1.一種離軸預(yù)浸料材料制造機(jī)器(100)，所述離軸預(yù)浸料材料制造機(jī)器(100)包括：
機(jī)器人(120)，所述機(jī)器人(120)被構(gòu)造成將預(yù)浸料件(172)定位成鄰近預(yù)浸料層(180)的端部(182)；
對準(zhǔn)系統(tǒng)(200)，所述對準(zhǔn)系統(tǒng)(200)被構(gòu)造成感測所述預(yù)浸料件(172)相對于所述預(yù)浸料層(180)的位置并且生成代表所述位置的位置信號(hào)；
控制器(192)，所述控制器(192)被構(gòu)造成接收所述位置信號(hào)并且致使所述機(jī)器人(120)調(diào)節(jié)所述預(yù)浸料件(172)的所述位置，使得所述預(yù)浸料件(172)的端部邊緣(174)和所述預(yù)浸料層(180)的端部邊緣(184)大致抵接；和
焊接系統(tǒng)(318)，所述焊接系統(tǒng)(318)具有一個(gè)或多個(gè)焊靴(328)，所述焊靴(328)被構(gòu)造成將熱和壓力施加到所述預(yù)浸料件(172)的抵靠端部邊緣(174)和預(yù)浸料層(180)的抵靠端部邊緣(184)并且形成焊縫(166)以將所述預(yù)浸料件(172)結(jié)合到所述預(yù)浸料層(180)。
2.一種制造離軸熱塑性預(yù)浸料材料卷(154，156)的方法，所述方法包括以下步驟：
使用機(jī)器人(120)將預(yù)浸料件(172)定位成鄰近預(yù)浸料層(180)的端部(182)；
使用對準(zhǔn)系統(tǒng)(200)感測所述預(yù)浸料件(172)相對于所述預(yù)浸料層(180)的位置并且生成代表所述位置的位置信號(hào)；
在控制器(192)處接收來自所述對準(zhǔn)系統(tǒng)(200)的所述位置信號(hào)；以及
在所述控制器(192)的命令下使用所述機(jī)器人(120)調(diào)節(jié)所述預(yù)浸料件(172)的所述位置，使得在形成焊縫(166)以將所述預(yù)浸料件(172)結(jié)合到所述預(yù)浸料層(180)之前使所述預(yù)浸料件(172)的端部邊緣(174)和所述預(yù)浸料層(180)的端部邊緣(184)大致抵接。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中，感測以及調(diào)節(jié)所述預(yù)浸料件(172)的位置的步驟包括：
使用視覺系統(tǒng)(202)探測所述預(yù)浸料件(172)的端部邊緣相對于所述預(yù)浸料層(180)的端部邊緣的地點(diǎn)和取向并且生成代表所述地點(diǎn)和取向的所述位置信號(hào)；以及
使用所述機(jī)器人(120)調(diào)節(jié)所述預(yù)浸料件(172)的所述地點(diǎn)和取向，使得所述預(yù)浸料件(172)的所述端部邊緣(174)和預(yù)浸料層(180)的所述端部邊緣大致抵接。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中，感測以及調(diào)節(jié)所述預(yù)浸料件(172)的位置的步驟包括：
使用視覺系統(tǒng)(202)探測所述預(yù)浸料件(172)的側(cè)邊緣相對于所述預(yù)浸料層(180)的側(cè)邊緣(186)的地點(diǎn)和取向并且生成代表所述地點(diǎn)和取向的所述位置信號(hào)；以及
使用所述機(jī)器人(120)調(diào)節(jié)所述預(yù)浸料件(172)的所述地點(diǎn)和取向，使得所述預(yù)浸料件(172)的所述側(cè)邊緣(176)和預(yù)浸料層(180)的側(cè)邊緣對準(zhǔn)。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中：
所述對準(zhǔn)系統(tǒng)(200)包括激光測微計(jì)(210)，所述激光測微計(jì)(210)被構(gòu)造成測量所述預(yù)浸料件(172)的所述端部邊緣(174)和/或側(cè)邊緣(176)相對于所述預(yù)浸料層(180)的相應(yīng)端部邊緣(174)和/或側(cè)邊緣(186)的對準(zhǔn)。
6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，所述方法進(jìn)一步包括：
使用所述機(jī)器人(120)的真空頭(128)從輸入料斗(136)中的預(yù)浸料堆疊(170)拾取最上面的預(yù)浸料件(172)。
7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，所述方法進(jìn)一步包括：
在抵靠端部邊緣(174，184)的地點(diǎn)處將至少一個(gè)焊靴(328)施加于所述預(yù)浸料件(172)和預(yù)浸料層(180)上；以及
由于將所述至少一個(gè)焊靴(328)施加于所述預(yù)浸料件(172)和預(yù)浸料層(180)上，形成將所述預(yù)浸料件(172)的所述端部邊緣(174)結(jié)合到所述預(yù)浸料層(180)的所述端部邊緣(184)的所述焊縫(166)。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，所述方法進(jìn)一步包括：
在形成所述焊縫(166)期間使用支持砧支撐所述預(yù)浸料件(172)和預(yù)浸料層(180)，以抵抗由所述焊靴(328)施加到所述預(yù)浸料件(172)和預(yù)浸料層(180)上的壓力。
9.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，所述方法進(jìn)一步包括：
在焊接所述預(yù)浸料件(172)的所述端部邊緣(174)和所述預(yù)浸料層(180)的所述端部邊緣(184)期間使用至少一個(gè)夾緊桿(302，304)夾緊所述預(yù)浸料件(172)和所述預(yù)浸料層(180)中的至少一者。
10.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，所述方法進(jìn)一步包括：
檢查焊縫(166)的以下至少一個(gè)參數(shù)：
所述焊縫(166)中的全厚度間隙；以及
所述焊縫(166)的重疊(420)。
11.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中，形成所述焊縫(166)的步驟包括：
沿著非垂直于所述預(yù)浸料層(180)的縱向方向(188)和預(yù)浸料件(172)的方向形成焊縫(166)。