15及第二圖像傳感器216。在一些實施方案中，圖像傳感 器215的分辨率可以大于圖像傳感器216的分辨率。在其它實施方案中，成像傳感器216 的分辨率可以高于成像傳感器215的分辨率。
[0044] 成像裝置100可以經由輸入裝置290接收輸入。舉例來說，輸入裝置290可以由包 含在成像裝置100中的一個或多個輸入鍵組成。這些鍵可以控制顯示在電子顯示器225上 的用戶界面?；蛘撸@些鍵可以具有與用戶界面無關的專用功能。舉例來說，輸入裝置290 可以包含快門釋放鍵。成像裝置100可以將圖像存儲到存儲裝置210中。這些圖像可以包 含通過成像傳感器215及216捕獲的立體圖像對。處理器220可以使用工作存儲器205來 存儲在成像裝置100的正常操作期間創(chuàng)建的動態(tài)運行時間數據。
[0045] 存儲器230可以經配置以存儲若干軟件或固件代碼模塊。這些模塊含有配置處理 器220以執(zhí)行如下描述的某些功能的指令。舉例來說，操作系統(tǒng)模塊280包含配置處理器 220以管理裝置100的硬件及軟件資源的指令。傳感器控制模塊235包含配置處理器220 以控制成像傳感器215及216的指令。舉例來說，傳感器控制模塊235中的一些指令可以 配置處理器220以通過成像傳感器215或成像傳感器216捕獲圖像。因此，傳感器控制模 塊235中的指令可以表示用于通過圖像傳感器捕獲圖像的一個裝置。傳感器控制模塊235 中的其它指令可以控制圖像傳感器215的設定。舉例來說，快門速度、孔口或圖像傳感器靈 敏度可以通過傳感器控制模塊235中的指令設定。
[0046] 分辨率調整模塊240可以配置處理器220以調整通過成像傳感器215或成像傳感 器216捕獲的一或多個圖像的分辨率。舉例來說，在一些實施方案中，分辨率調整模塊中 的指令可以"分組"通過成像傳感器215捕獲的圖像，使得所得圖像具有與通過成像傳感器 216捕獲的圖像相等的分辨率。分辨率調整模塊240中的指令還可以上取樣通過成像傳感 器215或成像傳感器216捕獲的圖像。舉例來說，可以上取樣通過具有較低分辨率的成像 傳感器捕獲的圖像以匹配通過具有較高分辨率的成像傳感器捕獲的圖像的分辨率。因此， 分辨率調整模塊中的指令可以表示用于調整圖像的分辨率的一個裝置。
[0047] 本征參數確定模塊245包含確定成像傳感器215及216的本征參數的指令。舉例 來說，本征參數確定模塊245可以分析通過成像傳感器215及成像傳感器216捕獲的圖像 以確定例如成像傳感器的視場的參數。每一成像傳感器的分辨率還可以通過本征參數確定 模塊245確定。因此，包含在本征參數確定模塊245中的指令可以表示用于確定成像傳感 器的本征參數的一個裝置。
[0048] 非本征參數確定模塊250包含確定成像傳感器215及216的非本征參數的指令。 舉例來說，關于每一成像傳感器的位姿或相對位置的參數可以通過非本征參數確定模塊 250確定?？梢源_定圍繞X、Y或Z軸的相對偏移。另外，可以確定兩個成像傳感器之間的 圍繞X、Y或Z軸的相對旋轉，例如，側傾、縱傾或側滾的偏移可以通過包含在非本征參數確 定模塊250中的指令確定。因此，包含在非本征參數確定模塊245中的指令可以表示用于 確定成像傳感器的非本征參數的一個裝置。
[0049] 焦距確定模塊可以確定通過成像傳感器215或成像傳感器216捕獲的一或多個圖 像的焦距。因此，焦距確定模塊中的指令可以表示用于確定成像傳感器的焦距的一個裝置。
[0050] 校準矩陣調整模塊265可以調整校準矩陣。校準矩陣可以用于調整通過成像傳感 器215或成像傳感器216捕獲的圖像，使得它們利用通過其它成像傳感器捕獲的圖像進行 校準。當校準兩個圖像時，它們可以表示區(qū)別僅在于通過成像裝置100的設計既定的參數 的場景的視點。舉例來說，成像裝置100可以經設計，使得通過成像傳感器215及成像傳感 器216捕獲的一對圖像應具有平均眼內距離的水平視差以支持立體成像。如果在此實例實 施方案中成像裝置適當地進行校準，那么在兩個圖像之間不應存在其它差異。舉例來說，圖 像不應呈現(xiàn)垂直視差，所述垂直視差可能由兩個成像傳感器之間的垂直未對準引起。所述 圖像還不應呈現(xiàn)由成像傳感器圍繞軸的相對旋轉引起的未對準。舉例來說，不應存在側傾、 縱傾或側滾的未對準。
[0051] 投影校正模塊270包含配置處理器220以在立體圖像對的一個或兩個圖像上執(zhí)行 投影校正的指令。投影校正可以基于通過校準矩陣調整模塊265中的指令調整的校準矩 陣。
[0052] 主要控制模塊275包含用以控制成像裝置100的總體功能的指令。舉例來說，主 要控制模塊275可以調用傳感器控制模塊235中的子例程以通過使用成像傳感器215首先 捕獲第一圖像且隨后使用成像傳感器216捕獲第二圖像來捕獲立體圖像對。一些實施方案 可以通過兩個成像傳感器在基本上相同的時刻捕獲兩個圖像。主要控制模塊275隨后可以 調用焦距確定模塊265中的子例程以確定圖像的參考焦距。主要控制模塊275隨后可以調 用校準矩陣調整模塊265中的子例程以基于參考焦距調整校準矩陣。主要控制模塊275隨 后可以調用投影校正模塊270中的子例程以將校準矩陣應用于非參考圖像，從而將第一圖 像及第二圖像的焦距調整至相等的。
[0053] 主要控制模塊275還可以將例如校準矩陣的校準數據存儲在穩(wěn)定的非易失性存 儲器中，所述非易失性存儲器例如存儲裝置210。此校準數據可以用于調整立體圖像對。
[0054] 圖3是用于調整立體圖像對的過程的一個實施例的流程圖。過程300可以通過包 含在圖2的裝置100中所說明的一或多個模塊中的指令實施。過程300在起始塊305處開 始并且隨后移動到處理塊310,其中第一圖像通過第一成像傳感器捕獲。過程300隨后移動 到處理塊315,其中第二圖像通過第二成像傳感器捕獲。處理塊310及/或處理塊315可以 通過包含在傳感器控制模塊335中的指令執(zhí)行，如圖2中所說明。在一些實施方案中，第一 成像傳感器可以具有比第二成像傳感器高的分辨率。在這些實施方案中，第一圖像還將具 有比第二圖像高的分辨率。
[0055] 過程300隨后移動到處理塊320,其中確定本征參數。本征參數可以包含第一成像 傳感器及第二成像傳感器的分辨率及視場。處理塊320可以通過包含在本征參數確定模塊 245中的指令執(zhí)行，如圖2中所說明。
[0056] 過程300隨后移動到處理塊325,其中確定非本征參數。當與第二成像傳感器的位 置相比時，非本征參數可以包含關于第一成像傳感器的相對位置的參數。舉例來說，在處理 塊325中可以確定相對于X、Y或Z軸的偏移。在處理塊325中還可以確定圍繞X(縱傾）、 Y (側傾）或Z (側滾）軸的相對旋轉。處理塊325可以通過包含在非本征參數確定模塊250 中的指令執(zhí)行，如圖2中所說明。
[0057] 過程300隨后移動到處理塊330,其中確定在給定焦距設定下的參考成像傳感器 的正規(guī)化焦距。參考成像傳感器可以是第一成像傳感器或第二成像傳感器。不是參考成像 傳感器的成像傳感器可以被描述為非參考成像傳感器?？梢酝ㄟ^分析第一圖像或第二圖像 確定正規(guī)化焦距。為了估計焦距，關鍵點的三維座標可以與其二維圖像中的對應關鍵點的 座標相比。3d及2d座標隨后可以通過矩陣相關。在實施例中，矩陣可以是3x4矩陣。此矩 陣囊封焦距。處理塊330可以通過包含在焦距確定模塊260中的指令執(zhí)行，如圖2中所說 明。
[0058] 過程300隨后移動到塊335,其中校準矩陣基于在處理塊330中確定的正規(guī)化焦距 進行調整。處理塊335可以通過包含在校準矩陣調整模塊265中的指令執(zhí)行，如圖265中 所說明。
[0059] 過程300隨后移動到處理塊340,其中非參考圖像基于校準矩陣進行調整。非參考 圖像可以通過非參考成像傳感器產生。舉例來說，如果第一成像傳感器是參考成像傳感器， 那么第二成像傳感器可以是非參考成像傳感器。在此實例中，第二圖像是非參考圖像。處 理塊340可以通過包含在投影校正模塊270中的指令執(zhí)行，如圖2中所說明。過程300隨 后移動到末端塊345。
[0060] 圖4A是傳感器控制器及第一和第二成像傳感器的框圖。如所展示，成像應用程序 405將成像命令發(fā)送到傳感器控制器218。傳感器控制器218經由三條通信線410、420及 430與第一成像傳感器215及第二成像傳感器216通信。在一些實施方案中，成像應用程序 405可以發(fā)送請求傳感器控制器218的命令以通過第一成像傳感器215及第二成像傳感器 216捕獲兩個圖像。在實施例中，傳感器控制器218可以具有其自身的I 2C地址及其自身的 配置。傳感器控制器218配置（未展示）可以是可寫的。舉例來說，成像應用程序405可 以更新傳感器控制器218的配置?；蛘撸硪粦贸绦?，例如，系統(tǒng)程序（未展示）可以更 新傳感器控制器218的配置。成像應用程序405還可以將請求傳感器控制器218從第一成 像傳感器215或第二成像傳感器216讀取成像數據的命令發(fā)送到所述傳感器控制器。
[0061] 第一成像傳感器215及第二成像傳感器216可以具有不同設計。舉例來說，在一 些實施方案中，第一成像傳感器215的分辨率可以高于第二成像傳感器216的分辨率。第 一成像傳感器及第二成像傳感器還可以具有不同的水平消隱時間。
[0062] 第一對通信線（410、420)在傳感器控制器218與第一成像傳感器215之間提供通 信。第二對通信線（410、420)在傳感器控制器218與第二成像傳感器216之間提供通信。 當與傳感器控制器218通信時，第一成像傳感器215及第二成像傳感器216使用不同的SDA 線。第一成像傳感器215使用SDA1線420來與傳感器控制器218通信，而當與傳感器控制 器218通信時第二成像傳感器216使用SDA2線430。當與傳感器控制器218通信時，第一 成像傳感器