行 說明。
[0165] 〈變形例1>
[0166] 在上述實(shí)施方式中，基于車輛的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)或操作狀態(tài)來設(shè)定狀況標(biāo)志fst，但是在 該變形例1中，還參考了電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩的使用率來設(shè)定狀況標(biāo)志fSt。圖10、圖11是表示作為變 形例1的處理的流程圖，圖10表示電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩使用率標(biāo)志設(shè)定程序，圖11表示考慮了電動(dòng)機(jī) 轉(zhuǎn)矩使用率標(biāo)志的最終的狀況標(biāo)志設(shè)定程序。
[0167] 當(dāng)啟動(dòng)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩使用率標(biāo)志設(shè)定程序時(shí)，在步驟SI21中，制動(dòng)器ECU53運(yùn)算電動(dòng) 機(jī)轉(zhuǎn)矩使用率A。在該情況下，制動(dòng)器ECU53從動(dòng)力ECU51獲取表示在當(dāng)前時(shí)刻算出的四個(gè)輪 的目標(biāo)制動(dòng)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩及由電動(dòng)機(jī)30能夠產(chǎn)生的制動(dòng)轉(zhuǎn)矩的數(shù)據(jù)，并基于該數(shù)據(jù)運(yùn)算電動(dòng)機(jī) 轉(zhuǎn)矩使用率A。目標(biāo)制動(dòng)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩為將目標(biāo)制動(dòng)驅(qū)動(dòng)力Fx(修正后要求再生制動(dòng)力Fbrreq*+ 控制用制動(dòng)驅(qū)動(dòng)力Fcx)轉(zhuǎn)換為電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩而得到的值即可。由電動(dòng)機(jī)30能夠產(chǎn)生的制動(dòng)轉(zhuǎn) 矩例如由車速（電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度)設(shè)定。電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩使用率A例如將四個(gè)輪中的制動(dòng)方向最 大的目標(biāo)制動(dòng)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩除以由一個(gè)輪的電動(dòng)機(jī)30能夠產(chǎn)生的制動(dòng)轉(zhuǎn)矩來求出即可。另外， 也可以通過將四個(gè)輪的目標(biāo)制動(dòng)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩的合計(jì)值除以由四個(gè)輪的電動(dòng)機(jī)30能夠產(chǎn)生的 制動(dòng)轉(zhuǎn)矩的合計(jì)值等來求出。另外，也可以取代目標(biāo)制動(dòng)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩而使用在電動(dòng)機(jī)30中實(shí) 際產(chǎn)生的制動(dòng)轉(zhuǎn)矩的實(shí)際成果值。該電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩使用率A相當(dāng)于本發(fā)明中的、富余程度。
[0168] 接著，在步驟S122中，制動(dòng)器ECU53判斷電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩使用率A是否超過預(yù)先設(shè)定的 ON閾值A(chǔ)on。該ON閾值A(chǔ)on是判定電動(dòng)機(jī)30的余力是否為較少的狀況的閾值，在電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩 使用率A超過ON閾值A(chǔ)on的情況下，判定為電動(dòng)機(jī)30的余力為較少的狀況。
[0169] 在電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩使用率A超過ON閾值A(chǔ)on的情況下（S122:是），在步驟S123中，制動(dòng)器 ECU53將電動(dòng)機(jī)使用狀況標(biāo)志fstA設(shè)定為0N(fstA = 0N)。
[0170] 另一方面，在電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩使用率A為ON閾值A(chǔ)on以下的情況下（S122:否），在步驟 S124中，制動(dòng)器ECU53判斷電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩使用率A是否小于OFF閾值A(chǔ)of f。OFF閾值A(chǔ)of f是解除 電動(dòng)機(jī)30的余力為較少的狀況這一判定的閾值。因此，ON閾值A(chǔ)on與OFF閾值A(chǔ)of f之間的區(qū) 域成為不靈敏區(qū)（0N閾值A(chǔ)onXFF閾值A(chǔ)off) 〇
[0171] 在電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩使用率A小于OFF閾值A(chǔ)off的情況下（S124:是），在步驟S125中，制動(dòng) 器E⑶53將電動(dòng)機(jī)使用狀況標(biāo)志fstA設(shè)定為0FF(f stA = 0FF)，在電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩使用率A為OFF 閾值A(chǔ)off以上的情況下(S124:是），不變更電動(dòng)機(jī)使用狀況標(biāo)志fstA。
[0172] 當(dāng)設(shè)定了電動(dòng)機(jī)使用狀況標(biāo)志fstA后，制動(dòng)器ECU53退出電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩使用率標(biāo)志 設(shè)定程序并使其處理進(jìn)入到狀況標(biāo)志設(shè)定程序(圖11)。
[0173] 在該變形例1中，基于電動(dòng)機(jī)使用狀況標(biāo)志fstA和根據(jù)與實(shí)施方式（圖9)中說明的 狀況參數(shù)P而設(shè)定的狀況標(biāo)志fst，設(shè)定最終的狀況標(biāo)志fst。以下，在與最終的狀況標(biāo)志f St 進(jìn)行區(qū)分的情況下，將根據(jù)狀況參數(shù)P而設(shè)定的狀況標(biāo)志fst稱作車輛運(yùn)動(dòng)狀況標(biāo)志fstP。 在該變形例1中，按照?qǐng)D9所示的流程圖設(shè)定車輛運(yùn)動(dòng)狀況標(biāo)志fstP，并且按照上述圖10所 示的流程圖設(shè)定電動(dòng)機(jī)使用狀況標(biāo)志fstA。
[0174] 制動(dòng)器ECU53從設(shè)定了車輛運(yùn)動(dòng)狀況標(biāo)志fstP和電動(dòng)機(jī)使用狀況標(biāo)志fstA的狀態(tài) 起實(shí)施圖11所示的狀況標(biāo)志設(shè)定程序。在步驟S131中，制動(dòng)器ECU53判斷是否車輛運(yùn)動(dòng)狀況 標(biāo)志f StP和電動(dòng)機(jī)使用狀況標(biāo)志fstA中的至少一方被設(shè)定為0N。制動(dòng)器ECU53在判定為 "是"的情況下，在步驟S132中將狀況標(biāo)志fst設(shè)定為0N。另一方面，在車輛運(yùn)動(dòng)狀況標(biāo)志 fstP和電動(dòng)機(jī)使用狀況標(biāo)志fstA均為OFF的情況下，制動(dòng)器E⑶53在步驟S133中將狀況標(biāo)志 fst設(shè)定為OFF。
[0175] 制動(dòng)器ECU53在設(shè)定了狀況標(biāo)志fst后退出狀況標(biāo)志設(shè)定程序并使其處理進(jìn)入到 再生制動(dòng)執(zhí)行率運(yùn)算程序的步驟Slll。
[0176] 根據(jù)以上所說明的變形例1，在電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩使用率A較高的情況下（富余程度較低 的情況），將狀況標(biāo)志fst設(shè)為ON而使再生制動(dòng)執(zhí)行率Er減少。因此，不僅是車輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)， 還參考了電動(dòng)機(jī)30的能夠產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩的富余程度來調(diào)整再生制動(dòng)執(zhí)行率Er，因此能夠更適當(dāng) 地維持由電動(dòng)機(jī)30產(chǎn)生的控制用制動(dòng)力的余力。因此，能夠進(jìn)一步良好地實(shí)施車輛運(yùn)動(dòng)控 制。此外，也可以是如下結(jié)構(gòu)：取代電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩使用率A而使用電動(dòng)機(jī)30能夠追加產(chǎn)生的轉(zhuǎn) 矩(余力）的值等來設(shè)定富余程度。
[0177] 〈變形例2>
[0178]在制動(dòng)中在輪胎的抓地力接近極限的狀況下，即使通過摩擦制動(dòng)力產(chǎn)生駕駛員要 求制動(dòng)力，而使電動(dòng)機(jī)30具有車輛運(yùn)動(dòng)控制用的余力，但是原本就無法進(jìn)行適當(dāng)?shù)能囕v運(yùn) 動(dòng)控制。因此，在該變形例2中，在檢測(cè)到這樣的狀況時(shí)，使產(chǎn)生駕駛員要求制動(dòng)力的制動(dòng)力 從摩擦制動(dòng)力變?yōu)樵偕苿?dòng)力，由此將本應(yīng)因摩擦制動(dòng)而失去的動(dòng)能轉(zhuǎn)換為電能并回收到 蓄電池70。
[0179] 圖12、圖13是表示作為變形例2的處理的流程圖，圖12表示滑移率標(biāo)志設(shè)定程序， 圖13表示考慮了滑移率標(biāo)志的最終的狀況標(biāo)志設(shè)定程序。
[0180] 當(dāng)啟動(dòng)滑移率標(biāo)志設(shè)定程序（圖12)時(shí)，在步驟S141中，制動(dòng)器ECU53運(yùn)算四個(gè)輪的 滑移率S。該滑移率S表示在車輛行駛中由于對(duì)車輪10賦予的制動(dòng)力而車輪10鎖定的程度， 能夠通過（（車體速度-車輪速度)/車體速度X100%)來進(jìn)行計(jì)算。該滑移率S是用于判定在 制動(dòng)中輪胎的抓地力接近極限的狀況的參數(shù)。以下，將滑移率S與OFF閾值Soff及ON閾值Son 進(jìn)行比較，作為該比較對(duì)象的滑移率S能夠采用四個(gè)輪的滑移率中的最大滑移率或四個(gè)輪 的滑移率S的平均值等適當(dāng)?shù)胤从沉怂膫€(gè)輪的滑移狀況的值。
[0181] 接著，在步驟S142中，制動(dòng)器ECU53判定滑移率S是否超過預(yù)先設(shè)定的OFF閾值 Soff。該OFF閾值Soff是判定車輪10是否為鎖定的狀況或車輪10為將要鎖定的狀況(將上述 狀況稱作鎖定狀態(tài))的閾值，在滑移率S超過OFF閾值Sof f的情況下，判定為車輪10為鎖定狀 ??τ O
[0182] 在滑移率S超過OFF閾值Soff的情況下（S142:是），制動(dòng)器E⑶53在步驟S143中將滑 移率標(biāo)志fstS設(shè)定為0FF(fstS = 0FF)。
[0183] 另一方面，在滑移率S為OFF閾值Soff以下的情況下（S142:否），制動(dòng)器ECU53在步 驟S144中判斷滑移率S是否小于ON閾值Son。ON閾值Son是解除鎖定狀態(tài)這一判定的閾值。因 此，ON閾值Sof f與OFF閾值Son之間的區(qū)域成為不靈敏區(qū)(ON閾值Sof f XFF閾值Son)。
[0184] 在滑移率S小于ON閾值Son的情況下（S144:是），制動(dòng)器ECU53在步驟S145中將滑移 率標(biāo)志fstS設(shè)定為0N(fstS = 0N)，在滑移率S為ON閾值Son以上的情況下（S144:是），不變更 滑移率標(biāo)志fstS。
[0185] 在設(shè)定了滑移率標(biāo)志fstS后，制動(dòng)器ECU53退出滑移率標(biāo)志設(shè)定程序而使其處理 進(jìn)入到狀況標(biāo)志設(shè)定程序(圖13)。
[0186] 在該變形例2中，基于滑移率標(biāo)志fstS和車輛運(yùn)動(dòng)狀況標(biāo)志fStP，設(shè)定最終的狀況 標(biāo)志fst。因此，在該變形例2中，按照?qǐng)D9所示的流程圖設(shè)定車輛運(yùn)動(dòng)狀況標(biāo)志fstP，并且按 照上述圖12所示的流程圖設(shè)定滑移率標(biāo)志fstS。
[0187] 制動(dòng)器ECU53從設(shè)定了車輛運(yùn)動(dòng)狀況標(biāo)志f StP和滑移率標(biāo)志fstS的狀態(tài)起實(shí)施圖 13所示的狀況標(biāo)志設(shè)定程序。在步驟S151中，制動(dòng)器E⑶53判斷車輛運(yùn)動(dòng)狀況標(biāo)志f stP是否 被設(shè)定為0N，在車輛運(yùn)動(dòng)狀況標(biāo)志f StP被設(shè)定為ON的情況下，在步驟S152中將狀況標(biāo)志fst 設(shè)定為0N。另一方面，在車輛運(yùn)動(dòng)狀況標(biāo)志f StP被設(shè)定為OFF的情況下，在步驟S153中將狀 況標(biāo)志fst設(shè)定為OFF。
[0188] 接著，在步驟S154中，制動(dòng)器E⑶53判斷再生制動(dòng)執(zhí)行率Er是否被設(shè)定為小于1，在 再生制動(dòng)執(zhí)行率Er為1的情況（S154:否）下，暫時(shí)退出本程序。在再生制動(dòng)執(zhí)行率Er被設(shè)定 為小于1的情況(S154:是)下，在步驟S155中，制動(dòng)器ECU53判斷滑移率標(biāo)志fstS是否被設(shè)定 為0FF，在滑移率標(biāo)志f stS被設(shè)定為OFF的情況下（S155:是）、即車輪10為鎖定狀態(tài)的情況 下，將狀況標(biāo)志fst設(shè)定為OFF。另一方面，在滑移率標(biāo)志f stS未被設(shè)定為OFF的情況下 (S155:否），暫時(shí)退出本程序。
[0189] 制動(dòng)器ECU53在設(shè)定了狀況標(biāo)志fst后，退出狀況標(biāo)志設(shè)定程序并使其處理進(jìn)入到 再生制動(dòng)執(zhí)行率運(yùn)算程序(圖8)的步驟Slll。
[0190]根據(jù)以上所說明的變形例2,在狀況標(biāo)志fst為0N、即變更了分配特性的狀況下，在 推定為車輪10為鎖定狀態(tài)的情況下，狀況標(biāo)志fst切換為OFF。因此，以與車輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)無關(guān) 地增加(恢復(fù))再生制動(dòng)執(zhí)行率Er的方式進(jìn)行調(diào)整。因此，能夠通過再生制動(dòng)將原本因摩擦 制動(dòng)而失去的車輪10的動(dòng)能高效地回收到蓄電池70(圖14的(a)-(b))。另外，在不是鎖定狀 態(tài)的情況下，如上述實(shí)施方式那樣，在車輛運(yùn)動(dòng)控制的需要程度較高的情況下，減少要求再 生制動(dòng)力Fbrr eq的分配比例，增加要求摩擦制動(dòng)力Fbfr eq的分配比例。
[0191]另外，在該變形例2中，通過滑移率S來判定輪胎的抓地力接近極限的狀況，但是也 可以取代滑移率S而使用駕駛員要求制動(dòng)力Fbreq。在該情況下，在步驟S142中，制動(dòng)器 ECU53判斷駕駛員要求制動(dòng)力Fbreq是否超過OFF閾值Fbreqof f，在判定為駕駛員要求制動(dòng) 力Fbreq超過OFF閾值Fbreqoff的情況下，推定為車輪10是將要鎖定的狀況，在步驟S143中， 將滑移率標(biāo)志fstS設(shè)定為OFF即可。因此，OFF閾值Fbreqoff被設(shè)定為接近輪胎的抓地力的 極限的值。另外，在步驟S144中，制動(dòng)器ECU53判斷駕駛員要求制動(dòng)力Fbreq是否小于ON閾值 Fbreqon，在駕駛員要求制動(dòng)力Fbreq小于ON閾值Fbreqon的情況下，在步驟S145中將滑移率 標(biāo)志fstS設(shè)定為0N( fstS = ON)即可。
[0192] 〈變形例3>
[0193] 也可以將變形例2組合于變形例1中。在該情況下，制動(dòng)器ECU53執(zhí)行圖9所示的車 輛運(yùn)動(dòng)狀況判定標(biāo)志設(shè)定程序、圖10所示的電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩使用率標(biāo)志設(shè)定程序及圖12所示的 滑移率標(biāo)志設(shè)定程序，來運(yùn)算車輛運(yùn)動(dòng)狀況標(biāo)志fstP、電動(dòng)機(jī)使用狀況標(biāo)志fstA、滑移率標(biāo) 志fstS。并且，制動(dòng)器E⑶53使用這三種標(biāo)志來實(shí)施圖15所示的狀況標(biāo)志設(shè)定程序。
[0194] 當(dāng)狀況標(biāo)志設(shè)定程序（圖15)啟動(dòng)時(shí)，在步驟S161中，制動(dòng)器ECU53判斷滑移率標(biāo)志 fstS是否被設(shè)定為0FF，在滑移率標(biāo)志fstS被設(shè)定為OFF的情況下（S161:是），在步驟S162 中，將狀況標(biāo)志fst設(shè)定為OFF。另一方面，在滑移率標(biāo)志fstS被設(shè)定為ON的情況下（S161: 否），在步驟S163中，制動(dòng)器ECU53判定是否車輛運(yùn)動(dòng)狀況標(biāo)志fstP為0FF，并且電動(dòng)機(jī)使用 狀況標(biāo)志fstA被設(shè)定為OFF。在車輛運(yùn)動(dòng)狀況標(biāo)志fstP和電動(dòng)機(jī)使用狀況標(biāo)志fstA這兩者 被設(shè)定為OFF的情況下（S163:是），在步驟S162中，制動(dòng)器ECU53將狀況標(biāo)志fst設(shè)定為0FF， 若車輛運(yùn)動(dòng)狀況標(biāo)志fstP和電動(dòng)機(jī)使用狀況標(biāo)志fstA中的任一方都被設(shè)定為0N(S163: 否），則在步驟S164中，制動(dòng)器E⑶53將狀況標(biāo)志fst設(shè)定為ON。
[0195] 根據(jù)該變形例3,能夠得到變形例1和變形例2這兩者的作用效果。
[0196] 〈變形例4>
[0197] 在本實(shí)施方式中，再生制動(dòng)執(zhí)行率Er基于狀況標(biāo)志fst而被增減調(diào)整。因此，在狀 況標(biāo)志f st被設(shè)定為ON的期間，再生制動(dòng)執(zhí)行率Er被向減少方向調(diào)整，因此有時(shí)最終成為 零。與此相對(duì)，在該變形例4中，設(shè)定有再生制動(dòng)執(zhí)行率Er的目標(biāo)值。制動(dòng)器ECU53預(yù)先存儲(chǔ) 有圖16所示那樣的表示狀況參數(shù)P與再生制動(dòng)執(zhí)行率Er的關(guān)系的關(guān)聯(lián)數(shù)據(jù)(稱作執(zhí)行率映 射），基于該執(zhí)行率映射來決定再生制動(dòng)執(zhí)行率Er。執(zhí)行率映射具有狀況參數(shù)P越大，再生制 動(dòng)執(zhí)行率Er越小的特性，即車輛運(yùn)動(dòng)狀況越是車輛運(yùn)動(dòng)控制的需要程度較高的狀況，再生 制動(dòng)執(zhí)行率Er越小的特性。
[0198] 因此，在狀況標(biāo)志f st被設(shè)定為ON的期間，制動(dòng)器ECU53基于執(zhí)行率映射而設(shè)定與 狀況參數(shù)P相應(yīng)的再生制動(dòng)執(zhí)行率Er。在該情況下，例如，制動(dòng)器ECU53執(zhí)行圖17所示的再生 制動(dòng)執(zhí)行率運(yùn)算程序。該再生制動(dòng)執(zhí)行率運(yùn)算程序取代實(shí)施方式的再生制動(dòng)執(zhí)行率運(yùn)算程 序（圖8)的步驟S112、S113的處理而設(shè)置了步驟S173,取代步驟S114、S115、S116的處理而設(shè) 置了步驟S174,并刪除了步驟S118、S119的處理。
[0199] 在步驟S173中，制動(dòng)器ECU53基于執(zhí)行率映射，設(shè)定與狀況參數(shù)P相應(yīng)的再生制動(dòng) 執(zhí)行率Er。另外，在狀況標(biāo)志fst被設(shè)定為OFF的情況下，在步驟S174中，制動(dòng)器ECU53將再生 制動(dòng)執(zhí)行率Er設(shè)定為1 ( = 100% )。另外，再生制動(dòng)執(zhí)行率Er的調(diào)整以通過預(yù)先設(shè)定的設(shè)定 速度接近作為目標(biāo)的值的方式進(jìn)行即可。
[0200] 根據(jù)該變形例4,能夠設(shè)定與車輛運(yùn)動(dòng)控制的需要程度相應(yīng)的再生制動(dòng)執(zhí)行率Er， 因此能夠進(jìn)一步適當(dāng)?shù)貙?shí)施車輛運(yùn)動(dòng)控制。
[0201]〈變形例5>
[0202]例如，在將轉(zhuǎn)向角設(shè)定為狀況參數(shù)P的情況下，即使轉(zhuǎn)向角小于OFF閾值，在該時(shí)刻 下車輛的橫擺運(yùn)動(dòng)也不會(huì)平息，而平息橫擺運(yùn)動(dòng)需要一定的時(shí)間。另外，在改變車道等的情 況下，轉(zhuǎn)向角跨過零點(diǎn)（中立位置)并且向相反方向變化。在這樣的狀況下，當(dāng)使用實(shí)施方式 的車輛運(yùn)動(dòng)狀況判定標(biāo)志設(shè)定程序（圖9)來設(shè)定狀況標(biāo)志fst時(shí)，有時(shí)