技術(shù)特征：

1.一種室內(nèi)機(jī)器人定位方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取機(jī)器人采集地面上射頻識別標(biāo)簽得到的標(biāo)簽信息，所述標(biāo)簽信息包括所述射頻識別標(biāo)簽的位置坐標(biāo)；

根據(jù)所述射頻識別標(biāo)簽的位置坐標(biāo)，計(jì)算所述機(jī)器人的位置坐標(biāo)；

獲取所述機(jī)器人所在室內(nèi)不同參考位置接收的無線個域網(wǎng)的信號強(qiáng)度指示值的分布圖；

對所述機(jī)器人接收的無線個域網(wǎng)的信號強(qiáng)度指示值進(jìn)行修正，得到所述信號強(qiáng)度指示值的修正值，計(jì)算所述修正值與所述分布圖上不同參考位置接收的無線個域網(wǎng)的信號強(qiáng)度指示值的匹配概率，根據(jù)所述匹配概率確定所述機(jī)器人的輔助定位位置坐標(biāo)；

根據(jù)所述機(jī)器人的位置坐標(biāo)和所述機(jī)器人的輔助定位位置坐標(biāo)確定所述機(jī)器人的實(shí)際位置坐標(biāo)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述機(jī)器人的位置坐標(biāo)和所述機(jī)器人的輔助定位位置坐標(biāo)確定所述機(jī)器人的實(shí)際位置坐標(biāo)之后，還包括：

獲取當(dāng)前時(shí)刻所述機(jī)器人上編碼器的讀數(shù)；

根據(jù)當(dāng)前時(shí)刻所述編碼器的讀數(shù)及前一時(shí)刻所述編碼器的讀數(shù)確定所述機(jī)器人的朝向角度。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述對所述機(jī)器人接收的無線個域網(wǎng)的信號強(qiáng)度指示值進(jìn)行修正，得到所述信號強(qiáng)度指示值的修正值，包括：

根據(jù)預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)所述機(jī)器人在多個時(shí)刻接收的無線個域網(wǎng)的信號強(qiáng)度指示值，通過公式(1)對所述機(jī)器人接收的無線個域網(wǎng)的信號強(qiáng)度指示值進(jìn)行修正；

$RSSI=\mathrm{\λ}\sqrt{\frac{{\left(\underset{i=1}{\overset{n}{\Σ}}{\mathrm{RSSI}}_i-\frac{1}{n}\underset{i=1}{\overset{n}{\Σ}}{\mathrm{RSSI}}_i\right)}^2}{n-1}}+\frac{\underset{i=1}{\overset{n}{\Σ}}{\mathrm{RSSI}}_i}{n}---\left(1\right)$

其中，在公式(1)中，RSSI為所述信號強(qiáng)度指示值的修正值，n為預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)接收的無線個域網(wǎng)的信號強(qiáng)度指示值的個數(shù)，λ為濾波特性參數(shù)，RSSI_i為第i個時(shí)刻所述機(jī)器人接收的無線個域網(wǎng)的信號強(qiáng)度指示值。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述射頻識別標(biāo)簽的位置坐標(biāo)，計(jì)算所述機(jī)器人的位置坐標(biāo)，包括：

根據(jù)所述射頻識別標(biāo)簽的位置坐標(biāo)，計(jì)算由所述射頻識別標(biāo)簽構(gòu)成的圖形的中心點(diǎn)坐標(biāo)；

將所述中心點(diǎn)坐標(biāo)確定為所述機(jī)器人的位置坐標(biāo)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述機(jī)器人的位置坐標(biāo)和所述機(jī)器人的輔助定位位置坐標(biāo)確定所述機(jī)器人的實(shí)際位置坐標(biāo)，包括：

計(jì)算所述機(jī)器人的位置坐標(biāo)與所述機(jī)器人的輔助定位位置坐標(biāo)的差值坐標(biāo)；

將所述差值坐標(biāo)的絕對值與預(yù)設(shè)坐標(biāo)進(jìn)行比較；

當(dāng)所述絕對值小于或等于所述預(yù)設(shè)坐標(biāo)時(shí)，將所述機(jī)器人的位置坐標(biāo)或所述機(jī)器人的輔助定位位置坐標(biāo)中的任意一個確定為所述機(jī)器人的實(shí)際位置坐標(biāo)；

當(dāng)所述絕對值大于所述預(yù)設(shè)坐標(biāo)時(shí)，對所述機(jī)器人的位置坐標(biāo)和所述機(jī)器人的輔助定位位置坐標(biāo)進(jìn)行融合處理，將融合處理后得到的位置坐標(biāo)確定為所述機(jī)器人的實(shí)際位置坐標(biāo)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述計(jì)算所述修正值與所述分布圖上不同參考位置接收的無線個域網(wǎng)的信號強(qiáng)度指示值的匹配概率，包括：

從所述分布圖中獲取每個所述參考位置接收的無線個域網(wǎng)的信號強(qiáng)度指示值和方差；

根據(jù)所述修正值、每個所述參考位置接收的無線個域網(wǎng)的信號強(qiáng)度指示值和方差，計(jì)算所述修正值與每個所述參考位置接收的無線個域網(wǎng)的信號強(qiáng)度指示值的匹配概率。

7.一種室內(nèi)機(jī)器人定位裝置，其特征在于，所述裝置包括：

第一獲取模塊，用于獲取機(jī)器人采集地面上射頻識別標(biāo)簽得到的標(biāo)簽信息，所述標(biāo)簽信息包括所述射頻識別標(biāo)簽的位置坐標(biāo)；

第一計(jì)算模塊，用于根據(jù)所述射頻識別標(biāo)簽的位置坐標(biāo)，計(jì)算所述機(jī)器人的位置坐標(biāo)；

第二獲取模塊，用于獲取所述機(jī)器人所在室內(nèi)不同參考位置接收的無線個域網(wǎng)的信號強(qiáng)度指示值的分布圖；

第一確定模塊，用于對所述機(jī)器人接收的無線個域網(wǎng)的信號強(qiáng)度指示值進(jìn)行修正，得到所述信號強(qiáng)度指示值的修正值，計(jì)算所述修正值與所述分布圖上不同參考位置接收的無線個域網(wǎng)的信號強(qiáng)度指示值的匹配概率，根據(jù)所述匹配概率確定所述機(jī)器人的輔助定位位置坐標(biāo)；

第二確定模塊，用于根據(jù)所述機(jī)器人的位置坐標(biāo)和所述機(jī)器人的輔助定位位置坐標(biāo)確定所述機(jī)器人的實(shí)際位置坐標(biāo)。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括：

第三獲取模塊，用于獲取當(dāng)前時(shí)刻所述機(jī)器人上編碼器的讀數(shù)；

第三確定模塊，用于根據(jù)當(dāng)前時(shí)刻所述編碼器的讀數(shù)及前一時(shí)刻所述編碼器的讀數(shù)確定所述機(jī)器人的朝向角度。

9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的裝置，其特征在于，所述第一確定模塊包括：

修正單元，用于根據(jù)預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)所述機(jī)器人在多個時(shí)刻接收的無線個域網(wǎng)的信號強(qiáng)度指示值，通過公式(1)對所述機(jī)器人接收的無線個域網(wǎng)的信號強(qiáng)度指示值進(jìn)行修正；

$RSSI=\mathrm{\λ}\sqrt{\frac{{\left(\underset{i=1}{\overset{n}{\Σ}}{\mathrm{RSSI}}_i-\frac{1}{n}\underset{i=1}{\overset{n}{\Σ}}{\mathrm{RSSI}}_i\right)}^2}{n-1}}+\frac{\underset{i=1}{\overset{n}{\Σ}}{\mathrm{RSSI}}_i}{n}---\left(1\right)$

其中，在公式(1)中，RSSI為所述信號強(qiáng)度指示值的修正值，n為預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)接收的無線個域網(wǎng)的信號強(qiáng)度指示值的個數(shù)，λ為濾波特性參數(shù)，RSSI_i為第i個時(shí)刻所述機(jī)器人接收的無線個域網(wǎng)的信號強(qiáng)度指示值。

10.根據(jù)權(quán)利要求7所述的裝置，其特征在于，所述第一計(jì)算模塊包括：

計(jì)算單元，用于根據(jù)所述射頻識別標(biāo)簽的位置坐標(biāo)，計(jì)算由所述射頻識別標(biāo)簽構(gòu)成的圖形的中心點(diǎn)坐標(biāo)；

第一確定單元，用于將所述中心點(diǎn)坐標(biāo)確定為所述機(jī)器人的位置坐標(biāo)。