本發(fā)明涉及在行走中從農(nóng)田割取谷桿，將通過對割取谷桿進行脫粒而獲得的谷粒儲存在谷粒箱的聯(lián)合收割機及用于聯(lián)合收割機的谷粒評價控制裝置。

背景技術(shù)：

[1]提出過一種聯(lián)合收割機，其對收納在谷粒箱的谷粒進行重量測定或水分測定，作為收獲谷粒的收獲信息而輸出。例如，專利文獻(xiàn)1記載的聯(lián)合收割機中，具備采集向谷粒箱供給的谷粒中的一部分并測定其水分含量的水分測定裝置及檢測谷粒箱的載荷的載荷傳感器。在收獲行走時，能夠根據(jù)谷粒箱的增加計算出單位割取面積的收獲谷粒(收獲量)。但由于谷粒的增加重量與谷粒箱本身的輕重相比較小，或者由于谷粒箱內(nèi)的谷粒分布不均而容易產(chǎn)生測定誤差等，根據(jù)谷粒箱的載荷變化正確地計算出較小的割取面積中的收獲量是困難的。

為了更準(zhǔn)確地算出收獲量，專利文獻(xiàn)2的聯(lián)合收割機具備：收獲量測定容器，其具有接收向谷粒箱供給的谷粒的收獲量接收口、排出所接收的谷粒的收獲量排出口、開閉收獲量排出口的收獲量開閉器；計算出在收獲量測定容器儲存規(guī)定容積的谷粒為止的儲存時間的時間計算部；根據(jù)行走速度和儲存時間計算出單位行走收獲量(每單位割取面積的收獲量)的收獲量計算部。還可以通過對由收獲量計算部依次計算出的單位行走收獲量進行統(tǒng)計處理，制作出整個農(nóng)田的收獲量分布。

在由計算機支持的先進的農(nóng)田管理中，農(nóng)田中微小劃區(qū)單位的收獲量分布成為重要的數(shù)據(jù)。但是，在聯(lián)合收割機的收獲作業(yè)行走過程中，遇到轉(zhuǎn)彎行走或繞開障礙物的行走時，雖然進行的是不伴隨收獲作業(yè)的非收獲作業(yè)行走，但在上述現(xiàn)有的聯(lián)合收割機中，求出單位行走收獲量時無法區(qū)分收獲作業(yè)行走和非收獲作業(yè)行走，所以農(nóng)田整體的收獲量分布會發(fā)生錯誤。

[2]提出過一種同時進行收納在谷粒箱中的谷粒的重量測定(收獲量測定)和水分測定(食味測定)，由此對收獲谷粒進行評價的聯(lián)合收割機。例如，專利文獻(xiàn)2記載的聯(lián)合收割機，具備計算出在每單位行走中所收獲的谷粒的收獲量的收獲量計算裝置和計算出該收獲的谷粒的食味的食味計算裝置。收獲量計算裝置具有：收獲量測定容器，具有接收向谷粒箱供給的谷粒的收獲量接收口、排出所接收的谷粒的收獲量排出口、開閉收獲量排出口的收獲量開閉器；計算出在收獲量測定容器中儲存規(guī)定容積的谷粒為止的儲存時間的時間計算部；根據(jù)行走速度和儲存時間計算出單位行走收獲量(每單位割取面積的收獲量)的收獲量計算部。食味計算裝置具有：食味測定容器，具有接收從收獲量排出口排出的谷粒的食味接收口、排出所接收的谷粒的食味排出口、開閉食味排出口的食味開閉器；測定食味測定容器中儲存的谷粒的食味的食味測定部。根據(jù)該構(gòu)成，通過獲取并記錄在農(nóng)田的特定劃區(qū)收獲的谷粒的收獲量和食味值作為收獲期谷粒測定的數(shù)據(jù)集，能夠隨時對農(nóng)田中的收獲量和食味的分布進行評價。

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1:(日本)特開2006－081488號公報

專利文獻(xiàn)2:(日本)特開2014－21249號公報

技術(shù)實現(xiàn)要素：

發(fā)明要解決的課題

[1]與背景技術(shù)[1]對應(yīng)的課題如下。

鑒于上述的實際情況，迫切期望用于獲得更準(zhǔn)確的農(nóng)田整體的收獲量分布的收獲期收獲量計算技術(shù)。

[2]與背景技術(shù)[2]對應(yīng)的課題如下。

在如專利文獻(xiàn)2的聯(lián)合收割機所使用的光學(xué)式食味測定中，需要使測定中的谷粒在一定時間內(nèi)處于靜止?fàn)顟B(tài)。由于該一定時間要比一次收獲量測定所需要的時間長數(shù)倍，所以食味測定容器需要的容積數(shù)倍于一次收獲量測定中所使用的谷粒容積。

根據(jù)這種實際情況，迫切期望一種在同時進行收獲谷粒的收獲量測定和食味測定，以獲取在農(nóng)田的特定劃區(qū)中收獲的谷粒的收獲量和食味值作為谷粒的數(shù)據(jù)集時，避免收獲量測定需要的時間和食味測定需要的時間之間的差異對各自測定帶來不利影響的對策。

用于解決課題的技術(shù)方案

[1]與課題[1]對應(yīng)的解決方案如下。

本發(fā)明的聯(lián)合收割機在行走中從農(nóng)田割取谷桿，將通過對割取谷桿進行脫粒而獲得的谷粒儲存在谷粒箱，具備：收獲量計算部，其計算出單位行走收獲量，單位行走收獲量即每單位行走距離的收獲量；作業(yè)行走判定部，其判定不伴有谷粒收獲的非收獲作業(yè)行走和伴有谷粒收獲的收獲作業(yè)行走；收獲地圖數(shù)據(jù)生成部，其生成將所述單位行走收獲量、在農(nóng)田中行走的行走路徑以及所述作業(yè)行走判定部的判定結(jié)果關(guān)聯(lián)起來的收獲地圖數(shù)據(jù)；收獲信息記錄部，其記錄所述收獲地圖數(shù)據(jù)。

根據(jù)該構(gòu)成，由收獲量計算部計算出的每單位行走距離的收獲量(單位行走收獲量)與由作業(yè)行走判定部判定的收獲作業(yè)行走或非收獲作業(yè)行走取得關(guān)聯(lián)。因此，能夠?qū)r(nóng)田整體的單位行走收獲量的集合即收獲地圖數(shù)據(jù)的單位行走收獲量，賦予表示收獲作業(yè)行走或非收獲作業(yè)行走的屬性信息。在使用收獲地圖數(shù)據(jù)制作農(nóng)田整體的收獲量分布時，能夠識別出收獲作業(yè)行走和非收獲作業(yè)行走并將非收獲作業(yè)行走去除。另外，也可以用插值法等推定非收獲作業(yè)行走中的單位行走收獲量。由此，可使獲得的農(nóng)田整體的收獲量分布符合實際的收獲作業(yè)行走，更加準(zhǔn)確，適合計算機支持的以微小劃區(qū)單位進行的農(nóng)田管理。

在對農(nóng)田的實際收獲作業(yè)時，從獲取農(nóng)業(yè)作業(yè)知識的方面出發(fā)，確認(rèn)該農(nóng)田中的單位行走收獲量的情形也很重要。另外，從作業(yè)效率方面考慮，確認(rèn)實際進行的收獲作業(yè)行走和非收獲作業(yè)行走，對于聯(lián)合收割機的操作者來說也很重要。因此，本發(fā)明的一種優(yōu)選實施方式具備顯示收獲量分布地圖的監(jiān)視器，所述收獲量分布地圖基于所述收獲地圖數(shù)據(jù)生成，表示作業(yè)對象農(nóng)田中每單位行走距離的收獲量的分布。該監(jiān)視器可以是安裝在聯(lián)合收割機上的固定式顯示裝置，也可以是安裝自由或操作者自帶的便攜終端式顯示器。

能夠以沿著聯(lián)合收割機的行走軌跡關(guān)聯(lián)起來的單位行走收獲量的集合為基礎(chǔ)，生成一個農(nóng)田中的收獲量分布地圖。這時，通過識別非收獲作業(yè)行走的軌跡部分和收獲作業(yè)行走的軌跡部分，能夠簡單地分辨出非收獲作業(yè)行走造成的收獲量降低和農(nóng)業(yè)上的原因造成的收獲量降低。因此，優(yōu)選地，在所述收獲量分布地圖中，可識別地顯示所述非收獲作業(yè)行走的行走路徑。

為了根據(jù)收獲地圖數(shù)據(jù)制作收獲量分布地圖，需要統(tǒng)計計算及計算結(jié)果的可視化處理。另外，為了農(nóng)業(yè)經(jīng)營的可視化和農(nóng)業(yè)作業(yè)的有效規(guī)劃，積累由收獲地圖數(shù)據(jù)生成的收獲量分布地圖是很重要的。進而，若是管理著許多農(nóng)田的農(nóng)戶，最好對各農(nóng)田的收獲地圖數(shù)據(jù)及收獲量分布地圖進行統(tǒng)一管理。為了這種農(nóng)業(yè)經(jīng)營的統(tǒng)一集中管理，優(yōu)選地，收獲地圖數(shù)據(jù)和收獲量分布地圖不由聯(lián)合收割機來處理，而是由設(shè)置在外部的管理服務(wù)器來處理。因而，本發(fā)明的一種優(yōu)選實施方式為，具備：發(fā)送部，其經(jīng)由通信線路向外部的管理服務(wù)器發(fā)送所述收獲地圖數(shù)據(jù)；接收部，其接收基于所述收獲地圖數(shù)據(jù)由所述管理服務(wù)器生成的所述收獲量分布地圖。當(dāng)然，近年來，信息終端設(shè)備等的處理能力也在提高，所以在聯(lián)合收割機上搭載有這種信息終端設(shè)備的情況下，也可以由聯(lián)合收割機本身具備基于所述收獲地圖數(shù)據(jù)生成所述收獲量分布地圖的收獲量分布地圖生成部。

聯(lián)合收割機依靠行走進行農(nóng)作物的收獲，但未必會以恒定速度行走。另外，在一般的聯(lián)合收割機中，會經(jīng)常檢查車速。因此，計算單位行走收獲量(即，每單位行走距離的收獲量)的一種優(yōu)選實施方式為，所述收獲量計算部根據(jù)儲存規(guī)定容積的谷粒所需要的儲存時間和車速來計算出所述單位行走收獲量。例如，測量從脫粒裝置向谷粒箱供給的谷粒達(dá)到規(guī)定容積量的儲存時間。用通過將該儲存時間乘以車速(準(zhǔn)確地說，是該儲存時間內(nèi)的平均車速)而求得的行走距離除以規(guī)定容積，獲得單位行走收獲量。

在聯(lián)合收割機中，如果從農(nóng)田割取谷桿的割取部自地面開始上升，便不能進行割取作業(yè)，所以，為了判定非收獲作業(yè)行走，只要檢查割取部的離地高度是否為規(guī)定以上即可。因此，本發(fā)明的一種優(yōu)選實施方式為，所述作業(yè)行走判定部基于從農(nóng)田割取谷桿的割取部的離地高度，判定所述非收獲作業(yè)行走和所述收獲作業(yè)行走。另外，如果沒有動力傳遞到割取部，就不可能進行收獲作業(yè)。因此、本發(fā)明的一種優(yōu)選實施方式為，所述作業(yè)行走判定部基于接通、斷開向從農(nóng)田割取谷桿的割取部的動力傳遞的割取離合器的斷開信息，判定所述非收獲作業(yè)行走和所述收獲作業(yè)行走。即，如果割取離合器的狀態(tài)為斷開狀態(tài)且聯(lián)合收割機行走，就判定為非收獲作業(yè)行走。相反，如果割取離合器的狀態(tài)為接通狀態(tài)且聯(lián)合收割機行走，就判定為收獲作業(yè)行走。

作為對水稻或小麥等收獲谷粒應(yīng)管理的信息，除收獲量以外，水分或蛋白質(zhì)等食味值也很重要。如果能夠以單位行走距離為單位測定該食味值，即，如果能夠?qū)r(nóng)田的每個微小劃區(qū)測定該食味值，就能夠?qū)θ照栈蚴┓薁顟B(tài)等給食味值帶來的影響進行評價，進行詳細(xì)的農(nóng)田管理。為了以盡可能簡單的結(jié)構(gòu)實現(xiàn)這種針對每個微小劃區(qū)的食味值的測定(即，所謂食味測定)，本發(fā)明的一種優(yōu)選實施方式為，具備：食味測定容器，其暫時儲存向所述谷粒箱供給的谷粒的至少一部分；食味測定部，其輸出與儲存在所述食味測定容器的谷粒的食味相關(guān)的測定值；食味計算部，其根據(jù)所述測定值計算出每單位行走距離的食味值，所述收獲地圖數(shù)據(jù)生成部將所述食味值添加到所述收獲地圖數(shù)據(jù)。

作為用于收獲量計算部計算單位行走收獲量的收獲量測定裝置的具體的結(jié)構(gòu)之一，本發(fā)明提出具備暫時儲存向所述谷粒箱供給的谷粒的至少一部分的收獲量測定容器的結(jié)構(gòu)。此時，所述收獲量計算部根據(jù)所述收獲量測定容器中的谷粒的儲存狀況，計算出所述單位行走收獲量。在脫粒裝置和谷粒箱之間的谷粒輸送路徑或者在谷粒箱內(nèi)暫時儲存谷粒的收獲量測定容器的收獲量接收口只能接收一部分向谷粒箱供給的谷粒的情況下，如果能預(yù)先知到接收量相對于總供給量的比例，就能夠求出實際的單位行走收獲量。由此，可減小收獲量測定容器的谷粒累積容量，所以其結(jié)構(gòu)變得緊湊。

[2]與課題[2]對應(yīng)的解決方案如下。

本發(fā)明的聯(lián)合收割機在行走中從農(nóng)田割取谷桿，將通過對割取谷桿進行脫粒而獲得的谷粒儲存在谷粒箱，具備收獲量測定容器、收獲量計算部、食味測定容器、食味計算部。所述收獲量測定容器具有接收向所述谷粒箱供給的谷粒中的至少一部分的第一接收口、排出被接收的谷粒的第一排出口、通過開閉所述第一排出口而能夠使得經(jīng)過所述第一接收口接收的谷粒暫時被儲存的第一開閉器。所述收獲量計算部根據(jù)所述收獲量測定容器中的谷粒的儲存狀況，計算出每單位行走距離的收獲量即單位行走收獲量。所述食味測定容器具有接收向所述谷粒箱供給的谷粒中的至少一部分的第二接收口、排出被接收的谷粒的第二排出口、通過開閉所述第二排出口而能夠使得經(jīng)過所述第二接收口接收的谷粒暫時被儲存的第二開閉器。所述食味計算部測定所述食味測定容器暫時儲存的谷粒的食味值，計算出在單位行走距離收獲的谷粒的食味值即單位行走食味值。

該結(jié)構(gòu)中，收獲量測定容器和食味測定容器互相獨立地設(shè)置，通過各自的接收口接收向谷粒箱供給的谷粒中的至少一部分。由此，在收獲量測定及食味測定中，能夠在容器內(nèi)儲存適合各自測定的數(shù)量的谷粒，可進行最佳的測定。

作為向收獲量測定容器和食味測定容器分配從脫粒裝置向谷粒箱供給的谷粒中的至少一部分的一種優(yōu)選實施方式，本發(fā)明提出，在從脫粒裝置向所述谷粒箱供給谷粒的供給管路中的谷粒箱內(nèi)管路部分，形成有沿谷粒供給方向相互隔開間隔而開口的第一開口部和第二開口部，所述第一開口部為所述第一接收口，所述第二開口部為所述第二接收口。該結(jié)構(gòu)中，只要在向谷粒箱供給谷粒的供給管路形成兩個開口部，就能夠向收獲量測定容器和食味測定容器進行分配供給，因此，在制造成本上是有利的。進而，此時，如果與所述第二開口部相比，所述第一開口部在谷粒供給方向上形成在更靠近所述脫粒裝置的位置，則從脫粒裝置經(jīng)過供給管路流過來的谷粒的一部分首先經(jīng)過第一開口部排出到收獲量測定容器內(nèi)，經(jīng)過第一開口部流過來的谷粒的一部分經(jīng)過第二開口部排出到食味測定容器內(nèi)。與第二開口部相比，第一開口部位于谷粒流動方向的上游側(cè)，因此，從第一開口部排出的谷粒量不受第二開口部的影響。因而，通過適當(dāng)選擇第一開口部的尺寸，從脫粒裝置向谷粒箱供給的谷粒量中的規(guī)定的比例量被供給到收獲量測定容器。另外，只要在食味測定容器內(nèi)儲存了規(guī)定以上的谷粒，就能進行準(zhǔn)確的食味測定，因此，即使從第二開口部排出的谷粒量因第一開口部而發(fā)生一些變動，也不會有問題。因而，通過該結(jié)構(gòu)，可實現(xiàn)互相獨立且穩(wěn)定的收獲量測定和食味測定。

此時，作為本發(fā)明的優(yōu)選實施方式，如果所述收獲量測定容器和所述食味測定容器配置于所述谷粒箱的同一壁面，也可以部分地兼用為收獲量測定容器和所述食味測定容器的安裝結(jié)構(gòu)，較為便利。

為了以無波動的流動向第一開口部區(qū)域供給來自脫粒裝置的谷粒，本發(fā)明的一種優(yōu)選實施方式為，在所述谷粒箱內(nèi)管路部分具備用于供給谷粒的螺旋輸送機，所述螺旋輸送機從所述脫粒裝置側(cè)延伸設(shè)置至所述第一開口部。由此，收獲量測定的精度變得穩(wěn)定。

在食味測定中測定水分或蛋白質(zhì)成分等谷粒成分，所以，為了進行準(zhǔn)確的測定，需要避免谷粒(在脫粒狀態(tài)下，也稱為稻谷)以外的異物進入食味測定容器。因此，本發(fā)明的一種優(yōu)選實施方式為，所述第二開口部由篩選谷桿等異物和稻谷的多孔部件覆蓋。由此，避免了從脫粒裝置與谷粒(稻谷)一起流過來的谷桿碎渣等進入食味測定容器。

若在第二開口部設(shè)置多孔部件之類的篩選部件，從第二開口部向食味測定容器的谷粒輸出可能會變差。為了避免這種情況，用外部的力將谷粒推入第二開口部是有效的。為了該目的，本發(fā)明的一種優(yōu)選實施方式為，在所述谷粒箱內(nèi)管路部分中與所述第二開口部對應(yīng)的部位設(shè)有繞沿著所述供給管的延伸設(shè)置方向的旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)的葉輪，稻谷經(jīng)過所述多孔部件被所述葉輪推入所述食味測定容器。

收獲量測定容器能夠暫時儲存規(guī)定量的谷粒，所以，通過反復(fù)進行該暫時性的儲存，實質(zhì)上能夠伴隨著聯(lián)合收割機的割取行走進行連續(xù)的收獲量測定。因而，所述收獲量計算部根據(jù)在所述收獲量測定容器中儲存規(guī)定容積的谷粒所需要的儲存時間和車速來計算出所述單位行走收獲量。此時，如果考慮割取寬度，還可以容易地計算出每單位面積的收獲量。作為優(yōu)選實施方式，如果具備：收獲地圖數(shù)據(jù)生成部，其將所述單位行走收獲量和所述單位行走食味值與在農(nóng)田中行走的行走路徑組合起來，生成收獲地圖數(shù)據(jù)；收獲信息記錄部，其記錄所述收獲地圖數(shù)據(jù)，則能夠?qū)β?lián)合收割機的行走路徑連續(xù)地分配收獲量和食味值。由此，可以在收獲時進行對收獲谷粒的評價。

只要有了對行走路徑分配了收獲量和食味值的收獲地圖數(shù)據(jù)，就能夠基于作業(yè)對象農(nóng)田中的行走路徑的位置信息，通過將收獲量和食味值分配給農(nóng)田微小劃區(qū)而制作出表示作業(yè)對象農(nóng)田中的收獲量的分布的收獲量分布地圖、以及表示作業(yè)對象農(nóng)田中的食味值的分布的食味分布地圖。因此，本發(fā)明的一種優(yōu)選實施方式為，具備顯示收獲量分布地圖的監(jiān)視器，所述收獲量分布地圖基于所述收獲地圖數(shù)據(jù)生成，表示作業(yè)對象農(nóng)田中每單位行走距離的收獲量的分布。

為了根據(jù)收獲地圖數(shù)據(jù)制作出收獲量分布地圖，優(yōu)選利用簡單的統(tǒng)計描述算法。收獲量分布地圖的種類較多，因此，統(tǒng)計描述算法也不同。因此，雖然可以在每臺聯(lián)合收割機上搭載收獲量分布地圖生成部，但也可以在外部的管理服務(wù)器構(gòu)建收獲量分布地圖生成部，供多臺聯(lián)合收割機共同利用。因此，本發(fā)明的一種實施方式為，具備：發(fā)送部，其經(jīng)由通信線路向外部的管理服務(wù)器發(fā)送所述收獲地圖數(shù)據(jù)；接收部，其接收基于所述收獲地圖數(shù)據(jù)由所述管理服務(wù)器生成的所述收獲量分布地圖。另外，本發(fā)明的另一種實施方式為，聯(lián)合收割機具備基于所述收獲地圖數(shù)據(jù)生成所述收獲量分布地圖的收獲量分布地圖生成部。

本發(fā)明還適用于在行走中從農(nóng)田割取谷桿并將通過對割取谷桿進行脫粒而獲得的谷粒儲存于谷粒箱的聯(lián)合收割機的谷粒評價控制裝置。該谷粒評價控制裝置具有在收獲時測定谷粒的收獲量及食味并進行評價的功能。該谷粒評價控制裝置具備：第一開閉器控制部，其控制暫時儲存向所述谷粒箱供給的谷粒中的一部分的第一開閉器的開閉；第二開閉器控制部，其獨立于所述第一開閉器的控制，控制暫時儲存向所述谷粒箱供給的谷粒中的另一部分的第二開閉器的開閉；收獲量計算部，其根據(jù)由所述第一開閉器暫時儲存的谷粒的儲存狀況，計算出每單位行走距離的收獲量即單位行走收獲量；食味計算部，其測定由所述第二開閉器暫時儲存的谷粒的食味值，計算出在單位行走距離收獲的谷粒的食味值即單位行走食味值。在該結(jié)構(gòu)的谷粒評價控制裝置中，能夠由互相獨立地控制的第一開閉器和第二開閉器分別獨立地暫時儲存收獲行走時向谷粒箱供給的谷粒。因此，收獲量測定和食味測定分別在合適的時刻執(zhí)行，所以可進行高效的測定。

附圖說明

圖1是表示第一實施方式的圖(以下，直到圖11為止相同)，是說明第一實施方式的基本結(jié)構(gòu)的示意圖。

圖2是表示收獲量分布地圖的一個例子的示意圖。

圖3是表示本發(fā)明的聯(lián)合收割機的一實施方式的側(cè)視圖。

圖4是圖3的聯(lián)合收割機的俯視圖。

圖5是安裝在圖3的聯(lián)合收割機的谷粒箱內(nèi)部的收獲量測定容器和食味測定容器的正面圖。

圖6是安裝在谷粒箱內(nèi)部的收獲量測定容器和食味測定容器的側(cè)視圖。

圖7是安裝在谷粒箱內(nèi)的收獲量測定容器的剖視圖。

圖8是安裝在谷粒箱內(nèi)的食味測定容器的剖視圖。

圖9是表示圖3的聯(lián)合收割機的控制系統(tǒng)中與本發(fā)明相關(guān)的功能部的功能塊圖。

圖10是表示圖9所示的控制系統(tǒng)的變形例的功能塊圖。

圖11是表示食味測定容器和食味測定單元的各種配置模式的示意圖。

圖12是表示第二實施方式的圖(以下，直到圖13為止相同)，是說明第二實施方式的基本結(jié)構(gòu)的示意圖。

圖13是表示收獲量食味分布地圖的一個例子的示意圖。

圖14是表示第三實施方式的圖(以下，直到圖24為止相同。)，是說明第三實施方式的基本結(jié)構(gòu)的示意圖。

圖15是聯(lián)合收割機的右側(cè)視圖。

圖16是聯(lián)合收割機的俯視圖。

圖17是表示谷粒輸送機構(gòu)和谷粒箱的聯(lián)合收割機后視說明圖。

圖18是表示谷粒輸送機構(gòu)和谷粒箱的聯(lián)合收割機左視說明圖。

圖19是谷粒排出裝置的縱剖視圖。

圖20是谷粒排出裝置的立體圖。

圖21是對谷粒排出時來自負(fù)荷檢測器的檢測信號隨時間的變動進行說明的說明圖。

圖22是表示控制單元的功能的功能塊圖。

圖23是表示谷粒排出裝置的另一實施方式的分解立體圖。

圖24是表示谷粒排出裝置的另一實施方式的俯視圖。

具體實施方式

[第一實施方式]

下面，參照圖1～11對第一實施方式進行說明。

在對作為本發(fā)明第一實施方式的聯(lián)合收割機的具體結(jié)構(gòu)進行說明之前，利用圖1對其基本原理進行說明。在圖1的例子中，聯(lián)合收割機在農(nóng)田行走的過程中割取小麥或水稻的谷桿，脫粒后的谷粒被儲存在搭載于聯(lián)合收割機上的谷粒箱2。此時，在該聯(lián)合收割機中測定隨著時間的經(jīng)過向谷粒箱2供給的谷粒量(即，收獲量)。該聯(lián)合收割機具備作業(yè)行走判定部53，該作業(yè)行走判定部53基于割取部12等的動作狀態(tài)，判定不伴有谷粒收獲的非收獲作業(yè)行走和伴有谷粒收獲的收獲作業(yè)行走。

為了進行谷粒的收獲量測定，在谷粒箱2中設(shè)有收獲量測定容器30，該收獲量測定容器30具有：接收向該谷粒箱2供給的谷粒中的至少一部分的第一接收口31、將接收的谷粒排出的第一排出口32、開閉向所述第一排出口32的流通路的第一開閉器33。在收獲量測定容器30中，第一接收口31配置成面對在割取作業(yè)期間從脫粒裝置14向谷粒箱2連續(xù)輸送過來的谷粒流動。第一開閉器33可在將向第一排出口32的流通路關(guān)閉的關(guān)閉姿態(tài)和打開的打開姿態(tài)之間進行切換。因而，在第一開閉器33處于關(guān)閉姿態(tài)時，隨著時間經(jīng)過，谷粒被儲存于收獲量測定容器30的內(nèi)部。

當(dāng)收獲量測定容器30儲存了規(guī)定容積的谷粒時，視作獲得了規(guī)定量的收獲量，算出用于儲存的經(jīng)過時間即儲存時間。同時，還獲取該時點(圖1中，用帶尾標(biāo)的t來表示)的行走速度(圖1中，用帶尾標(biāo)的v來表示)。此外，在此獲取的行走速度(以下，簡稱車速)優(yōu)選為儲存時間中的平均車速。根據(jù)儲存時間和車速計算出行走距離(圖1中，用帶尾標(biāo)的l來表示)，計算出每單位行走距離的收獲量(單位行走收獲量)。進而，在進行谷粒儲存的期間，如果由作業(yè)行走判定部53判定為是非收獲作業(yè)行走，對該單位行走收獲量賦予表示非收獲作業(yè)行走的標(biāo)記。在進行谷粒儲存的期間，如果完全沒有判定為是非收獲作業(yè)行走，就認(rèn)為是在實施收獲作業(yè)行走，對該單位行走收獲量賦予表示收獲作業(yè)行走的標(biāo)記。進而，該單位行走收獲量還與由慣性導(dǎo)航裝置或gps單元90等獲得的方位信息(收獲位置信息)發(fā)生關(guān)聯(lián)。

這樣依次計算出的單位行走收獲量，作為收獲地圖數(shù)據(jù)由收獲地圖數(shù)據(jù)生成部66記錄下來。圖1中示意地表示作為收獲地圖數(shù)據(jù)記錄下來的單位行走收獲量(圖1中，用帶尾標(biāo)的q來表示)。

此外，如圖1所示，由gps單元90獲取聯(lián)合收割機的收獲位置信息(行走路徑)，使該收獲位置信息與農(nóng)田地圖匹配，由此，能夠生成表示作為收獲作業(yè)對象的農(nóng)田中的每單位行走距離的收獲量分布的收獲量分布地圖。進而，能夠在該收獲量分布地圖上賦予表示非收獲作業(yè)行走的識別符。圖2中例示有將這種收獲量分布地圖簡化后的分布地圖，其中，用顏色的深淺來表示收獲量的大小，表示非收獲作業(yè)行走的識別符為標(biāo)記“×?！?/p>

此外，不僅可以進行測定每單位行走距離的收獲量的收獲量測定，作為谷粒的品質(zhì)評價，還可以進行食味測定。此時，對于大米等谷粒，采用水分或蛋白質(zhì)等谷粒成分值作為食味的評價值。在這種聯(lián)合收割機中，可根據(jù)谷粒成分的測定值計算出每單位行走距離的食味值，通過將該食味值添加到收獲地圖數(shù)據(jù)，可生成收獲量+食味分布地圖。從脫粒裝置14向谷粒箱2的谷粒流具有相當(dāng)大的流動截面積，所以優(yōu)選地，橫向排列配置收獲量測定容器30和食味測定容器，從各容器的上方并行供給谷粒。但是，也可以將食味測定容器配置于收獲量測定容器30的下方，將在收獲量測定容器30中完成了收獲量測定的谷粒再次暫時儲存于食味測定容器中，測定其谷粒成分(食味值)。

作為谷粒的食味測定，優(yōu)選測定谷粒中的水分或蛋白質(zhì)含量百分比。為了準(zhǔn)確地進行這樣的食味測定，適合采用光學(xué)測定方法，即，對暫時儲存在食味測定容器中的谷粒照射光束，通過對返回來的光束進行分光分析而求出與水分或蛋白質(zhì)成分相關(guān)的測定值。

此外，為了對由gps單元90等獲取的收獲位置(農(nóng)田位置)分配在該位置處收獲的谷粒的收獲量或食味，有必要考慮從谷桿的割取時點到對該割取谷桿中所含的谷粒的測定時點為止的時間上的延遲。該延遲時間可基于從植株傳感器檢測到最初割取的谷桿時到谷粒到達(dá)收獲量測定容器30為止的處理時間和此時的聯(lián)合收割機的行走速度來進行計算。通過利用計算出的該延遲時間，能夠?qū)⒂墒斋@量及食味構(gòu)成的數(shù)據(jù)集準(zhǔn)確地向收獲位置進行分配。

接下來，利用附圖對本發(fā)明的聯(lián)合收割機的一具體實施方式進行說明。作為聯(lián)合收割機的一個例子，圖3是全喂入式聯(lián)合收割機的側(cè)視圖，圖4是俯視圖。該聯(lián)合收割機具備將槽形材料和方管材料等多個鋼材連結(jié)而成的機架10。在機架10的下部配備有左右一對履帶式行走裝置11。在機架10右半部的前側(cè)搭載有發(fā)動機15，在其上部形成有駕駛室結(jié)構(gòu)的駕駛部13。在駕駛部13配置有操縱桿17及監(jiān)視器18等。在機架10的前部配備有割取部12，割取部12可自由升降，在機架10的后部配備有將從割取部12供給的割取谷桿全桿投入并進行脫粒的脫粒裝置14、儲存從脫粒裝置14通過谷粒供給裝置7供給過來的谷粒的谷粒箱2、將儲存在谷粒箱2的谷粒向外部排出的卸糧部16。

割取部12能夠繞機體橫向的第一橫軸心x1上下升降，在轉(zhuǎn)彎時等非收獲作業(yè)時，割取部12成為上升狀態(tài)，而在收獲作業(yè)時成為接近農(nóng)田地面的下降狀態(tài)。割取部12具備：分梳直立谷桿的左右一對分禾器120、通過被旋轉(zhuǎn)驅(qū)動而將直立谷桿撥向后方的撥禾輪121、將由撥禾輪121撥過來的直立谷桿切割的割刀裝置122、將由割刀裝置122割取的割取谷桿向后方輸送的絞龍123、將從絞龍123輸送過來的割取谷桿向脫粒裝置14的前端部輸送的喂料部124。

脫粒裝置14通過被旋轉(zhuǎn)驅(qū)動的脫粒滾筒14a對從喂料部124供給的割取谷桿進行脫粒處理。谷粒箱2配置于機架10上的右后部，位于脫粒裝置14的右橫向相鄰側(cè)且駕駛部13的后方側(cè)。起到從脫粒裝置14向谷粒箱2供給谷粒的供給管路作用的谷粒供給裝置7配置于脫粒裝置14和谷粒箱2之間。谷粒供給裝置7的最終段為螺旋輸送機71，突入谷粒箱2的內(nèi)部。

如圖5和圖6所示，谷粒供給裝置7由第一物回收絞龍74、升運機75、螺旋輸送機71、葉輪73構(gòu)成。在脫粒裝置14的底部沿左右方向配備的第一物回收絞龍74在其輸送終端部與斗式的升運機75連接。升運機75是在驅(qū)動鏈輪751和從動鏈輪752之間卷掛的環(huán)形轉(zhuǎn)動鏈753的外周側(cè)以固定間隔安裝有多個料斗754的斗式輸送機。升運機75在其輸送終端部與螺旋輸送機71連接。螺旋輸送機71被截面形狀為八邊形(也可以是其他多邊形或圓形)的殼體72包圍，在螺旋輸送機71的終端部配置有與螺旋輸送機71一體旋轉(zhuǎn)的一對葉輪73。

如圖5和圖6所示，在谷粒箱2的內(nèi)部配置有測定谷粒收獲量的收獲量測定裝置3的收獲量測定容器30和測定谷粒食味的食味測定裝置4的食味測定容器40。收獲量測定裝置3基于在收獲量測定容器30內(nèi)儲存規(guī)定量的谷粒的時間，測定出每小時的收獲量。同樣，食味測定裝置4通過對暫時儲存在食味測定容器40的谷粒進行分光測定，測定出水分、蛋白質(zhì)等谷粒成分。

如圖5、圖6、圖7及圖8所示，收獲量測定容器30和食味測定容器40在谷粒箱2的內(nèi)部以橫向排列安裝在谷粒箱2的前壁2a的上部。收獲量測定容器30為筒狀容器，在收獲量測定容器30的上端形成有接收谷粒的第一接收口31，在收獲量測定容器30的下端形成有將接收的谷粒排出的第一排出口32。在第一接收口31和第一排出口32之間設(shè)有第一開閉器33，該第一開閉器33暫時儲存通過第一接收口31接收的谷粒，并且在儲存了規(guī)定量的谷粒后將該儲存谷粒通過第一排出口32排出。同樣，食味測定容器40也是筒狀容器，在食味測定容器40的上端形成有接收谷粒的第二接收口41，在食味測定容器40的下端形成有將接收的谷粒排出的第二排出口42。在第二接收口41和第二排出口42之間設(shè)有第二開閉器43，該第二開閉器43暫時儲存通過第二接收口41接收的谷粒，并且在儲存了規(guī)定量的谷粒后通過第二排出口42將該儲存谷粒排出。

在設(shè)于谷粒箱2的前壁2a的最上部的螺旋輸送機71的殼體72，沿著谷粒輸送方向排列設(shè)置有成為谷粒供給裝置7的谷粒排出口的第一開口部721和第二開口部722。第一開口部721和第二開口部722具有在殼體72的橫截面方向上占據(jù)殼體72的大致下半部的大小。收獲量測定容器30以第一接收口31位于第一開口部721的下方的方式配置，食味測定容器40以第二接收口41位于第二開口部722的下方的方式配置。螺旋輸送機71延伸至第一開口部721的上方，由螺旋輸送機71輸送過來的一半以上谷粒通過第一開口部721排出。

接受由螺旋輸送機71輸送過來的谷粒的葉輪73，具有旋轉(zhuǎn)軸731和多個葉片732，旋轉(zhuǎn)軸731在成為谷粒供給管路的殼體72的延伸設(shè)置方向(即，螺旋輸送機71的軸心方向)，葉片732從該旋轉(zhuǎn)軸731沿徑向以放射狀延伸。在第二開口部722，作為多孔部件張設(shè)有金屬絲網(wǎng)723。被葉片732推出的谷粒穿過金屬絲網(wǎng)723，其一部分通過第二接收口41供給至食味測定容器40。利用具有起到谷粒篩選作用的程度的孔尺寸的金屬絲網(wǎng)723，抑制谷桿或葉渣等向供給到食味測定容器40的谷粒中混入。

如圖7所示，作為收獲量測定容器30的谷粒開閉器的第一開閉器33，可通過促動器34在阻止谷粒通過的關(guān)閉姿態(tài)和允許谷粒通過的打開姿態(tài)之間擺動。當(dāng)?shù)谝婚_閉器33擺動至關(guān)閉姿態(tài)時，從第一開口部721落下并通過第一接收口31進入收獲量測定容器30的谷粒，開始在關(guān)閉姿態(tài)的第一開閉器33上儲存起來。如果被儲存的谷粒達(dá)到規(guī)定量，就會被接近傳感器35檢測到。此時，測量出第一開閉器33擺動至關(guān)閉姿態(tài)起到由接近傳感器35檢測到谷粒儲存至規(guī)定量為止的時間。由此可獲得每小時的收獲量，所以，根據(jù)該測量時間和車速可計算出每單位行走距離的收獲量。通過反復(fù)進行這樣的處理，可計算出沿著聯(lián)合收割機的行走軌跡的每單位行走距離的收獲量。

如圖8所示，作為食味測定容器40的谷粒開閉器的第二開閉器43，也可以通過促動器44在阻止谷粒通過的關(guān)閉姿態(tài)和允許谷粒通過的打開姿態(tài)之間擺動。此外，在該實施方式中，第一開閉器33及第二開閉器43的促動器34、44由電動機構(gòu)成。當(dāng)?shù)诙_閉器43擺動至關(guān)閉姿態(tài)時，從第二開口部722落下并通過第二接收口41進入食味測定容器40的谷粒開始在關(guān)閉姿態(tài)的第二開閉器43上儲存起來。如果由接近傳感器45檢測到儲存的谷粒達(dá)到了規(guī)定高度，就測定谷粒的食味。在該實施方式中采用分光測定方式，即，構(gòu)成食味測定裝置4的食味測定單元4a具備向食味測定容器40的內(nèi)部突出的收發(fā)光探頭，測量透過谷粒返回來的光的光譜。食味測定單元4a能夠測定谷粒水分值或蛋白質(zhì)值，對于作為谷粒成分的水分或蛋白質(zhì)的測定值、以及根據(jù)這些的成分比求出的食味運算值等數(shù)值中，食味測定單元4a輸出至少包含其中一個的食味值。當(dāng)食味測定結(jié)束后，第二開閉器43擺動至打開姿態(tài)，排出儲存的谷粒。接著，第二開閉器43擺動至關(guān)閉姿態(tài)，開始對接下來儲存的谷粒進行食味測定。通過反復(fù)進行這樣的處理，計算出沿著聯(lián)合收割機的行走軌跡的每單位行走距離的食味值。

圖9表示用于說明該聯(lián)合收割機中的、與每單位行走距離(農(nóng)田的每單位微小劃區(qū))的收獲量計算和食味計算相關(guān)的控制系統(tǒng)的功能塊圖。該控制系統(tǒng)實質(zhì)上采用了圖1所示的基本原理。作為與收獲量計算和食味計算相關(guān)的電子控制單元，該聯(lián)合收割機具備行走控制ecu51、作業(yè)裝置ecu52、單位行走收獲評價單元6，這些電子控制單元經(jīng)由車載lan或其他數(shù)據(jù)通信線可以相互進行數(shù)據(jù)交換。

行走控制ecu51是處理有關(guān)車輛行走的各種控制信息的ecu，例如，將通過車載lan從包括各種傳感器、開關(guān)、按鈕等的設(shè)備狀態(tài)檢測傳感器組9獲取的車速、行走距離、行走軌跡(行走位置)、發(fā)動機轉(zhuǎn)速、油耗等數(shù)據(jù)進行行走信息化。行走控制ecu51為了計算出由隨時間的行走位置(經(jīng)緯度等方位位置)構(gòu)成的行走軌跡，從搭載于該聯(lián)合收割機上的gps單元90獲取方位信息。作業(yè)裝置ecu52是控制割取部12、脫粒裝置14等割取收獲裝置的ecu，為了獲取表示構(gòu)成作業(yè)裝置的各種設(shè)備的操作狀態(tài)或運轉(zhuǎn)狀態(tài)的數(shù)據(jù)，與設(shè)備狀態(tài)檢測傳感器組9連接。由此，作業(yè)裝置ecu52可輸出表示作業(yè)狀態(tài)的作業(yè)狀態(tài)信息。另外，作業(yè)裝置ecu52對構(gòu)成作業(yè)裝置的各種設(shè)備(例如，使割取離合器12a或割取部12升降的升降缸12b等)施加動作控制信號。

作業(yè)行走判定部53根據(jù)從作業(yè)裝置ecu52接收到的作業(yè)狀態(tài)信息及從行走控制ecu51接收到的行走狀態(tài)信息，判定聯(lián)合收割機處于收獲作業(yè)行走中或非收獲作業(yè)行走中。該判定結(jié)果被發(fā)送到單位行走收獲評價單元6。例如，在基于來自檢測升降缸12b的運動的傳感器的信號檢測到聯(lián)合收割機以割取部12上升規(guī)定以上的狀態(tài)行走的情況下，判定為聯(lián)合收割機處于非收獲作業(yè)行走中(非收獲)。另外，在檢測到聯(lián)合收割機以割取離合器12a斷開、割取部12不被驅(qū)動的狀態(tài)行走的情況下，也判定為聯(lián)合收割機處于非收獲作業(yè)行走中(非收獲)。除此之外，在作業(yè)行走判定部53設(shè)定有各種規(guī)則，用于基于適當(dāng)?shù)臋z測信號來判定聯(lián)合收割機處于非收獲作業(yè)行走中。

單位行走收獲評價單元6連接有第一開閉器控制部61、第二開閉器控制部64及食味測定單元4a，其中，第一開閉器控制部61賦予促動器34控制信號，以使第一開閉器33開閉，第二開閉器控制部64賦予促動器44控制信號，以使第二開閉器43開閉。進而，第一開閉器控制部61還與時間計算部62連接，時間計算部62與單位行走收獲評價單元6連接。時間計算部62測量在收獲量測定容器30儲存規(guī)定量的谷粒為止的時間(即，儲存時間)。此外，在此，谷粒評價控制裝置由第一開閉器控制部61、第二開閉器控制部64、食味測定單元4a以及單位行走收獲評價單元6構(gòu)成。

單位行走收獲評價單元6具備收獲量計算部63、食味計算部65、收獲地圖數(shù)據(jù)生成部66以及收獲信息記錄部67。收獲量計算部63根據(jù)來自時間計算部62的儲存時間和進行該儲存時的車速，計算出單位行走收獲量。食味計算部65根據(jù)來自食味測定單元4a的測定值，計算出每單位行走距離的食味值(單位行走食味值)。收獲地圖數(shù)據(jù)生成部66生成將單位行走收獲量、單位行走食味值、進行了食味測定及收獲量測定的谷粒被收獲的行走位置(行走軌跡)、作業(yè)行走判定部53的判定結(jié)果關(guān)聯(lián)起來的收獲地圖數(shù)據(jù)。生成的收獲地圖數(shù)據(jù)由收獲信息記錄部67暫時記錄于存儲器中。

該聯(lián)合收割機的控制系統(tǒng)具備基于從存儲器讀取的收獲地圖數(shù)據(jù)生成收獲量分布地圖的收獲量分布地圖生成部68。收獲量分布地圖是指作業(yè)對象農(nóng)田中每單位行走距離的收獲量分布，具體而言，是分配給農(nóng)田的每個微小劃區(qū)的收獲谷粒的收獲量和食味值(水分和蛋白質(zhì)成分)分布圖。進而，在該收獲量分布地圖中，對發(fā)生了非收獲作業(yè)行走的微小劃區(qū)賦予了能夠與收獲作業(yè)行走區(qū)分的識別符。這樣生成的收獲量分布地圖可顯示于設(shè)在駕駛部13的液晶面板等監(jiān)視器18。

接下來，對收獲量測定裝置3的收獲量測定流程進行說明。

在未開始割取作業(yè)的初始狀態(tài)下，第一開閉器33處于打開姿態(tài)。當(dāng)割取作業(yè)開始，到了谷粒向谷粒箱2排出的時刻時，第一開閉器33切換為關(guān)閉姿態(tài)，開始在收獲量測定容器30中儲存谷粒。同時，開始由時間計算部62進行的時間測量(計數(shù)信號的生成)。當(dāng)收獲量測定容器30中的谷粒儲存量達(dá)到規(guī)定量時，接近傳感器35工作，生成適量檢測信號。

以該適量檢測信號的發(fā)生作為觸發(fā)，停止時間計算部62的時間測量，同時，第一開閉器33切換成打開姿態(tài)。時間計算部62的時間測量值(儲存時間)為到在收獲量測定容器30中儲存規(guī)定量的谷粒為止的時間。在此，如果將規(guī)定量設(shè)為q、將儲存時間設(shè)為t，通過q/t獲得每單位時間的收獲量。進而，如果將收獲所儲存的谷粒時的車速設(shè)為v，則通過q/(t＊v)獲得每單位行走距離的收獲量(單位行走收獲量)。另外，如果將割取部12的割取寬度(收獲寬度)設(shè)為w，則通過q/(t＊v＊w)獲得每單位行走面積的收獲量，在此稱為單位行走收獲量。這是因為，通常每單位行走距離的收獲量會根據(jù)割取寬度(收獲寬度)進行標(biāo)準(zhǔn)化。

同樣地，在尚未開始割取作業(yè)的初始狀態(tài)下，第二開閉器43處于打開姿態(tài)。當(dāng)割取作業(yè)開始、到了谷粒向谷粒箱2排出的時刻時，第二開閉器43切換成關(guān)閉姿態(tài)，開始在食味測定容器40中儲存谷粒。同時，開始由時間計算部62進行的時間測量。當(dāng)食味測定容器40中的谷粒儲存量達(dá)到規(guī)定量時，接近傳感器45工作，生成適量檢測信號。

以該適量檢測信號的發(fā)生作為觸發(fā)，食味測定單元4a開始進行食味測定。通過對向谷粒照射的光束的波長解析，測定出水分值或蛋白質(zhì)值。食味測定所需的測定時間為數(shù)秒至數(shù)十秒左右。當(dāng)食味測定結(jié)束時，第二開閉器43被切換至打開姿態(tài)，食味測定容器40中的谷粒從食味測定容器40排出到谷粒箱2的內(nèi)部。在谷粒從食味測定容器40排出后，按照來自食味計算部65的指令，第二開閉器43被切換成關(guān)閉姿態(tài)，轉(zhuǎn)移至下一次的食味測定。

在食味測定的測定時間比收獲量測定的測定時間長的情況下，將計算于最近時刻的收獲量和食味值組合在一起。

此外，從圖5可知，當(dāng)谷粒箱2收容的谷粒量增多時，谷粒從收獲量測定容器30的第一排出口32和食味測定容器40的第二排出口42進入各容器內(nèi)部。收獲量測定容器30中形成儲存空間底面的第一開閉器33及食味測定容器40中形成儲存空間底面的第二開閉器43以向下方打開的方式構(gòu)成，因此，這樣進入容器內(nèi)部的谷粒會使其開閉操作無法正常進行。如利用圖7、圖8和圖9說明，第一開閉器33及第二開閉器43分別將使電動機用作進行開閉動作的促動器34、44，所以當(dāng)?shù)谝婚_閉器33及第二開閉器43的開閉動作因增多的谷粒而無法順暢進行時，電動機就會發(fā)生故障。因此，在該實施方式中，利用來自為了檢測第一開閉器33及第二開閉器43的開閉位置而配備的電位計的信號，檢測開閉動作的非正常。具體而言，將來自電位計的電壓信號作為擺動角，測量從開閉動作開始時刻至達(dá)到規(guī)定的擺動角為止的時間。在達(dá)到規(guī)定的擺動角為止的測量時間脫離了預(yù)先設(shè)定的閾值范圍的情況下，視為開閉器動作故障而中止測定，第一開閉器33及第二開閉器43的動作停止。

[第一實施方式的另一實施方式]

以下，對將上述的實施方式加以變更后的另一實施方式進行說明。除以下的諸實施方式中說明的事項以外，和上述的實施方式中說明的事項是相同的。上述的實施方式及以下的諸實施方式在不會產(chǎn)生矛盾的范圍，也可以適當(dāng)組合。此外，本發(fā)明的范圍不限于上述的實施方式及以下的諸實施方式。

(1)在上述實施方式中，收獲量分布地圖生成部68被添加到聯(lián)合收割機的控制系統(tǒng)中，但作為替代方案，也可以如圖10所示，在外部的管理服務(wù)器100構(gòu)建收獲量分布地圖生成部68。在該構(gòu)成中，由收獲地圖數(shù)據(jù)生成部66生成的收獲地圖數(shù)據(jù)，從配備于聯(lián)合收割機的控制系統(tǒng)中的收發(fā)部101經(jīng)由無線數(shù)據(jù)通信線路傳送至管理服務(wù)器100的收發(fā)部102。基于由收發(fā)部102接收的收獲地圖數(shù)據(jù)，由管理服務(wù)器100的收獲量分布地圖生成部68生成收獲量分布地圖，并發(fā)送至聯(lián)合收割機的控制系統(tǒng)。

(2)上述實施方式中，將單位行走收獲量和單位行走食味值與行走位置(行走路徑)關(guān)聯(lián)起來，進而對行走位置(行走路徑)添加處于作業(yè)行走或是非作業(yè)行走的與行走相關(guān)的判定結(jié)果而制作收獲地圖數(shù)據(jù)。作為替代方案，也可以分別制作收獲量地圖數(shù)據(jù)和食味值地圖數(shù)據(jù)，其中，收獲量地圖數(shù)據(jù)僅將單位行走收獲量及有關(guān)行走的判定結(jié)果與行走位置(行走路徑)關(guān)聯(lián)起來，食味值地圖數(shù)據(jù)僅將單位行走食味值及有關(guān)行走的判定結(jié)果與行走位置(行走路徑)關(guān)聯(lián)起來。

(3)在上述實施方式中，單位行走收獲評價單元6作為搭載于聯(lián)合收割機上的ecu之一而構(gòu)建，但作為谷粒評價控制裝置，至少單位行走收獲評價單元6可以是在向聯(lián)合收割機裝卸自如的便攜式個人電腦等手提式控制設(shè)備或操作者自帶的智能手機等移動通信終端中作為應(yīng)用程序而構(gòu)建。

(4)在上述實施方式中，收獲量測定容器30及食味測定容器40安裝在谷粒箱2的前壁2a，但也可以安裝在除此之外的側(cè)壁。

(5)在上述實施方式中，在位于谷粒供給裝置7的最終段的螺旋輸送機71的殼體72上，在谷粒輸送方向上排列設(shè)置有第一開口部721和第二開口部722，也可以在螺旋輸送機71的前端設(shè)置兩個支路，向收獲量測定容器30及食味測定容器40進行供給。

(6)在上述實施方式中，收獲量測定容器30及食味測定容器40是具有矩形截面的筒狀體，但也可以是具有其他截面的筒狀體。另外，也可以將谷粒箱2的壁面兼作為收獲量測定容器30及食味測定容器40的至少一個側(cè)壁。

(7)在上述實施方式中，使用全喂入式聯(lián)合收割機作為聯(lián)合收割機，當(dāng)然，其他形式的聯(lián)合收割機、例如，半喂入式聯(lián)合收割機也可應(yīng)用本發(fā)明。

(8)在上述實施方式中，收獲量測定容器30和食味測定容器40分體構(gòu)成，如圖11中示意地表示，通過向收獲量測定容器30及食味測定容器40共同供給谷粒，能夠簡化谷粒供給構(gòu)造。例如，圖11(a)的結(jié)構(gòu)是由收獲量測定容器30和食味測定容器40所共有的筒狀體一體化而成的容器，其上部用作收獲量測定容器30，其下部用作食味測定容器40。通過第一開閉器33的關(guān)閉，由儲存于收獲量測定容器30的谷粒進行收獲量測定。收獲量測定結(jié)束后，第一開閉器33打開，儲存谷粒向關(guān)閉著第二開閉器43的食味測定容器40排出，由食味測定單元4a進行食味測定。食味測定結(jié)束后，第二開閉器43打開，從食味測定容器40排出谷粒。在食味測定所需的時間內(nèi)向收獲量測定容器30儲存的谷粒量因農(nóng)田而不同，所以準(zhǔn)備多個(圖11(a)中為3個)接近傳感器35，選擇適合食味測定時間的收獲量的傳感器。圖11(b)的結(jié)構(gòu)與圖11(a)類似，區(qū)別在于食味測定容器40的容積是收獲量測定容器30的容積的數(shù)倍。由此，在食味測定期間，可進行數(shù)次收獲量測定，所以即使食味測定所需的時間比收獲量測定所需的時間長數(shù)倍，兩種測定也都能進行。只是，在數(shù)次的收獲量測定期間，食味測定只能進行一次。圖11(c)中，收獲量測定容器30和食味測定容器40被兼用，第二開閉器43也可以作為第一開閉器33。但是，由于是測定在進行食味測定期間的谷粒儲存量，需要多個接近傳感器35，但優(yōu)點在于只需一個開閉器即可。圖11(d)中，收獲量測定容器30和食味測定容器40分體構(gòu)成，但食味測定容器40配置于收獲量測定容器30的正下方。因此，食味測定容器40接收谷粒的時刻依賴于自收獲量測定容器30的谷粒排出時刻。

[第二實施方式]

以下，參照圖12及圖13，對第二實施方式進行說明。第二實施方式是以使用暫時儲存谷粒的測定容器測定收獲量及食味作為前提的實施方式。以下，基于該基本原理，以與上述第一實施方式不同的部分為中心進行說明。

在圖12中，例示有在農(nóng)田行走的過程中割取小麥或水稻的谷桿，將用脫粒裝置214獲得的谷粒儲存在谷粒箱202的聯(lián)合收割機。此時，在該聯(lián)合收割機中，測定隨時間從脫粒裝置214向谷粒箱202供給的谷粒量(即，收獲量)。進而，還可以測定該谷粒的食味(水分或蛋白質(zhì)等)。

在圖12所示的例子中，在谷粒箱202的內(nèi)壁安裝有用于收獲量測定的收獲量測定容器230和用于食味測定(在此為水分和蛋白質(zhì)成分的測定)的食味測定容器240。收獲量測定容器230具有：第一接收口231，接收向谷粒箱202供給的谷粒中的至少一部分；第一排出口232，將所接收的谷粒排出；第一開閉器233，通過開閉，可以將經(jīng)過第一接收口231接收的谷粒暫時儲存或向第一排出口232使谷粒流通。食味測定容器240是與收獲量測定容器230類似的構(gòu)造，在收獲量測定容器230的附近排列配置。食味測定容器240具有：第二接收口241，接收向谷粒箱202供給的谷粒中的至少一部分；第二排出口242，將所接收的谷粒排出；第二開閉器243，通過開閉，可以將經(jīng)過第二接收口241接收的谷粒暫時儲存或向第二排出口242使谷粒流通。

在收獲量計算處理中，從第一開閉器233變成可儲存姿態(tài)起就對收獲量測定容器230中儲存的谷粒量進行監(jiān)視，根據(jù)儲存規(guī)定量的谷粒所用的時間和聯(lián)合收割機的車速，計算出每單位行走時間的收獲量(單位行走收獲量)。當(dāng)一次收獲量計算結(jié)束后，第一開閉器233變成排出(打開)姿態(tài)，排出儲存谷粒。然后，第一開閉器233立即恢復(fù)成儲存(關(guān)閉)姿態(tài)，進行下一次的收獲量計算。

在食味計算處理中，第二開閉器243變成儲存(關(guān)閉)姿態(tài)，當(dāng)在食味測定容器240儲存了規(guī)定量的谷粒時，開始進行分光測定方式的食味測定，計算食味值。食味測定結(jié)束后，第二開閉器243變成排出(打開)姿態(tài)，排出所儲存的谷粒。然后，第二開閉器243立即恢復(fù)成可儲存姿態(tài)，轉(zhuǎn)移至下一次的食味計算。

將與收獲量計算處理中計算出單位行走收獲量的時刻大致相同的時刻計算出的食味值與聯(lián)合收割機的行走數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)起來，與單位行走收獲量一起作為收獲地圖數(shù)據(jù)，伴隨著聯(lián)合收割機的收獲作業(yè)行走依次記錄下來。

連接脫粒裝置214和谷粒箱202的谷粒供給管路由螺旋輸送機、斗式輸送機、葉輪等構(gòu)成。此時，如圖12示意地表示，供給管路的終端部分作為谷粒箱內(nèi)管路部分進入谷粒箱202的上部。在谷粒箱內(nèi)管路部分的殼體272形成有沿谷粒供給方向相互隔開間隔而開口的第一開口部921和第二開口部922。第一開口部921的下方有第一接收口231，從第一開口部921排出的谷粒被投入到收獲量測定容器230。第二開口部922的下方有第二接收口241，從第二開口部922排出的谷粒被投入到食味測定容器240。在收獲量測定中，在實際的每小時收獲量與每小時投入到收獲量測定容器230的谷粒之間需要有良好的比例關(guān)系，所以，在谷粒箱內(nèi)管路部分的谷粒供給方向上，第一開口部921形成于比第二開口部922靠近脫粒裝置214的位置。由此，從第一開口部921排出的谷粒量不受第二開口部922的谷粒排出的影響。另外，通過對谷粒照射光束并對返回來的光束進行分光分析，求出與水分或蛋白質(zhì)成分相關(guān)的測定值，在這種食味測定中，需要盡可能地避免谷桿等異物混入食味測定容器240內(nèi)。因此，優(yōu)選地，在第二開口部922張設(shè)谷?？赏ㄟ^但谷桿等難以通過的沖孔金屬板等多孔部件。

收獲地圖數(shù)據(jù)包括在收獲量計算處理中隨時間的經(jīng)過而獲得的單位行走收獲量和在食味測定處理中隨時間的經(jīng)過而獲得的隨時間的食味值，如圖12所示，該收獲地圖數(shù)據(jù)與農(nóng)田中的收獲位置(圖12中用帶尾標(biāo)的p表示)關(guān)聯(lián)起來。作為該收獲位置，可使用以經(jīng)緯度表示的絕對方位位置或以農(nóng)田坐標(biāo)系中的坐標(biāo)位置表示的相對方位位置。因而，基于該收獲地圖數(shù)據(jù)，可生成表示作業(yè)對象農(nóng)田中的每單位行走距離(即，農(nóng)田的每微小劃區(qū))的收獲量和食味的分布的收獲量食味分布地圖。圖13中表示有這樣的收獲量食味分布地圖的一個例子。此外，為了避免附圖變得繁雜，食味分布省略了一部分。當(dāng)然，也可以將收獲量和食味分開，分別生成收獲量分布地圖或食味分布地圖。

此外，為了對由gps單元等求出的收獲位置(農(nóng)田位置)分配在該位置處收獲的谷粒的收獲量或食味，需要考慮從谷桿的割取時點到對該谷桿所含的谷粒的測定時點為止的時間上的延遲。該延遲時間可基于從植株傳感器檢測到最初割取的谷桿時到谷粒到達(dá)收獲量測定容器230或食味測定容器240為止的處理時間和此時的聯(lián)合收割機的行走速度進行計算。通過利用計算出的該延遲時間，可將由收獲量及食味構(gòu)成的數(shù)據(jù)集準(zhǔn)確地向收獲位置進行分配。

[第三實施方式]

以下，參照圖14～圖24，對第三實施方式進行說明。在上述的第一實施方式中，為了計算單位行走收獲量而設(shè)置了收獲量測定容器30。相比之下，第三實施方式?jīng)]有設(shè)置收獲量測定容器，作為替代方案，根據(jù)負(fù)荷檢測器341的檢測信號來計算單位行走收獲量。除以下說明的事項以外，和上述的第一實施方式中說明的事項是相同的。此外，在以下的說明中，關(guān)于帶有和第一實施方式的結(jié)構(gòu)要素相同符號的結(jié)構(gòu)要素，與第一實施方式是相同的，省略詳細(xì)的說明。

在對本發(fā)明第三實施方式的聯(lián)合收割機的具體結(jié)構(gòu)進行說明之前，利用圖14對其基本原理進行說明。圖14的例子中，聯(lián)合收割機在農(nóng)田行走的過程中割取小麥或水稻的谷桿，脫粒后的谷粒被儲存在搭載于聯(lián)合收割機上的谷粒箱2。此時，在該聯(lián)合收割機中測定隨著時間的經(jīng)過向谷粒箱2供給的谷粒量(即，收獲量)。該聯(lián)合收割機具備作業(yè)行走判定部53，該作業(yè)行走判定部53基于割取部12等的動作狀態(tài)，判定不伴有谷粒收獲的非收獲作業(yè)行走和伴有谷粒收獲的收獲作業(yè)行走。

為了測定谷粒收獲量，該聯(lián)合收割機具備：將谷粒向谷粒箱2輸送的谷粒輸送機構(gòu)316；谷粒排出裝置303，設(shè)于谷粒輸送機構(gòu)316的終端區(qū)域，具有設(shè)有谷粒排出口330的排出箱331及可旋轉(zhuǎn)地配置于排出箱331內(nèi)的排出旋轉(zhuǎn)體332；按壓作用部340，接受排出旋轉(zhuǎn)體332即將排出谷粒之前由谷粒產(chǎn)生的按壓力；檢測作用于按壓作用部340的按壓力的負(fù)荷檢測器341?；谪?fù)荷檢測器341的檢測信號，導(dǎo)出每單位時間的谷粒收獲量。同時，還獲取該時點(圖14中用帶尾標(biāo)的t表示)的行走速度(圖14中，用帶尾標(biāo)的v表示)。此外，在此獲取的行走速度(以下，簡稱車速)優(yōu)選為測定時間中的平均車速。然后，基于每單位時間的谷粒收獲量和車速，計算出每單位行走距離的收獲量(單位行走收獲量)。進而，在測定收獲量期間，如果由作業(yè)行走判定部53判定為是非收獲作業(yè)行走，對該單位行走收獲量賦予表示非收獲作業(yè)行走的標(biāo)記。在測定收獲量期間，如果完全沒有判定為是非收獲作業(yè)行走，就認(rèn)為是在實施收獲作業(yè)行走，對該單位行走收獲量賦予表示收獲作業(yè)行走的標(biāo)記。進而，該單位行走收獲量還與由慣性導(dǎo)航裝置或gps單元90等獲得的方位信息(收獲位置信息)發(fā)生關(guān)聯(lián)。此外，不一定需要獲取車速。例如，也可以測定在行走規(guī)定距離期間所經(jīng)過的時間，基于該時間和每單位時間的谷粒收獲量來計算出單位行走收獲量。

這樣依次計算出的單位行走收獲量，作為收獲地圖數(shù)據(jù)由收獲地圖數(shù)據(jù)生成部66記錄下來。圖14中示意地表示作為收獲地圖數(shù)據(jù)記錄下來的單位行走收獲量(圖14中，用帶尾標(biāo)的q來表示)。

接下來，利用附圖對本發(fā)明的聯(lián)合收割機的一具體實施方式進行說明。作為聯(lián)合收割機的一個例子，圖15是全喂入式聯(lián)合收割機的側(cè)視圖，圖16是俯視圖。該聯(lián)合收割機具備將槽形材料和方管材料等多個鋼材連結(jié)而成的機架10。在機架10的下部配備有左右一對履帶式行走裝置11。在機架10右半部的前側(cè)搭載有發(fā)動機15，在其上部形成有駕駛室結(jié)構(gòu)的駕駛部13。

在駕駛部13配置有操縱桿17及監(jiān)視器18等。在機架10的前部配備有割取部12，割取部12可自由升降，在機架10的后部配備有將從割取部12供給的割取谷桿全桿投入并進行脫粒的脫粒裝置14、儲存從脫粒裝置14通過谷粒輸送機構(gòu)316供給過來的谷粒的谷粒箱2、將儲存在谷粒箱2的谷粒向外部排出的卸糧部16。

割取部12能夠繞機體橫向的第一橫軸心x1上下升降，在轉(zhuǎn)彎時等非收獲作業(yè)時，割取部12成為上升狀態(tài)，而在收獲作業(yè)時成為接近農(nóng)田地面的下降狀態(tài)。由割取部12割下的割取谷桿向脫粒裝置14的前端部被輸送。

脫粒裝置14通過被旋轉(zhuǎn)驅(qū)動的脫粒滾筒14a對從割取部12輸送過來的割取谷桿進行脫粒處理。谷粒箱2配置于機架10上的右后部，位于脫粒裝置14的右橫向相鄰側(cè)且駕駛部13的后方側(cè)。從脫粒裝置14向谷粒箱2輸送谷粒的谷粒輸送機構(gòu)316配置于脫粒裝置14和谷粒箱2之間。

如圖17和圖18所示，谷粒輸送機構(gòu)316包括設(shè)于脫粒裝置14的底部的第一物回收絞龍74、升運機316a及橫向輸送機316b。為了將從脫粒裝置14排出的谷粒向上方輸送，升運機316a大致垂直立設(shè)。升運機316a是在驅(qū)動鏈輪751和從動鏈輪752之間卷掛的環(huán)形轉(zhuǎn)動鏈753的外周側(cè)以固定間隔安裝有多個料斗754的斗式輸送機。

升運機316a是將從脫粒裝置14排出的谷粒向上方輸送的斗式輸送機。橫向輸送機316b與升運機316a的輸送終端部相連接，是將從升運機316a移送過來的谷粒送入谷粒箱2內(nèi)部的螺旋輸送機。橫向輸送機316b從升運機316a的上端部沿橫向延伸并插入谷粒箱2的左側(cè)壁2b的前側(cè)上部，外周部由截面形狀為圓形(也可以為八邊形或其他多邊形)的外罩165包圍。橫向輸送機316b具備螺旋軸166和固定在該螺旋軸166上的螺旋體167。

在橫向輸送機316b的終端區(qū)域設(shè)有將谷粒向谷粒箱2的內(nèi)部擴散排出的谷粒排出裝置303。谷粒排出裝置303具備排出旋轉(zhuǎn)體332和覆蓋排出旋轉(zhuǎn)體332周圍的排出箱331。排出旋轉(zhuǎn)體332是由從螺旋軸166延伸的旋轉(zhuǎn)軸621和設(shè)于旋轉(zhuǎn)軸621上的翼板622構(gòu)成的旋轉(zhuǎn)葉輪。翼板622以從旋轉(zhuǎn)軸621朝徑向外側(cè)突出的方式固定在旋轉(zhuǎn)軸621上。翼板622具有朝其旋轉(zhuǎn)方向?qū)⒐攘Ｍ瞥龅膶嵸|(zhì)上平坦的推出面。排出箱331是具有比翼板622的旋轉(zhuǎn)軌跡大一點的內(nèi)徑的圓筒形。排出箱331周面的一部分被切開。該切口形成通過翼板622的旋轉(zhuǎn)將谷粒向谷粒箱2內(nèi)部的后方側(cè)排出的谷粒排出口330(參照圖19)。

螺旋軸166和旋轉(zhuǎn)軸621繞橫軸心x2一體旋轉(zhuǎn)。在該實施方式中，以沿著橫軸心x2從螺旋軸166的基端側(cè)朝向前端側(cè)的視線為基準(zhǔn)，該旋轉(zhuǎn)方向設(shè)定為左旋轉(zhuǎn)。即，翼板622在圖19中朝逆時針方向旋轉(zhuǎn)。

在該實施方式中，翼板622的旋轉(zhuǎn)軌跡徑和螺旋體167的旋轉(zhuǎn)軌跡直徑大致相同，所以，排出箱331為圓筒狀的筒體，作為橫向輸送機316b的外罩165的延長部而形成。此外，在翼板622的旋轉(zhuǎn)軌跡直徑大于螺旋體167的旋轉(zhuǎn)軌跡直徑的情況下，排出箱331形成為直徑比橫向輸送機316b的外罩165大，在相反的情況下，排出箱331形成為直徑比橫向輸送機316b的外罩165小。

此外，和第一實施方式同樣，本實施方式也設(shè)有食味測定裝置4及第二開口部722。如圖17所示，在谷粒箱2的內(nèi)部配置有食味測定裝置4的食味測定容器40。食味測定裝置4通過對暫時儲存在食味測定容器40中的谷粒的分光測定，測定出水分或蛋白質(zhì)等谷粒成分。食味測定容器40為筒狀容器，在食味測定容器40的上端形成有接收谷粒的第二接收口41，在食味測定容器40的下端形成有排出被接收的谷粒的第二排出口42。在第二接收口41和第二排出口42之間設(shè)有第二開閉器43，其暫時儲存通過第二接收口41接收的谷粒，并且在儲存了規(guī)定量的谷粒后通過第二排出口42將該儲存谷粒排出。在谷粒的輸送方向上的谷粒排出裝置303的上游側(cè)設(shè)有第二開口部722。食味測定裝置4配置于第二開口部722的下方。由此，從第二開口部722落下的谷粒通過第二接收口41進入食味測定容器40。在第二開口部722張設(shè)有作為多孔部件的金屬絲網(wǎng)723。利用具有起到谷粒篩選作用的程度的孔尺寸的金屬絲網(wǎng)723，抑制谷桿或葉渣等向供給到食味測定容器40的谷粒中混入。此外，在本實施方式中，并未設(shè)置相當(dāng)于第一實施方式的第一開口部721或收獲量測定裝置3的部件。

如圖19和圖20所示，在排出箱331的軸向上，谷粒排出口330是以大致翼板622的寬度在排出箱331的周向上從下端起在旋轉(zhuǎn)方向上跨過大致四分之一圓周長度的切開口。由翼板622推送過來的谷粒通過該谷粒排出口330，從排出箱331排出到谷粒箱2的內(nèi)部。為了做出規(guī)定從排出箱331排出的谷粒排出方向的噴嘴，在谷粒排出口330的周向兩側(cè)的邊緣部，形成有從排出箱331朝翼板622的旋轉(zhuǎn)軌跡的切線方向延伸的排出導(dǎo)向片611。

如圖20所示，在翼板622的旋轉(zhuǎn)方向上位于谷粒排出口330跟前的排出箱331的周壁部分，設(shè)有以翼板622的軸向?qū)挾妊刂戆?22的旋轉(zhuǎn)方向延伸的開口，在該開口安裝有由板狀部件形成的按壓作用部340。此時，為了在排出箱331的周壁內(nèi)表面和按壓作用部340的內(nèi)表面之間不形成臺階，可以將按壓作用部340嵌入開口。進而，作為檢測施加在按壓作用部340的負(fù)荷的負(fù)荷檢測器341，在按壓作用部340的外表面設(shè)有負(fù)荷傳感器。利用翼板622排出谷粒時，翼板622的旋轉(zhuǎn)力對谷粒產(chǎn)生的推壓經(jīng)由谷粒傳遞到按壓作用部340。該按壓產(chǎn)生的壓力使按壓作用部340產(chǎn)生變形。由谷粒輸送機構(gòu)316輸送過來的谷粒量越多，翼板622對谷粒的推壓就變得越大。因此，因按壓作用部340的變形而在負(fù)荷傳感器產(chǎn)生的電信號具有依賴于輸送過來的谷粒量(收獲的谷粒量：收獲量)的強度，所以，可作為用于評價輸送過來的谷粒的變動或數(shù)量的檢測信號來處理。

在該實施方式中，構(gòu)成按壓作用部340的板狀部件可作為排出箱331的周壁的一部分，同時，還可作為檢測谷粒增減引起的壓力變動的感壓板。由此，作為檢測施加在按壓作用部340的負(fù)荷的負(fù)荷檢測器341，除了負(fù)荷傳感器以外，還可以使用其他的壓力傳感器。

進而，如圖20所示，在旋轉(zhuǎn)軸621的周邊配置有檢測翼板622的旋轉(zhuǎn)周期(即，旋轉(zhuǎn)軸621的周期)的旋轉(zhuǎn)角傳感器391。旋轉(zhuǎn)角傳感器391是對設(shè)置在旋轉(zhuǎn)軸621的周向特定位置的突起等被檢測體進行光學(xué)式或磁場式檢測的傳感器，基于該檢測信號，生成表示旋轉(zhuǎn)軸621的周向特定點的經(jīng)過時點的脈沖信號，從結(jié)果上來看，生成表示翼板622的經(jīng)過時點的脈沖信號。

圖21表示谷粒排出時來自負(fù)荷檢測器341的檢測信號隨時間的變動。圖21中，上面的圖示意地表示在翼板622旋轉(zhuǎn)一圈期間(一周期)，由負(fù)荷檢測器341輸出的檢測信號(來自負(fù)荷傳感器的電壓)。翼板622剛經(jīng)過按壓作用部340之后，按壓作用部340不再作用有大的按壓(負(fù)荷)，所以檢測信號顯示低電平。從橫向輸送機316b連續(xù)地向谷粒排出裝置303輸送過來谷粒，由旋轉(zhuǎn)的翼板622推向谷粒排出口330側(cè)。在翼板622經(jīng)過按壓作用部340時，翼板622的推壓產(chǎn)生的力在按壓作用部340變得最強，所以，此時負(fù)荷檢測器341的檢測信號顯示出一個周期中的最大值(max)。

圖21中，在產(chǎn)生基于旋轉(zhuǎn)角傳感器391的檢測信號的脈沖信號起到下一個脈沖信號產(chǎn)生為止的期間(以下，也稱為脈沖區(qū)間)，翼板622從按壓作用部340經(jīng)過一次，應(yīng)作為最大值(max)檢測出來的峰值(即將排出谷粒之前的峰值)在各脈沖區(qū)間各產(chǎn)生一次。在此，在翼板622轉(zhuǎn)一圈的期間，應(yīng)作為最大值(max)檢測出來的峰值產(chǎn)生的時刻(以下，也稱為峰值時刻)有時在前后稍微錯位。因此，假定脈沖信號的產(chǎn)生時刻和負(fù)荷檢測器341的檢測信號成為最大值(max)的時刻接近時，因峰值時刻的錯位，可能會引起應(yīng)作為最大值(max)檢測出來的峰值在一個脈沖區(qū)間一個也不包含，或者在一個脈沖區(qū)間包含兩個以上的現(xiàn)象。于是，在本實施方式中，如圖21所示，使翼板622在脈沖區(qū)間中的中央附近的時點經(jīng)過按壓作用部340而成為峰值時刻。根據(jù)該構(gòu)成，即使峰值時刻稍微前后錯位，也不容易引起應(yīng)作為最大值(max)檢測出來的峰值在一個脈沖區(qū)間一個也不含，或者在一個脈沖區(qū)間包含兩個以上的現(xiàn)象。

圖21中下面的圖示意地表示在翼板622進行多次旋轉(zhuǎn)期間(多個周期)由負(fù)荷檢測器341輸出的檢測信號(來自負(fù)荷傳感器的電壓)。各周期中的最大值(max)的變動表示由橫向輸送機316b輸送過來的谷粒量的變動，即，表示農(nóng)田中微小劃區(qū)單位的收獲量(收獲量)的變動。

因而，對來自負(fù)荷檢測器341的檢測信號實施包括濾波處理在內(nèi)的信號處理，能夠根據(jù)對翼板622的每一圈(一周期)計算出的最大值(max)，利用預(yù)先設(shè)定的收獲量導(dǎo)出圖363導(dǎo)出每單位行走距離的收獲量。收獲量導(dǎo)出圖363的內(nèi)容根據(jù)聯(lián)合收割機的行走速度、翼板622的旋轉(zhuǎn)速度、谷粒的類別等而不同。最簡單的收獲量導(dǎo)出圖363是將最大值(max)和每單位時間(翼板622的一圈)的收獲量線性關(guān)聯(lián)起來的圖。根據(jù)利用收獲量導(dǎo)出圖363導(dǎo)出的每單位時間的收獲量和聯(lián)合收割機的行走速度，獲得每單位行走距離的收獲量(即，單位行走收獲量)。這樣獲得的單位行走收獲量也是農(nóng)田中每單位距離的收獲量。進而，根據(jù)單位行走收獲量和聯(lián)合收割機的割取寬度，獲得農(nóng)田中每單位面積(微小劃區(qū))的收獲量。

割取行走中的聯(lián)合收割機在農(nóng)田中的谷桿割取位置(收獲位置)，通過gps單元90等可獲取。預(yù)先求出通過脫粒處理從割取的谷桿獲取的谷粒從谷粒排出口330排出為止的延遲時間，通過追蹤該延遲期間的聯(lián)合收割機的行走軌跡，就能夠確定上述的應(yīng)分配每單位面積(微小劃區(qū))的收獲量的農(nóng)田中的微小劃區(qū)。由此，可最終生成農(nóng)田的谷粒收獲量分布。

此外，在應(yīng)分配收獲量的農(nóng)田微小劃區(qū)(單位行走距離)內(nèi)，如果翼板622進行多次旋轉(zhuǎn)，就累計在各旋轉(zhuǎn)(各周期)中得到的最大值(max)。

圖22表示聯(lián)合收割機的控制單元305的功能塊的一部分。作為控制聯(lián)合收割機中各設(shè)備動作的模塊，控制單元305具備控制行走相關(guān)設(shè)備的行走控制部351、控制作業(yè)裝置相關(guān)設(shè)備的作業(yè)控制部352、輸入信號處理部353。進而，控制單元305中，作為與收獲量測量相關(guān)的功能模塊，構(gòu)建有收獲量評價部306。由行走控制部351及作業(yè)控制部352生成的控制信號經(jīng)由設(shè)備控制部354發(fā)送至各種設(shè)備。輸入信號處理部353輸入有來自人工操作部件的信號、來自檢測構(gòu)成聯(lián)合收割機的設(shè)備的狀態(tài)的傳感器或開關(guān)等作業(yè)狀態(tài)檢測傳感器組309的信號、負(fù)荷傳感器即負(fù)荷檢測器341的檢測信號。輸入信號處理部353將這些輸入轉(zhuǎn)換為要求的數(shù)字格式之后，轉(zhuǎn)送至控制單元305的各功能部。該聯(lián)合收割機為了檢測自身位置而具備gps單元90。由gps單元90獲取的方位信息也被輸入至控制單元305。

在該實施方式中，收獲量評價部306具備最大值計算部361、收獲量運算部362、收獲量導(dǎo)出圖363、收獲量分布計算部364。向最大值計算部361輸入在輸入信號處理部353接受了放大處理或濾波處理的負(fù)荷傳感器(即，負(fù)荷檢測器341)的檢測信號。進一步地，最大值計算部361經(jīng)由輸入信號處理部353接收來自檢測谷粒排出裝置303的翼板622的旋轉(zhuǎn)周期的旋轉(zhuǎn)角傳感器391的信號，計算出每一周期中的最大值(max)。

在該實施方式中，在旋轉(zhuǎn)軸621上設(shè)有一個翼板622，基于來自旋轉(zhuǎn)角傳感器391的檢測信號，旋轉(zhuǎn)軸621每轉(zhuǎn)一圈將生成一個脈沖。即，對每一個360度的旋轉(zhuǎn)周期都計算出一個最大值(max)?？墒孪扔嬎愠鲈撁}沖產(chǎn)生的時點和最大值(max)產(chǎn)生的時點之間的關(guān)系。因而，可以設(shè)定具有規(guī)定時間寬度的最大值產(chǎn)生區(qū)域作為窗口(ゲート)，將該最大值產(chǎn)生區(qū)域作為用于計算最大值(max)的評價區(qū)域。

收獲量導(dǎo)出圖363是將翼板622的一個周期中的最大值(max)作為輸入，導(dǎo)出由橫向輸送機316b輸送過來的每單位時間的谷粒量的查找表。翼板622的旋轉(zhuǎn)速度可選擇時，各自準(zhǔn)備各旋轉(zhuǎn)速度的查找表，或者利用根據(jù)旋轉(zhuǎn)速度設(shè)定的修正系數(shù)修正輸出值。收獲量運算部362根據(jù)由最大值計算部361計算出的最大值(max)，利用收獲量導(dǎo)出圖363求出每單位時間的谷粒量(收獲量)。進而，也可以獲取聯(lián)合收割機的車速或割取寬度，求出每單位行走距離或每單位面積的谷粒量(收獲量)。

收獲量運算部362基于來自gps單元90的位置信息，計算出與成為收獲量計算對象的谷粒對應(yīng)的谷桿被割取的農(nóng)田位置，將該位置信息和求得的谷粒量(收獲量)關(guān)聯(lián)起來，作為谷粒收獲量狀態(tài)信息進行記錄。收獲量分布計算部364基于谷粒收獲量狀態(tài)信息，向農(nóng)田的每個微小劃區(qū)分配收獲量，生成谷粒收獲量分布。

此外，在以上的說明中，通過將每單位面積的收獲量和位置信息關(guān)聯(lián)起來，生成谷粒收獲量分布。但是，本實施方式中，和第一實施方式同樣，也可以生成將單位行走收獲量、位置信息及作業(yè)行走判定部53的判定結(jié)果關(guān)聯(lián)起來的收獲地圖數(shù)據(jù)。

即，對于來自負(fù)荷檢測器341的檢測信號實施包括濾波處理在內(nèi)的信號處理，基于在翼板622的每一圈(一周期)計算出的最大值(max)和收獲量導(dǎo)出圖363，導(dǎo)出單位行走收獲量。然后，由gps單元90獲取的位置信息及作業(yè)行走判定部53的判定結(jié)果與該單位行走收獲量關(guān)聯(lián)起來，由收獲地圖數(shù)據(jù)生成部66生成收獲地圖數(shù)據(jù)。

進而，和第一實施方式同樣，通過使位置信息和農(nóng)田地圖匹配，能夠生成表示作為收獲作業(yè)對象的農(nóng)田中的單位行走收獲量分布的收獲量分布地圖。另外，除了這些信息之外，通過使用食味測定裝置4的測定值，可生成表示單位行走收獲量及單位行走食味值的分布的收獲量分布地圖，這些也和第一實施方式相同，省略其詳細(xì)的說明。

[第三實施方式的另一實施方式]

下面，對將上述的實施方式進行了變更的另一實施方式進行說明。除在以下的諸實施方式中說明的事項以外，與在上述的實施方式中說明的事項相同。上述的實施方式及以下的諸實施方式，在不產(chǎn)生矛盾的范圍也可以適當(dāng)組合。此外，本發(fā)明的范圍不被限于上述的實施方式及以下的諸實施方式。

(1)在上述的實施方式中，作為谷粒收獲量狀態(tài)信息獲取了收獲量，但作為替代方案，也可以僅將收獲量的變動(即，最大值(max)的變動數(shù)據(jù))作為谷粒收獲量狀態(tài)信息。該情況下，谷粒收獲量分布成為表示微小劃區(qū)單位中的收獲量的多少的相對數(shù)據(jù)。農(nóng)田中收獲量的絕對值可根據(jù)從谷粒箱2輸出谷粒時進行的谷粒量的測量結(jié)果而獲得。

(2)在上述的實施方式中，按壓作用部340和負(fù)荷檢測器341設(shè)于在橫向輸送機316b的延長部分設(shè)置的谷粒排出裝置303的排出箱331的一部分。谷粒排出裝置303的形態(tài)因聯(lián)合收割機的種類而不同，所以在本發(fā)明中，谷粒排出裝置303的形態(tài)、按壓作用部340和負(fù)荷檢測器341的形狀及配置不限于上述的實施方式。例如，圖23和圖24中，在從脫粒裝置14的底部向谷粒箱2的上方輸送谷粒的螺旋輸送機式的升運機316a的上端，設(shè)有谷粒排出裝置303。谷粒排出裝置303在構(gòu)成升運機316a的螺旋輸送機190的軸體191的上端具備沿軸向設(shè)置的翼板192和覆蓋該翼板192的翼罩193。翼罩193將與翼板192的旋轉(zhuǎn)軌跡中的朝向谷粒箱2內(nèi)部的部分相對的區(qū)域切開，該開口成為谷粒的谷粒排出口330。由螺旋輸送機190輸送過來的谷粒，由翼板192從谷粒排出口330使谷粒朝向谷粒箱2內(nèi)推出去。翼罩193具有使被推出的谷粒在谷粒箱2內(nèi)以盡可能均勻的水平分布狀態(tài)儲存的形狀。在翼罩193的側(cè)壁，谷粒排出時在與翼板192之間夾持谷粒的部位，安裝有板狀的按壓作用部340和由負(fù)荷傳感器構(gòu)成的負(fù)荷檢測器341。由升運機316a輸送過來的谷粒由翼板192朝翼罩193的側(cè)壁推壓，所以與谷粒量對應(yīng)的負(fù)荷被施加在按壓作用部340。負(fù)荷檢測器341(負(fù)荷傳感器)對施加在該側(cè)壁的負(fù)荷進行檢測。

(3)在上述的實施方式中，在旋轉(zhuǎn)軸621上設(shè)有一個翼板622，但也可以在旋轉(zhuǎn)軸621上設(shè)置多個翼板622。這時，翼板622優(yōu)選在周向等間隔配置。該情況下，應(yīng)作為最大值(max)檢測出來的峰值(即將排出谷粒之前的峰值)產(chǎn)生的旋轉(zhuǎn)相位的間隔不是360度，而是360度除以翼板622的數(shù)量的值。為了將各峰值分別作為最大值(max)檢測出，以與旋轉(zhuǎn)軸621的旋轉(zhuǎn)方向上的翼板622的分配間距對應(yīng)的比率，將旋轉(zhuǎn)軸621的旋轉(zhuǎn)周期分割成與翼板622的數(shù)量相同數(shù)量的區(qū)間(以下，稱為分割區(qū)間)即可。該情況下，如果使翼板622在各分割區(qū)間的中央附近的時點經(jīng)過按壓作用部340而成為峰值時刻，則即使峰值時刻在前后稍微錯位，也不容易引起應(yīng)作為最大值(max)被檢測出來的峰值在一個分割區(qū)間一個也未包含或者在一個分割區(qū)間包含兩個以上的現(xiàn)象。此外，為了分割旋轉(zhuǎn)軸621的旋轉(zhuǎn)周期，與各翼板622對應(yīng)地設(shè)定多個特定點。該情況下，在旋轉(zhuǎn)軸621的每一圈旋轉(zhuǎn)中，旋轉(zhuǎn)角傳感器391都會產(chǎn)生與翼板622的數(shù)量相當(dāng)?shù)拿}沖。由此，旋轉(zhuǎn)軸621的旋轉(zhuǎn)周期被分割成與翼板622的數(shù)量相同數(shù)量的脈沖區(qū)間。

(4)在上述的實施方式中，翼板622的形狀為平板，但可以采用彎曲體等各種形狀。

工業(yè)上的應(yīng)用

本發(fā)明可應(yīng)用于在行走中將從農(nóng)田割取的谷桿進行脫粒并具備收容所獲得的谷粒的谷粒箱的各種聯(lián)合收割機。

符號說明

(第一實施方式)

2：谷粒箱

12：割取部

12a：割取離合器

14：脫粒裝置

18：監(jiān)視器

30：收獲量測定容器

31：第一接收口

32：第一排出口

33：第一開閉器

40：食味測定容器

41：第二接收口

42：第二排出口

43：第二開閉器

53：作業(yè)行走判定部

61：第一開閉器控制部

63：收獲量計算部

64：第二開閉器控制部

65：食味計算部

66：收獲地圖數(shù)據(jù)生成部

67：收獲信息記錄部

68：收獲量分布地圖生成部

71：螺旋輸送機

73：葉輪

100：管理服務(wù)器

721：第一開口部

722：第二開口部

731：旋轉(zhuǎn)軸

(第二實施方式)

202：谷粒箱

214：脫粒裝置

230：收獲量測定容器

231：第一接收口

232：第一排出口

233：第一開閉器

240：食味測定容器

241：第二接收口

242：第二排出口

243：第二開閉器

921：第一開口部

922：第二開口部

(第三實施方式)

2：谷粒箱

12：割取部

14：脫粒裝置

316：谷粒輸送機構(gòu)

303：谷粒排出裝置

330：谷粒排出口

331：排出箱

332：排出旋轉(zhuǎn)體

332：排出旋轉(zhuǎn)體

340：按壓作用部

341：負(fù)荷檢測器