定觀測區(qū)域中的障礙物210是否具有超過閾值高度的高度H。例如，閾值高度可以根據(jù)避免對車輛101的底部(例如，護板或車身底板)的碰撞所需的間隙來確定。閾值高度可以存儲在計算機105的存儲器中。如果超過閾值高度，則接下來執(zhí)行框420。否則，過程400進行到框425。要注意的是，除了閾值高度以夕卜，在框410中，計算機105可以考慮障礙物210的閾值坡度。此外，閾值高度和閾值坡度可以彼此依賴。例如，完全不考慮閾值坡度的情況下，閾值高度可以是車輛101的車身底板間隙所需的高度，但較小的閾值高度可以用于大于預定閾值(例如，30度、45度等)的坡度。
[0025]在可以跟隨框415的框420中，計算機105提供指令以避免車輛101和具有超過閾值高度的高度H的檢測到的障礙物210之間的碰撞。例如，計算機105可以發(fā)送指令到制動控制器132，以應用車輛101制動器。指令可以取決于障礙物210的坡度以及高度，例如，如果障礙物210具有在一定范圍內(nèi)的坡度，例如大體上90度，則可能需要更大的制動，然而低于某一閾值的坡度，例如10度或更小，可以需要更平緩的制動。另外或可選擇地，通過進一步舉例的方式，計算機105可以命令ECU 125減小車輛101油門。將被應用的制動、油門減小等的量可以取決于在車輛101的當前速度下和/或在障礙物210坡度上的車輛101的停止距離。跟隨框420，過程400進行到框430。
[0026]在可以跟隨框415的框425中，計算機105可以根據(jù)檢測到的障礙物210具有處于或低于閾值高度的高度H的確定來采取行動。在某些情況下，框425可以被省略和/或計算機105可以被編程為不采取行動。然而，在一些實施方式中，計算機105可以被編程為當車輛101在障礙物210的預定距離內(nèi)時控制車輛101速度。例如，將計算機105編程為，當車輛101接近停車路緣等時，即使停車路緣不是將損壞車輛101護板或底部的障礙物210，也減速(例如制動)車輛101，這會是便利的。在這個背景下，“接近”可意味著當車輛101在距障礙物210半米或更近距離之內(nèi)的時候，從而制動導致當車輛101在靠近障礙物210處停止時車輛101輪胎在10厘米或更小的距離內(nèi)。
[0027]在跟隨框420的框430中，計算機105可以更新關于過程400的狀態(tài)的HMI 120。例如，如果在框415之后到達框430，則HMI 120可以指示“障礙物檢測在進行中”，或一些類似消息。另一方面，如果在框420之后到達框430，則HMI 120可以指示“警報-潛在的障礙物碰撞”、“警告-執(zhí)行障礙物避讓”和/或一些其它類似的消息。更進一步地，如果在框425之后到達框430，則HMI 120可以指示“接近停車路緣”和/或一些其它類似的消息。
[0028]跟隨框430，在框435中，計算機105確定過程400是否應該繼續(xù)。例如，車輛101可以熄火，可以接收表明過程400將要結(jié)束的用戶輸入，車輛101可以停車、置于“駐車”模式等。如果過程400應該繼續(xù)，則過程400返回到框410。否則，過程400結(jié)束。
[0029]結(jié)論
[0030]比如本文所討論的那些計算設備通常各自包括通過一個或多個計算設備一一比如上面所識別的那些一一可執(zhí)行的并用于執(zhí)行上面所描述的過程的框或步驟的指令。例如，上面所討論的過程框可以體現(xiàn)為計算機可執(zhí)行指令。
[0031]計算機可執(zhí)行指令可以從使用多種程序設計語言和/或技術創(chuàng)建的計算機程序來編譯或解讀，這些語言和/或技術包括但不限于Java?、C、C++、Visual Basic、JavaScript、Perl, HTML等中單獨一個或結(jié)合。通常，處理器(例如微處理器)例如從存儲器、計算機可讀介質(zhì)等接收指令，并且執(zhí)行這些指令，從而執(zhí)行一個或多個過程，包括在此描述的一個或多個過程。這樣的指令和其它數(shù)據(jù)可以使用多種計算機可讀介質(zhì)存儲和傳送。計算設備中的文件通常是存儲在計算機可讀介質(zhì)上的數(shù)據(jù)，該介質(zhì)比如為存儲介質(zhì)、隨機存取存儲器等。
[0032]計算機可讀介質(zhì)包括參與提供計算機可讀數(shù)據(jù)(例如指令)的任何介質(zhì)。這樣的介質(zhì)可以采取許多形式，包括但不限于非易失性介質(zhì)、易失性介質(zhì)等。非易失性介質(zhì)包括，例如光盤或磁盤以及其他持續(xù)存儲器。易失性介質(zhì)包括動態(tài)隨機存取存儲器(DRAM)，其典型地構成主存儲器。計算機可讀介質(zhì)的普遍形式包括，例如軟盤(floppy disk)、可折疊磁盤(flexible disk)、硬盤、磁帶、其它磁性介質(zhì)、⑶-R0M(光盤只讀存儲器)、DVD(數(shù)字化視頻光盤)、任何其它光學介質(zhì)、穿孔卡片、紙帶、任何其它具有孔排列模式的物理介質(zhì)、RAM(隨機存取存儲器)、PROM(可編程只讀存儲器)、EPROM(電可編程只讀存儲器)、FLASH-EEPR0M(閃速電可擦除可編程只讀存儲器)、任何其它存儲芯片或內(nèi)存盒、或者任何其他計算機可讀取的介質(zhì)。
[0033]在附圖中，相同的附圖標記表示相同的元件。而且，這些元件中的一些或全部可以改變。關于在此描述的介質(zhì)、過程、系統(tǒng)、方法等，應當理解的是，雖然這些過程等的步驟被描述成根據(jù)一定的有序序列發(fā)生，但是這些過程可以實施為以不同于本發(fā)明描述順序的順序來執(zhí)行所述的步驟。進一步應當理解的是，某些步驟可以同時執(zhí)行，其它步驟可以增加，或在此所述的某些步驟可以省略。換句話說，提供在此的過程的描述目的在于說明某些實施例，而不應以任何方式被解釋為限制要求保護的發(fā)明。
[0034]如本文所使用的，修飾形容詞的副詞“大體上”意味著結(jié)構或過程可以偏離精確描述的幾何結(jié)構、形狀、時間等，這是因為材料、機械加工、制造、處理和/或處理速度、網(wǎng)路連通性等方面的瑕疵。
[0035]因此，應當理解的是，上述說明書旨在說明而不是限制。除了提供的示例以外，對于本領域技術人員而言，在閱讀上述說明書的基礎之上許多實施例和應用是顯而易見的。本發(fā)明的范圍不應參照上述說明書來確定，而是應該參照所附權利要求連同這些權利要求所享有的全部等效范圍來確定?？梢灶A見和預期未來的發(fā)展將會發(fā)生在在此所討論的領域，且所公開的系統(tǒng)和方法將被結(jié)合到這些未來的實施例中。總之，應當理解的是，本發(fā)明能夠進行修改和變化，并且僅由下面的權利要求限定。
[0036]在權利要求中使用的所有術語旨在被給予它們?nèi)绫绢I域中技術人員理解的清楚的和通常的含義，除非在此做出明確相反的指示。特別是單數(shù)冠詞如“一”，“該”，“所述”等的使用應被理解為敘述一個或多個所示元件，除非權利要求中敘述了明確相反的限制。
【主權項】
1.一種安裝在車輛中的系統(tǒng)，包含: 攝像機，所述攝像機被配置為面向所述車輛的前方安裝；以及 計算機，所述計算機包括處理器和存儲器，且所述計算機被編程為: 從所述攝像機接收第一和第二圖像； 使用至少所述第一和第二圖像確定位于所述車輛的前方的障礙物的高度；以及 至少部分地根據(jù)所述障礙物的所述高度，通過通信總線發(fā)送指令到部件控制器以控制所述車輛的速度。2.根據(jù)權利要求1所述的系統(tǒng)，其中到所述部件控制器的所述指令是降低車輛速度的指令。3.根據(jù)權利要求1所述的系統(tǒng)，其中所述部件控制器是制動控制器和發(fā)動機控制器中的一個。4.根據(jù)權利要求1所述的系統(tǒng)，其中所述計算機被進一步編程為生成記錄所述攝像機的觀測區(qū)域中的多個點的高度的紋理圖，其中所述障礙物高度被包括在所述紋理圖中。5.根據(jù)權利要求4所述的系統(tǒng)，其中所述障礙物高度是根據(jù)所述紋理圖中的最高點來確定。6.根據(jù)權利要求1所述的系統(tǒng)，其中所述計算機被進一步編程為至少部分地根據(jù)所述障礙物的坡度來發(fā)送所述指令。7.根據(jù)權利要求1所述的系統(tǒng)，其中所述計算機被編程為當所述車輛以低于預定閾值的速度移動時確定所述障礙物的所述高度。8.根據(jù)權利要求1所述的系統(tǒng)，其中所述計算機被編程為，至少部分地通過確定所述車輛分別距所述第一和第二圖像中的所述障礙物的第一和第二距離并且使用所述圖像和所述距離的對比來確定所述障礙物的所述高度。9.根據(jù)權利要求1所述的系統(tǒng)，進一步包含至少一個非攝像機傳感器，其中所述計算機被進一步編程為除了所述第一和第二圖像之外還使用來自所述非攝像機傳感器的數(shù)據(jù)確定所述障礙物的所述高度。10.根據(jù)權利要求1所述的系統(tǒng)，進一步包含至少一個第二攝像機，其中所述計算機被進一步編程為從所述至少一個第二攝像機接收至少一個第三圖像，且使用所述第三圖像確定所述障礙物的所述高度。11.一種方法，包含: 從安裝在車輛中的攝像機接收第一和第二圖像； 使用至少所述第一和第二圖像確定位于所述車輛的前方的障礙物的高度； 至少部分地根據(jù)所述障礙物的所述高度，通過通信總線發(fā)送指令到部件控制器來控制所述車輛的速度。12.根據(jù)權利要求11所述的方法，其中到所述部件控制器的所述指令是降低車輛速度的指令。13.根據(jù)權利要求11所述的方法，其中所述部件控制器是制動控制器和發(fā)動機控制器中的一個。14.根據(jù)權利要求11所述的方法，進一步包含生成記錄所述攝像機的觀測區(qū)域中的多個點的高度的紋理圖，其中所述障礙物高度被包括在所述紋理圖中。15.根據(jù)權利要求14所述的方法，其中所述障礙物高度是根據(jù)所述紋理圖中的最高點來確定。16.根據(jù)權利要求11所述的方法，進一步包含至少部分地根據(jù)所述障礙物的坡度來發(fā)送所述指令。17.根據(jù)權利要求11所述的方法，進一步包含當所述車輛以低于預定閾值的速度移動時確定所述障礙物的所述高度。18.根據(jù)權利要求11所述的方法，進一步包含至少部分地通過確定所述車輛分別距所述第一和第二圖像中的所述障礙物的第一和第二距離并且使用所述圖像和所述距離的對比來確定所述障礙物的所述高度。19.根據(jù)權利要求11所述的方法，進一步包含從至少一個非攝像機傳感器接收數(shù)據(jù)，且除了所述第一和第二圖像之外還使用來自所述非攝像機傳感器的數(shù)據(jù)確定所述障礙物的所述高度。20.根據(jù)權利要求11所述的方法，進一步包含從至少一個第二攝像機接收至少一個第三圖像，且使用所述第三圖像確定所述障礙物的所述高度。
【專利摘要】車輛底部碰撞避免。攝像機被配置為面向車輛的前方安裝。計算機被編程為從攝像機接收第一和第二圖像，使用至少第一和第二圖像確定位于車輛的前方的障礙物的高度，且至少部分地根據(jù)障礙物的高度，通過通信總線發(fā)送指令到部件控制器以控制車輛的速度。
【IPC分類】B60R21/0134
【公開號】CN105620409
【申請?zhí)枴緾N201510801080
【發(fā)明人】亞倫·L·米爾斯
【申請人】福特全球技術公司
【公開日】2016年6月1日
【申請日】2015年11月19日
【公告號】DE102015119725A1, US20160144847