置下移抓取位于底層的U型管托架內(nèi)的長U型管，上移后長U型管被U型管隨行工裝定位，通過平移U型管隨行工裝實(shí)現(xiàn)插管，因此設(shè)備自動(dòng)化程度高、插管效率較高，可完全避免人工插管的操作人員勞動(dòng)強(qiáng)度大、效率低、人員設(shè)置不合理、對(duì)操作人員的技能及熟練程度要求較高等問題；由于U型管隨行工裝轉(zhuǎn)位工作部件空間設(shè)置在翅片總成隨行工裝轉(zhuǎn)位工作單元兩側(cè)，包括U型管隨行工裝旋轉(zhuǎn)前工作面和U型管隨行工裝旋轉(zhuǎn)后工作面，因此配合多個(gè)U型管隨行工裝使用可有效解決翅片總成取碼單元、插管單元與本U型管抓取單元的工作干涉，保證工作互不干擾、各單元可以同時(shí)工作、生產(chǎn)效率較高；合理設(shè)置翅片總成隨行工裝轉(zhuǎn)位工作單元和U型管隨行工裝轉(zhuǎn)位工作部件的回轉(zhuǎn)時(shí)機(jī)可以避免插管單元的停工待料狀態(tài)、實(shí)現(xiàn)高效插管，適用于數(shù)字化兩器工廠翅片總成長U型管自動(dòng)插管系統(tǒng)。
【附圖說明】
[0023]圖1是本發(fā)明安裝在翅片總成長U型管自動(dòng)插管系統(tǒng)中的前視軸測示圖；
[0024]圖2是本發(fā)明安裝在翅片總成長U型管自動(dòng)插管系統(tǒng)中的后視軸測示圖；
[0025]圖3是本發(fā)明安裝在翅片總成長U型管自動(dòng)插管系統(tǒng)中的俯視圖；
[0026]圖4是圖3的底視圖；
[0027]圖5是本發(fā)明U型管托架的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0028]圖6是圖5的I向局部放大圖；
[0029]圖7是本發(fā)明U型管抓取機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0030]圖中:1、U型管托架，11、U型管支撐梁，12、步進(jìn)驅(qū)動(dòng)裝置，13、平移平臺(tái)，14、對(duì)接裝置，2、U型管隨行工裝轉(zhuǎn)位工作部件，21、U型管隨行工裝旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)，211、U型管隨行工裝旋轉(zhuǎn)前工作面，212、U型管隨行工裝旋轉(zhuǎn)后工作面，22、U型管隨行工裝轉(zhuǎn)位旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置，3、U型管抓取裝置，31、U型管抓取機(jī)械手，311、基體，312、定位指，313、夾取指，32、坐標(biāo)控制伸縮機(jī)構(gòu)，4、支撐框架，5、翅片總成隨行工裝轉(zhuǎn)位工作單元。
【具體實(shí)施方式】
[0031]下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步說明(以下描述以翅片總成隨行工裝轉(zhuǎn)位工作單元5在本翅片總成長U型管自動(dòng)插管系統(tǒng)的U型管抓取單元中所在的方向?yàn)榍胺?。
[0032]如圖1至圖4所示，本翅片總成長U型管自動(dòng)插管系統(tǒng)的U型管抓取單元設(shè)置在支撐框架4中后部，包括U型管托架1、U型管隨行工裝轉(zhuǎn)位工作部件2和U型管抓取裝置3。
[0033]所述的U型管托架1設(shè)置為兩件，分別設(shè)置在支撐框架4的下層、翅片總成隨行工裝轉(zhuǎn)位工作單元5兩側(cè)、U型管隨行工裝轉(zhuǎn)位工作部件2的正下方，包括多個(gè)前后方向設(shè)置、左右方向上的間距尺寸與插管要求的長U型管之間的間距尺寸配合的長條狀U型管支撐梁11和前后方向設(shè)置的步進(jìn)結(jié)構(gòu)，U型管支撐梁11的截面寬度尺寸與長U型管的內(nèi)檔寬度尺寸配合，U型管支撐梁11的頂端面設(shè)置成與長U型管U型端的U形內(nèi)圈尺寸配合的弧形頂面，長U型管U型端向上設(shè)置一個(gè)一個(gè)并列卡在U型管支撐梁11上；步進(jìn)結(jié)構(gòu)能夠使排列好的長U型管整體向后方步進(jìn)。
[0034]所述的U型管隨行工裝轉(zhuǎn)位工作部件2設(shè)置在支撐框架4上層中后部，數(shù)量為兩件，分別空間設(shè)置在翅片總成隨行工裝轉(zhuǎn)位工作單元5兩側(cè)，U型管隨行工裝轉(zhuǎn)位工作部件2包括U型管隨行工裝旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)21和U型管隨行工裝轉(zhuǎn)位旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置22 ;U型管隨行工裝旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)21通過U型管隨行工裝轉(zhuǎn)位旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置22安裝在支撐框架4上，包括豎直設(shè)置的U型管隨行工裝旋轉(zhuǎn)前工作面211和U型管隨行工裝旋轉(zhuǎn)后工作面212，U型管隨行工裝旋轉(zhuǎn)前工作面211和U型管隨行工裝旋轉(zhuǎn)后工作面212的左右兩側(cè)均設(shè)有面向外側(cè)的U型管隨行工裝夾緊裝置，底部還設(shè)有U型管隨行工裝伸縮托底裝置；U型管隨行工裝轉(zhuǎn)位旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置22設(shè)置在U型管隨行工裝旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)21底部中央位置，U型管隨行工裝轉(zhuǎn)位旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置22與翅片總成自動(dòng)插管系統(tǒng)電控單元的工業(yè)控制計(jì)算機(jī)電連接，U型管隨行工裝轉(zhuǎn)位旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置22可以驅(qū)動(dòng)U型管隨行工裝旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)21旋轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)U型管隨行工裝旋轉(zhuǎn)前工作面211和U型管隨行工裝旋轉(zhuǎn)后工作面212的位置對(duì)換。
[0035]所述的U型管抓取裝置3設(shè)置為兩件，分別設(shè)置在支撐框架4的上層頂部、兩件U型管托架1的后端正上方，包括多個(gè)水平排列、豎直設(shè)置的U型管抓取機(jī)械手31和豎直上下方向上的坐標(biāo)控制伸縮機(jī)構(gòu)32 ；U型管抓取機(jī)械手31上設(shè)有張合控制結(jié)構(gòu)，張合控制結(jié)構(gòu)可以控制U型管抓取機(jī)械手31的張合抓取；坐標(biāo)控制伸縮機(jī)構(gòu)32固定安裝在支撐框架4上，U型管抓取機(jī)械手31安裝在坐標(biāo)控制伸縮機(jī)構(gòu)32的伸縮端上，U型管抓取機(jī)械手31可以通過坐標(biāo)控制伸縮機(jī)構(gòu)32豎直方向下移運(yùn)動(dòng)至U型管托架1后部進(jìn)行抓取長U型管的U型端；張合控制結(jié)構(gòu)和坐標(biāo)控制伸縮機(jī)構(gòu)32分別與翅片總成自動(dòng)插管系統(tǒng)電控單元的工業(yè)控制計(jì)算機(jī)電連接。
[0036]以下以在同一翅片組中插接雙排長U型管為例具體描述本翅片總成長U型管自動(dòng)插管系統(tǒng)的U型管抓取單元的工作過程。
[0037]如圖1所示，本翅片總成長U型管自動(dòng)插管系統(tǒng)未啟動(dòng)時(shí)(即初始位置時(shí))，U型管隨行工裝旋轉(zhuǎn)前工作面211面向前方，U型管隨行工裝旋轉(zhuǎn)后工作面212面向后方，三件U型管隨行工裝分別設(shè)置在兩件U型管隨行工裝轉(zhuǎn)位工作部件2的U型管隨行工裝旋轉(zhuǎn)前工作面211和U型管隨行工裝旋轉(zhuǎn)后工作面212上，其中一件U型管隨行工裝轉(zhuǎn)位工作部件2的U型管隨行工裝旋轉(zhuǎn)后工作面212上不帶U型管隨行工裝，U型管隨行工裝旋轉(zhuǎn)前工作面211和U型管隨行工裝旋轉(zhuǎn)后工作面212的左右兩側(cè)的U型管隨行工裝夾緊裝置處于夾緊狀態(tài)，U型管隨行工裝旋轉(zhuǎn)前工作面211和U型管隨行工裝旋轉(zhuǎn)后工作面212底部的U型管隨行工裝伸縮托底裝置處于伸出托舉狀態(tài)；坐標(biāo)控制伸縮機(jī)構(gòu)32處于完全縮入狀態(tài)，U型管抓取機(jī)械手31位于支撐框架4的上層頂部位置、處于張開的停滯狀態(tài)。
[0038]當(dāng)載有碼放整齊的長U型管的U型管托架1被人工或自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車自支撐框架4下層后部進(jìn)入到設(shè)定位置并定位后，啟動(dòng)系統(tǒng)電源回路，本翅片總成長U型管自動(dòng)插管系統(tǒng)的U型管抓取單元開始工作。
[0039]兩面都帶有U型管隨行工裝的U型管隨行工裝轉(zhuǎn)位工作部件2 —側(cè)的U型管抓取機(jī)械手31豎直下移抓取U型管托架1內(nèi)、位于后部的第一排長U型管后豎直上移，第一排長U型管上移的過程中穿入位于U型管隨行工裝旋轉(zhuǎn)后工作面212上的U型管隨行工裝的多個(gè)U型管導(dǎo)向塊內(nèi)，U型管抓取機(jī)械手31上移至設(shè)定位置后，第一排長U型管即套入全部的U型管導(dǎo)向塊中，U型管隨行工裝的U型管定位卡將第一排長U型管定位，U型管抓取機(jī)械手31松開后繼續(xù)上移至初始位置待命。
[0040]U型管隨行工裝抓取碼放機(jī)械手在抓取坐標(biāo)控制機(jī)構(gòu)的控制下前移抓取載有第一排長U型管的U型管隨行工裝，穩(wěn)固抓取后，U型管隨行工裝旋轉(zhuǎn)后工作面212的U型管隨行工裝夾緊裝置張開，然后U型管隨行工裝抓取碼放機(jī)械手抓取著載有第一排長U型管的U型管隨行工裝后移并放置在U型管隨行工裝道軌上，U型管隨行工裝道軌上的U型管隨行工裝定位裝置縮入后U型管隨行工裝抓取碼放機(jī)械手推動(dòng)載有第一排長U型管的U型管隨行工裝沿U型管隨行工