶著夾苗針安裝架9和夾苗針7向上擺動(dòng)，此時(shí)，夾苗針7上的夾持部71將向上偏轉(zhuǎn)而突出于整個(gè)夾苗針，從而在機(jī)械手主架帶著夾苗針朝向穴盤(pán)移動(dòng)時(shí)，方便夾苗針的夾持部夾取缽苗。

同時(shí)，由于頂推盤(pán)10跟隨機(jī)械手主架5一同繞水平支撐軸8轉(zhuǎn)動(dòng)，在機(jī)械手主架5正向轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，即機(jī)械手主架5帶著夾苗針7向前靠近穴盤(pán)移動(dòng)時(shí)，設(shè)置在夾苗針安裝架9上的頂推桿11的頂推端111將由頂推側(cè)面103經(jīng)過(guò)頂推過(guò)渡面102移動(dòng)至頂推凸臺(tái)101上，在從頂推過(guò)渡面經(jīng)過(guò)時(shí)，頂推桿被頂推過(guò)渡面向外頂推，頂推桿帶著夾苗針轉(zhuǎn)動(dòng)，兩夾持部71將相向運(yùn)動(dòng)以?shī)A取缽苗。

也就是說(shuō)，在夾苗針向前朝向穴盤(pán)移動(dòng)且?jiàn)A持部向上偏轉(zhuǎn)時(shí)，控制兩夾持部相向運(yùn)動(dòng)以?shī)A取缽苗。

當(dāng)夾取缽苗后，由主動(dòng)擺臂驅(qū)動(dòng)水平支撐軸8和機(jī)械手主架5向后遠(yuǎn)離穴盤(pán)移動(dòng)，同時(shí)，在機(jī)械手滑槽41的引導(dǎo)作用下，通過(guò)尾端滑軸14驅(qū)動(dòng)機(jī)械手主架5反向轉(zhuǎn)動(dòng)，從圖1中來(lái)看為逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，此時(shí)，機(jī)械手主架5的前端將帶著夾苗針安裝架9和夾苗針7向下擺動(dòng)，此時(shí)，夾苗針7上的夾持部71將向下偏轉(zhuǎn)直至豎直。

同時(shí)，由于頂推盤(pán)10跟隨機(jī)械手主架5一同繞水平支撐軸8轉(zhuǎn)動(dòng)，在機(jī)械手主架5反向轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，即機(jī)械手主架5帶著夾苗針7向后遠(yuǎn)離穴盤(pán)移動(dòng)時(shí)，設(shè)置在夾苗針安裝架9上的頂推桿11的頂推端111將由頂推凸臺(tái)101經(jīng)過(guò)頂推過(guò)渡面102移動(dòng)至頂推側(cè)面103上，在從頂推過(guò)渡面經(jīng)過(guò)時(shí)，在第二拉簧的作用下，頂推桿將被第二拉簧向內(nèi)拉，兩夾苗針的上部相互靠攏，頂推桿帶著夾苗針轉(zhuǎn)動(dòng)，兩夾持部71將相背運(yùn)動(dòng)以投放缽苗。

也就是說(shuō)，在夾苗針向后遠(yuǎn)離穴盤(pán)移動(dòng)且?jiàn)A持部向下偏轉(zhuǎn)時(shí)，控制兩夾持部相背運(yùn)動(dòng)以投放缽苗。

由主動(dòng)擺臂帶著水平支撐軸往復(fù)活動(dòng)即可實(shí)現(xiàn)機(jī)械手穩(wěn)定的取投缽苗的工作。本實(shí)施例所提供的機(jī)械手利用兩夾苗針的上下傾斜動(dòng)作與轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)作相配合，可實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)穴盤(pán)苗的取投動(dòng)作，夾取過(guò)程持續(xù)穩(wěn)定，不易散落損壞，省卻了人工操作成本，縮短了作業(yè)時(shí)間，提高了作業(yè)效率和質(zhì)量。

本實(shí)施例中，主架轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)導(dǎo)軌，驅(qū)動(dòng)導(dǎo)軌的引導(dǎo)線路可根據(jù)設(shè)計(jì)情況設(shè)計(jì)，只要保證在水平支撐軸帶著機(jī)械手主架及夾苗針向前靠近穴盤(pán)移動(dòng)時(shí)主架轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)使機(jī)械手主架正向轉(zhuǎn)動(dòng)、在水平支撐軸帶著機(jī)械手主架及夾苗針向后遠(yuǎn)離穴盤(pán)移動(dòng)時(shí)主架轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)使機(jī)械手主架反向轉(zhuǎn)動(dòng)即可。本實(shí)施例中，驅(qū)動(dòng)導(dǎo)軌采用機(jī)械手滑槽，在其他實(shí)施例中，驅(qū)動(dòng)導(dǎo)軌也可以采用預(yù)設(shè)好導(dǎo)向軌跡的驅(qū)動(dòng)導(dǎo)桿，尾端滑軸可通過(guò)滑塊結(jié)構(gòu)與驅(qū)動(dòng)導(dǎo)桿導(dǎo)向移動(dòng)裝配。實(shí)際上，主架轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)也可采用伺服電機(jī)配合齒輪機(jī)構(gòu)控制機(jī)械手主架的正向、反向的轉(zhuǎn)動(dòng)。

本實(shí)施例中，水平支撐軸由主動(dòng)擺臂驅(qū)動(dòng)，水平支撐軸的活動(dòng)軌跡為圓弧形軌跡，這樣不僅方便控制機(jī)械手主架正向、反向轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)夾苗部向上、向下偏轉(zhuǎn)，同時(shí)，也方便從高位取苗、從低位放苗。在其他實(shí)施例中，水平支撐軸的活動(dòng)軌跡也可為直線軌跡，該直線軌跡可為傾斜直線軌跡或者為水平直線軌跡，只要保證在夾苗針向前靠近穴盤(pán)移動(dòng)時(shí)機(jī)械手主架可帶著夾苗針轉(zhuǎn)動(dòng)而使得夾苗針下部的夾持部向上偏轉(zhuǎn)即可。

本實(shí)施例中，在兩夾苗針與設(shè)置在支架上的導(dǎo)向件之間設(shè)有作為第一彈性件的第一拉簧，實(shí)際上，第一彈性件也可以為壓簧，只要注意彈性件的設(shè)計(jì)安裝位置即可。當(dāng)然，在其他實(shí)施例中，也可以直接將第一彈性件設(shè)置在機(jī)械手主架和支架之間，只要使第一彈性件向機(jī)械手主架施加迫使機(jī)械手主架進(jìn)行正向轉(zhuǎn)動(dòng)的作用力即可。

本實(shí)施例中，兩夾苗針轉(zhuǎn)動(dòng)裝配在機(jī)械手主架的前端，通過(guò)夾苗針的轉(zhuǎn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)兩夾持部的相向、相背運(yùn)動(dòng)，在其他實(shí)施例中，也可使兩夾苗針沿水平方向以平動(dòng)的方式裝配在機(jī)械手主架上，隨著兩夾苗針?biāo)降南嘞颉⑾啾尺\(yùn)動(dòng)而實(shí)現(xiàn)兩夾持部的相向、相背運(yùn)動(dòng)，只是需要根據(jù)夾苗針的實(shí)際運(yùn)動(dòng)情況來(lái)設(shè)計(jì)制作相應(yīng)的頂推盤(pán)及第二拉簧的結(jié)構(gòu)。

本實(shí)施例中，頂推盤(pán)僅設(shè)置有一個(gè)且布置在兩夾苗針之間，這樣，第二彈性件采用拉簧與頂推盤(pán)配合而實(shí)現(xiàn)兩夾苗針的轉(zhuǎn)動(dòng)。在其他實(shí)施例中，當(dāng)頂推盤(pán)布置有兩個(gè)且分置于兩夾苗針的外側(cè)時(shí)，布置在兩夾苗針之間的第二彈性件則可采用壓簧結(jié)構(gòu)。對(duì)應(yīng)的，第二彈性件根據(jù)安裝位置的不同可向兩夾苗針施加迫使兩夾持部相向或相背運(yùn)動(dòng)的作用力，對(duì)應(yīng)的，頂推盤(pán)則可通過(guò)相應(yīng)的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)向夾苗針施加迫使兩夾持部相背或相向運(yùn)動(dòng)的作用力。

本實(shí)施例中，頂推盤(pán)上的頂推過(guò)渡面設(shè)置在頂推凸臺(tái)和頂推側(cè)面的過(guò)渡端部位置處，在其他實(shí)施例中，也可在頂推側(cè)面上設(shè)置弧形凹槽，在弧形凹槽的端部位置處設(shè)置相應(yīng)的頂推過(guò)渡面，只要該頂推過(guò)渡面在頂推方向上逐漸升高即可。本實(shí)施例中，在頂推凸臺(tái)的兩端分別設(shè)有頂推過(guò)渡面，這樣方便安裝。在其他實(shí)施例中，也可以進(jìn)在頂推凸臺(tái)的一端設(shè)置相應(yīng)的頂推過(guò)渡面。

上述實(shí)施例只為說(shuō)明本實(shí)用新型的技術(shù)構(gòu)思及特點(diǎn)，其目的在于讓熟悉此項(xiàng)技術(shù)的人士能夠了解本實(shí)用新型的內(nèi)容并加以實(shí)施，并不能以此限制本實(shí)用新型的保護(hù)范圍，凡根據(jù)本實(shí)用新型精神實(shí)質(zhì)所作的等效變化或修飾，都應(yīng)涵蓋在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍內(nèi)。