1.一種基于點云多層采樣的視覺里程計初始化方法，適用于無人機(uav)和無人地面車輛(ugv)協(xié)同任務(wù)的無人系統(tǒng)，其特征在于，包括以下步驟：
2.如權(quán)利要求1所述的基于點云多層采樣的視覺里程計初始化方法，其特征在于，步驟一具體包括：
3.如權(quán)利要求1或2所述的基于點云多層采樣的視覺里程計初始化方法，其特征在于，步驟二具體包括：
4.如權(quán)利要求1至3任一項所述的基于點云多層采樣的視覺里程計初始化方法，其特征在于，步驟三具體包括：
5.如權(quán)利要求1至4任一項所述的基于點云多層采樣的視覺里程計初始化方法，其特征在于，步驟四具體包括：
6.如權(quán)利要求5所述的基于點云多層采樣的視覺里程計初始化方法，其特征在于，所述首層采樣具體包括：
7.如權(quán)利要求5所述的基于點云多層采樣的視覺里程計初始化方法，其特征在于，所述次層采樣具體包括：
8.如權(quán)利要求1至7任一項所述的基于點云多層采樣的視覺里程計初始化方法，其特征在于，步驟四中，所述多層級采樣方法包括：
9.如權(quán)利要求1至8任一項所述的基于點云多層采樣的視覺里程計初始化方法，其特征在于，步驟五具體包括：
10.一種計算機程序產(chǎn)品，包括計算機程序，其特征在于，所述計算機程序由處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如權(quán)利要求1-6任一項所述的基于點云多層采樣的視覺里程計初始化方法。