本發(fā)明涉及一種大田自動移栽機移栽作業(yè)的自動補苗裝置，屬于農(nóng)業(yè)機械技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：
移栽機進(jìn)行移苗前，有專門用于補全苗盤的溫室自動化移栽機補苗裝置，對苗盤缺苗空穴處進(jìn)行補苗，獲得一個無缺苗的苗盤，見專利CN104303660；移栽機作業(yè)時，有一種帶有壞苗剔除功能的自走式移栽機，檢測系統(tǒng)檢測到不健康苗并進(jìn)行剔除，然后由伴行人員補苗，見專利CN104704969。但在移栽機田間作業(yè)中，如果出現(xiàn)機械手沒有取到苗的情況時，如何能夠及時補上健康苗以避免移栽空穴現(xiàn)象，作為一種適時的自動補苗裝置為解決此問題提供了一種解決方法。移栽機進(jìn)行作業(yè)的過程當(dāng)中，由于穴盤缺苗，或者機械手取苗不成功，都會造成移栽空穴現(xiàn)象。一種田間移栽機的自動補苗裝置，能夠做到適時補苗，當(dāng)檢測到機械手沒有取到苗時，補苗機構(gòu)進(jìn)行動作，使放置于隔板上的健康苗滑落到植苗鴨嘴中，完成補苗。

技術(shù)實現(xiàn)要素：
本發(fā)明針對背景技術(shù)中移栽機取苗機械手取苗不成功造成移栽漏苗的問題，提供了一種自動補苗裝置，以實現(xiàn)對取苗機械手是否取到苗的檢測，從而能及時進(jìn)行補苗。本發(fā)明包括移栽機機架、補苗裝置架構(gòu)、四個帶座軸承、主動滾筒、從動滾筒、傳送帶、斜置隔板、步進(jìn)電機支架、步進(jìn)電機、步進(jìn)電機驅(qū)動器、紅外傳感器支架、紅外傳感器、可編程控制器；移栽機機架前端固定有補苗裝置架構(gòu)，后端安裝有苗盤輸送裝置。取苗機構(gòu)位于苗盤輸送裝置的前方，安裝在移栽機機架上；補苗裝置架構(gòu)上分別固定有四個帶座軸承、步進(jìn)電機支架和步進(jìn)電機驅(qū)動器；四個帶座軸承固定在補苗裝置架構(gòu)的上方，步進(jìn)電機驅(qū)動器固定在補苗裝置架構(gòu)的下方；主動滾筒和從動滾筒平行安裝，傳送帶套裝在主動滾筒和從動滾筒上，傳送帶上隔板等間距傾斜分布于傳送帶上、用于存放健康苗；步進(jìn)電機支架上放置步進(jìn)電機，步進(jìn)電機傳動軸連接有聯(lián)軸器、聯(lián)軸器連接主動滾筒的軸，以此進(jìn)行運動的傳遞；主動滾筒的后正下方對準(zhǔn)植苗鴨嘴，紅外傳感器用于檢測取苗機構(gòu)是否從苗盤中取到苗。所述的補苗裝置架構(gòu)上的傳送機構(gòu)具體包括：主動滾筒和從動滾筒通過軸承平行安裝在補苗裝置架構(gòu)的兩邊，傳送帶張緊安裝在主動滾筒和從動滾筒之間；步進(jìn)電機正對著主動滾筒側(cè)裝在步進(jìn)電機支架上，步進(jìn)電機的傳動軸通過聯(lián)軸器與主動滾筒連接，從動滾筒和主動滾筒之間通過傳送帶進(jìn)行傳動。所述的紅外傳感器對取苗機構(gòu)的取苗狀況進(jìn)行檢測，檢測信號輸入到可編程控制器中，經(jīng)處理后判斷取苗機構(gòu)是否取到苗。如果判斷取苗機構(gòu)沒有取到苗，則可編程控制器發(fā)出信號輸入到步進(jìn)電機驅(qū)動器中，步進(jìn)電機驅(qū)動器控制步進(jìn)電機動作，主動滾筒轉(zhuǎn)動，傳送帶轉(zhuǎn)動一定的距離，則傳送帶上斜置隔板上的健康苗滑落到主動滾筒后正下方的植苗鴨嘴中。當(dāng)檢測到取苗機構(gòu)取到苗時，電機停止動作，傳送帶立即停止輸送，傳送帶隔板上的苗保持在隔板上。本發(fā)明具有的有益效果是：本發(fā)明在移栽機上增設(shè)一套自動補苗裝置，紅外傳感器對機械手取苗情況進(jìn)行檢測，并將信號反饋給可編程控制器，并進(jìn)行自動補苗。該自動補苗裝置能填補移栽機作業(yè)取苗不成功的空缺，避免移栽空穴現(xiàn)象。具有設(shè)計新穎合理、結(jié)構(gòu)簡單、實用性強的特點。附圖說明圖1是本發(fā)明的整個三維等軸測圖。圖2是本發(fā)明的整個三維軸測圖。圖3是本發(fā)明的整個三維結(jié)構(gòu)側(cè)視圖。圖4是整個補苗裝置的三維結(jié)構(gòu)示意圖。圖5是補苗裝置傳送機構(gòu)的三維結(jié)構(gòu)示意圖。圖6是補苗裝置的工作過程示意圖。圖中：1、移栽機機架，2、從動滾筒，3、帶座軸承，4、補苗裝置架構(gòu)，5、傳送帶，6、植苗鴨嘴，7、斜置隔板，8、紅外傳感器支架，9、紅外傳感器，10、可編程控制器，11、苗盤輸送裝置，12、取苗機構(gòu)，13、主動滾筒，14、聯(lián)軸器，15、步進(jìn)電機，16、步進(jìn)電機支架，17、步進(jìn)電機驅(qū)動器。具體實施方式下面結(jié)合附圖和實例，對本發(fā)明的技術(shù)方案作進(jìn)一步的說明。如圖1、圖2所示，一種田間移栽機的自動補苗裝置，其由移栽機機架1、從動滾筒2、帶座軸承3、補苗裝置架構(gòu)4、傳送帶5、植苗鴨嘴6、斜置隔板7、紅外傳感器支架8、紅外傳感器9、可編程控制器10、苗盤輸送裝置11、取苗機構(gòu)12、主動滾筒13、聯(lián)軸器14、步進(jìn)電機15、步進(jìn)電機支架16、步進(jìn)電機驅(qū)動器17組成。整個補苗裝置如圖3依托于移栽機機架1。補苗裝置架構(gòu)4固定有四個帶座軸承3，步進(jìn)電機支架16和步進(jìn)電機驅(qū)動器17。四個帶座軸承3在補苗裝置架構(gòu)4的前后各固定兩個，用以安裝主動滾筒和從動滾筒，步進(jìn)電機驅(qū)動器17固定在補苗裝置架構(gòu)4的下方，用來控制步進(jìn)電機15。主動滾筒13和從動滾筒2平行安裝，傳送帶5套裝在主動滾筒13和從動滾筒2上，傳送帶上斜置隔板7等間距分布于傳送帶5上、用于存放健康苗。步進(jìn)電機支架16上放置步進(jìn)電機15，步進(jìn)電機15的傳動軸連接有聯(lián)軸器14，聯(lián)軸器14連接主動滾筒13的軸，以此進(jìn)行運動的傳遞。主動滾筒13的后正下方對準(zhǔn)植苗鴨嘴6，補苗裝置動作時，能使得下滑的健康苗準(zhǔn)確落到植苗鴨嘴6中。紅外傳感器9用于檢測取苗機構(gòu)12從苗盤輸送裝置11上的苗盤中是否取到苗。整個補苗裝置是依存于移栽機的原有架構(gòu)而存在的，其由傳動裝置和控制裝置兩大部分組成。如圖4所示，補苗裝置架構(gòu)4上的傳動機構(gòu)具體包括：主動滾筒13和從動滾筒2通過軸承平行安裝在補苗裝置架構(gòu)4的兩邊，傳送帶5張緊安裝在主動滾筒13和從動滾筒2之間，主動滾筒13通過傳送帶5帶動從動滾筒2轉(zhuǎn)動；步進(jìn)電機15正對著主動滾筒13側(cè)裝在步進(jìn)電機支架16上，步進(jìn)電機15的傳動軸通過聯(lián)軸器14與主動滾筒13連接，步進(jìn)電機15轉(zhuǎn)動，帶動主動滾筒13轉(zhuǎn)動，從動滾筒2和主動滾筒13之間通過傳送帶5進(jìn)行運動的傳遞。自動補苗裝置的控制過程如下：置于移栽機機架1一側(cè)的紅外傳感器9對取苗機械手的取苗狀況進(jìn)行檢測，檢測信號輸入到可編程控制器10中，經(jīng)處理后判斷取苗機構(gòu)12是否取到苗，沒有取到苗則可編程控制器10發(fā)出信號到步進(jìn)電機驅(qū)動器17中，步進(jìn)電機驅(qū)動器17控制步進(jìn)電機15動作，主動滾筒13轉(zhuǎn)動，整個傳送帶5轉(zhuǎn)動，則傳送帶上斜置隔板7上的苗滑落到主動滾筒13的后正下方的植苗鴨嘴6中。當(dāng)檢測到取苗機構(gòu)取到苗時，電機停止動作，傳送帶立即停止輸送，傳送帶隔板上的苗也保持在隔板上。本發(fā)明的工作過程如下：以圖1所示為例，針對兩個取苗機構(gòu)12設(shè)置有一對補苗裝置。在整個移栽機運行前，斜置隔板7上有人工放置好的健康苗。移栽機運行過程中，兩個紅外傳感器9分別對其檢測的取苗機械手的取苗狀況進(jìn)行檢測，當(dāng)有一個檢測到取苗機械手沒取到苗的情況下，與該取苗機械手對應(yīng)的步進(jìn)電機驅(qū)動器17控制步進(jìn)電機15轉(zhuǎn)動，傳送帶5轉(zhuǎn)動一定的距離，斜置隔板7移動一格，當(dāng)取苗機械手進(jìn)行放苗這個動作時，放置于斜置隔板7上的健康苗剛好進(jìn)行滑落，健康苗落到植苗鴨嘴6中。同樣，當(dāng)兩個補苗裝置同時檢測到取苗機械手沒取到苗的情況下，兩個傳送帶同時移動一段的距離，隔板上的健康苗分別滑落到兩個植苗鴨嘴中，代替機械手完成一個放苗的過程。當(dāng)隔板上的健康苗剩有一個或者兩個時，有另外設(shè)置的報警器發(fā)出響聲，提醒工作人員在輸送帶隔板上進(jìn)行放苗。本發(fā)明裝置能填補取苗不成功的空缺，避免移栽空穴現(xiàn)象。具有設(shè)計新穎合理、結(jié)構(gòu)簡單、實用性強的特點。