1.一種采用結(jié)構(gòu)自鎖的自動(dòng)抓取裝置，包括卡爪(6)，其特征在于：
還包括外筒(1)，所述外筒(1)內(nèi)由上至下設(shè)有依次連接的第一腔體(11)和第二腔體(12)，所述第一腔體(11)底部設(shè)有第一通孔(110)；所述第二腔體(12)底部設(shè)有第二通孔(120)；
還包括內(nèi)筒(2)，所述內(nèi)筒(2)包括與所述第二腔體(12)匹配的第一筒體(21)、與所述第二通孔(120)匹配的第二筒體(22)、第三筒體(23)；所述外筒(1)可沿所述第二筒體(22)的外壁軸向運(yùn)動(dòng)和帶動(dòng)內(nèi)筒(2)旋轉(zhuǎn)；
還包括內(nèi)芯(3)，所述內(nèi)芯(3)包括可沿所述第一腔體(11)內(nèi)壁軸向運(yùn)動(dòng)的內(nèi)芯盤體(31)、與所述第一通孔(110)匹配并貫穿所述第二腔體(12)和第一筒體(21)的第一桿體(32)、與第二筒體(22)內(nèi)壁匹配的內(nèi)芯腔體(33)；
還包括與第三筒體(23)連接的卡爪盤體(5)，所述卡爪盤體(5)上設(shè)有供卡爪(6)徑向運(yùn)動(dòng)的徑向槽(51)及卡爪盤體腔體；
還包括隨著內(nèi)芯(3)上下運(yùn)動(dòng)而旋轉(zhuǎn)的軌道盤(4)，所述軌道盤(4)包括與所述內(nèi)芯腔體(33)的內(nèi)壁匹配的第二桿體(41)、伸入卡爪盤體腔體并與卡爪(6)連接的軌道盤盤體(42)、伸出卡爪盤體腔體的定位桿(43)；
所述外筒(1)與內(nèi)筒(2)之間設(shè)有限制內(nèi)筒(2)與外筒(1)的相對(duì)運(yùn)動(dòng)的第一自鎖機(jī)構(gòu)；所述內(nèi)芯(3)與內(nèi)筒(2)之間設(shè)有限制內(nèi)芯(3)轉(zhuǎn)動(dòng)的第二自鎖機(jī)構(gòu)。
2.如權(quán)利要求1所述的一種采用結(jié)構(gòu)自鎖的自動(dòng)抓取裝置，其特征在于：所述第一自鎖機(jī)構(gòu)包括設(shè)于所述第二通孔(120)上的凸桿(101)、設(shè)于第三筒體(23)和第二筒體(22)之間的波浪形槽(103)，所述波浪形槽(103)的寬度≥所述凸桿(101)的直徑；所述第二筒體(22)外壁上設(shè)有與所述波浪形槽(103)連接的并與所述凸桿(101)匹配的軸向第一凹槽(102)。
3.如權(quán)利要求2所述的一種采用結(jié)構(gòu)自鎖的自動(dòng)抓取裝置，其特征在于：所述凸桿(101)為兩個(gè)且沿所述第二通孔(120)軸線對(duì)稱，所述第一凹槽(102)為兩個(gè)或四個(gè)且沿所述第二筒體(22)的軸線對(duì)稱。
4.如權(quán)利要求1所述的一種采用結(jié)構(gòu)自鎖的自動(dòng)抓取裝置，其特征在于：所述第二自鎖機(jī)構(gòu)包括設(shè)于第二筒體(22)內(nèi)壁和內(nèi)芯腔體(33)外壁的連接處的相互配合的第二凸起(111)和條形第二凹槽(112)。
5.如權(quán)利要求1所述的一種采用結(jié)構(gòu)自鎖的自動(dòng)抓取裝置，其特征在于：所述內(nèi)芯腔體(33)內(nèi)壁與所述第二桿體(41)通過相互配合的第三凸起(121)和第三凹槽(122)連接；所述第三凸起(121)和/或第三凹槽(122)呈螺旋狀；所述內(nèi)芯腔體(33)內(nèi)壁頂部或所述第二桿體(41)頂部設(shè)有限制軌道盤(4)轉(zhuǎn)動(dòng)的第三自鎖機(jī)構(gòu)。
6.如權(quán)利要求5所述的一種采用結(jié)構(gòu)自鎖的自動(dòng)抓取裝置，其特征在于：所述第三自鎖機(jī)構(gòu)包括設(shè)于所述內(nèi)芯腔體(33)內(nèi)壁頂部或所述第二桿體(41)頂部的豎向凸起或豎向凹槽。
7.如權(quán)利要求1所述的一種采用結(jié)構(gòu)自鎖的自動(dòng)抓取裝置，其特征在于：所述徑向槽(51)上設(shè)有防止卡爪(6)軸向運(yùn)動(dòng)地第四自鎖機(jī)構(gòu)。
8.如權(quán)利要求7所述的一種采用結(jié)構(gòu)自鎖的自動(dòng)抓取裝置，其特征在于：所述第四自鎖機(jī)構(gòu)包括設(shè)于所述徑向槽(51)和卡爪(6)連接處的相互配合的第四凸起(131)和第四凹槽(132)。
9.如權(quán)利要求1所述的一種采用結(jié)構(gòu)自鎖的自動(dòng)抓取裝置，其特征在于：所述軌道盤盤體(42)上設(shè)有渦狀槽(420)，所述卡爪(6)頂部設(shè)有與所述渦狀槽(420)匹配的弧形突齒(61)。
10.如權(quán)利要求1所述的一種采用結(jié)構(gòu)自鎖的自動(dòng)抓取裝置，其特征在于：在所述軌道盤盤體(42)與卡爪盤體腔體的頂壁之間設(shè)有潤滑介質(zhì)(8)。