由包括中 屯、軸線J的平面剖切了摩擦減速機1的情況下的截面。第二優(yōu)選實施方式中的摩擦減速機1 與圖1所述的實施方式1中的摩擦減速機1相比，不同之處在于:在外殼2內(nèi)設(shè)置有隔板11，第 一級減速裝置化的行星轉(zhuǎn)動體32由工程塑料構(gòu)成。
[0098] 工程塑料是在機械強度上優(yōu)越，且強化了耐熱性、耐磨損性等特定功能的樹脂。工 程塑料與金屬相比，摩擦系數(shù)更大。因此，即使沒有潤滑劑，由工程塑料制成的行星轉(zhuǎn)動體 32也能夠傳遞大的轉(zhuǎn)矩。第二級之后的減速裝置化-Dm的行星轉(zhuǎn)動體32由金屬制成的部件構(gòu) 成。
[0099] 隔板11是分割外殼2內(nèi)的空間的分隔部件。隔板11由0型圈111、側(cè)板112W及油封 113構(gòu)成。隔板11配置在減速裝置化與減速裝置化之間。隔板11抑制潤滑劑向前級側(cè)移動。更 詳細(xì)地說，隔板11防止填充于外殼2內(nèi)的潤滑劑向減速裝置化側(cè)移動。
[0100] 側(cè)板112是環(huán)狀的部件，從圓筒部21的內(nèi)周面211向徑向內(nèi)側(cè)延伸。0型圈111是密 封部件，且配置在內(nèi)周面211與側(cè)板112的外周面之間。油封113是密封部件，且配置在連接 部35的外周面與側(cè)板112的內(nèi)周面之間。連接部35呈圓筒狀，且將減速裝置化的太陽轉(zhuǎn)動體 31與減速裝置化的行星架33連接。
[0101] 在第二優(yōu)選實施方式的摩擦減速機1中，第一級減速裝置化不需要潤滑劑。因此， 由于摩擦減速機1相對于相同的負(fù)荷轉(zhuǎn)矩能夠使垂直抵抗力Q變小，因此轉(zhuǎn)動抵抗力變小， 能夠減少傳遞損失。
[0102] <第^優(yōu)選實施方式〉
[0103] 在第一 W及第二優(yōu)選實施方式中，外殼2的內(nèi)徑在軸向上是大致恒定的。與此相 對，在第=優(yōu)選實施方式中，在內(nèi)徑在軸向中途變化的外殼2內(nèi)配置有兩個W上的減速裝置 3。
[0104] 圖5是示出第=優(yōu)選實施方式所設(shè)及的摩擦減速機1的一結(jié)構(gòu)例的剖視圖，示出由 包括中屯、軸線J的平面剖切了摩擦減速機1的情況下的截面。摩擦減速機1與第一優(yōu)選實施 方式的摩擦減速機1相比，不同之處在于:外殼2的圓筒部21的內(nèi)徑在第二級減速裝置化與 第一級減速裝置化之間較小。
[0105] 外殼2的圓筒部21由內(nèi)徑相互不同的大徑部213W及小徑部212構(gòu)成。大徑部213的 內(nèi)徑比小徑部212的內(nèi)徑大。減速裝置化配置在小徑部212的徑向內(nèi)偵U。第二級之后的減速 裝置化-Dm配置在大徑部213的徑向內(nèi)側(cè)且尺寸被大型化。
[0106] 在第=優(yōu)選實施方式所設(shè)及的摩擦減速機1中，通過使用內(nèi)徑變化了的外殼2,能 夠使后級的減速裝置3大型化。由于只要擴大減速裝置3的尺寸就能夠傳遞更大的轉(zhuǎn)矩，因 此摩擦減速機1能夠通過輸出軸5承載更大的轉(zhuǎn)矩。
[0107] 在第一至第=優(yōu)選實施方式中，在軸向上相對于外殼2對減速裝置3加壓的加壓裝 置由平面凸輪構(gòu)成。與此相對，在第四W及第五優(yōu)選實施方式中，減速裝置3利用彈性體的 作用力被向軸向上加壓。在第六優(yōu)選實施方式中，減速裝置3利用電動馬達的磁偏壓被向軸 向上加壓。
[0108] <第四優(yōu)選實施方式〉
[0109] 圖6是示出第四優(yōu)選實施方式所設(shè)及的摩擦減速機1的一結(jié)構(gòu)例的剖視圖，示出由 包括中屯、軸線J的平面剖切了摩擦減速機1的情況下的截面。在第四優(yōu)選實施方式所設(shè)及的 摩擦減速機1中，與第一優(yōu)選實施方式的摩擦減速機1相比，不同之處在于:加壓裝置由螺旋 彈黃12構(gòu)成，外殼2的圓筒部21具有相對于中屯、軸線J傾斜的內(nèi)周面214,末級的減速裝置Dm 的行星轉(zhuǎn)動體32具有與相對于行星架33的旋轉(zhuǎn)中屯、軸線平行的轉(zhuǎn)動面。
[0110] 螺旋彈黃12是通過對第一級減速裝置化的太陽轉(zhuǎn)動體31向軸向輸出側(cè)施力，在軸 向上相對于外殼2對第二級之后的減速裝置化-Dm加壓的加壓裝置。螺旋彈黃12是產(chǎn)生相應(yīng) 于變形量的中屯、軸線J方向的作用力的彈性體，且由包圍輸出軸4的卷黃構(gòu)成。即，加壓裝置 13由彈性體構(gòu)成，彈性體產(chǎn)生相應(yīng)于變形量的中屯、軸線J方向的作用力。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，能夠 簡化加壓裝置13。螺旋彈黃12配置在減速裝置化的太陽轉(zhuǎn)動體31與軸承9之間。
[0111] 圓筒部21的內(nèi)周面214是與末級的減速裝置Dm的行星轉(zhuǎn)動體32的轉(zhuǎn)動面接觸的內(nèi) 周面，由內(nèi)徑隨著向輸出側(cè)而變小的圓錐面構(gòu)成。即，內(nèi)周面214由W中屯、軸線J為中屯、的直 圓錐的側(cè)面的一部分構(gòu)成。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，能夠簡化外殼2的結(jié)構(gòu)。
[0112] 末級的減速裝置Dm的行星轉(zhuǎn)動體32具有作為轉(zhuǎn)動面的與相對于行星架33的旋轉(zhuǎn) 中屯、軸線平行的外周面。行星轉(zhuǎn)動體32的轉(zhuǎn)動面與太陽轉(zhuǎn)動體31接觸，且與圓筒部21的內(nèi) 周面214接觸。即，減速裝置Dm的行星轉(zhuǎn)動體32的轉(zhuǎn)動面由W相對于行星架33的旋轉(zhuǎn)中屯、軸 線為中屯、軸線的圓筒面構(gòu)成。
[0113] 減速裝置Dm的行星轉(zhuǎn)動體32的相對于行星架33的旋轉(zhuǎn)中屯、軸線相對于中屯、軸線J 所成的角度與減速裝置Dm的太陽轉(zhuǎn)動體31的母線相對于中屯、軸線J所成的角度一致。因此， 圓筒部21的內(nèi)周面214與減速裝置Dm的太陽轉(zhuǎn)動體31的轉(zhuǎn)動面相互平行。
[0114] 末級W外的減速裝置化-Dm-I的行星轉(zhuǎn)動體32具有作為轉(zhuǎn)動面的向相對于行星架 33的旋轉(zhuǎn)中屯、軸線傾斜的外周面。末級的減速裝置Dm的行星架33通過鍵或銀齒狀結(jié)構(gòu)與輸 出軸5結(jié)合。即，減速裝置Dm的行星架33被限制相對于輸出軸5沿周向旋轉(zhuǎn)，但能夠沿軸向移 動。
[0115] 在第四優(yōu)選實施方式的摩擦減速機1中，能夠簡化在軸向上相對于外殼2對減速裝 置3加壓的加壓裝置。外殼2與末級的減速裝置Dm接觸的內(nèi)周面214通過加壓裝置阻止施加 于減速裝置3的載荷。因此，在本實施方式所設(shè)及的摩擦減速機1中，能夠抑制中屯、軸線J方 向的載荷作用于輸出軸5W及支承輸出軸5的軸承10,從而減少傳遞損失。
[0116] 在第四優(yōu)選實施方式中，在軸向上相對于外殼2對減速裝置巧日壓的加壓裝置由螺 旋彈黃12構(gòu)成。但是，本實用新型的加壓裝置不限于此。例如，在摩擦減速機1中，加壓裝置 也可W通過盤形彈黃或板黃來代替螺旋彈黃12而構(gòu)成，在軸向上對減速裝置3施力。或者也 可W是加壓裝置利用橡膠的彈性力在軸向上對減速裝置3施力的結(jié)構(gòu)。
[0117] 在第四優(yōu)選實施方式中，螺旋彈黃12配置在輸入側(cè)。但是，螺旋彈黃等彈性體的配 置不限于此。例如，在摩擦減速機1中，也可W是W下的結(jié)構(gòu):彈性體配置在輸出側(cè)，末級的 減速裝置Dm對行星架33向軸向輸入側(cè)施力。
[0118] <第五優(yōu)選實施方式〉
[0119] 圖7是示出第五優(yōu)選實施方式所設(shè)及的摩擦減速機1的一結(jié)構(gòu)例的剖視圖，示出由 包括中屯、軸線J的平面剖切了摩擦減速機1的情況下的截面。第五實施方式所設(shè)及的摩擦減 速機1與第一優(yōu)選實施方式所設(shè)及的摩擦減速機1相比，不同之處在于:加壓裝置13由環(huán)狀 部件131W及螺旋彈黃132構(gòu)成，末級的減速裝置Dm的行星轉(zhuǎn)動體32具有與相對于行星架33 的旋轉(zhuǎn)中屯、軸線平行的轉(zhuǎn)動面。
[0120] 環(huán)狀部件131是包圍減速裝置Dm的行星轉(zhuǎn)動體32的內(nèi)環(huán)，具有相對于中屯、軸線J傾 斜的內(nèi)周面133。內(nèi)周面133與減速裝置Dm的行星轉(zhuǎn)動體32的轉(zhuǎn)動面接觸。內(nèi)周面133由內(nèi)徑 隨著向輸出側(cè)而變小的圓錐面構(gòu)成。即，內(nèi)周面133由W中屯、軸線J為中屯、的直圓錐的側(cè)面 的一部分構(gòu)成。即，摩擦減速機1具有環(huán)狀部件131，所述環(huán)狀部件131具有內(nèi)周面，所述內(nèi)周 面與末級的減速裝置Dm的行星轉(zhuǎn)動體32的轉(zhuǎn)動面接觸，且由內(nèi)徑隨著向輸出側(cè)而變小的圓 錐面構(gòu)成。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，能夠簡化外殼2的結(jié)構(gòu)。
[0121] 內(nèi)周面133與減速裝置Dm的太陽轉(zhuǎn)動體31的轉(zhuǎn)動面相互平行。環(huán)狀部件131收納于 外殼2的圓筒部21內(nèi)，且能夠沿軸向移動。環(huán)狀部件131通過花鍵或鍵等止轉(zhuǎn)部件被限制相 對于外殼2旋轉(zhuǎn)。
[0122] 螺旋彈黃132通過對環(huán)狀部件131向軸向輸入側(cè)施力，在軸向上相對于外殼2對減 速裝置化-Dm加壓。螺旋彈黃132是產(chǎn)生相應(yīng)于變形量的中屯、軸線J方向的作用力的彈性體。 螺旋彈黃132由包圍減速裝置Dm的行星架33的卷黃構(gòu)成。即，加壓裝置由施力部件構(gòu)成，施 力部件對環(huán)狀部件131向中屯、軸線J方向的輸入側(cè)施力。螺旋彈黃132配置在外殼2的蓋板部 22與環(huán)狀部件131之間。
[0123] 末級的減速裝置Dm的行星轉(zhuǎn)動體32具有作為轉(zhuǎn)動面的與相對于行星架33的旋轉(zhuǎn) 中屯、軸線平行的外周面。行星轉(zhuǎn)動體32的轉(zhuǎn)動面與太陽轉(zhuǎn)動體31接觸，且與環(huán)狀部件131的 內(nèi)周面133接觸。末級W外的減速裝置化-Dm-I的行星轉(zhuǎn)動體32具有作為轉(zhuǎn)動面的向相對于 行星架33的旋轉(zhuǎn)中屯、軸線傾斜的外周面。末級的減速裝置Dm的行星架33固定于輸出軸5。
[0124] 在第五優(yōu)選實施方式所設(shè)及的摩擦減速機1中，與第四優(yōu)選實施方式的摩擦減速 機1相比，由于能夠產(chǎn)生更大的載荷F，因此能夠傳遞大的負(fù)荷轉(zhuǎn)矩。
[01巧] < 第六優(yōu)