況下，也可以基于接收的RGB值信息來算出色相值信息。
[0054]具體而言，該拍攝裝置10能夠利用包括CCD(電荷耦合元件)圖像傳感器來作為拍攝元件的裝置、具有CMOS(互補性金屬氧化膜半導體)圖像傳感器來作為拍攝元件的裝置等。
[0055]運算處理裝置20使該拍攝裝置10的拍攝圖像顯示在顯示裝置30上。該顯示裝置30可以是僅顯示信息的監(jiān)視器，也可以是顯示信息并且也顯示用于檢查的操作按鈕等的所謂觸摸面板式的監(jiān)視器。
[0056]運算處理裝置20基于從拍攝裝置10的拍攝信息得到的每個像素的拍攝圖像信息，進行與檢查項目相應(yīng)的檢查對象物100的檢查。例如，該運算處理裝置20比較該拍攝圖像信息與比較基準信息來實施檢查。
[0057]該比較基準信息是用于與檢查時的拍攝圖像信息進行比較的基準信息。具體而言，該比較基準信息例如是將保持面111上的按照設(shè)計的正規(guī)器件(單個器件、組裝器件)在正常的位置和配置下拍攝時的拍攝圖像信息、或者相當于該拍攝圖像信息的推定信息等。該比較基準信息作為每個正規(guī)器件的信息而預先儲存在儲存裝置21中。即，在該儲存裝置21中準備有與該保持面111上的正規(guī)器件的拍攝圖像相關(guān)的每個像素的色相值信息等信息。
[0058]在對檢查對象物100進行檢查時，假定為該檢查對象物100是正規(guī)器件，運算處理裝置20從儲存裝置21讀入與該正規(guī)器件相關(guān)的比較基準信息。然后，該運算處理裝置20將該比較基準信息、和從拍攝裝置10的拍攝信息得到的檢查對象物100的拍攝圖像信息針對每個像素進行比較。在該比較時，在該比較基準信息與拍攝圖像信息之間對相同種類的信息彼此進行比較。另外，在該比較時，例如，將檢查對象物100的拍攝圖像上的檢查對象的像素的拍攝圖像信息、與推定為與該像素的相同的推定像素的比較基準信息進行比較，進一步，對于該推定像素的周圍的預定區(qū)域的像素的比較基準信息，也與檢查對象的像素的拍攝圖像信息進行比較。運算處理裝置20依次切換拍攝圖像上的檢查對象的像素，進行新的檢查對象的像素的拍攝圖像信息與比較基準信息的比較。運算處理裝置20通過這樣來實施與檢查項目相應(yīng)的檢查。
[0059]運算處理裝置20將其檢查結(jié)果輸出至告知裝置40。告知裝置40基于運算處理裝置20的指令來進行信息的告知。作為該告知裝置40，可以例舉刺激聽覺的裝置、刺激視覺的裝置等。刺激聽覺的告知裝置40例如利用聲音信息、響聲信息(蜂鳴音等)，將檢查結(jié)果的內(nèi)容傳達給作業(yè)者等。刺激視覺的告知裝置40例如利用字符信息將檢查結(jié)果的內(nèi)容傳達給作業(yè)者等。另外，刺激該視覺的告知裝置40也可以是利用點亮、點亮熄滅，來傳達異常的燈等。另夕卜，該刺激視覺的檢查結(jié)果的信息也可以輸出至顯示裝置30來代替向告知裝置40的輸出。
[0060]作為檢查項目，該檢查裝置I例如實施器件有無的檢查、器件正誤的檢查、器件的組裝狀態(tài)的檢查等。下面示出這些各種檢查的檢查方法的一個例子。
[0061]器件有無的檢查是指如下的檢查:不論檢查對象物100或者檢查對象物100的各構(gòu)成器件是否是按照設(shè)計的正規(guī)器件，都暫且調(diào)查在該正規(guī)器件應(yīng)該存在的保持面111上的按照設(shè)計的預定位置是否存在某種器件(檢查對象物100或者檢查對象物100的構(gòu)成器件)。
[0062]在該器件有無的檢查中，為了不論正規(guī)器件、檢查對象物100、檢查對象物100的各構(gòu)成器件是有彩色還是無彩色都得到檢查結(jié)果，而使用拍攝圖像信息的明度值信息。例如，運算處理裝置20基于拍攝圖像的每個像素的明度值信息，生成以明度表示該拍攝圖像的明度圖像。在該明度圖像上生成有相同或者類似明度值的集合的像素的區(qū)域(以下記作“明度值區(qū)域”)。類似是指，彼此的關(guān)系為:各個明度值之差較小而被認為是在誤差范圍內(nèi)等這樣的相同明度值的程度。在保持面111上存在某種器件的情況下，在其明度圖像上，除了示出保持面111的明度值區(qū)域之外，還表示有與該器件相關(guān)的明度值區(qū)域。
[0063]運算處理裝置20對該明度圖像、與儲存裝置21的比較基準信息中的明度值信息(以下記作“基準明度值信息”)或者基于該基準明度值信息的明度圖像(以下記作“基準明度圖像”)進行比較。例如，運算處理裝置20判定與基于基準明度值信息而生成的正規(guī)器件相關(guān)的明度值區(qū)域(以下記作“基準明度值區(qū)域”)、或者相當于與基準明度圖像上的正規(guī)器件相關(guān)的基準明度值區(qū)域的明度值區(qū)域是否存在于明度圖像上。
[0064]運算處理裝置20在相當于該基準明度值區(qū)域的明度值區(qū)域存在于明度圖像上的情況下，能夠判定為在應(yīng)該存在正規(guī)器件的保持面111上的預定位置存在某種器件(檢查對象物100或者檢查對象物100的構(gòu)成器件)。運算處理裝置20將其判定結(jié)果作為檢查結(jié)果輸出到告知裝置40。
[0065]另外，在相當于其基準明度值區(qū)域的明度值區(qū)域不存在于明度圖像上的情況下，可知在保持面ill上的預定位置不存在檢查對象物100或者檢查對象物100的構(gòu)成器件。因此，在該情況下，運算處理裝置20能夠判定為在該預定位置不存在正規(guī)器件。運算處理裝置20將其判定結(jié)果作為檢查結(jié)果輸出到告知裝置40。由此，得知該檢查結(jié)果的作業(yè)者等例如能夠暫時停止檢查裝置I，進行缺失的器件的安裝作業(yè)，或者將該檢查對象物100從生產(chǎn)線去除。
[0066]另外，該器件有無的檢查也可以使用其他拍攝圖像信息(例如灰度值信息、RGB值信息等)以代替明度值信息來實施。另外，在檢查有無有彩色器件的情況下，也可以利用色相值信息。
[0067]器件正誤的檢查是指調(diào)查在器件有無的檢查中發(fā)現(xiàn)的器件(檢查對象物100或者檢查對象物100的構(gòu)成器件)是否是正規(guī)器件的檢查。另外，器件的組裝狀態(tài)的檢查是在以組裝器件作為檢查對象的情況下實施的檢查，是檢查構(gòu)成器件是否被按照設(shè)計正確地組裝的檢查。
[0068]例如，在檢查對象的正規(guī)器件為無彩色的情況下，運算處理裝置20判定與發(fā)現(xiàn)的器件相關(guān)的像素的拍攝圖像信息是否具有色相值信息。該運算處理裝置20在該像素具有色相值信息的情況下，判定為發(fā)現(xiàn)的器件是有彩色，并非正規(guī)器件而是異種品。運算處理裝置20將該為異種品這種判定結(jié)果作為檢查結(jié)果，輸出至告知裝置40。
[0069]該運算處理裝置20在該像素不具有色相值信息的情況下，將該像素的明度值與基準明度值進行比較。運算處理裝置20在其明度值與基準明度值不相同或者不類似的情況下，判定為發(fā)現(xiàn)的器件雖然為無彩色，但不是正規(guī)器件而是異種品。運算處理裝置20將該為異種品這種判定結(jié)果作為檢查結(jié)果，輸出至告知裝置40。
[0070]運算處理裝置20在其明度值與基準明度值相同或者類似的情況下，例如對與發(fā)現(xiàn)的器件相關(guān)的明度值區(qū)域的輪廓的明度值、與形成該輪廓的像素及該像素的周邊的像素的基準明度值進行比較，判定與該明度值區(qū)域的輪廓相同或者等同的形狀的輪廓是否存在于基準明度圖像。
[0071]該運算處理裝置20在這樣的輪廓存在于基準明度圖像的情況下，判定為發(fā)現(xiàn)的器件是正規(guī)器件，將是正規(guī)器件這種判定結(jié)果作為檢查結(jié)果，輸出至告知裝置40。并且，在該正規(guī)器件是組裝器件的構(gòu)成器件的情況下，能夠判定為是正規(guī)器件，并且判定為被按照設(shè)計正確地組裝，并將這些判定結(jié)果作為檢查結(jié)果輸出至告知裝置40。
[0072]另一方面，該運算處理裝置20在與明度值區(qū)域的輪廓相同或者等同的形狀的輪廓不存在于基準明度圖像的情況下，判定為發(fā)現(xiàn)的器件不是正規(guī)器件而是異種品，將該判定結(jié)果作為檢查結(jié)果輸出至告知裝置40。但是，運算處理裝置20在盡管發(fā)現(xiàn)的器件是正規(guī)器件，但沒有被按照設(shè)計正確地組裝的情況下，也有可能判定為與明度值區(qū)域的輪廓相同或者等同的形狀的輪廓不存在于基準明度圖像。因此，運算處理裝置20在這樣的輪廓不存在于基準明度圖像的情況下，例如也可以將異種品的可能性、和沒有被按照設(shè)計正確地組裝的可能性這兩者的信息作為檢查結(jié)果，輸出至告知裝置40。
[0073]另外，在檢查對象的正規(guī)器件為有彩色的情況下，運算處理裝置20判定與發(fā)現(xiàn)的器件相關(guān)的像素的拍攝圖像信息是否具有色相值信息。該運算處理裝置20在該像素不具有色相值信息的情況下，判定為發(fā)現(xiàn)的器件是無彩色，并非正規(guī)器件而是異種品。運算處理裝置20將該為異種品這種判定結(jié)果作為檢查結(jié)果，輸出至告知裝置40。
[0074]該運算處理裝置20在該像素具有色相值信息的情況下，從儲存裝置21讀入該像素的比較基準信息中的色相值信息(以下記作“基準色相值信息”)，將該像素的色相值與基準色相值進行比較。運算處理裝置20在該色相值與基準色相值不相同或者不類似的情況下，判定為發(fā)現(xiàn)的器件不是正規(guī)器件而是異種品。運算處理裝置20將該為異種品這種判定結(jié)果作為檢查結(jié)果，輸出至告知裝置40。類似是指，彼此的關(guān)系為:各色相值之差較小而被認為在誤差范圍內(nèi)等這樣的相同色相值的程度。
[0075]在該色相值與基準色相值相同或者類似的情況下，在與發(fā)現(xiàn)的器件相關(guān)的各像素的集合的區(qū)域或者該各像素的集合區(qū)域及其周邊的區(qū)域中，存在相同或者類似的色相值的集合的區(qū)域(以下記作“色相值區(qū)域”)。因此，在該情況下，運算處理裝置20例如將該色相值區(qū)域的輪廓的色相值、與形成該輪廓的像素及該像素的周邊的像素的基準色相值進行比較，判定與該色相值區(qū)域的輪廓相同或者等同的形狀的輪廓是否存在于基準色相圖像。色相圖像是指基于拍攝圖像的每個像素的色相值信息，以色相來表示該拍攝圖像的色相圖像。而且，基準色相圖像是指將該色相圖像的各像素替換為基準色相值而顯現(xiàn)的基準色相圖像。運算處理裝置20例如根據(jù)在這樣的輪廓是否存在于基準色相圖像來與無彩色時同樣地進行判定，將該判定結(jié)果作為檢查結(jié)果，輸出至告知裝置40。
[0076]另外，該器件正誤的檢查也可以使用其他拍攝圖像信息(例如灰度值信息、RGB值信息等)以代替色相值信息來實施。
[0077]得知了為異種品這種檢查結(jié)果的作業(yè)者等例如能夠暫時停止檢查裝置I，將異種品更換為正規(guī)器件，或者將該檢查對象物100從生產(chǎn)線去除。
[0078]另外，得知了異種品的可能性和沒有被按照設(shè)計正確地組裝的可能性這兩者的檢查結(jié)果的作業(yè)者等例如能夠暫時停止檢查裝置1，確認是異種品還是只是組裝狀態(tài)差，或者將該檢查對象物100從生產(chǎn)線去除。然后，該作業(yè)者等能夠?qū)惙N品更換為正規(guī)器件，或者將組裝狀態(tài)矯正為正確狀態(tài)。
[0079]這樣，在該檢查裝置I中，使用從拍攝裝置10的拍攝信息得到的拍攝圖像信息，對于檢查對象物100實施檢查。
[0080]順便提及，該拍攝圖像信息如上所述，是色相值信息、飽和度值信息、明度值信息、灰度值信息、RGB值信息、亮度值信息等與色彩相關(guān)的顏色信息。這些拍攝圖像信息的值根據(jù)檢查對象物100周圍的照度而變化。例如，RGB值是RGB色度圖中的色分量的指標值(以下記作“色分量值”)，該RGB值包含R分量和G分量和B分