專利名稱：用于防止起重機(jī)碰撞的系統(tǒng)和用于控制起重機(jī)的方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種用于防止起重機(jī)碰撞的系統(tǒng)和控制起重機(jī)的方法，并且更具體地,涉及一種防止起重機(jī)碰撞的獨立系統(tǒng)和控制起重機(jī)的方法。2.相關(guān)技術(shù)描述 在現(xiàn)有的造船船塢中，用于造船的不同類型的大型起重機(jī)比如移動式巨型起重機(jī)(goliath crane)、旋臂式起重機(jī)(jib crane)以及塔式起重機(jī)(tower crane)工作時獨立地移動。塔式起重機(jī)的位置是固定的，但是移動式巨型起重機(jī)和旋臂式起重機(jī)可以移動以執(zhí)行操作。因此，起重機(jī)會由于司機(jī)的不小心而互相碰撞。如果起重機(jī)碰撞，不僅會失去財產(chǎn)，造船會長時間停止，會由于毀壞的起重機(jī)而延遲配送，而且，在嚴(yán)重的情況中，起重機(jī)操作者或地面操作者也可能會死亡。因此，在KR2009-0072329中公開了這樣一種預(yù)測起重機(jī)之間碰撞的技術(shù)主管理單元通過使用全體起重機(jī)的全球定位系統(tǒng)(GPS)坐標(biāo)監(jiān)測起重機(jī)的相對位置。但是，該主管理單元不工作時，就不能預(yù)測全體起重機(jī)之間碰撞的可能性。并且，每當(dāng)又安裝新的起重機(jī)，必須更新該主管理單元的數(shù)據(jù)庫，這會耗費(fèi)很多時間。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明提供一種用于防止起重機(jī)碰撞的獨立系統(tǒng)和控制起重機(jī)的方法。根據(jù)本發(fā)明的一方面，提供用于防止多個起重機(jī)的碰撞的系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括全球定位系統(tǒng)(GPS)接收器，所述全球定位系統(tǒng)(GPS)接收器分別安裝在所述多個起重機(jī)中，并且通過使用無線通訊網(wǎng)絡(luò)得到和傳輸GPS坐標(biāo)；以及本地控制器，所述本地控制器分別安裝在所述多個起重機(jī)中，并且基于接收到的來自特定起重機(jī)的GPS坐標(biāo)，預(yù)測與所述多個起重機(jī)中位于無線通訊網(wǎng)絡(luò)的可通訊范圍中的特定起重機(jī)的碰撞。根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供一種控制起重機(jī)以防止起重機(jī)與相鄰的正在工作的起重機(jī)碰撞的方法，該方法包括接收全球定位系統(tǒng)(GPS)坐標(biāo)，所述全球定位系統(tǒng)(GPS)坐標(biāo)通過差分GPS(DGPS)方法獲得，所述全球定位系統(tǒng)(GPS)坐標(biāo)來自位于泛在傳感器網(wǎng)絡(luò)(USN)的可通訊范圍中的特定起重機(jī)；以及通過基于所述接收到的GPS坐標(biāo)預(yù)測與特定起重機(jī)的碰撞控制起重機(jī)的操作。


通過詳細(xì)地描述本發(fā)明的示范實施例以及參考附圖將更加直觀地了解本發(fā)明的上述和其它特征和優(yōu)點，其中圖I是根據(jù)本發(fā)明實施例用于防止起重機(jī)碰撞的系統(tǒng)的原理圖。
具體實施例方式以下，將參考附圖更充分地對本發(fā)明進(jìn)行描述，其中，附圖示出本發(fā)明的示范實施例。圖I是根據(jù)本發(fā)明的實施例用于防止起重機(jī)碰撞的系統(tǒng)100的原理圖。該系統(tǒng)100包括第一至第三全球定位系統(tǒng)(GPS)接收器120-320 ;第一至第三本地控制器130-330 ；第一至第三顯示單元140-340 ;以及第一至第三報警單元150-350。布置第一至第三起重機(jī)110-310。第一起重機(jī)110是移動式巨型起重機(jī)，第二起重機(jī)210是旋臂式起重機(jī)，以及第三起重機(jī)310是塔式起重機(jī)。但是，可選地，可組合不同的起重機(jī)。比如，可只布置一些移動式巨型起重機(jī)，可混合地布置一些移動式巨型起重機(jī)和 旋臂式起重機(jī)，或可混合地布置一些移動式巨型起重機(jī)、旋臂式起重機(jī)以及塔式起重機(jī)。通常，在造船船塢中，布置適當(dāng)數(shù)量的三種起重機(jī)，并且這三種起重機(jī)一起工作。第一至第三GPS接收器120-320分別安裝在所述第一至第三起重機(jī)110-310中。該第一至第三GPS接收器120-320通過使用差分GPS (DGPS)方法分別獲得第一至第三起重機(jī)110-310的GPS坐標(biāo)，并且通過無線通訊網(wǎng)絡(luò)400傳輸?shù)谝恢恋谌鹬貦C(jī)110-310的GPS坐標(biāo)。但是，可選地，GPS坐標(biāo)可通過使用通用GPS方法來代替差分GPS方法獲得。各種通訊網(wǎng)絡(luò)中的任一種可用作該無線通訊網(wǎng)絡(luò)400，并且在當(dāng)前的實施例中，無線通訊網(wǎng)絡(luò)400是泛在傳感器網(wǎng)絡(luò)(Ubiquitous Sensor Network) (USN)。USN的無線可通訊范圍是100米至150米。在USN中，可使用具有優(yōu)異直線度的2. 4GHz頻率或具有優(yōu)異避障能力的433MHz頻率。然而，無線通訊網(wǎng)絡(luò)可以是射頻(RF)網(wǎng)絡(luò)。而且，USN和RF網(wǎng)絡(luò)可同時使用。第一至第三本地控制器130-330基于GPS坐標(biāo)預(yù)測起重機(jī)之間的碰撞。比如，當(dāng)?shù)诙鹬貦C(jī)210的第二 GPS接收器220處于通訊網(wǎng)絡(luò)的可用范圍中，第一本地控制器130接收來自第二 GPS接收器220的第二起重機(jī)210的GPS坐標(biāo)。第一本地控制器130可通過用安裝第一本地控制器130的起重機(jī)(即第一起重機(jī)110)的GPS坐標(biāo)和第二起重機(jī)210的GPS坐標(biāo)代替預(yù)儲存的3D模型預(yù)測與第二起重機(jī)210的碰撞，現(xiàn)在將詳細(xì)地描述此過程。第一至第三起重機(jī)110-310的信息儲存在第一至第三本地控制器130-330中?；谶@些信息，第一至第三本地控制器130-330可將第一至第三起重機(jī)110-310的空間位置以3D模型形狀的形式實現(xiàn)。比如，一對支柱支撐第一起重機(jī)110的寬度支撐塊111的兩偵牝這對支柱的高度以及安裝至這對支柱的寬度支撐塊111的長度預(yù)儲存在第一本地控制器130中。因此，當(dāng)GPS坐標(biāo)取代第一起重機(jī)110的特定參考點，具有當(dāng)前尺寸、構(gòu)造以及形狀的第一起重機(jī)110的實際位置用3D模型形狀呈現(xiàn)，該3D模型形狀將被當(dāng)作參考材料用于預(yù)測第一起重機(jī)110的碰撞。為了顯著地增加第一起重機(jī)110的司機(jī)的操作便利性，3D模型形狀顯示在第一顯示單元140上。同樣的原理適用于第二起重機(jī)210和第三起重機(jī)310。同樣，第一至第三起重機(jī)110-310中的每一個只安裝一個GPS接收器，但是，本發(fā)明并非限制于此。換句話說，為了清楚地確定第一至第三起重機(jī)110-310的每一組件的當(dāng)前位置，第一至第三起重機(jī)110-310的每一個可安裝多個GPS接收器。因此，可以更加準(zhǔn)確地預(yù)測起重機(jī)之間的碰撞。
可選地，不用必須增加GPS接收器的安裝數(shù)量也可增加碰撞預(yù)測的準(zhǔn)確度。這里，旋轉(zhuǎn)傳感器(roration sensor) 260和傾角傳感器(inclination sensor) 270安裝至旋臂式起重機(jī)的起重臂211，該旋臂式起重機(jī)的起重臂211對應(yīng)于第二起重機(jī)210的起重臂。同樣，旋轉(zhuǎn)傳感器360安裝至塔式起重機(jī)的起重臂311，該塔式起重機(jī)的起重臂311對應(yīng)于第三起重機(jī)310的起重臂。第一起重機(jī)110沿移動式巨型起重機(jī)的軌道(未示出)移動，但不包括獨立的起重臂，因此，只需要來自第一 GPS接收器120的第一起重機(jī)110的GPS坐標(biāo)。但是，因為當(dāng)旋臂式起重機(jī)的起重臂211上下旋轉(zhuǎn)或左右旋轉(zhuǎn)的同時，第二起重機(jī)210沿旋臂起重機(jī)的軌道(未示出)移動，不僅需要GPS坐標(biāo)，也進(jìn)一步需要旋轉(zhuǎn)傳感器260和傾角傳感器270。旋轉(zhuǎn)傳感器260和傾角傳感器270分別檢測旋臂式起重機(jī)的起重臂211的旋轉(zhuǎn)角度和傾角，然后，通過使用無線通訊網(wǎng)絡(luò)400在外部傳輸該旋轉(zhuǎn)角度和傾角。
第三起重機(jī)310的位置在沒有獨立的軌道的情況下固定，但是，塔式起重機(jī)的起重臂311左右旋轉(zhuǎn)，因此，不僅需要GPS坐標(biāo)，也更進(jìn)一步需要旋轉(zhuǎn)傳感器360。旋轉(zhuǎn)傳感器360檢測塔式起重機(jī)的起重臂311的旋轉(zhuǎn)角度，然后，在外部將檢測到的旋轉(zhuǎn)角度的信息傳輸至無線通訊網(wǎng)絡(luò)400。 第一至第三本地控制器130-330能夠進(jìn)一步使用由旋轉(zhuǎn)傳感器260、旋轉(zhuǎn)傳感器360和傾角傳感器270檢測到的信息，因此可更加準(zhǔn)確地預(yù)測碰撞。在3D模型中，第一至第三起重機(jī)110-310被3D模型化，第一至第三起重機(jī)110-310的組件被表示為一些連接的線段，然后，分析形成第一至第三起重機(jī)110-310中每一個的每個線段的最短距離，由此預(yù)測相應(yīng)的起重機(jī)是否在碰撞距離內(nèi)。該3D模型可基于這種原理變化，并且KR2009-0072329中詳細(xì)地描述了示例。但是，甚至在KR2009-0072329中，即使預(yù)測了碰撞，但是沒有確定碰撞的位置和碰撞的方向。然而，在本發(fā)明中，起重機(jī)的組件被獨立地分析以判定與另一起重機(jī)的組件的碰撞。比如，當(dāng)移動式巨型起重機(jī)在南北方向移動，判定在南或北方向預(yù)測碰撞。在旋臂式起重機(jī)中，不僅判定移動方向，也判定會發(fā)生碰撞的組件(主體、旋臂式起重機(jī)起重臂等)。這樣，因為判定了可能碰撞的起重機(jī)組件和碰撞方向，進(jìn)一步改進(jìn)了司機(jī)的便利性。如果第一本地控制器130在第二 GPS接收器220或第三GPS接收器320的通訊網(wǎng)絡(luò)可用范圍的外部，判定第一本地控制器130沒有與第二起重機(jī)210和第三起重機(jī)310碰撞的可能性。同樣的細(xì)節(jié)適用于第二本地控制器230和第三本地控制器330。這樣，因為第一至第三本地控制器130-330只是預(yù)測與處于無線通訊網(wǎng)絡(luò)400的可通訊范圍中的特定起重機(jī)的碰撞，可簡化第一至第三本地控制器130-330的結(jié)構(gòu)，并且，可顯著地減少耗費(fèi)在預(yù)測碰撞上的時間。另外，即使當(dāng)?shù)谝恢恋谌镜乜刂破?30-330中的一個或多個出現(xiàn)故障，正常工作的本地控制器能夠預(yù)測碰撞，因此，起重機(jī)之間碰撞的可能性減小，由此使整體操作順利。不管第一至第三起重機(jī)110-310是否移動，并且每當(dāng)旋臂式起重機(jī)起重臂211和塔式起重機(jī)起重臂311旋轉(zhuǎn)或上下移動，都要判定碰撞可能性。起重機(jī)移動或工作時，第一至第三本地控制器130-330預(yù)測與向安裝該控制器的起重機(jī)靠近的特定起重機(jī)的碰撞，而不預(yù)測與逐漸遠(yuǎn)離的特定起重機(jī)的碰撞。當(dāng)起重機(jī)密集地安裝在狹窄區(qū)域，許多起重機(jī)用無線通訊網(wǎng)絡(luò)400通訊。在這種情況下，相應(yīng)的本地控制器必須持續(xù)地預(yù)測與所有可通訊的相鄰起重機(jī)的碰撞。因此，當(dāng)本地控制器只預(yù)測與位于安裝該控制器的起重機(jī)的移動或工作方向上的起重機(jī)的碰撞，耗費(fèi)在碰撞預(yù)測上的時間至少能減少約百分之三十。比如，當(dāng)移動式巨型起重機(jī)向北移動，只預(yù)測與可通訊的起重機(jī)中位于北部的起重機(jī)的碰撞，不預(yù)測與位于南部的起重機(jī)的碰撞。當(dāng)預(yù)測第一起重機(jī)110與第二起重機(jī)210 (或第三起重機(jī)310)的碰撞的時候，第一本地控制器130通過使用視覺或聽覺方法將碰撞信息告知第一起重機(jī)110的司機(jī)。視覺方法的例子包括在安裝在第一起重機(jī)110內(nèi)的第一顯示單元140上顯示碰撞信息，聽覺方法的例子包括通過使用安裝在第一起重機(jī)110內(nèi)的第一報警單元150產(chǎn)生聲音，比如蜂鳴器的聲音。這里，第一本地控制器130也可將碰撞信息告知第二起重機(jī)210的司機(jī)。但是，第一本地控制器130可通過使用不同于上述的方法使用碰撞信息。換句話說，第一本地控制器130可通過使用根據(jù)碰撞風(fēng)險(各種因素，比如起重機(jī)之間的相對距離和碰撞可能性)程度的不同方法控制第一起重機(jī)110。比如，當(dāng)與第二起重機(jī)210碰撞的風(fēng)險程度為低時，第一本地控制器130可通過使用第一顯示單元140或第一報警單元150 以視覺或聽覺警告司機(jī)。這時，第一起重機(jī)110的司機(jī)可手動告知第二起重機(jī)210的司機(jī)碰撞風(fēng)險。當(dāng)碰撞風(fēng)險的程度為中等時，第一本地控制器130強(qiáng)行使第一起重機(jī)110減速。最后，當(dāng)碰撞風(fēng)險的程度為高時，第一起重機(jī)110被強(qiáng)行停止。這樣，因為根據(jù)碰撞風(fēng)險的程度控制第一起重機(jī)110的操作，改進(jìn)了第一起重機(jī)110的操作穩(wěn)定性，并且碰撞的風(fēng)險顯著地減少。在協(xié)作模式中，第一至第三本地控制器130-330對相應(yīng)的起重機(jī)的操作控制暫時地停止。協(xié)作操作是起重機(jī)互相協(xié)作時一些起重機(jī)執(zhí)行的操作。如果在協(xié)作操作中起重機(jī)被強(qiáng)行地減速或停止，另一個起重機(jī)相應(yīng)地受到影響，因此，在一定程度上可能發(fā)生起重機(jī)事故。因此，工作在協(xié)作模式中的起重機(jī)在根據(jù)碰撞風(fēng)險程度的操作控制中不被減速或暫時停止。但是，本發(fā)明并非限制于此，可暫時不執(zhí)行整體操作控制，或者可僅不執(zhí)行停止的控制。當(dāng)協(xié)作的起重機(jī)之間的距離達(dá)到或超過設(shè)置距離，協(xié)助模式自動解除，并且第一至第三本地控制器130-330根據(jù)由碰撞風(fēng)險的程度確定的方案控制第一至第三起重機(jī)110-310的操作。另一方面，協(xié)作模式可由司機(jī)手動地實現(xiàn)。同樣，第一本地控制器130和第二本地控制器230可彼此聯(lián)鎖。換句話說，第一至第三起重機(jī)110-310可被區(qū)分優(yōu)先次序，并且只有具有較低優(yōu)先權(quán)的起重機(jī)的操作可被控制。比如，假設(shè)第一起重機(jī)110具有比第二起重機(jī)210高的優(yōu)先權(quán)，當(dāng)?shù)谝黄鹬貦C(jī)110和第二起重機(jī)210之間的碰撞風(fēng)險程度為低時，第一本地控制器130和第二本地控制器230分別以視覺或聽覺警告司機(jī)。另一方面，當(dāng)碰撞風(fēng)險程度為中等時，第一起重機(jī)110照樣工作，而第二本地控制器230使第二起重機(jī)210減速。再一方面，當(dāng)碰撞風(fēng)險程度為高時，第一起重機(jī)110照樣工作，而第二本地控制器230強(qiáng)行地使第二起重機(jī)210停止。換句話說，根據(jù)第一至第三起重機(jī)110-310優(yōu)先權(quán)，第一至第三起重機(jī)110-310的操作可通過不同的方案控制，由此改進(jìn)了整體操作的效率。根據(jù)本發(fā)明，用于防止起重機(jī)碰撞的系統(tǒng)不僅減小了碰撞的可能性，還提供了一種簡單的結(jié)構(gòu)。根據(jù)本發(fā)明用于防止起重機(jī)碰撞的系統(tǒng)和控制起重機(jī)的方法具有以下效果。第一，安裝在每個起重機(jī)內(nèi)的本地控制器通過使用無線通訊網(wǎng)絡(luò)獨立地檢測相鄰工作的特定起重機(jī)，并且預(yù)測與相應(yīng)的起重機(jī)碰撞的可能性，因此，起重機(jī)之間碰撞的風(fēng)險會顯著地減少。具體地，由于本地控制器只預(yù)測與處于無線通訊網(wǎng)絡(luò)的可通訊范圍內(nèi)的特定起重機(jī)的碰撞可能性，可簡化本地控制器的結(jié)構(gòu)，并且耗費(fèi)在預(yù)測碰撞上的時間顯著地減少。第二，即使當(dāng)本地控制器中的一些出現(xiàn)故障，可通過使用正常工作的本地控制器預(yù)測碰撞，因此，起重機(jī)之間的碰撞可能性減小，使整體操作順利。第三，不需要用于監(jiān)測全體起重機(jī)之間碰撞的中央控制系統(tǒng)。
雖然參考其優(yōu)選實施例對本發(fā)明具體示出和描述，本領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)明了，在不背離所附權(quán)利要求書限定的本發(fā)明的范圍和精神的情況下，可進(jìn)行形式和細(xì)節(jié)上的多種變化。
權(quán)利要求
1.一種用于防止多個起重機(jī)碰撞的系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括 全球定位系統(tǒng)(GPS)接收器，所述全球定位系統(tǒng)(GPS)接收器分別安裝在所述多個起重機(jī)中，并且，通過使用無線通訊網(wǎng)絡(luò)獲得GPS坐標(biāo)和傳輸GPS坐標(biāo)；以及 本地控制器，所述本地控制器分別安裝在所述多個起重機(jī)中，并且所述本地控制器基于從所述多個起重機(jī)中位于所述無線通訊網(wǎng)絡(luò)可通訊范圍內(nèi)的特定起重機(jī)接收到的GPS坐標(biāo)預(yù)測與所述特定起重機(jī)的碰撞。
2.如權(quán)利要求I所述的系統(tǒng)，其中，所述無線通訊網(wǎng)絡(luò)是泛在傳感器網(wǎng)絡(luò)(USN)或射頻(RF)網(wǎng)絡(luò)。
3.如權(quán)利要求I所述的系統(tǒng)，其中，所述GPS接收器通過使用差分全球定位系統(tǒng)(DGPS)方法獲得所述GPS坐標(biāo)。
4.如權(quán)利要求I所述的系統(tǒng)，其中，當(dāng)所述本地控制器預(yù)測到與所述特定起重機(jī)的所述碰撞，所述本地控制器以視覺或聽覺告知碰撞風(fēng)險。
5.如權(quán)利要求I所述的系統(tǒng)，其中，當(dāng)所述本地控制器預(yù)測到與所述特定起重機(jī)的所述碰撞，所述本地控制器通過使用根據(jù)碰撞風(fēng)險程度的不同方法控制具有所述本地控制器的起重機(jī)。
6.如權(quán)利要求5所述的系統(tǒng)，其中，當(dāng)所述碰撞風(fēng)險的程度增加時，所述本地控制器相繼地執(zhí)行以下操作發(fā)出視覺或聲音警報、使所述起重機(jī)減速以及使起重機(jī)停止。
7.如權(quán)利要求I至6中任一個所述的系統(tǒng)，其中，安裝在所述多個起重機(jī)中互相協(xié)作的起重機(jī)內(nèi)的本地控制器執(zhí)行協(xié)作模式，其中，當(dāng)所述協(xié)作的起重機(jī)的相對距離增加至設(shè)置距離或大于設(shè)置距離，相應(yīng)的起重機(jī)的操作控制暫時地停止，并解除所述協(xié)作模式。
8.如權(quán)利要求I至6中的任何一個所述的系統(tǒng)，其中，所述多個起重機(jī)包括從移動式巨 型起重機(jī)、旋臂式起重機(jī)以及塔式起重機(jī)中選擇的一種或多種類型。
9.如權(quán)利要求8所述的系統(tǒng)，其中，構(gòu)成所述旋臂式起重機(jī)的起重臂的旋臂式起重機(jī)起重臂包括旋轉(zhuǎn)傳感器和傾角傳感器，所述旋轉(zhuǎn)傳感器和所述傾角傳感器分別檢測所述懸臂式起重機(jī)起重臂的旋轉(zhuǎn)角度和傾角，并且通過所述無線通訊網(wǎng)絡(luò)將所述檢測值傳輸給其它起重機(jī)， 構(gòu)成所述塔式起重機(jī)的起重臂的塔式起重機(jī)起重臂包括旋轉(zhuǎn)傳感器，所述旋轉(zhuǎn)傳感器檢測所述塔式起重機(jī)起重臂的旋轉(zhuǎn)角度，并且通過所述無線通訊網(wǎng)絡(luò)將所述檢測值傳輸給其它起重機(jī)，以及 當(dāng)所述特定起重機(jī)是所述旋臂式起重機(jī)時，所述本地控制器基于從所述特定起重機(jī)接收到的所述GPS坐標(biāo)以及所述旋臂式起重機(jī)起重臂的所述旋轉(zhuǎn)角度和傾角預(yù)測與所述特定起重機(jī)的所述碰撞；以及當(dāng)所述特定起重機(jī)是所述塔式起重機(jī)時，所述本地控制器基于從所述特定起重機(jī)接收到的所述GPS坐標(biāo)和所述塔式起重機(jī)的所述旋轉(zhuǎn)角度預(yù)測與所述特定起重機(jī)的所述碰撞。
10.如權(quán)利要求I至6中任一個所述的系統(tǒng)，其中，當(dāng)所述起重機(jī)移動或工作時，所述本地控制器預(yù)測與向安裝所述本地控制器的所述起重機(jī)靠近的所述特定起重機(jī)的碰撞，而不預(yù)測與遠(yuǎn)去的特定起重機(jī)的碰撞。
11.一種用于控制起重機(jī)以防止與相鄰工作的起重機(jī)碰撞的方法，所述方法包括 接收通過差分GPS (DGPS)方法獲得的泛在傳感器網(wǎng)絡(luò)(USN)可通訊范圍中的特定起重機(jī)的全球定位系統(tǒng)(GPS)坐標(biāo)，以及 通過基于所述接收 到的GPS坐標(biāo)對與所述特定起重機(jī)的所述碰撞的預(yù)測控制所述起重機(jī)的操作。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種用于防止多個起重機(jī)之間碰撞的系統(tǒng)。所述系統(tǒng)包括GPS接收器和本地控制器。所述GPS接收器分別安裝在不同的起重機(jī)上，所述GPS接收器接收GPS坐標(biāo)并通過無線網(wǎng)絡(luò)傳輸所述GPS坐標(biāo)。本地控制器分別安裝在不同的起重機(jī)上，并基于從無線網(wǎng)絡(luò)可通訊范圍中的特定起重機(jī)接收到的GPS坐標(biāo)預(yù)測與所述特定起重機(jī)的碰撞。因此，起重機(jī)之間碰撞的可能性能夠顯著地減小。另外，因為本地控制器只預(yù)測與布置在所述無線網(wǎng)絡(luò)中的可通訊范圍內(nèi)的特定起重機(jī)的碰撞，本地控制器的結(jié)構(gòu)可被簡化，并且，耗費(fèi)在預(yù)測碰撞上的時間顯著地減少。而且，即使當(dāng)一部分本地控制器發(fā)生故障，因為正常操作的起重機(jī)的本地控制器可預(yù)測與另一起重機(jī)的碰撞，起重機(jī)之間的碰撞可能性減小，因此，使整體操作保持高效。
文檔編號B66C23/46GK102791609SQ200980163483
公開日2012年11月21日 申請日期2009年12月29日 優(yōu)先權(quán)日2009年12月28日
發(fā)明者千宗鉉, 吳榮津, 崔栗, 邊宰煜, 鄭振漢, 金在郁, 金榮男 申請人:Adic株式會社, 蔚山大學(xué)校產(chǎn)學(xué)協(xié)力團(tuán)