技術特征：

1.一種無線傳感器網(wǎng)絡節(jié)點定位檢測方法，其特征在于：包括以下步驟：

A、對已定位節(jié)點進行初始化；對未定位節(jié)點進行初始化，并初始化未定位節(jié)點的鄰居狀態(tài)信息集合P和剛性圖信息集合B；設未定位節(jié)點經(jīng)過擴展操作后其狀態(tài)變換為剛性，剛性節(jié)點經(jīng)過檢測操作后其狀態(tài)變換為可定位狀態(tài)；已定位節(jié)點向鄰域廣播自身的位置和編號；剛性節(jié)點、可定位節(jié)點向鄰域廣播自身的剛性子圖信息和編號；

B、設節(jié)點k接收到鄰居節(jié)點n發(fā)送的信息，若節(jié)點k為剛性節(jié)點且鄰居節(jié)點n為可定位或已定位節(jié)點，則先執(zhí)行一次檢測：

(1)若鄰居節(jié)點n為可定位節(jié)點且其為節(jié)點k的父節(jié)點，設鄰居節(jié)點n的根節(jié)點為r₁、r₂，則令節(jié)點k的剛性圖信息集合B中根節(jié)點為r₁、r₂的剛性子圖的狀態(tài)變換為可定位狀態(tài)，；

(2)若鄰居節(jié)點n為已定位節(jié)點，則遍歷集合B，若果某個子圖指定的兩個根節(jié)點與鄰居節(jié)點n不共線即將該子圖的狀態(tài)變換為可定位狀態(tài)；

C、設節(jié)點k接收到鄰居節(jié)點n發(fā)送的信息，若鄰居節(jié)點n為已定位節(jié)點，則將鄰居節(jié)點n的信息加入鄰居狀態(tài)信息集合P中，然后對鄰居狀態(tài)信息集合P中非鄰居節(jié)點n的鄰居節(jié)點執(zhí)行遍歷：

(1)若鄰居節(jié)點p_i也為已定位節(jié)點，則以該鄰居節(jié)點p_i與鄰居節(jié)點n作為根節(jié)點和父節(jié)點執(zhí)行一次擴展操作，然后將擴展操作產(chǎn)生的剛性子圖信息存入集合B中；

(2)若鄰居節(jié)點p_i為剛性節(jié)點，且鄰居節(jié)點n為鄰居節(jié)點p_i所屬剛性子圖的根節(jié)點之一，則以鄰居節(jié)點p_i與鄰居節(jié)點n作為父節(jié)點執(zhí)行一次擴展操作，節(jié)點k此時作為子節(jié)點，然后將擴展操作產(chǎn)生的剛性子圖信息存入集合B中；

D、設節(jié)點k接收到鄰居節(jié)點n發(fā)送的信息，若鄰居節(jié)點n為剛性節(jié)點，則將鄰居節(jié)點n的信息加入鄰居狀態(tài)信息集合P中，然后對鄰居狀態(tài)信息集合P中非鄰居節(jié)點n的鄰居節(jié)點執(zhí)行遍歷：

(1)若鄰居節(jié)點p_i為已定位節(jié)點，且其為鄰居節(jié)點n的根節(jié)點之一，則以鄰居節(jié)點p_i、鄰居節(jié)點n為父節(jié)點執(zhí)行一次擴展操作，節(jié)點k此時作為子節(jié)點，然后將擴展操作產(chǎn)生的剛性子圖信息存入集合B中；

(2)若鄰居節(jié)點p_i為剛性節(jié)點，且其根節(jié)點與鄰居節(jié)點n的根節(jié)點相同，則以鄰居節(jié)點p_i、鄰居節(jié)點n為父節(jié)點執(zhí)行一次擴展操作，節(jié)點k此時作為子節(jié)點，然后將擴展操作產(chǎn)生的剛性子圖信息存入集合B中。

2.根據(jù)權利要求1所述的無線傳感器網(wǎng)絡節(jié)點定位檢測方法，其特征在于：所述剛性子圖信息表示為：(r₁,r₂,p₁,p₂,level)，其中r₁、r₂表示兩個根節(jié)點，p₁、p₂表示兩個父節(jié)點，level表示等級，根節(jié)點的等級為0，一次擴展后當前節(jié)點的等級等于父節(jié)點等級的較大值加1。

3.根據(jù)權利要求2所述的無線傳感器網(wǎng)絡節(jié)點定位檢測方法，其特征在于：若集合B中已經(jīng)保存有根節(jié)點相同的剛性子圖信息，則保留等級較小的剛性子圖信息，而刪除等級較大的剛性子圖信息。