信號和經(jīng)過平面反射回來的P12信號。
[0117]UE同時能夠收到基站Bs2的2徑信號，即能夠收到基站Bs2的直射徑P21信號和經(jīng)過平面反射回來的P22信號。
[0118]當(dāng)UE從位置SI移動到位置S2時，即從井口處逐漸向井深處移動，隨著移動，搜到的衛(wèi)星個數(shù)逐漸減少，在S2處只能夠搜到G2的衛(wèi)星信號；隨著移動由于直射條件不存在，BslPll信號也逐漸減弱、Bs2的P21信號也逐漸減弱。
[0119]到S2時，UE只能夠搜到G2、Bsl的pl2信號、BS2的p22信號。
[0120]在井口處UE能夠通過衛(wèi)星定位，并連續(xù)保留uel的定位坐標(biāo)。
[0121]由于UE同時可以收到Bsl的兩徑信號，因此UE連續(xù)測量和記錄兩徑信號的傳播距離。
[0122]從UE的最近的位置記錄和徑傳播距離記錄中提取位置和距離，根據(jù)列球面方程，解方程得到并連續(xù)記錄bsl傳播經(jīng)pl2的虛像Bsl’位置，由于反射面變化不大，因此本例UE移動過程中Bsl’的位置變化很小。
[0123]由于UE同時可以收到Bs2的兩徑信號，因此UE連續(xù)測量和記錄兩徑信號的傳播距離。
[0124]從UE的最近的位置記錄和徑傳播距離記錄中提取位置和距離，根據(jù)列球面方程，解方程得到并連續(xù)記錄Bs2傳播經(jīng)p22的虛像Bs2’位置，由于反射面變化不大，因此本例UE移動過程中Bs2’的位置變化很小。
[0125]當(dāng)UE移動到S2時，UE只能收到一顆衛(wèi)星，因此選擇虛像Bsl’和Bs2’作為虛錨點。
[0126]設(shè)UE的坐標(biāo)為(x，y，z)
[0127]通過uel和G2、Bsl’，Bs2’三個錨點的位置和距離，列出距離方程,解出UE的坐標(biāo)。
[0128]實施例2，室內(nèi)終端輔助定位。
[0129]如圖8所示，礦井中，有I個UEl從位置Si移動到s2，假設(shè)空中可見衛(wèi)星有4個。
[0130]根據(jù)目前的衛(wèi)星導(dǎo)航定位算法，要完成定位至少需要接受4個衛(wèi)星信號。在本例中:
[0131]在位置SI的時候:
[0132]UEl能夠收到GPS1、GPS2、GPS3、GPS4共4顆衛(wèi)星的信號，滿足獨(dú)立定位條件，設(shè)定位后信息為(Ct，Xl，yl, Zl)，其中α為終端時鐘和衛(wèi)星的時差。xl, yl, zl分別為三維坐標(biāo)。
[0133]UEl同時能夠收到基站bsl的2徑信號，即能夠收到基站Bsl的直射徑Pll信號和經(jīng)過平面反射回來的P12信號。
[0134]UEl從位置SI移動到位置S2，即從門處逐漸向室內(nèi)移動，隨著移動，搜到的衛(wèi)星個數(shù)逐漸減少，在S2處只能夠搜到G4的衛(wèi)星信號；隨著移動由于直射條件不存在，Bs IP11信號也逐漸減弱。
[0135]到S2時，UEl只能夠搜到G2、Bsl的P12信號。
[0136]在室外UEl能夠通過衛(wèi)星定位，并連續(xù)保留UEl的定位坐標(biāo)。
[0137]由于UEl同時可以收到Bsl的兩徑信號，因此UEl連續(xù)測量和記錄兩徑信號的傳播距離。
[0138]從UEl的最近的位置記錄和徑傳播距離記錄中提取位置和距離，根據(jù)列球面方程，解方程得到并連續(xù)記錄bsl傳播經(jīng)pl2的虛像Bsl’位置，由于反射面變化不大，因此本例UEl移動過程中Bsl’的位置變化很小。
[0139]當(dāng)UEl移動到S2時，UEl只能收到一顆衛(wèi)星和pl2徑，因此選擇虛像Bsl’作為虛錨點。
[0140]根據(jù)建筑物地圖，在室內(nèi)平面可設(shè)UEl的坐標(biāo)為(X，y)
[0141]通過UEl和G2、Bsl’ 2個錨點的位置和距離,列出距離方程,解出UEl的坐標(biāo)。
[0142]實施例3，密集城區(qū)定位。
[0143]如圖9所示，樓宇中間，有I個用戶終端從位置SI移動到S2，假設(shè)空中可見衛(wèi)星有4個。
[0144]根據(jù)目前的衛(wèi)星導(dǎo)航定位算法，要完成定位至少需要接受4個衛(wèi)星信號。在本例中:
[0145]在位置SI的時候:
[0146]用戶終端能夠收到GPS1、GPS2、GPS3、GPS4共4顆衛(wèi)星的信號，滿足獨(dú)立定位條件，設(shè)定位后信息為(a，xl，yl, zl)，其中α為終端時鐘和衛(wèi)星的時差。xl,yl,zl分別為三維坐標(biāo)。
[0147]用戶終端同時能夠收到基站Bsl的2徑信號，即能夠收到基站Bsl經(jīng)過平面反射回來的P12信號。
[0148]用戶終端從位置SI移動到位置S2，即逐漸向樓宇陰影區(qū)，隨著移動，搜到的衛(wèi)星個數(shù)逐漸減少，在S2處不能夠搜到G4的衛(wèi)星信號；在移動過程中一致能夠搜到Bsl的pl2
徑信號。
[0149]到52時，用戶終端能夠搜到6?51、6?52、6?53，以及851的pl2信號。
[0150]在SI時，用戶終端能夠通過衛(wèi)星定位，并連續(xù)保留用戶終端的定位坐標(biāo)。
[0151]由于用戶終端同時可以收到Bsl的P12單徑信號，因此用戶終端連續(xù)測量和記錄信號的傳播距離。
[0152]從用戶終端的最近的位置記錄和徑傳播距離記錄中提取位置和距離，根據(jù)列球面方程，解方程得到并連續(xù)記錄Bsl傳播經(jīng)pl2的虛像Bsl’位置，由于反射面變化不大，因此本例用戶終端移動過程中Bsl’的位置變化很小。
[0153]當(dāng)用戶終端移動到S2時，用戶終端只能收到一顆衛(wèi)星和pl2徑，因此選擇虛像Bsl’作為虛錨點。
[0154]根據(jù)建筑物地圖，在室內(nèi)平面可設(shè)用戶終端的坐標(biāo)為(X，y)
[0155]通過用戶終端和G2、Bsl’ 2個錨點的位置和距離，列出距離方程，解出用戶終端的坐標(biāo)。
[0156]如圖10所示，本發(fā)明實施例還提供了一種基于虛錨點無線定位裝置10，其包括:
[0157]多徑分離和跟蹤模塊101，用于對接收到的信號發(fā)射站20發(fā)射的無線信號進(jìn)行多徑分析和跟蹤；
[0158]多徑測距模塊102，用于計算并保存每條徑的傳播距離信息；
[0159]虛錨點處理模塊103，用于根據(jù)所述定位數(shù)據(jù)以及信號發(fā)射站20每條徑的傳播距離信息計算并保存信號發(fā)射站20每條徑的虛像位置信息；
[0160]虛錨點選擇模塊104，用于當(dāng)有效定位條件不足時，從信號發(fā)射站多徑的虛像中選擇至少一個虛像作為定位虛錨點；
[0161]位置計算模塊105，用于當(dāng)有效定位條件滿足時，獲取并保存定位數(shù)據(jù)，例如在有效定位條件滿足時，可以依據(jù)衛(wèi)星定位方法獲取定位數(shù)據(jù)并予以保存，其實現(xiàn)過程為現(xiàn)有技術(shù)，本文對此不做過多闡述；以及進(jìn)一步當(dāng)有效定位條件不足時，用于依據(jù)所述有效定位條件以及至少一個所述定位虛錨點獲得當(dāng)前位置信息。
[0162]本實施例中，當(dāng)有效定位條件滿足時，位置計算模塊105獲取并保存定位數(shù)據(jù)的方法包括但不限于通過衛(wèi)星定位獲取或通過移動通信系統(tǒng)的蜂窩定位獲取。
[0163]其中，所述定位數(shù)據(jù)包括定位時間信息以及定位位置信息。
[0164]本實施例中，參考圖11，所述多徑分離和跟蹤模塊101包括:
[0165]分離和跟蹤處理模塊1011，用于通過信號分析技術(shù)分離接收到的多徑信號，在時間上對這些多徑信號進(jìn)行連續(xù)跟蹤；
[0166]多徑剔除模塊1012，如果單徑存在的時間低于預(yù)設(shè)的時間閾值和/或徑信號強(qiáng)度低于預(yù)設(shè)的信號輕度閾值，則多徑剔除模塊用于向分離和跟蹤處理模塊發(fā)送放棄相應(yīng)單徑跟蹤的命令。
[0167]本實施例中，參考圖12，所述多徑測距模塊102包括:
[0168]獲取模塊1021,用于獲取每條徑的信號傳播時間；
[0169]計算模1022塊，用于依據(jù)所述信號傳播時間以及光速物理衡量獲得徑傳播距離；
[0170]存儲模塊1023，用于將所述獲得的徑傳播距離、相應(yīng)徑的徑編號、以及時間信息作為每條徑的傳播距離信息進(jìn)行連續(xù)保存。
[0171]本實施例中，繼續(xù)參考圖12，所述多徑測距模塊還包括:
[0172]第一接收取模塊1024，用于從信號發(fā)射站20獲取信號發(fā)射站的真實位置信息，其中所述信號發(fā)射站20通過至少一種定位方法獲取并存儲了其真實位置信息或存儲了通過工程勘測方法測得的真實位置信息；
[0173]或者，第二接收模塊1025，用于從本地直接獲取預(yù)先存儲的通過工程勘測方法測得的信號發(fā)射站的真實位置信息。
[0174]本實施例中，參考圖13,所述虛錨點處理模塊103包括:
[0175]選擇模塊1031，用于從定位數(shù)據(jù)的保存記錄中選取至少三個有效位置差別大于預(yù)設(shè)的第一門限的定位數(shù)據(jù)；
[0176]提取模塊1032，用于依據(jù)所述定位數(shù)據(jù)的時間索引，從徑傳播距離的保存記錄中取出相應(yīng)的徑傳播距離信息；
[0177]處理模塊1033，用于依據(jù)所述定位數(shù)據(jù)以及徑傳播距離計算信號發(fā)射站每條徑的虛像位置。
[0178]本實施例中，當(dāng)有效定位條件不足時，虛錨點選擇模塊104從信號發(fā)射站20多徑的虛像中選擇虛像作為定位虛錨點的依據(jù)是:
[0179]徑的徑信號強(qiáng)度超過預(yù)設(shè)的第二門限；
[0180]以及，信號發(fā)射站每條徑的最近幾次連續(xù)的虛像位置變化小于預(yù)設(shè)的第三門限。
[0181]本實施例中，當(dāng)位置計算模塊105依據(jù)所述有效定位