J傾斜而配置。
[0066] 第n級減速裝置Dn的行星架銷34相對于中屯、軸線J所成的角度和比第(n-1)級減速 裝置Dn-I的行星架銷34相對于中屯、軸線J所成的角度斬:-!小。即，減速裝置Dn的行星轉動體32 的旋轉中屯、軸線Jn相對于中屯、軸線J所成的角度平n與減速裝置Dn-I的行星轉動體32的旋轉 中屯、軸線Jn-袖對于中屯、軸線J所成的角度巧。-1禍足的關系。通過運樣構成，如后所 述，能夠易于控制減速裝置Dl-Dm的外徑形狀。
[0067] 行星轉動體32具有與太陽轉動體31的轉動面311接觸的輸出側轉動面322和與外 殼2的內周面211接觸的輸入側轉動面321。輸出側轉動面322由外徑隨著向輸出側而變小的 圓錐面構成。輸入側轉動面321由外徑隨著向輸入側而變小的圓錐面構成。即，至少末級W 外的減速裝置3的行星轉動體32具有與太陽轉動體31的轉動面311接觸的輸出側轉動面322 和與外殼2的內周面211接觸的輸入側轉動面321。輸出側轉動面322由外徑隨著向輸出側而 變小的圓錐面構成。輸入側轉動面321由外徑隨著向輸入側而變小的圓錐面構成。根據(jù)該結 構，能夠不使外殼2的結構復雜，在外殼2內配置多級減速裝置3。
[0068] 輸入側轉動面321W及輸出側轉動面322都是直圓錐的側面的一部分。該直圓錐的 頂點位于行星轉動體32相對于行星架33的旋轉中屯、軸線上。行星轉動體32使構成輸入側轉 動面321的圓錐面的底面與構成輸出側轉動面322的圓錐面的底面對置，呈使兩圓錐一體化 的形狀。
[0069] 在第n級減速裝置Dn的行星轉動體32中與太陽轉動體31接觸的輸出側轉動面322 的寬度TRn比第(n-1)級減速裝置Dn-I的行星轉動體32中與太陽轉動體31接觸的輸出側轉動 面322的寬度TRn-I大。即，減速裝置Dn的行星轉動體32的輸出側轉動面322與減速裝置Dn-I的 行星轉動體32的輸出側轉動面322滿足TRn〉TRn-i的關系。輸出側轉動面322的寬度TRn是圓錐 面的母線方向的長度。即，在第n級減速裝置Dn的行星轉動體32中，與太陽轉動體31接觸的 轉動面322的母線方向的寬度TRn比第(n-1)級減速裝置Dn-I的行星轉動體32中與太陽轉動 體31接觸的轉動面322的母線方向的寬度TRn-I大。根據(jù)該結構，傳遞轉矩越大，行星轉動體 32從輸入側至輸出側的轉動面322的寬度越大。因此，在各減速裝置3中，能夠將太陽轉動體 31W及行星轉動體32間的接觸面壓力保持為恒定。
[0070] 與外殼2的內周面211接觸的輸出側轉動面321的寬度TFn也與輸出側轉動面322的 寬度TRn的情況相同。即，減速裝置Dn的行星轉動體32的輸入側轉動面321的寬度TFn與減速 裝置Dn-I的行星轉動體32的輸入側轉動面321的寬度TFn-I滿足TFn〉TFn-l的關系。輸入側轉動 面321的寬度TFn是圓錐面的母線方向的長度。輸入側轉動面321的寬度TFk比輸出側轉動面 322的寬度T化小。
[0071] 圖3是放大示出圖1的摩擦減速機1的一部分的說明圖，示出第k級減速裝置Dk的行 星轉動體32。在圖中，W中屯、軸線J倒向水平的狀態(tài)描繪減速裝置Dk。
[0072] 由于加壓裝置6的軸向載荷F與減速裝置化-Dm共用，因此從太陽轉動體31對第k級 減速裝置Dk的行星轉動體32施加相應于角度0k的垂直抵抗力化。第n級減速裝置Dm的角度0n 比第(n-1)級減速裝置Dn-I的角度0n-l小。因此，對減速裝置Dn的行星轉動體32施加比減速裝 置Dn-I大的垂直抵抗力Qn。
[0073] 對第k級減速裝置化的行星轉動體32施加垂直抵抗力Qk和垂直抵抗力Pk。垂直抵抗 力Qk是從太陽轉動體31向行星轉動體32的輸出側轉動面322施加的法線力。垂直抵抗力Pk是 從外殼2的圓筒部21對行星轉動體32的輸入側轉動面321施加的法線力。
[0074] 行星架銷34相對于中屯、軸線J傾斜地配置。從太陽轉動體31施加于輸出側轉動面 322的垂直抵抗力Qk的作用線和從外殼2施加于輸入側轉動面321的垂直抵抗力Pk的作用線 中任一者或兩者在行星轉動體32內與行星架銷34的中屯、軸線交叉。進一步優(yōu)選從太陽轉動 體31施加于輸出側轉動面322的垂直抵抗力Qk的作用線與從外殼2施加于輸入側轉動面321 的垂直抵抗力Pk的作用線在行星架銷34的中屯、軸線化上交叉。根據(jù)該結構，由于由施加到行 星轉動體32的垂直抵抗力引起的力矩相抵，因此能夠防止對支承行星轉動體32的部件施加 多余的負荷，從而減少傳遞損失。
[0075] 構成本實施方式所設及的摩擦減速機1的各部件如上所述。W下，對運些部件相互 的關系和通過運些部件產(chǎn)生的作用效果進行詳細地說明。
[0076] (1)增加負荷轉矩
[0077] 在本實施方式所設及的摩擦減速機1中，太陽轉動體31的轉動面311由外徑隨著向 輸出側而變小的圓錐面構成。因此，通過由加壓裝置6在軸向上對減速裝置化加壓，能夠對 行星轉動體32施加相應于轉動面311的母線相對于中屯、軸線J所成的角度0k的垂直抵抗力 Qk O
[007引第n級減速裝置Dn的角度目n比第(n-1)級減速裝置Dn-I的角度目n-1小。因此，通過太陽 轉動體31施加比行星轉動體32大的垂直抵抗力Qn,第n級減速裝置Dn能夠傳遞比第(n-1)級 減速裝置Dn-I大的轉矩。因此，摩擦減速機1能夠對輸出軸5負荷大的轉矩。
[0079] (2)降低噪聲?振動
[0080] 在摩擦減速機1中，各減速裝置3利用摩擦力傳遞轉矩。因此，與齒輪減速機相比， 能夠降低由摩擦減速機1的背隙引起的振動W及噪聲。
[0081] 在摩擦減速機1中，行星轉動體32W行星架銷34為中屯、旋轉。因此，在摩擦減速機1 中，與齒輪減速裝置相比，能夠抑制行星轉動體32的晃動W及振動。
[0082] (3)相應于負荷轉矩加壓
[0083] 在摩擦減速機1中，加壓裝置6由平面凸輪構成，平面凸輪產(chǎn)生相應于傳遞轉矩的 軸向上的載荷F。因此，摩擦減速機1能夠利用輸出側的大的傳遞轉矩對減速裝置Di-Dm加壓。
[0084] (4)提高耐久性
[0085] 在摩擦減速機1中，傳遞轉矩從輸入側到輸出側越大，行星轉動體32的輸出側轉動 面322的寬度T化越大。因此，摩擦減速機I在各減速裝置3中能夠將太陽轉動體31與行星轉 動體32之間的接觸面壓力保持為恒定。因此，能夠防止輸出側的減速裝置3由于磨損而縮小 壽命，能夠提高摩擦減速機1的耐久性。
[0086] (5)簡化外殼
[0087] 在摩擦減速機1中，外殼2的內周面211由圓筒面構成。行星轉動體32由相對于旋轉 中屯、軸線化傾斜的輸入側轉動面321W及輸出側轉動面322構成。因此，在摩擦減速機1中， 能夠不使外殼2的結構變復雜，而在外殼2內配置多級減速裝置3。
[0088] (6)減少傳遞損失
[0089] 在摩擦減速機1中，垂直抵抗力Pk的作用線與垂直抵抗力Qk的作用線在旋轉中屯、軸 線化上交叉。因此，施加于行星轉動體32的垂直抵抗力Pk、Qk的力矩相抵。因此，在摩擦減速 機1中，能夠防止對支承行星轉動體32的部件施加多余的負荷，從而減少傳遞損失。
[0090] 在摩擦減速1中，行星轉動體32W行星架銷％為中屯、旋轉。因此，在摩擦減速機1 中，與將行星架銷34固定于行星轉動體32的情況相比，能夠防止對行星架銷34和行星架33 施加多余的負荷，從而減少傳遞損失。
[0091] (7)使摩擦減速機1小型化
[0092] 在摩擦減速機1中，即使輸出側的減速裝置3的尺寸與輸入側的減速裝置3的尺寸 相同，輸出側的減速裝置3也能夠傳遞大的轉矩。因此，能夠使摩擦減速機1小型化。
[0093] 在摩擦減速機1中，輸入側轉動面321的寬度TFk比輸出側轉動面322的寬度1?小。 與輸入側轉動面321與太陽轉動體31接觸范圍相比，輸入側轉動面321與外殼2的內周面211 接觸的范圍在周向上較大。因此，即使軸向寬度T化比輸出側轉動面322小，輸入側轉動面 321與內周面211接觸的部分的接觸面壓力也能夠與輸出側轉動面322與轉動面311接觸的 部分的接觸面壓力相同。因此，在摩擦減速機1中，能夠使行星轉動體32的軸向尺寸小型化。
[0094] 另外，加壓裝置6的配置不限于上述的配置。例如，加壓裝置6也可W配置在輸入 側。
[00巧] < 第二優(yōu)選實施方式〉
[0096] 在第一優(yōu)選實施方式中，減速裝置化-Dm都由金屬制成的部件構成。與此相對，在第 二優(yōu)選實施方式中，設S為IW上(M-I) W下的整數(shù)，直至第S級的減速裝置Ds對行星轉動體 32由工程塑料構成的情況進行說明。
[0097] 圖4是示出第二優(yōu)選實施方式的摩擦減速機1的一結構例的剖視圖，示出