裝道軌水平向中部移動，將載有第一排長U型管的U型管隨行工裝推移至插管位置的正上方后，U型管隨行工裝道軌上的U型管隨行工裝定位裝置伸出將載有第一排長U型管的U型管隨行工裝定位，U型管隨行工裝抓取碼放機械手松開后回到初始位置待命，第一排長U型管可進行插管操作。
[0041 ] 在載有第一排長U型管的U型管隨行工裝被U型管隨行工裝抓取碼放機械手水平推移至插管位置的正上方待命的同時，此側(cè)的U型管隨行工裝轉(zhuǎn)位工作部件2的U型管隨行工裝旋轉(zhuǎn)工作臺21在U型管隨行工裝轉(zhuǎn)位旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置22的驅(qū)動下旋轉(zhuǎn)180°，使載有空載的U型管隨行工裝的U型管隨行工裝旋轉(zhuǎn)前工作面211旋轉(zhuǎn)至后部，U型管托架1向后步進一個步距后，U型管抓取機械手31繼續(xù)抓取U型管托架1內(nèi)、位于后部的第二排長U型管，使第二排長U型管定位在U型管隨行工裝旋轉(zhuǎn)前工作面211的U型管隨行工裝內(nèi)，然后整體被待命的U型管隨行工裝抓取碼放機械手抓取后后移并放置在U型管隨行工裝道軌上原地待命；u型管隨行工裝抓取碼放機械手再次回到初始位置待命。
[0042]當?shù)谝慌砰LU型管完成插管操作、穿入翅片組中后，U型管隨行工裝道軌上的U型管隨行工裝定位裝置縮入，一面帶有u型管隨行工裝的U型管隨行工裝轉(zhuǎn)位工作部件2 —側(cè)的U型管隨行工裝抓取碼放機械手伸出移動至中部位置抓取已完成第一排U型管插管的空載的U型管隨行工裝，同時兩面都帶有U型管隨行工裝的U型管隨行工裝轉(zhuǎn)位工作部件2 —側(cè)的U型管隨行工裝抓取碼放機械手伸出抓取在U型管隨行工裝道軌上原地待命的帶有第二排U型管的U型管隨行工裝，然后兩件U型管隨行工裝抓取碼放機械手推動各自的U型管隨行工裝同步沿U型管隨行工裝道軌向U型管隨行工裝道軌另一端移動至設(shè)定距離，U型管隨行工裝道軌上的U型管隨行工裝定位裝置再次伸出對U型管隨行工裝進行定位，已完成第一排U型管插管的空載的U型管隨行工裝即定位在U型管隨行工裝道軌的另一端，帶有第二排U型管的U型管隨行工裝定位在插管位置的正上方；已完成第一排U型管插管的空載的U型管隨行工裝被U型管隨行工裝抓取碼放機械手抓取著前移，被此側(cè)的單面帶有U型管隨行工裝的U型管隨行工裝轉(zhuǎn)位工作部件2的U型管隨行工裝旋轉(zhuǎn)后工作面212承接，承接后可進行長U型管的抓取工作。
[0043]完成雙排長U型管插管的翅片組被翅片總成隨行工裝平移抓取裝置抓取后前移，被翅片總成隨行工裝轉(zhuǎn)位工作單元5的后工作面承接，然后翅片總成隨行工裝轉(zhuǎn)位工作單元5旋轉(zhuǎn)180°后可被翅片總成抓取碼放機械手抓取并碼放，同時，設(shè)置在翅片總成隨行工裝轉(zhuǎn)位工作單元5前工作面的載有翅片組的翅片總成隨行工裝旋轉(zhuǎn)至面對插管位置，被翅片總成隨行工裝平移抓取裝置抓取后后移至插管位置后可再次進行插管操作。
[0044]以此類推，重復同上所述的步驟，直至全部翅片組及長U型管均完成插管工序后，完成插管的翅片總成向下道工序流轉(zhuǎn)。
[0045]作為本發(fā)明的一種實施方式，如圖7所示，所述的U型管抓取機械手31包括基體311、定位指312和夾取指313 ;定位指312頂端固定連接于基體311，其底端面設(shè)有與長U型管的U型端管外徑及U形弧度尺寸配合的弧形凹槽I，長U型管的U型端頂端可以卡入弧形凹槽I內(nèi)；夾取指313頂端鉸接連接于基體311，其底端呈鉤狀，底端內(nèi)側(cè)面設(shè)有與長U型管的U型端管外徑及U形內(nèi)檔的U形弧度尺寸配合的弧形凹槽II，夾取狀態(tài)時夾取指313底端可鉤住長U型管U型端的U形內(nèi)檔；所述的張合控制結(jié)構(gòu)安裝在基體311上，其伸縮端鉸接連接在夾取指313上，通過張合控制結(jié)構(gòu)的伸縮可以控制夾取指313的張合。
[0046]為了便于夾取指313鉤取長U型管U型端的U形內(nèi)檔，所述的夾取指313鉤狀底端的端部可以設(shè)置成楔形，也可以在U型管支撐梁11的弧形頂面上設(shè)置凹槽，由于前者在鉤取長U型管時長U型管的位置會發(fā)生逐漸上升的變化，不易準確控制鉤取位置，因此優(yōu)選后者，即，作為本發(fā)明的優(yōu)選方案，如圖6所示，所述的U型管支撐梁11的弧形頂面頂端、沿弧形頂面軸向方向上設(shè)有便于鉤取的凹形通槽，夾取時夾取指313可以伸入到凹形通槽內(nèi)鉤取長U型管U型端的U形內(nèi)檔。
[0047]作為本發(fā)明U型管托架I步進結(jié)構(gòu)的一種實施方式，如圖5所示，所述的U型管托架I的步進結(jié)構(gòu)包括安裝在地面上的步進驅(qū)動裝置12、平移平臺13和安裝在U型管托架I前端的對接裝置14 ;步進驅(qū)動裝置12固定設(shè)置在U型管隨行工裝轉(zhuǎn)位工作部件2的正下方前端的地面上，其伸縮端向后設(shè)置，伸縮端端部設(shè)有定位夾緊機構(gòu)；平移平臺13用于承載U型管托架1，設(shè)置在步進驅(qū)動裝置12的后方，平移平臺13通過滑軌等機構(gòu)可以在前后方向上自由移動，平移平臺13上表面上設(shè)有托架定位機構(gòu)，平移平臺13前端設(shè)有平臺定位機構(gòu)，托架定位機構(gòu)和平臺定位機構(gòu)分別與翅片總成自動插管系統(tǒng)電控單元的工業(yè)控制計算機電連接；對接裝置14對應步進驅(qū)動裝置12的伸縮端位置設(shè)置，包括與步進驅(qū)動裝置12的伸縮端端部的定位夾緊機構(gòu)配合的對接機構(gòu)；初始狀態(tài)時，平移平臺13位于步進驅(qū)動裝置12后方的極限位置、并通過平臺定位機構(gòu)定位，當自動導引運輸車托載著U型管托架I自支撐框架4的下層后部進入到平移平臺13上的設(shè)定位置后，自動導引運輸車撤出，平移平臺13上的托架定位機構(gòu)夾緊定位，滿載長U型管的U型管托架I即定位在平移平臺13上；然后工業(yè)控制計算機控制步進驅(qū)動裝置12動作使其伸縮端伸出至設(shè)定位置與對接裝置14對接，伸縮端端部的定位夾緊機構(gòu)將對接裝置14的對接機構(gòu)定位并夾緊，U型管托架I連同平移平臺13即與步進驅(qū)動裝置12連接；然后工業(yè)控制計算機控制平臺定位機構(gòu)松開、步進驅(qū)動裝置12動作使其伸縮端縮入至程序設(shè)定的前端位置，U型管抓取機械手31即可抓取位于U型管托架I后部的第一排長U型管，抓取完成后，工業(yè)控制計算機控制步進驅(qū)動裝置12動作使其伸縮端伸出一個步距，U型管抓取機械手31即可抓取位于U型管托架I后部的第二排長U型管，以此類推，直至完成抓取位于U型管托架I上的最后一排長U型管；然后工業(yè)控制計算機控制步進驅(qū)動裝置12動作使其伸縮端伸出將空載的U型管托架I推出至平移平臺13的極限位置，工業(yè)控制計算機控制平臺定位機構(gòu)鎖緊、步進驅(qū)動裝置12伸縮端端部的定位夾緊機構(gòu)松開對接裝置14、托架定位機構(gòu)松開后，步進驅(qū)動裝置12縮入至初始位置待命，自動導引運輸車即可進入將空載的U型管托架I進行轉(zhuǎn)運。
[0048]作為本發(fā)明U型管托架I步進結(jié)構(gòu)的另一種實施方式，所述的U型管托架I的步進結(jié)構(gòu)是傾斜設(shè)置的U型管支撐梁11，U型管支撐梁11前端高、后端低，U型管抓取機械手31抓取U型管托架I后部第一排長U型管后，后續(xù)的排列好的長U型管會因自身重力整體沿傾斜的U型管支撐梁11滑移至底端，第二排長U型管即變?yōu)榈谝慌砰LU型管。
[0049]為了保證排列好的長U型管整體沿傾斜的U型管支撐梁11順利滑移至底端，作為本發(fā)明的進一步改進方案，所述的U型管支撐梁11下方設(shè)置低頻振動機構(gòu)，低頻振動機構(gòu)與翅片總成自動插管系統(tǒng)電控單元的工業(yè)控制計算機電連接，低頻振動機構(gòu)能夠在U型管抓取機械手31抓取U型管托架I后部第一排長U型管后進行低頻振動，促使后續(xù)的排列好的長U型管整體沿傾