本發(fā)明涉及無線傳感器技術(shù)領(lǐng)域，更具體地，涉及一種無線傳感器網(wǎng)絡(luò)節(jié)點定位檢測方法。

背景技術(shù)：

傳感器網(wǎng)絡(luò)可定位狀態(tài)在傳感器定位、節(jié)點高效部署以及作為類似物體追蹤和事件檢測等位置相關(guān)應(yīng)用的前置條件中是必不可少的，然而對于WSN來說，現(xiàn)存的定位性檢測方法要么在不同網(wǎng)絡(luò)條件下的適應(yīng)性差，要么太復(fù)雜繁瑣。網(wǎng)絡(luò)的可定位問題實際上是把傳感器網(wǎng)絡(luò)抽象為一個平面圖進(jìn)行討論的：

每個傳感器代表圖中一個節(jié)點，圖中一條邊意味著對應(yīng)節(jié)點間距離已知。如果給定一個圖，以及圖中三個非共線點的位置且要求所有節(jié)點在滿足邊集合所指定的相對位置關(guān)系的情況下，對于圖中未指定位置的節(jié)點如果只存在一個合理的位置，那么這個圖就是可定位的。

圖的可定位性質(zhì)已被證實和圖的剛性是緊密相關(guān)的，然而在實際的節(jié)點部署中可能只有部分子圖是有這樣的可定位性質(zhì)的。考慮到這一點，實用性的算法都是考慮單個節(jié)點的可定位問題。給定圖中節(jié)點之間的位置關(guān)系和部分節(jié)點的位置，如果對于一個節(jié)點只存在一個可能的位置，那么該節(jié)點就是可定位的。

圖的剛性是指對于一個圖來說，其繪制在平面上的形式的個數(shù)是有限的。形式可以定義成這樣：給定圖中三個點的在平面中的坐標(biāo)后，若存在一個圖中點到一個坐標(biāo)集合的雙射關(guān)系，使得相鄰兩個點所對應(yīng)的位置之間的距離等于兩點之間的邊所指定的距離，該坐標(biāo)集合以及其旋轉(zhuǎn)平移變化的變體稱為一個形式。例如，添加一條對角線的矩形是剛性圖。一個全局剛性的圖則是指圖只有一個形式，對于一個全局剛性圖來說如果其中三個點的位置確定，那么其形式也只有一個坐標(biāo)集合，也就是說圖是可定位的。例如，添加兩條對角線的矩形就是一個全局剛性圖。

在無線傳感器領(lǐng)域，為了檢測節(jié)點的可定位性質(zhì)或是位置，已經(jīng)有很多需要利用全局拓?fù)湫畔⒌闹行幕惴ǎ热鏡R3P算法。當(dāng)然也有一些可以被配置在單個節(jié)點上的分布式算法，主要有ITP算法以及WE算法。

ITP算法的基本原理就是用三個位置已知的節(jié)點來定位一個未知節(jié)點。WE算法使用更為復(fù)雜的鄰域拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)，對于每個節(jié)點分別嘗試以自身為輪式圖中心，在鄰居中找到一條回路用于構(gòu)成一個完整的輪式圖，然后開始檢測該輪式圖，如果其中有多于兩個可定位節(jié)點，那么整個輪式圖是可定位的。RR3P算法給出了根據(jù)圖的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)尋找圖中可定位節(jié)點的充分必要條件，在一個冗余剛性圖中，如果對于一個點存在三條指向三個不同可定位節(jié)點的不交叉路徑，那么可以判定該節(jié)點是可定位的。

實際應(yīng)用在WSN定位性判斷時，這三種算法都有各自的局限性質(zhì)。ITP算法在稀疏部署的傳感器網(wǎng)絡(luò)中只有通過部署更多位置已知的節(jié)點才能完成定位檢測工作。WE算法本身算是對ITP算法的一個補充和改良，WE算法在網(wǎng)絡(luò)中傳播可定位狀態(tài)，在不同網(wǎng)絡(luò)配置下WE算法總是可以比ITP算法找到更多的可定位節(jié)點，但是這種提升是有限的，而且建立輪式圖是一個耗時耗力的過程，每個節(jié)點先要收集鄰居然后再向鄰居廣播，中心節(jié)點則需要獲取鄰居的鄰居并完成回路搜索。而在WSN中應(yīng)用RR3P算法時，建立冗余剛性子圖就需要對應(yīng)子圖的完整拓?fù)?，此外三條路徑也要求了數(shù)據(jù)包的多跳傳輸，換言之，作為一個圖論算法RR3P算法完美解決了問題，但是該方法并不適用于不夠穩(wěn)定的傳感器網(wǎng)絡(luò)。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明為解決以上現(xiàn)有技術(shù)的難題，提供了一種無線傳感器網(wǎng)絡(luò)節(jié)點定位檢測方法，該方法減輕單個節(jié)點資源消耗的同時還可以保證找到網(wǎng)絡(luò)中絕大多數(shù)可定位節(jié)點，進(jìn)一步地，該方法只要求節(jié)點掌握其鄰域拓?fù)?，因此在時間和空間上的開銷更小。

為實現(xiàn)以上發(fā)明目的，采用的技術(shù)方案是：

一種基于全局剛性圖的無線傳感器網(wǎng)絡(luò)節(jié)點定位檢測方法，包括以下步驟：

A、對已定位節(jié)點進(jìn)行初始化；對未定位節(jié)點進(jìn)行初始化，并初始化未定位節(jié)點的鄰居狀態(tài)信息集合P和剛性圖信息集合B；設(shè)未定位節(jié)點經(jīng)過擴展操作后其狀態(tài)變換為剛性，剛性節(jié)點經(jīng)過檢測操作后其狀態(tài)變換為可定位狀態(tài)；已定位節(jié)點向鄰域廣播自身的位置和編號；剛性節(jié)點、可定位節(jié)點向鄰域廣播自身的剛性子圖信息和編號；

B、設(shè)節(jié)點k接收到鄰居節(jié)點n發(fā)送的信息，若節(jié)點k為剛性節(jié)點且鄰居節(jié)點n為可定位或已定位節(jié)點，則先執(zhí)行一次檢測：

(1)若鄰居節(jié)點n為可定位節(jié)點且其為節(jié)點k的父節(jié)點，設(shè)鄰居節(jié)點n的根節(jié)點為r₁、r₂，則令節(jié)點k的剛性圖信息集合B中根節(jié)點為r₁、r₂的剛性子圖的狀態(tài)變換為可定位狀態(tài)，；

(2)若鄰居節(jié)點n為已定位節(jié)點，則遍歷集合B，若果某個子圖指定的兩個根節(jié)點與鄰居節(jié)點n不共線即將該子圖的狀態(tài)變換為可定位狀態(tài)；

C、設(shè)節(jié)點k接收到鄰居節(jié)點n發(fā)送的信息，若鄰居節(jié)點n為已定位節(jié)點，則將鄰居節(jié)點n的信息加入鄰居狀態(tài)信息集合P中，然后對鄰居狀態(tài)信息集合P中非鄰居節(jié)點n的鄰居節(jié)點執(zhí)行遍歷：

(1)若鄰居節(jié)點p_i也為已定位節(jié)點，則以該鄰居節(jié)點p_i與鄰居節(jié)點n作為根節(jié)點和父節(jié)點執(zhí)行一次擴展操作，然后將擴展操作產(chǎn)生的剛性子圖信息存入集合B中；

(2)若鄰居節(jié)點p_i為剛性節(jié)點，且鄰居節(jié)點n為鄰居節(jié)點p_i所屬剛性子圖的根節(jié)點之一，則以鄰居節(jié)點p_i與鄰居節(jié)點n作為父節(jié)點執(zhí)行一次擴展操作，節(jié)點k此時作為子節(jié)點，然后將擴展操作產(chǎn)生的剛性子圖信息存入集合B中；

D、設(shè)節(jié)點k接收到鄰居節(jié)點n發(fā)送的信息，若鄰居節(jié)點n為剛性節(jié)點，則將鄰居節(jié)點n的信息加入鄰居狀態(tài)信息集合P中，然后對鄰居狀態(tài)信息集合P中非鄰居節(jié)點n的鄰居節(jié)點執(zhí)行遍歷：

(1)若鄰居節(jié)點p_i為已定位節(jié)點，且其為鄰居節(jié)點n的根節(jié)點之一，則以鄰居節(jié)點p_i、鄰居節(jié)點n為父節(jié)點執(zhí)行一次擴展操作，節(jié)點k此時作為子節(jié)點，然后將擴展操作產(chǎn)生的剛性子圖信息存入集合B中；

(2)若鄰居節(jié)點p_i為剛性節(jié)點，且其根節(jié)點與鄰居節(jié)點n的根節(jié)點相同，則以鄰居節(jié)點p_i、鄰居節(jié)點n為父節(jié)點執(zhí)行一次擴展操作，節(jié)點k此時作為子節(jié)點，然后將擴展操作產(chǎn)生的剛性子圖信息存入集合B中。

優(yōu)選地，所述剛性子圖信息表示為：(r₁,r₂,p₁,p₂,level)，其中r₁、r₂表示兩個根節(jié)點，p₁、p₂表示兩個父節(jié)點，level表示等級，根節(jié)點的等級為0，一次擴展后當(dāng)前節(jié)點的等級等于父節(jié)點等級的較大值加1。

優(yōu)選地，若集合B中已經(jīng)保存有根節(jié)點相同的剛性子圖信息，則保留等級較小的剛性子圖信息，而刪除等級較大的剛性子圖信息。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是：

本發(fā)明提供了一種無線傳感器網(wǎng)絡(luò)節(jié)點定位檢測方法，該方法減輕單個節(jié)點資源消耗的同時還可以保證找到網(wǎng)絡(luò)中絕大多數(shù)可定位節(jié)點，進(jìn)一步地，該方法只要求節(jié)點掌握其鄰域拓?fù)洌虼嗽跁r間和空間上的開銷更小。

附圖說明

圖1為方法的流程示意圖。

圖2為擴展操作的流程圖。

圖3為檢測的流程圖。

圖4為擴展操作的示意圖。

圖5為檢測操作的示意圖。

圖6為擴展所得的剛性圖。

圖7為擴展構(gòu)成的全局剛性圖。

圖8為擴展的示意圖。

圖9為等級變換的示意圖。

圖10為擴展的示例圖。

具體實施方式

附圖僅用于示例性說明，不能理解為對本專利的限制；

以下結(jié)合附圖和實施例對本發(fā)明做進(jìn)一步的闡述。

實施例1

本實施例先描述一下原始的圖算法。該算法定義一個擴展操作如下：

如圖4所示，已知有圖K₂，其包括兩個節(jié)點V₁和V₂以及一條無向邊(V₁,V₂)。通過添加兩條無向邊(V₁,a)和(V₂,a)以及一個節(jié)點a到該圖中，a的這種加入方式可以稱為一次擴展。其中V₁和V₂稱為a的一對父節(jié)點，也是a這次擴展構(gòu)成的剛性子圖的根節(jié)點。若圖G是從K₂經(jīng)過多次擴展操作得到的，對于G中的兩個點V_i和V_j，通過添加兩條無向邊(b,V_i)和(b,V_j)的方式給G加入新的點b的操作也是一次擴展。V_i和V_i稱為b的父節(jié)點，而該K₂中的兩個點稱為其根節(jié)點。

從K₂進(jìn)行一次擴展得到最簡單的剛性圖，此后每次擴展所得的圖都是一個剛性圖。經(jīng)過一系列擴展操作得到一個剛性子圖，該子圖經(jīng)過下述檢測操作就可以得到一個全局剛性圖：

對于由兩個節(jié)點(r₁,r₂)組成的K₂經(jīng)過不少于一次擴展得到的圖H，記最后一次擴展的點為v。如圖5所示，如果此時加入一個節(jié)點a并同時加入三條無向邊(a,r₁)，(a,r₁)和(a,v)的到圖L，該檢測操作完成后可把圖L標(biāo)記為全局剛性圖。

算法開始之前，圖中節(jié)點被初始化為兩種狀態(tài)之一，一種是未定位狀態(tài)，另一組是已定位狀態(tài)。擴展操作使得新加入剛性圖的頂點由未定位狀態(tài)變?yōu)閯傂誀顟B(tài)，而檢測操作后新的子圖中所有剛性節(jié)點變?yōu)槿謩傂誀顟B(tài)。因為已定位節(jié)點之間存在一條邊，所以可以規(guī)定任意一對已定位節(jié)點可以構(gòu)成一個K₂圖，也就是說該對節(jié)點將作為一對根節(jié)點用于其他節(jié)點的擴展操作。

通過從一對已定位節(jié)點開始的擴展操作可以在構(gòu)成一個剛性圖，每個被擴展的節(jié)點都可以通過指定其父節(jié)點和根節(jié)點標(biāo)記出一個剛性子圖。如圖6所示，經(jīng)過四次擴展得到一個包含六個節(jié)點的剛性圖。根據(jù)擴展順序，依次可以得到該剛性圖的四個剛性子圖：B(c)，B(d)，B(e)和B(f)。

繼而在檢測操作時，某個剛性節(jié)點如果發(fā)現(xiàn)了一個不同于根節(jié)點的已定位節(jié)點，也就可以確定在該第三個已定位節(jié)點加入圖中后的新圖就是一個全局剛性圖。例如圖6中如果e找到了第三個已定位節(jié)點r₃，那么e所指定的子圖B(e)加上r₃和額外的三條邊后就是一個全局剛性圖，如圖7所示。

全局剛性圖中任意三個點平面位置確定且不共線，那么理論上其他節(jié)點的位置就可以唯一確定。如圖8所示，應(yīng)用到無線傳感器的定位性質(zhì)檢測，傳感器之間可以通過RSSI與距離關(guān)系或是其他方式確定相鄰節(jié)點間的距離，每個節(jié)點事先被分配全局唯一的編號以相互區(qū)分，圖8中用虛線表示距離可以確定，實線表示已定位節(jié)點距離確定。傳感器u₁可以確認(rèn)其與某兩個位置已知的傳感器b₁和b₂(可以稱為beacon)的距離，那么實際上就可以進(jìn)行一次擴展，其中u以b₁和b₂為根節(jié)點和父節(jié)點。緊接著u₂因為可以確定其與b₁和b₂的距離，那么u₂可以通過擴展加入這個剛性圖中(實際上，這里因為u₂與距離也可以確定，以u₂和b₂為父節(jié)點嘗試進(jìn)行擴展也是符合條件的)。重復(fù)類似的擴展操作，就可以在網(wǎng)絡(luò)中得到一個剛性圖。

屬于某個剛性圖中的一個傳感器總是保存著其父節(jié)點和根節(jié)點信息，對于根節(jié)點除了編號還保存了位置信息，這些信息就組成了該傳感器本地存儲的一個剛性狀態(tài)信息。對于某個狀態(tài)為剛性的傳感器u_n，如果其與第三個已定位的鄰居r₃之間距離可以確定，那么稱為完成了一次全局剛性圖的檢測操作，但是還需要獲取第三個已定位鄰居r₃的位置并比對根節(jié)點位置，如果三者不共線，那么該全局剛性圖中所有位置未知的節(jié)點就是可定位的。自此，u_n首先狀態(tài)升為可定位，而其父節(jié)點獲取這一狀態(tài)更新后也會提升狀態(tài)為可定位，如此完成整個全局剛性圖中節(jié)點的狀態(tài)變化。

本發(fā)明提供的方法也可以分解為兩個部分，一個是擴展一個是檢測。該方法要轉(zhuǎn)化為一個應(yīng)用于無線傳感器網(wǎng)絡(luò)的實用算法，還有些需要優(yōu)化的細(xì)節(jié)，包括但不限于：節(jié)點如何判定該進(jìn)行擴展、如何保存擴展信息、如何判定該進(jìn)行檢測以及如何在檢測成功后通知其他節(jié)點。

判定擴展的條件就是需要確認(rèn)當(dāng)前鄰居節(jié)點的狀態(tài)，如果有兩個屬于同一個剛性子圖的鄰居節(jié)點，那么就可以進(jìn)行一次擴展。具體來說，除了沒有父節(jié)點的已定位節(jié)點，任何一個節(jié)點應(yīng)當(dāng)保存其所屬剛性圖的根節(jié)點，那么這個根節(jié)點信息就足以用于判斷兩個節(jié)點是否可以作為一對父節(jié)點用于新的擴展。考慮到一個傳感器可能會有多個鄰居，而鄰居的狀態(tài)隨時可能會更新為適用于擴展的剛性態(tài)，所以需要存儲并更新鄰居的狀態(tài)信息，該信息集合就稱為P。

某個節(jié)點找到合適的父節(jié)點進(jìn)行擴展時，需要本地保存其該對父節(jié)點編號等信息以及復(fù)制父節(jié)點所屬子圖根節(jié)點編號信息到本地，可以用節(jié)點編號組成的四元組(r₁,r₂,p₁,p₂)來表示這次擴展的結(jié)果，其中r₁和r₂表示根節(jié)點，p₁和p₂表示父節(jié)點。該四元組和當(dāng)前節(jié)點也就可以標(biāo)記出一個剛性圖，在后續(xù)擴展中這個剛性圖會變成更大的剛性圖的子圖。考慮到一個問題，由于網(wǎng)絡(luò)中并非只有一對已定位beacon節(jié)點作為根節(jié)點用于擴展，而且由于一個傳感器的剛性鄰居數(shù)量可能那個多于兩個，這也就意味著執(zhí)行過擴展操作的節(jié)點還需要進(jìn)行來自其他剛性圖的擴展，那么一個節(jié)點也就可能會存儲包含多個擴展信息四元組，也就形成了一個擴展信息集合B。還需考慮到一點，由于一對鄰居節(jié)點可能會成為自身的子節(jié)點，那么根據(jù)上述判定進(jìn)行擴展的判斷，子節(jié)點也是屬于同一個剛性圖的一對鄰居，然而這樣的擴展是沒有意義的，所以引入一個等級表示擴展的層次順序。

如圖9，等級可以這樣定義：根節(jié)點等級為0，一次擴展后當(dāng)前節(jié)點的等級等于父節(jié)點較大值加1。此時表示擴展信息的四元組也就變成五元組

(r₁,r₂,p₁,p₂,level)，在執(zhí)行擴展時如果已經(jīng)集合B中存在一個根節(jié)點相同的子圖信息且其等級比該擴展后所得等級低時，可以替換該子圖。換言之，B集合中總是保存同一個剛性圖中擴展層次最低的擴展信息。如圖8中u₂的擴展方式，u₂可能先是以b₁和u₁為父節(jié)點進(jìn)行擴展，但是后面發(fā)現(xiàn)以b₁和b₂進(jìn)行擴展的等級更低，那么u₂就只會保存(b₁,b₂,b₁,b₂,1)的擴展信息。

由于已定位beacon總是會重復(fù)廣播自身編號和位置等信息，那么一個剛性節(jié)點(集合B非空，至少保存一次擴展的信息)n在接收到該beacon消息時就要考慮進(jìn)行一次檢測操作。由于n的集合B中可能保存的擴展信息表示不止一個剛性圖，所以有必要對集合B中每個元素進(jìn)行一次檢測。如果某個擴展信息(r₁,r₂,p₁,p₂,level)所用的根節(jié)點(r₁,r₂)與該已定位beacon的位置不共線，那么該擴展信息所指定的剛性圖的節(jié)點應(yīng)當(dāng)可以確認(rèn)為是可以定位的，也就是說需要通知p₁和p₂自身狀態(tài)的改變，p₁和p₂收到通知后還會通知該子圖(也就是根為r₁和r₂的子圖)中自身的父親節(jié)點。

如圖10所示，虛線代表距離可確定，A、B、J、I等淺色區(qū)域為位置已知的傳感器節(jié)點，C、D、E、F、G、H等深色區(qū)域表示剛性的傳感器節(jié)點，不同線形的線條代表了兩個不同剛性圖的擴展過程且其對應(yīng)的擴展信息也標(biāo)注在點附近。可見節(jié)點D和節(jié)點E都保存了兩個擴展信息，分別表示兩個剛性圖。節(jié)點E接收到節(jié)點I或者節(jié)點J的消息后可以確定自身為可定位并通知雙線線條指示的剛性圖其他節(jié)點，即節(jié)點D和節(jié)點C。黑色實線的剛性圖中，節(jié)點D也可以啟動檢測并完成可定位狀態(tài)提升，繼而節(jié)點D、節(jié)點H、節(jié)點F、節(jié)點E也會提升自身為可定位。

綜上，如圖1、2、3所示，本發(fā)明提供的方法具體包括以下內(nèi)容：

A、對已定位節(jié)點進(jìn)行初始化；對未定位節(jié)點進(jìn)行初始化，并初始化未定位節(jié)點的鄰居狀態(tài)信息集合P和剛性圖信息集合B；設(shè)未定位節(jié)點經(jīng)過擴展操作后其狀態(tài)變換為剛性，剛性節(jié)點經(jīng)過檢測操作后其狀態(tài)變換為可定位狀態(tài)；剛性節(jié)點、可定位節(jié)點、已定位節(jié)點向鄰域廣播自身的位置和編號；

B、設(shè)節(jié)點k接收到鄰居節(jié)點n發(fā)送的信息，若節(jié)點k為剛性節(jié)點且鄰居節(jié)點n為可定位或已定位節(jié)點，則先執(zhí)行一次檢測：

(1)若鄰居節(jié)點n為可定位節(jié)點且其為節(jié)點k的父節(jié)點，設(shè)鄰居節(jié)點n的根節(jié)點為r₁、r₂，則令節(jié)點k的剛性圖信息集合B中根節(jié)點為r₁、r₂的子圖的狀態(tài)變換為可定位狀態(tài)，即子圖中各個節(jié)點的狀態(tài)變換為可定位狀態(tài)；

(2)若鄰居節(jié)點n為已定位節(jié)點，則遍歷集合B，若果某個子圖指定的兩個根節(jié)點與鄰居節(jié)點n不共線即將該子圖的狀態(tài)變換為可定位狀態(tài)，即子圖中各個節(jié)點的狀態(tài)變換為可定位狀態(tài)；

C、設(shè)節(jié)點k接收到鄰居節(jié)點n發(fā)送的信息，若鄰居節(jié)點n為已定位節(jié)點，則將鄰居節(jié)點n的信息加入鄰居狀態(tài)信息集合P中，然后對鄰居狀態(tài)信息集合P中非鄰居節(jié)點n的鄰居節(jié)點執(zhí)行遍歷：

(1)若鄰居節(jié)點p_i也為已定位節(jié)點，則以該鄰居節(jié)點p_i與鄰居節(jié)點n作為根節(jié)點和父節(jié)點執(zhí)行一次擴展操作，節(jié)點k此時作為子節(jié)點，然后將擴展操作產(chǎn)生的剛性子圖信息存入集合B中；

(2)若鄰居節(jié)點p_i為剛性節(jié)點，且鄰居節(jié)點n為鄰居節(jié)點p_i所屬剛性子圖的根節(jié)點之一，則以鄰居節(jié)點p_i與鄰居節(jié)點n作為父節(jié)點執(zhí)行一次擴展操作，節(jié)點k此時作為子節(jié)點，然后將擴展操作產(chǎn)生的剛性子圖信息存入集合B中；

D、設(shè)節(jié)點k接收到鄰居節(jié)點n發(fā)送的信息，若鄰居節(jié)點n為剛性節(jié)點，則將鄰居節(jié)點n的信息加入鄰居狀態(tài)信息集合P中，然后對鄰居狀態(tài)信息集合P中非鄰居節(jié)點n的鄰居節(jié)點執(zhí)行遍歷：

(1)若鄰居節(jié)點p_i為已定位節(jié)點，且其為鄰居節(jié)點n的根節(jié)點之一，則以鄰居節(jié)點p_i、鄰居節(jié)點n為父節(jié)點執(zhí)行一次擴展操作，節(jié)點k此時作為子節(jié)點，然后將擴展操作產(chǎn)生的剛性子圖信息存入集合B中；

(2)若鄰居節(jié)點p_i為剛性節(jié)點，且其根節(jié)點與鄰居節(jié)點n的根節(jié)點相同，則以鄰居節(jié)點p_i、鄰居節(jié)點n為父節(jié)點執(zhí)行一次擴展操作，節(jié)點k此時作為子節(jié)點，然后將擴展操作產(chǎn)生的剛性子圖信息存入集合B中。

顯然，本發(fā)明的上述實施例僅僅是為清楚地說明本發(fā)明所作的舉例，而并非是對本發(fā)明的實施方式的限定。對于所屬領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在上述說明的基礎(chǔ)上還可以做出其它不同形式的變化或變動。這里無需也無法對所有的實施方式予以窮舉。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明權(quán)利要求的保護(hù)范圍之內(nèi)。