0。
[0038] 底板部23是包圍輸入軸4的圓環(huán)形狀的板部件，且配置在圓筒部21的輸入側(cè)的端 部。在底板部23的外周面形成有螺紋牙。通過(guò)底板部23的外周面與圓筒部21的內(nèi)周面螺合， 底板部23固定于圓筒部21。在底板部23的內(nèi)周面231的徑向內(nèi)側(cè)配置有軸承9。
[0039] <輸入軸4 ?輸出軸於
[0040] 輸入軸4是直接或間接地連接于電動(dòng)馬達(dá)的轉(zhuǎn)子或軸的驅(qū)動(dòng)側(cè)旋轉(zhuǎn)軸。例如，輸入 軸4固定于電動(dòng)馬達(dá)的軸?；蜉斎胼S4通過(guò)齒輪等動(dòng)力傳遞裝置連接于電動(dòng)馬達(dá)的軸。輸出 軸5是連接于負(fù)荷的負(fù)荷側(cè)旋轉(zhuǎn)軸。輸入軸4相對(duì)于輸出軸5相對(duì)地高速旋轉(zhuǎn)。輸入軸4W及 輸出軸5 W中屯、軸線J為中屯、分別旋轉(zhuǎn)。
[0041] 軸承9是將輸入軸4支承為能夠相對(duì)于底板部23旋轉(zhuǎn)的輸入側(cè)軸承。軸承10是將輸 出軸5支承為能夠相對(duì)于蓋板部22旋轉(zhuǎn)的輸出側(cè)軸承。例如，軸承9、10都是球軸承。軸承9通 過(guò)從輸出側(cè)被嵌入內(nèi)周面231而固定于底板部23。軸承10通過(guò)從輸入側(cè)被嵌入內(nèi)周面221而 固定于蓋板部22。
[0042] <減速裝置3〉
[0043] 減速裝置3具有W中屯、軸線J為中屯、旋轉(zhuǎn)的太陽(yáng)轉(zhuǎn)動(dòng)體31、配置在太陽(yáng)轉(zhuǎn)動(dòng)體的徑 向外側(cè)且與太陽(yáng)轉(zhuǎn)動(dòng)體31的轉(zhuǎn)動(dòng)面W及外殼2的內(nèi)周面211接觸的兩個(gè)W上的行星轉(zhuǎn)動(dòng)體 32、行星架33、W及兩個(gè)W上的行星架銷(xiāo)34。例如，=個(gè)行星轉(zhuǎn)動(dòng)體32W大致等間隔地配置 在W中屯、軸線J為中屯、的同一圓周上。
[0044] <太陽(yáng)轉(zhuǎn)動(dòng)體31〉
[0045] 太陽(yáng)轉(zhuǎn)動(dòng)體31是具有W相對(duì)于中屯、軸線J傾斜的外周面為轉(zhuǎn)動(dòng)面的旋轉(zhuǎn)部件。太 陽(yáng)轉(zhuǎn)動(dòng)體31的轉(zhuǎn)動(dòng)面是外徑隨著從輸入側(cè)向輸出側(cè)而變小的圓錐面。太陽(yáng)轉(zhuǎn)動(dòng)體31由W中 屯、軸線J為中屯、的圓錐臺(tái)狀的部件構(gòu)成。太陽(yáng)轉(zhuǎn)動(dòng)體31的轉(zhuǎn)動(dòng)面即圓錐面是在中屯、軸線J上 具有頂點(diǎn)的直圓錐的側(cè)面的一部分。
[0046] <行星轉(zhuǎn)動(dòng)體32〉
[0047] 行星轉(zhuǎn)動(dòng)體32是旋轉(zhuǎn)部件，且具有作為轉(zhuǎn)動(dòng)面的向相對(duì)于行星架33的旋轉(zhuǎn)中屯、軸 線傾斜的外周面。行星轉(zhuǎn)動(dòng)體32配置在太陽(yáng)轉(zhuǎn)動(dòng)體31的徑向外側(cè)。行星轉(zhuǎn)動(dòng)體32通過(guò)從太 陽(yáng)轉(zhuǎn)動(dòng)體31施加的摩擦力，相對(duì)于行星架33自轉(zhuǎn)。行星轉(zhuǎn)動(dòng)體32通過(guò)從外殼2的圓筒部21施 加的摩擦力，W中屯、軸線J為中屯、繞太陽(yáng)轉(zhuǎn)動(dòng)體31公轉(zhuǎn)。
[004引 < 行星架33〉
[0049] 行星架33將行星轉(zhuǎn)動(dòng)體32支承為能夠旋轉(zhuǎn)且W中屯、軸線J為中屯、旋轉(zhuǎn)。行星架33 W相對(duì)于中屯、軸線傾斜的旋轉(zhuǎn)中屯、軸線為中屯、將行星轉(zhuǎn)動(dòng)體32支承為能夠旋轉(zhuǎn)。
[0050] 行星架銷(xiāo)34是棒狀部件。行星架銷(xiāo)34的輸入側(cè)的端部貫通行星轉(zhuǎn)動(dòng)體32。行星架 銷(xiāo)34的輸出側(cè)的端部配置在行星架33內(nèi)。即，減速裝置3具有兩個(gè)W上的行星架銷(xiāo)，行星架 銷(xiāo)的輸出側(cè)的端部配置在行星架33內(nèi)，行星架銷(xiāo)的輸入側(cè)的端部貫通行星轉(zhuǎn)動(dòng)體32。各行 星轉(zhuǎn)動(dòng)體32通過(guò)行星架銷(xiāo)34被行星架33支承為能夠旋轉(zhuǎn)。
[0051] 行星架銷(xiāo)34的輸出側(cè)的端部固定于行星架33。行星轉(zhuǎn)動(dòng)體32W行星架銷(xiāo)34為中屯、 旋轉(zhuǎn)。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，與將行星架銷(xiāo)34固定于行星轉(zhuǎn)動(dòng)體32的情況相比，能夠防止對(duì)行星架銷(xiāo) 34和行星架33施加多余的負(fù)荷，從而減少傳遞損失。在行星轉(zhuǎn)動(dòng)體32中，相對(duì)于行星架33的 旋轉(zhuǎn)中屯、軸線與行星架銷(xiāo)34的中屯、軸線重疊。例如，在行星轉(zhuǎn)動(dòng)體32的內(nèi)周面與行星架銷(xiāo) 34之間配置有滑動(dòng)軸承、滾針軸承或直線軸承。
[0052] 第一級(jí)減速裝置化的太陽(yáng)轉(zhuǎn)動(dòng)體31直接或間接地連接于輸入軸4。例如減速裝置化 的太陽(yáng)轉(zhuǎn)動(dòng)體31固定于輸入軸4。末級(jí)減速裝置Dm的行星架33直接或間接地連接于輸出軸 5。例如，減速裝置Dm的行星架33通過(guò)加壓裝置6與輸出軸5連接。
[0053] 將n設(shè)為2W上MW下的任意整數(shù)，第n級(jí)減速裝置Dn的太陽(yáng)轉(zhuǎn)動(dòng)體31與第(n-1)級(jí) 減速裝置Dn-I的行星架33連接。例如，減速裝置Dn的太陽(yáng)轉(zhuǎn)動(dòng)體31與減速裝置Dn-I的行星架 33-體地形成。減速裝置化-Dm都由金屬制成的部件構(gòu)成。在外殼2內(nèi)填充有潤(rùn)滑劑。潤(rùn)滑劑 例如能夠產(chǎn)生用于在轉(zhuǎn)動(dòng)體間傳遞轉(zhuǎn)矩的摩擦力，并能夠防止各部件的磨損，且能夠冷卻 各部件。
[0化4] <加壓裝置於
[0055] 加壓裝置6是相對(duì)于外殼2在軸向上對(duì)減速裝置3加壓的壓力施加裝置。加壓裝置6 由平面凸輪構(gòu)成，平面凸輪傳遞轉(zhuǎn)矩且產(chǎn)生相應(yīng)于傳遞轉(zhuǎn)矩的中屯、軸線J方向的載荷。根據(jù) 該結(jié)構(gòu)，通過(guò)產(chǎn)生相應(yīng)于傳遞轉(zhuǎn)矩的中屯、軸線J方向的應(yīng)力，能夠?qū)Ω鳒p速裝置3在中屯、軸 線J方向上加壓。例如，加壓裝置6具有輸入側(cè)凸輪環(huán)61、輸出側(cè)凸輪環(huán)63W及多個(gè)球狀的轉(zhuǎn) 動(dòng)體62。輸入側(cè)凸輪環(huán)61W及輸出側(cè)凸輪環(huán)63分別包圍輸出軸5。轉(zhuǎn)動(dòng)體62配置在輸入側(cè)凸 輪環(huán)61與輸出側(cè)凸輪環(huán)63之間。
[0056] 輸入側(cè)凸輪環(huán)61是環(huán)狀部件，且具有帶狀的側(cè)面，所述帶狀的側(cè)面沿W中屯、軸線J 為中屯、的圓周具有軸向的凹凸。輸入側(cè)凸輪環(huán)61與末級(jí)減速裝置Dm的行星架33連接。輸出 側(cè)凸輪環(huán)63是環(huán)狀部件，且具有帶狀的側(cè)面，所述帶狀的側(cè)面沿中屯、軸線J為中屯、的圓周具 有軸向的凹凸。輸出側(cè)凸輪環(huán)63與輸出軸5連接。即，在加壓裝置6中，輸入側(cè)凸輪環(huán)61與末 級(jí)減速裝置Dm的行星架33連接，輸出側(cè)凸輪環(huán)63與輸出軸5連接。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，能夠利用輸 出側(cè)的較大的傳遞轉(zhuǎn)矩對(duì)減速裝置巧日壓。輸入側(cè)凸輪環(huán)61W及輸出側(cè)凸輪環(huán)63使帶狀側(cè) 面相互對(duì)置而配置。
[0057] 通過(guò)減速裝置Dm的行星架33的一部分嵌入輸入側(cè)凸輪環(huán)61的內(nèi)周面，輸入側(cè)凸輪 環(huán)61固定于行星架33。減速裝置Dm的行星架33能夠相對(duì)于輸出軸5旋轉(zhuǎn)且能夠沿軸向移動(dòng)。
[0058] 在輸出軸5固定有止轉(zhuǎn)銷(xiāo)64。止轉(zhuǎn)銷(xiāo)64的末端部從輸出軸5的外周面突出。在輸出 側(cè)凸輪環(huán)63的內(nèi)周面形成有沿軸向延伸的銷(xiāo)槽65。止轉(zhuǎn)銷(xiāo)64收納于銷(xiāo)槽65內(nèi)。通過(guò)止轉(zhuǎn)銷(xiāo) 64限制輸出側(cè)凸輪環(huán)63相對(duì)于輸出軸5旋轉(zhuǎn)。通過(guò)輸出側(cè)凸輪環(huán)63的輸出側(cè)側(cè)面與軸承10 的內(nèi)圈接觸，限制輸出側(cè)凸輪環(huán)63相對(duì)于外殼2沿軸向移動(dòng)。
[0059] 若從減速裝置Dm的行星架33對(duì)輸入側(cè)凸輪環(huán)61施加轉(zhuǎn)矩，則輸入側(cè)凸輪環(huán)61對(duì)轉(zhuǎn) 動(dòng)體62施加相對(duì)于周向傾斜的方向的垂直抵抗力。輸出側(cè)凸輪環(huán)63通過(guò)被施加來(lái)自轉(zhuǎn)動(dòng)體 62的載荷的周向分量而旋轉(zhuǎn)。加壓裝置6通過(guò)所述垂直抵抗力的軸向分量將減速裝置Dm的 行星架33向軸向輸入側(cè)按壓。
[0060] 外殼2的圓筒部21施加于行星轉(zhuǎn)動(dòng)體32的垂直抵抗力朝向徑向內(nèi)，且不具有軸向 分量。因此，通過(guò)加壓裝置6施加于減速裝置Dm的行星架33的軸向載荷F也均勻地施加于其 他減速裝置D廣Dm-I的行星架33。
[0061 ] <推力軸承7〉
[0062] 推力軸承7是相對(duì)于外殼2支承加壓裝置6的軸向載荷F的軸承。推力軸承7將第一 級(jí)減速裝置化的太陽(yáng)轉(zhuǎn)動(dòng)體31支承為能夠相對(duì)于底板部23旋轉(zhuǎn)。例如，推力軸承7具有包圍 輸入軸4的環(huán)狀的軌道板、配置于軌道板間的多個(gè)球狀的轉(zhuǎn)動(dòng)體W及保持轉(zhuǎn)動(dòng)體的保持部 件。在該實(shí)施方式中，環(huán)狀部件8是墊片，且配置在推力軸承7與底板部23之間。
[0063] 圖2是放大示出圖1的摩擦減速機(jī)1的一部分的說(shuō)明圖，示出第n級(jí)減速裝置Dn和第 (n-1)級(jí)減速裝置Dn-Io在該圖中，W使中屯、軸線J倒向水平的狀態(tài)描繪減速裝置DnW及Dn-Io
[0064] 第n級(jí)減速裝置Dn的轉(zhuǎn)動(dòng)面311的母線相對(duì)于中屯、軸線J所成的角度目n比第(n-1)級(jí) 減速裝置Dn-I的轉(zhuǎn)動(dòng)面311的母線相對(duì)于中屯、軸線J所成的角度目n-l小。即，減速裝置Dn的太 陽(yáng)轉(zhuǎn)動(dòng)體31的轉(zhuǎn)動(dòng)面311的母線相對(duì)于中屯、軸線J所成的角度目n與減速裝置目n-1的太陽(yáng)轉(zhuǎn)動(dòng) 體31的轉(zhuǎn)動(dòng)面311的母線相對(duì)于中屯、軸線J所成的角度目n-1滿(mǎn)足目n<0n-l的關(guān)系。減速裝置3的 太陽(yáng)轉(zhuǎn)動(dòng)體31的轉(zhuǎn)動(dòng)面311由外徑隨著向輸出側(cè)而變小的圓錐面構(gòu)成。因此，通過(guò)加壓裝置 6在中屯、軸線J方向上對(duì)減速裝置3加壓，能夠?qū)⑾鄳?yīng)于轉(zhuǎn)動(dòng)面311的母線相對(duì)于中屯、軸線J 所成的角度的垂直抵抗力施加于行星轉(zhuǎn)動(dòng)體32。第n級(jí)減速裝置Dn的轉(zhuǎn)動(dòng)面311的母線相對(duì) 于中屯、軸線J所成的角度目n比第(n-1)級(jí)減速裝置Dn-I的轉(zhuǎn)動(dòng)面311的母線相對(duì)于中屯、軸線 所成的角度9n-i小。因此，第n級(jí)減速裝置Dn通過(guò)太陽(yáng)轉(zhuǎn)動(dòng)體31對(duì)行星轉(zhuǎn)動(dòng)體32施加更大的 垂直抵抗力，第n級(jí)減速裝置Dn能夠比第(n-1)級(jí)減速裝置Dn-I傳遞大的轉(zhuǎn)矩。根據(jù)上述結(jié) 構(gòu)，與齒輪減速機(jī)相比，能夠降低由于減速裝置Dn的背隙而引起的振動(dòng)W及噪音。
[0065] 由于外殼2的內(nèi)周面211是沿軸向延伸的圓筒面，因此設(shè)k為IW上MW下的任意整 數(shù)，行星轉(zhuǎn)動(dòng)體32相對(duì)于行星架33的旋轉(zhuǎn)中屯、軸線Jk相對(duì)于中屯、軸線J傾斜。即，行星架銷(xiāo) 34相對(duì)于中屯、軸線