專利名稱：伺服模具緩沖機(jī)構(gòu)的控制系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種將伺服電機(jī)作為驅(qū)動(dòng)源對(duì)沖壓機(jī)械的滑塊產(chǎn)生力的伺服模具緩沖機(jī)構(gòu)的控制系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
已知在進(jìn)行彎曲、深沖、沖裁等沖壓加工的沖壓機(jī)械中，在加工動(dòng)作中，對(duì)于支持沖壓加工中使用的第1模具的可動(dòng)側(cè)的支持部件(一般稱為滑塊)，作為從支持第2模具的支持部件一側(cè)施加所需的力(壓力)的附屬裝置，配備模具緩沖機(jī)構(gòu)。模具緩沖機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)為通常在使向合模方向移動(dòng)中的滑塊(或第1模具)直接或間接地與以規(guī)定的壓力保持的可動(dòng)元件(一般稱為模具緩沖墊)碰撞之后，經(jīng)合模(成形)直至開(kāi)模，模具緩沖墊一邊對(duì)滑塊施加力(壓力)，一邊與滑塊一起移動(dòng)。這期間，例如通過(guò)在模具緩沖墊與滑塊之間夾持被加工材料的加工部位的周邊區(qū)域，可以防止被加工材料產(chǎn)生細(xì)裂紋。
現(xiàn)有的模具緩沖機(jī)構(gòu)大多將油壓式或氣壓式的裝置作為驅(qū)動(dòng)源，這些裝置只能進(jìn)行一定壓力下的控制。還有，為了進(jìn)行高精度的沖壓加工，希望使精加工時(shí)的壓力不是恒定的而是對(duì)應(yīng)精加工量而變化，但在油壓式或氣壓式的裝置中不能實(shí)現(xiàn)。
因此近年來(lái)，為了使響應(yīng)性優(yōu)越的力控制成為可能，公開(kāi)了一種將伺服馬達(dá)作為驅(qū)動(dòng)源的模具緩沖機(jī)構(gòu)(例如參照特開(kāi)平10-202327號(hào)公報(bào))。特開(kāi)平10-202327號(hào)公報(bào)中所記載的模具緩沖機(jī)構(gòu)具有如下結(jié)構(gòu)對(duì)應(yīng)于滑塊的升降動(dòng)作，使設(shè)置于沖壓機(jī)械的滑塊的下方的模具緩沖墊通過(guò)伺服馬達(dá)進(jìn)行升降動(dòng)作。伺服馬達(dá)對(duì)應(yīng)于模具緩沖墊的位置，通過(guò)基于預(yù)先設(shè)定的力指令值的力控制來(lái)進(jìn)行動(dòng)作，使模具緩沖墊與滑塊一起移動(dòng)，同時(shí)調(diào)整由模具緩沖墊施加在滑塊上的力(壓力)。另外，碰撞及壓力的探測(cè)通過(guò)檢測(cè)經(jīng)由模具緩沖墊施加在伺服電機(jī)的輸出軸上的負(fù)載來(lái)進(jìn)行。
作為比模具緩沖機(jī)構(gòu)更好的控制裝置，提出一種控制裝置還將使用了位置檢測(cè)器的位置控制與上述的力控制相結(jié)合，可以適當(dāng)切換力控制及位置控制。例如，圖3所示的控制裝置50具有第1速度指令部56，其根據(jù)位置指令部52生成的應(yīng)控制的模具緩沖機(jī)構(gòu)的位置指令和對(duì)模具緩沖機(jī)構(gòu)的位置進(jìn)行檢測(cè)的位置檢測(cè)部54的檢測(cè)結(jié)果，生成模具緩沖機(jī)構(gòu)的第1速度指令；和第2速度指令部62，其根據(jù)力指令部58生成的模具緩沖機(jī)構(gòu)與滑塊之間的力指令和對(duì)模具緩沖機(jī)構(gòu)與滑塊之間的力進(jìn)行檢測(cè)的力檢測(cè)部60的檢測(cè)結(jié)果，生成模具緩沖機(jī)構(gòu)的第2速度指令?？刂蒲b置50還具有切換判斷部64，其判斷是否應(yīng)將模具緩沖機(jī)構(gòu)的控制從第1速度指令及第2速度指令中的一方向另一方進(jìn)行切換；和切換處理部66，其根據(jù)切換判斷部64的判斷結(jié)果，進(jìn)行從第1速度指令及第2速度指令中的一方向另一方的切換。
如果應(yīng)控制的緩沖機(jī)構(gòu)為一個(gè)，那么上述控制裝置50的控制可能是比單獨(dú)的力控制或位置控制好的控制，但是，例如在模具緩沖墊比較大，采用由多個(gè)模具緩沖機(jī)構(gòu)支持一個(gè)模具緩沖墊的結(jié)構(gòu)時(shí)，存在著不適合的情況。即，在使用多個(gè)模具緩沖機(jī)構(gòu)的情況下，各模具緩沖機(jī)構(gòu)分別由單獨(dú)的控制裝置相互獨(dú)立地控制。因此，在沖壓加工中的某時(shí)刻，可出現(xiàn)以下的狀態(tài)混合存在被進(jìn)行位置控制的模具緩沖機(jī)構(gòu)與被進(jìn)行力控制的模具緩沖機(jī)構(gòu)。由于被多個(gè)模具緩沖機(jī)構(gòu)支持的模具緩沖墊通常是一體的，所以在這種狀態(tài)下，在模具緩沖墊上作用過(guò)度的力而產(chǎn)生不想要的機(jī)械變形等，結(jié)果存在沖壓加工的精度下降、而且導(dǎo)致沖壓機(jī)損壞的危險(xiǎn)。

發(fā)明內(nèi)容
因此本發(fā)明的目的在于提供一種控制系統(tǒng)，在使用多臺(tái)模具緩沖機(jī)構(gòu)的沖壓機(jī)中，全部的控制模具緩沖機(jī)構(gòu)的多個(gè)控制裝置可以以理想的定時(shí)進(jìn)行力控制和位置控制的切換。
為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供一種控制系統(tǒng)，其是具有滑塊、將伺服電機(jī)作為驅(qū)動(dòng)源產(chǎn)生對(duì)該滑塊的力的多個(gè)模具緩沖機(jī)構(gòu)、以及分別控制該多個(gè)模具緩沖機(jī)構(gòu)的多個(gè)控制裝置的伺服模具緩沖機(jī)構(gòu)的控制系統(tǒng)，具有位置指令部，其生成各模具緩沖機(jī)構(gòu)的位置指令；位置檢測(cè)部，其檢測(cè)各模具緩沖機(jī)構(gòu)的位置；力指令部，其生成各模具緩沖機(jī)構(gòu)和所述滑塊之間的力指令；和力檢測(cè)部，其檢測(cè)各模具緩沖機(jī)構(gòu)和所述滑塊之間的力，所述多個(gè)控制裝置各自具有第1速度指令部，其根據(jù)所述位置指令及所述位置檢測(cè)部的檢測(cè)結(jié)果，生成所述多個(gè)控制裝置各自控制的模具緩沖機(jī)構(gòu)的第1速度指令；第2速度指令部，其根據(jù)所述力指令以及所述力檢測(cè)部的檢測(cè)結(jié)果，生成所述模具緩沖機(jī)構(gòu)的第2速度指令；切換判斷部，其判斷是否應(yīng)將所述模具緩沖機(jī)構(gòu)的控制從所述第1速度指令以及所述第2速度指令中的一方向另一方切換；和切換處理部，其根據(jù)切換信號(hào)進(jìn)行從所述第1速度指令以及所述第2速度指令中的一方向另一方的切換，所述控制系統(tǒng)還具有切換信號(hào)生成部，其集中所述多個(gè)控制裝置的所述切換判斷部的判斷結(jié)果，且在所述切換判斷部判斷應(yīng)將各模具緩沖機(jī)構(gòu)的控制從所述第1速度指令向所述第2速度指令切換的所述控制裝置的個(gè)數(shù)達(dá)到第1規(guī)定數(shù)量時(shí)，以及在所述切換判斷部判斷應(yīng)將各模具緩沖機(jī)構(gòu)的控制從所述第2速度指令向所述第1速度指令切換的所述控制裝置的個(gè)數(shù)達(dá)到第2規(guī)定數(shù)量時(shí)，生成切換信號(hào)且將該切換信號(hào)發(fā)送給所述多個(gè)控制裝置的所述切換處理部。
具體地，所述第1規(guī)定數(shù)量及所述第2規(guī)定數(shù)量可以都是1。
或，所述第1規(guī)定數(shù)量及所述第2規(guī)定數(shù)量可以都是2。
或，所述第1規(guī)定數(shù)量及所述第2規(guī)定數(shù)量可以都是所述多個(gè)控制裝置個(gè)數(shù)的一半。
或，所述第1規(guī)定數(shù)量及所述第2規(guī)定數(shù)量可以都是與所述多個(gè)控制裝置個(gè)數(shù)相同的數(shù)。
或，可以將所述第1規(guī)定數(shù)量設(shè)為1，所述第2規(guī)定數(shù)量是與所述多個(gè)控制裝置的個(gè)數(shù)相同的數(shù)。
或，可以將所述第1規(guī)定數(shù)量設(shè)為2，所述第2規(guī)定數(shù)量是與所述多個(gè)控制裝置的個(gè)數(shù)相同的數(shù)。


參照

以下最佳的實(shí)施方式，由此本發(fā)明上述或其它的目的、特征及優(yōu)點(diǎn)會(huì)變得更加明白。
圖1是包含本發(fā)明的伺服模具緩沖機(jī)構(gòu)的控制系統(tǒng)的沖壓機(jī)的概略結(jié)構(gòu)圖；
圖2表示圖1所示的控制裝置的一個(gè)詳細(xì)構(gòu)成例子；圖3表示分別控制模具緩沖機(jī)構(gòu)的控制裝置的構(gòu)成例子。
具體實(shí)施例方式
下面，參照附圖對(duì)本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。
圖1是包含本發(fā)明的伺服模具緩沖機(jī)構(gòu)的控制系統(tǒng)10的沖壓機(jī)的概略構(gòu)成圖。沖壓機(jī)1具有由圖中未示出的鏈接機(jī)構(gòu)所驅(qū)動(dòng)的滑塊2、對(duì)應(yīng)于滑塊2的動(dòng)作而移動(dòng)的模具緩沖墊3、以及協(xié)力驅(qū)動(dòng)模具緩沖墊3的多個(gè)(在圖示例子中為3個(gè))的模具緩沖機(jī)構(gòu)4a、4b及4c。各模具緩沖機(jī)構(gòu)由受到各控制裝置10a，10b及10c控制的伺服電機(jī)5a，5b及5c逐次確定位置即進(jìn)行速度控制。此外，控制系統(tǒng)10具有切換信號(hào)生成部30，其接收來(lái)自各控制裝置的切換判斷結(jié)果，并生成模具緩沖機(jī)構(gòu)的控制形態(tài)的切換信號(hào)發(fā)送給各控制裝置。另外，模具緩沖機(jī)構(gòu)及控制裝置的臺(tái)數(shù)可以為2個(gè)或2個(gè)以上，在本發(fā)明的應(yīng)用中沒(méi)有臺(tái)數(shù)的區(qū)分。
圖2表示各控制裝置的詳細(xì)結(jié)構(gòu)。另外，控制裝置10b及10c的結(jié)構(gòu)可以與控制裝置10a相同，所以僅就控制裝置10a進(jìn)行詳細(xì)的說(shuō)明?？刂蒲b置10a具有第1速度指令部16a，其根據(jù)模具緩沖機(jī)構(gòu)4a的位置指令部12a生成的位置指令和檢測(cè)模具緩沖機(jī)構(gòu)4a的位置的位置檢測(cè)部14a的檢測(cè)結(jié)果，生成模具緩沖機(jī)構(gòu)4a的第1速度指令。由此，控制裝置10a可以基于位置控制生成模具緩沖機(jī)構(gòu)4a的伺服電機(jī)5a的速度指令。此外，控制裝置10a還具有第2速度指令部22a，其根據(jù)模具緩沖機(jī)構(gòu)4a的力指令部18a生成的模具緩沖機(jī)構(gòu)4a與滑塊2之間的力指令、及檢測(cè)模具緩沖機(jī)構(gòu)4a與滑塊2之間的力的力檢測(cè)部20a的檢測(cè)結(jié)果，生成模具緩沖機(jī)構(gòu)4a的第2速度指令。由此，控制裝置10a還可以基于力控制生成模具緩沖機(jī)構(gòu)4a的伺服電機(jī)5a的速度指令。
此外，控制裝置10a具有切換判斷部24a，其判斷是否應(yīng)將模具緩沖機(jī)構(gòu)4a的控制從第1速度指令及第2速度指令中的一方向另一方切換。作為此時(shí)的判斷基準(zhǔn)可多種多樣，但是進(jìn)行設(shè)定來(lái)抑制滑塊2與模具緩沖墊3之間的力即沖壓壓力的過(guò)度上升是一個(gè)優(yōu)選的例子。例如，列舉一種在比較位置控制與力控制時(shí)，采用模具緩沖機(jī)構(gòu)4a向更下方(遠(yuǎn)離滑塊2的方向)一方的判斷基準(zhǔn)?？刂蒲b置10a還具有切換處理部26a，其在接收到來(lái)自切換信號(hào)生成部30的切換信號(hào)時(shí)進(jìn)行從第1速度指令及第2速度指令的一方向另一方的切換。
如圖所示，本發(fā)明的控制系統(tǒng)10具有切換信號(hào)生成部30，其集中控制裝置10a～10c的切換判斷部的判斷結(jié)果。本發(fā)明的控制系統(tǒng)10的主要特征為在各控制裝置10a～10c中，各切換處理部并不是根據(jù)各切換判斷部的判斷結(jié)果直接將控制形態(tài)從位置控制切換至力控制(或相反)，而是各切換判斷部的判斷結(jié)果以信號(hào)等適當(dāng)?shù)男螒B(tài)一旦被發(fā)送給切換信號(hào)生成部30，然后根據(jù)切換信號(hào)生成部30所集中的判斷結(jié)果與規(guī)定的基準(zhǔn)生成切換信號(hào)，而且在各切換處理部接收到該切換信號(hào)時(shí)進(jìn)行切換處理。這里所謂規(guī)定的基準(zhǔn)可以確定為切換判斷部判斷應(yīng)將各模具緩沖機(jī)構(gòu)的控制從第1速度指令向第2速度指令(即從位置控制向力控制)切換的控制裝置的個(gè)數(shù)達(dá)到第1規(guī)定數(shù)量時(shí)，以及切換判斷部判斷應(yīng)將各模具緩沖機(jī)構(gòu)的控制從第2速度指令應(yīng)向第1速度指令(即從力控制向位置控制)切換的控制裝置的個(gè)數(shù)達(dá)到第2規(guī)定數(shù)量時(shí)。另外，向各控制裝置的切換信號(hào)的發(fā)送以及各模具緩沖機(jī)構(gòu)的控制形態(tài)的切換最好在全部的控制裝置中幾乎同時(shí)進(jìn)行。
雖然上述第1以及第2規(guī)定數(shù)量可以進(jìn)行各種設(shè)定，但是，最好是1、2、控制裝置個(gè)數(shù)(即模具緩沖機(jī)構(gòu)的臺(tái)數(shù))的一半以及控制裝置的個(gè)數(shù)。在將規(guī)定數(shù)量設(shè)為1時(shí)，在多個(gè)控制裝置的切換判斷部中即使一個(gè)切換判斷部判斷為應(yīng)對(duì)控制形態(tài)進(jìn)行切換的情況下，對(duì)全部模具緩沖器的控制形態(tài)進(jìn)行切換，可以最迅速地進(jìn)行切換。此外，在將規(guī)定數(shù)量設(shè)為2時(shí)，雖然想法與規(guī)定數(shù)量為1時(shí)相同，但可以避免首次切換判斷是由誤檢測(cè)或誤動(dòng)作決定的風(fēng)險(xiǎn)或害處。因?yàn)槟軌驑O大地降低連續(xù)兩次誤檢測(cè)或誤動(dòng)作的可能性。
例如，在模具緩沖機(jī)構(gòu)的臺(tái)數(shù)即控制裝置的個(gè)數(shù)較多，想要對(duì)切換進(jìn)行一些延遲的情況下，可以將規(guī)定數(shù)量設(shè)為控制裝置個(gè)數(shù)的一半。這里，在控制裝置的個(gè)數(shù)為奇數(shù)N的情況下，上述的“半數(shù)”可以為(N+1)/2或(N-1)/2中的任何一個(gè)。此外，在控制裝置為多個(gè)的情況下，可以不是嚴(yán)格意義上的半數(shù)，近似值也可以。
此外，在將規(guī)定數(shù)量設(shè)定為與控制裝置的個(gè)數(shù)相同數(shù)量的情況下，在全部切換判斷部判斷為應(yīng)切換控制形態(tài)之前不進(jìn)行切換。因此，此時(shí)適合于極力要延遲切換的情況。
即使在將規(guī)定數(shù)量設(shè)定為某一個(gè)數(shù)量的情況下，從某時(shí)刻開(kāi)始全部的控制裝置同時(shí)切換控制形態(tài)。因此，不會(huì)像獨(dú)立控制各個(gè)控制裝置的情況那樣位置控制與力控制混合存在，防止對(duì)模具緩沖墊施加過(guò)度的力緩沖墊變形等不良情況。
此外，上述第1及第2規(guī)定數(shù)量也可以設(shè)定為相互不同的數(shù)。例如，如果將成為從位置控制切換至力控制時(shí)的基準(zhǔn)的第1規(guī)定數(shù)量設(shè)定為1或2，將成為從力控制切換至位置控制時(shí)的基準(zhǔn)的第2規(guī)定數(shù)量設(shè)定為與控制裝置的個(gè)數(shù)相同的數(shù)量，則使從位置控制向力控制的切換變得極快，相反使從力控制向位置控制的切換變遲。因此，在抑制沖壓壓力過(guò)度上升方面，可以使進(jìn)行優(yōu)選的力控制的時(shí)間變長(zhǎng)。
根據(jù)本發(fā)明的伺服模具緩沖機(jī)構(gòu)的控制系統(tǒng)，在使用多個(gè)控制裝置控制多個(gè)模具緩沖機(jī)構(gòu)的情況下，在規(guī)定數(shù)量的控制裝置的切換判斷部判斷為應(yīng)進(jìn)行從力控制向位置控制或相反的切換時(shí)，在全部的控制裝置中進(jìn)行控制的切換。因此，不存在在某時(shí)刻被進(jìn)行力控制的模具緩沖機(jī)構(gòu)和被進(jìn)行位置控制的模具緩沖機(jī)構(gòu)混合存在的狀態(tài)，可以防止在模具緩沖墊上施加過(guò)度的力。
雖然參照用于說(shuō)明而選定的特定的實(shí)施方式來(lái)說(shuō)明本發(fā)明，但對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來(lái)說(shuō)應(yīng)該可以明白在不脫離本發(fā)明的基本概念以及范圍的情況下，可以進(jìn)行多種變更。
權(quán)利要求
1.控制系統(tǒng)，其是具有滑塊(2)、將伺服電機(jī)(5a，5b，5c)作為驅(qū)動(dòng)源產(chǎn)生對(duì)該滑塊(2)的力的多個(gè)模具緩沖機(jī)構(gòu)(4a，4b，4c)、及分別控制該多個(gè)模具緩沖機(jī)構(gòu)(4a，4b，4c)的多個(gè)控制裝置(10a，10b，10c)的伺服模具緩沖機(jī)構(gòu)的控制系統(tǒng)(10)，其特征在于，具有位置指令部(12a，12b，12c)，其生成各模具緩沖機(jī)構(gòu)(4a，4b，4c)的位置指令；位置檢測(cè)部(14a，14b，14c)，其檢測(cè)各模具緩沖機(jī)構(gòu)(4a，4b，4c)的位置；力指令部(18a，18b，18c)，其生成各模具緩沖機(jī)構(gòu)(4a，4b，4c)和所述滑塊(2)之間的力指令；力檢測(cè)部(20a，20b，20c)，其檢測(cè)各模具緩沖機(jī)構(gòu)(4a，4b，4c)和所述滑塊(2)之間的力；所述多個(gè)控制裝置(10a，10b，10c)各自具有第1速度指令部(16a，16b，16c)，其根據(jù)所述位置指令及所述位置檢測(cè)部(14a，14b，14c)的檢測(cè)結(jié)果，生成所述多個(gè)控制裝置(10a，10b，10c)各自控制的模具緩沖機(jī)構(gòu)(4a，4b，4c)的第1速度指令；第2速度指令部(22a，22b，22c)，其根據(jù)所述力指令以及所述力檢測(cè)部(18a，18b，18c)的檢測(cè)結(jié)果，生成所述模具緩沖機(jī)構(gòu)(4a，4b，4c)的第2速度指令；切換判斷部(24a，24b，24c)，其判斷是否應(yīng)將所述模具緩沖機(jī)構(gòu)(4a，4b，4c)的控制從所述第1速度指令以及所述第2速度指令中的一方向另一方切換；切換處理部(26a，26b，26c)，其根據(jù)切換信號(hào)進(jìn)行從所述第1速度指令以及所述第2速度指令中的一方向另一方的切換；所述控制系統(tǒng)(10)還具有切換信號(hào)生成部(30)，其集中所述多個(gè)控制裝置(10a，10b，10c)的所述切換判斷部(24a，24b，24c)的判斷結(jié)果，且在所述切換判斷部(24a，24b，24c)判斷應(yīng)將各模具緩沖機(jī)構(gòu)的控制從所述第1速度指令向所述第2速度指令切換的所述控制裝置(10a，10b，10c)的個(gè)數(shù)達(dá)到第1規(guī)定數(shù)量時(shí)，以及在所述切換判斷部(24a，24b，24c)判斷應(yīng)將各模具緩沖機(jī)構(gòu)的控制從所述第2速度指令向所述第1速度指令切換的所述控制裝置(10a，10b，10c)的個(gè)數(shù)達(dá)到第2規(guī)定數(shù)量時(shí)，生成切換信號(hào)且將該切換信號(hào)發(fā)送給所述多個(gè)控制裝置(10a，10b，10c)的所述切換處理部(26a，26b，26c)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述第1規(guī)定數(shù)量及所述第2規(guī)定數(shù)量全部是1。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述第1規(guī)定數(shù)量及所述第2規(guī)定數(shù)量全部是2。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述第1規(guī)定數(shù)量及所述第2規(guī)定數(shù)量都是所述多個(gè)控制裝置的個(gè)數(shù)的一半。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述第1規(guī)定數(shù)量及所述第2規(guī)定數(shù)量都是與所述多個(gè)控制裝置的個(gè)數(shù)相同的數(shù)目。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述第1規(guī)定數(shù)量是1，所述第2規(guī)定數(shù)量是與所述多個(gè)控制裝置的個(gè)數(shù)相同的數(shù)目。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述第1規(guī)定數(shù)量是2，所述第2規(guī)定數(shù)量是與所述多個(gè)控制裝置的個(gè)數(shù)相同的數(shù)目。
全文摘要
一種伺服模具緩沖機(jī)構(gòu)的控制系統(tǒng)，在使用多臺(tái)模具緩沖機(jī)構(gòu)的沖壓機(jī)中，所有控制模具緩沖機(jī)構(gòu)的多個(gè)控制裝置可以以理想的定時(shí)進(jìn)行力控制和位置控制的切換。具有多個(gè)模具緩沖機(jī)構(gòu)的沖壓機(jī)的控制系統(tǒng)具有分別控制各模具緩沖機(jī)構(gòu)的伺服電機(jī)的控制裝置、和集中來(lái)自各控制裝置的切換判斷結(jié)果將控制形態(tài)的切換信號(hào)發(fā)送給各控制裝置的切換信號(hào)生成部。
文檔編號(hào)B30B15/02GK1895806SQ200610101780
公開(kāi)日2007年1月17日 申請(qǐng)日期2006年7月10日 優(yōu)先權(quán)日2005年7月11日
發(fā)明者巖下平輔, 置田肇, 河村宏之, 豬飼聰史 申請(qǐng)人:發(fā)那科株式會(huì)社