本發(fā)明涉及一種機(jī)器人，具體涉及一種排爆機(jī)器人。

背景技術(shù)：
排爆機(jī)器人是一種可以拆解、轉(zhuǎn)移爆炸物的自動(dòng)化設(shè)備，用于代替人偵察、拆除、運(yùn)輸可疑爆炸物，適用于商場(chǎng)、超市、地鐵站、機(jī)場(chǎng)等人員密集、環(huán)境復(fù)雜場(chǎng)所的可疑爆炸物處置。隨著反恐形勢(shì)的日益嚴(yán)峻，可疑爆炸物安裝位置更為隱蔽，安裝形式更為復(fù)雜，處置過程中意外爆炸的危險(xiǎn)性更為突出?，F(xiàn)有的排爆機(jī)器人運(yùn)動(dòng)手段單一，多為輪式或履帶式，例如美國的Marcbot排爆機(jī)器人采用了輪式移動(dòng)系統(tǒng)、Andros排爆機(jī)器人采用了履帶式移動(dòng)系統(tǒng)，復(fù)雜地形下的通過能力有限，且車身姿態(tài)隨地面起伏變化，不利于排爆操作。以上述機(jī)器人為代表的排爆機(jī)器人自身并不攜帶防爆罐，由機(jī)械臂抓取爆炸物到達(dá)安全區(qū)的防爆罐，運(yùn)動(dòng)過程中有可能發(fā)生爆炸物意外跌落導(dǎo)致爆炸，爆炸物運(yùn)輸?shù)陌踩圆蛔恪?br/>
技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
本發(fā)明的目的是：提供一種具備平坦地面快速通過能力與復(fù)雜地形平穩(wěn)通過能力并具備安全拆除、存儲(chǔ)、運(yùn)輸可疑爆炸物功能的排爆機(jī)器人。本發(fā)明的技術(shù)方案是：一種輪腿臂罐結(jié)合的排爆機(jī)器人，它包括：防爆罐、拆解機(jī)械臂、抓取機(jī)械臂、機(jī)械腿以及帶有滾輪的車架；防爆罐安裝在車架上，包括：罐體，與罐體活動(dòng)連接的罐蓋，安裝在罐體內(nèi)并在罐蓋開啟時(shí)提供支撐的連桿，安裝在罐體底部的法蘭盤、安裝在罐體內(nèi)的緩沖網(wǎng)，安裝在罐體側(cè)壁的兩個(gè)卡槽以及用于鎖定罐蓋的鎖死機(jī)構(gòu)；拆解機(jī)械臂安裝在防爆罐的一個(gè)卡槽內(nèi)，包括：肩關(guān)節(jié)、大臂、中臂、小臂、腕關(guān)節(jié)、拆解機(jī)械手；肩關(guān)節(jié)由外旋關(guān)節(jié)、擺臂關(guān)節(jié)組成，具有兩個(gè)自由度；大臂的上部與擺臂關(guān)節(jié)連接，下部與中臂連接，其與中臂的連接處形成上肘關(guān)節(jié)；中臂與小臂連接，連接處形成下肘關(guān)節(jié)；拆解機(jī)械手安裝在小臂的下端；抓取機(jī)械臂與拆解機(jī)械臂的組成相同，區(qū)別在于由抓取機(jī)械手替代拆解機(jī)械手；抓取機(jī)械臂安裝在防爆罐的另一個(gè)卡槽內(nèi)；機(jī)械腿安裝在車架上，包括：髖關(guān)節(jié)、大腿、小腿、足墊；髖關(guān)節(jié)由外旋關(guān)節(jié)、擺腿關(guān)節(jié)組成，具備兩個(gè)自由度；大腿上部連接擺腿關(guān)節(jié)，下部與小腿相連，其在與小腿連接處形成膝關(guān)節(jié)；小腿下部通過球關(guān)節(jié)與足墊相連。有益效果：(1)由于本發(fā)明防爆罐鎖死機(jī)構(gòu)，爆炸物進(jìn)入防爆罐后罐蓋可在重力作用下關(guān)閉并鎖死，實(shí)現(xiàn)爆炸物的安全存儲(chǔ)、運(yùn)輸，極大地提高了排爆全過程的安全性。(2)本發(fā)明同時(shí)設(shè)有滾輪以及機(jī)械腿，極大地提高了排爆機(jī)器人在復(fù)雜地形下快速抵達(dá)可疑爆炸物附近的能力；同時(shí)，機(jī)械腿與地面的接觸位置是離散的，可以通過腿的伸展、收縮調(diào)整排爆機(jī)器人姿態(tài)，使車體保持正直，為機(jī)械臂的操作提供良好的條件。(3)本發(fā)明通過卡槽實(shí)現(xiàn)了機(jī)械臂的模塊化換裝，既可以在需要時(shí)更換不同類型的設(shè)備、也可以在不需要時(shí)拆除多余設(shè)備，減輕排爆機(jī)器人重量，顯著地提高了排爆機(jī)器人應(yīng)對(duì)多樣化任務(wù)的能力。附圖說明圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為本發(fā)明中防爆罐的結(jié)構(gòu)組成示意圖；圖3為本發(fā)明中防爆罐優(yōu)選的結(jié)構(gòu)組成示意圖；圖4為本發(fā)明中鎖死機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；圖5為本發(fā)明中機(jī)械腿的結(jié)構(gòu)示意圖；圖6為本發(fā)明中拆解機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)示意圖；圖7為本發(fā)明中抓取機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖；圖8為本發(fā)明中卡槽的結(jié)構(gòu)示意圖。具體實(shí)施方式參見附圖，一種輪腿臂罐結(jié)合的排爆機(jī)器人，它包括：防爆罐1、拆解機(jī)械臂2、抓取機(jī)械臂3、機(jī)械腿4以及帶有滾輪的車架5；防爆罐1安裝在車架5上，包括：罐體11，與罐體11活動(dòng)連接的罐蓋12，安裝在罐體11內(nèi)并在罐蓋開啟時(shí)提供支撐的連桿16，安裝在罐體11底部的法蘭盤14、安裝在罐體11內(nèi)的緩沖網(wǎng)17，安裝在罐體11側(cè)壁的兩個(gè)卡槽19以及用于鎖定罐蓋12的鎖死機(jī)構(gòu)15；拆解機(jī)械臂2安裝在防爆罐1的一個(gè)卡槽19內(nèi)，包括：肩關(guān)節(jié)21、大臂22、中臂24、小臂26、腕關(guān)節(jié)2...