斜的U型管支撐梁11滑移至底端。
[0050]所述的U型管抓取裝置3的張合控制結(jié)構(gòu)可以采用液壓缸，或者采用氣缸，或者采用純機(jī)械結(jié)構(gòu)的伸縮結(jié)構(gòu)，由于生產(chǎn)車間氣源豐富，且氣壓控制結(jié)構(gòu)設(shè)置較簡單、反應(yīng)速度較快，因此優(yōu)選氣壓控制，即，作為本發(fā)明的優(yōu)選方案，所述的U型管抓取裝置3的張合控制結(jié)構(gòu)是氣缸，氣缸通過氣動閥組與翅片總成自動插管系統(tǒng)電控單元的工業(yè)控制計算機(jī)電連接。
[0051 ] 本翅片總成長U型管自動插管系統(tǒng)的U型管抓取單元是翅片總成長U型管自動插管系統(tǒng)的一部分，由于采用采用全自動微電腦控制、采用豎直設(shè)置的U型管抓取裝置3下移抓取位于底層的U型管托架I內(nèi)的長U型管，上移后長U型管被U型管隨行工裝定位，通過平移U型管隨行工裝實(shí)現(xiàn)插管，因此設(shè)備自動化程度高、插管效率較高，可完全避免人工插管的操作人員勞動強(qiáng)度大、效率低、人員設(shè)置不合理、對操作人員的技能及熟練程度要求較高等問題；由于U型管隨行工裝轉(zhuǎn)位工作部件2空間設(shè)置在翅片總成隨行工裝轉(zhuǎn)位工作單元5兩側(cè)，包括U型管隨行工裝旋轉(zhuǎn)前工作面211和U型管隨行工裝旋轉(zhuǎn)后工作面212，因此配合多個U型管隨行工裝使用可有效解決翅片總成取碼單元、插管單元與本U型管抓取單元的工作干涉，保證工作互不干擾、各單元可以同時工作、生產(chǎn)效率較高；合理設(shè)置翅片總成隨行工裝轉(zhuǎn)位工作單元5和U型管隨行工裝轉(zhuǎn)位工作部件2的回轉(zhuǎn)時機(jī)可以避免插管單元的停工待料狀態(tài)、實(shí)現(xiàn)高效插管，適用于數(shù)字化兩器工廠翅片總成長U型管自動插管系統(tǒng)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種翅片總成長U型管自動插管系統(tǒng)的U型管抓取單元，其特征在于，本翅片總成長U型管自動插管系統(tǒng)的U型管抓取單元設(shè)置在支撐框架(4)中后部，包括U型管托架(1)、U型管隨行工裝轉(zhuǎn)位工作部件(2)和U型管抓取裝置(3); 所述的U型管托架(I)設(shè)置為兩件，分別設(shè)置在支撐框架(4)的下層、翅片總成隨行工裝轉(zhuǎn)位工作單元(5)兩側(cè)、U型管隨行工裝轉(zhuǎn)位工作部件(2)的正下方，包括多個前后方向設(shè)置、左右方向上的間距尺寸與插管要求的長U型管之間的間距尺寸配合的長條狀U型管支撐梁(11)和前后方向設(shè)置的步進(jìn)結(jié)構(gòu)，U型管支撐梁(11)的截面寬度尺寸與長U型管的內(nèi)檔寬度尺寸配合，U型管支撐梁(11)的頂端面設(shè)置成與長U型管U型端的U形內(nèi)圈尺寸配合的弧形頂面； 所述的U型管隨行工裝轉(zhuǎn)位工作部件(2)設(shè)置在支撐框架(4)上層中后部，數(shù)量為兩件，分別空間設(shè)置在翅片總成隨行工裝轉(zhuǎn)位工作單元(5)兩側(cè)，U型管隨行工裝轉(zhuǎn)位工作部件(2)包括U型管隨行工裝旋轉(zhuǎn)工作臺(21)和U型管隨行工裝轉(zhuǎn)位旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置(22) ;U型管隨行工裝旋轉(zhuǎn)工作臺(21)通過U型管隨行工裝轉(zhuǎn)位旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置(22)安裝在支撐框架(4)上，包括豎直設(shè)置的U型管隨行工裝旋轉(zhuǎn)前工作面(211)和U型管隨行工裝旋轉(zhuǎn)后工作面(212)，U型管隨行工裝旋轉(zhuǎn)前工作面(211)和U型管隨行工裝旋轉(zhuǎn)后工作面(212)的左右兩側(cè)均設(shè)有面向外側(cè)的U型管隨行工裝夾緊裝置，底部還設(shè)有U型管隨行工裝伸縮托底裝置；U型管隨行工裝轉(zhuǎn)位旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置(22)設(shè)置在U型管隨行工裝旋轉(zhuǎn)工作臺(21)底部中央位置，U型管隨行工裝轉(zhuǎn)位旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置(22)與翅片總成自動插管系統(tǒng)電控單元的工業(yè)控制計算機(jī)電連接； 所述的U型管抓取裝置(3)設(shè)置為兩件，分別設(shè)置在支撐框架(4)的上層頂部、兩件U型管托架(I)的后端正上方，包括多個水平排列、豎直設(shè)置的U型管抓取機(jī)械手(31)和豎直上下方向上的坐標(biāo)控制伸縮機(jī)構(gòu)(32)山型管抓取機(jī)械手(31)上設(shè)有張合控制結(jié)構(gòu)；坐標(biāo)控制伸縮機(jī)構(gòu)(32)固定安裝在支撐框架(4)上，U型管抓取機(jī)械手(31)安裝在坐標(biāo)控制伸縮機(jī)構(gòu)(32)的伸縮端上；張合控制結(jié)構(gòu)和坐標(biāo)控制伸縮機(jī)構(gòu)(32)分別與翅片總成自動插管系統(tǒng)電控單元的工業(yè)控制計算機(jī)電連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的翅片總成長U型管自動插管系統(tǒng)的U型管抓取單元，其特征在于，所述的U型管抓取機(jī)械手(31)包括基體(311)、定位指(312)和夾取指(313);定位指(312)頂端固定連接于基體(311)，其底端面設(shè)有與長U型管的U型端管外徑及U形弧度尺寸配合的弧形凹槽I ;夾取指(313)頂端鉸接連接于基體(311)，其底端呈鉤狀，底端內(nèi)側(cè)面設(shè)有與長U型管的U型端管外徑及U形內(nèi)檔的U形弧度尺寸配合的弧形凹槽II ;所述的張合控制結(jié)構(gòu)安裝在基體(311)上，其伸縮端鉸接連接在夾取指(313)上。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的翅片總成長U型管自動插管系統(tǒng)的U型管抓取單元，其特征在于，所述的U型管支撐梁(11)的弧形頂面頂端、沿弧形頂面軸向方向上設(shè)有便于鉤取的凹形通槽。4.根據(jù)權(quán)利要求1或2或3所述的翅片總成長U型管自動插管系統(tǒng)的U型管抓取單元，其特征在于，所述的U型管托架(I)的步進(jìn)結(jié)構(gòu)包括安裝在地面上的步進(jìn)驅(qū)動裝置(12)、平移平臺(13)和安裝在U型管托架(I)前端的對接裝置(14);步進(jìn)驅(qū)動裝置(12)固定設(shè)置在U型管隨行工裝轉(zhuǎn)位工作部件(2)的正下方前端的地面上，其伸縮端向后設(shè)置，伸縮端端部設(shè)有定位夾緊機(jī)構(gòu)；平移平臺(13)設(shè)置在步進(jìn)驅(qū)動裝置(12)的后方，其上表面上設(shè)有托架定位機(jī)構(gòu)，其前端設(shè)有平臺定位機(jī)構(gòu)，托架定位機(jī)構(gòu)和平臺定位機(jī)構(gòu)分別與翅片總成自動插管系統(tǒng)電控單元的工業(yè)控制計算機(jī)電連接；對接裝置(14)對應(yīng)步進(jìn)驅(qū)動裝置(12)的伸縮端位置設(shè)置，包括與步進(jìn)驅(qū)動裝置(12)的伸縮端端部的定位夾緊機(jī)構(gòu)配合的對接機(jī)構(gòu)。5.根據(jù)權(quán)利要求1或2或3所述的翅片總成長U型管自動插管系統(tǒng)的U型管抓取單元，其特征在于，所述的U型管托架(I)的步進(jìn)結(jié)構(gòu)是傾斜設(shè)置的U型管支撐梁(11)，U型管支撐梁(11)前端高、后端低。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的翅片總成長U型管自動插管系統(tǒng)的U型管抓取單元，其特征在于，所述的U型管支撐梁(11)下方設(shè)置低頻振動機(jī)構(gòu)，低頻振動機(jī)構(gòu)與翅片總成自動插管系統(tǒng)電控單元的工業(yè)控制計算機(jī)電連接。7.根據(jù)權(quán)利要求1或2或3所述的翅片總成長U型管自動插管系統(tǒng)的U型管抓取單元，其特征在于，所述的U型管抓取裝置(3)的張合控制結(jié)構(gòu)是氣缸，氣缸通過氣動閥組與翅片總成自動插管系統(tǒng)電控單元的工業(yè)控制計算機(jī)電連接。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種翅片總成長U型管自動插管系統(tǒng)的U型管抓取單元，設(shè)置在支撐框架(4)中后部，包括U型管托架(1)、U型管隨行工裝轉(zhuǎn)位工作部件(2)和U型管抓取裝置(3)；U型管托架設(shè)置為兩件，包括U型管支撐梁(11)和前后方向設(shè)置的步進(jìn)結(jié)構(gòu)；U型管隨行工裝轉(zhuǎn)位工作部件設(shè)置為兩件，包括U型管隨行工裝旋轉(zhuǎn)工作臺(21)和U型管隨行工裝轉(zhuǎn)位旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置(22)；U型管抓取裝置設(shè)置為兩件，包括多個U型管抓取機(jī)械手(31)和坐標(biāo)控制伸縮機(jī)構(gòu)(32)。本U型管抓取單元能夠?qū)崿F(xiàn)自動化操作，降低人為因素對生產(chǎn)進(jìn)度的影響，生產(chǎn)效率高，適用于數(shù)字化兩器工廠翅片總成長U型管自動插管系統(tǒng)。
【IPC分類】B23P19/04
【公開號】CN105171391
【申請?zhí)枴?br>【發(fā)明人】郝新浦
【申請人】徐州德坤電氣科技有限公司
【公開日】2015年12月23日
【申請日】2015年9月1日