本發(fā)明涉及機(jī)器人及定位技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種室內(nèi)機(jī)器人定位方法及裝置。

背景技術(shù)：

隨著機(jī)器人學(xué)的不斷發(fā)展，室內(nèi)機(jī)器人得到了越來越多的應(yīng)用，比如說掃地機(jī)器人等等，在室內(nèi)機(jī)器人應(yīng)用中，能否準(zhǔn)確的定位室內(nèi)機(jī)器人對于室內(nèi)機(jī)器人的路徑規(guī)劃非常重要，因此，室內(nèi)機(jī)器人定位是實(shí)現(xiàn)機(jī)器人自主導(dǎo)航的關(guān)鍵，對于提高機(jī)器人的自動(dòng)化水平具有重要的意義。

現(xiàn)有的室內(nèi)的定位技術(shù)中，大都是采用無線局域網(wǎng)(Wireless Local Area Networks,WLAN)進(jìn)行定位，但是，當(dāng)需要在多層樓層定位時(shí)，需要在每個(gè)樓層都安裝路由器，成本較高，另外，當(dāng)在某個(gè)樓層進(jìn)行機(jī)器人定位時(shí)，需要使用該樓層的路由器發(fā)出的網(wǎng)絡(luò)信號進(jìn)行定位，但是，可能會(huì)受到其它樓層微弱的網(wǎng)絡(luò)信號的干擾，使得定位不準(zhǔn)確。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于此，本發(fā)明實(shí)施例的目的在于提供一種室內(nèi)機(jī)器人定位方法及裝置，以解決現(xiàn)有技術(shù)中采用WLAN定位時(shí)，當(dāng)有多層樓層時(shí)，需要在每一樓層都安裝路由器，這樣一方面需要的路由器量比較大，導(dǎo)致成本較高，另一方面，容易受到其它樓層的干擾，導(dǎo)致定位不準(zhǔn)確的問題。

第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種室內(nèi)機(jī)器人定位方法，其中，所述方法包括：

獲取機(jī)器人采集地面上射頻識別標(biāo)簽得到的標(biāo)簽信息，所述標(biāo)簽信息包括所述射頻識別標(biāo)簽的位置坐標(biāo)；

根據(jù)所述射頻識別標(biāo)簽的位置坐標(biāo)，計(jì)算所述機(jī)器人的位置坐標(biāo)；

獲取所述機(jī)器人所在室內(nèi)不同參考位置接收的無線個(gè)域網(wǎng)的信號強(qiáng)度指示值的分布圖；

對所述機(jī)器人接收的無線個(gè)域網(wǎng)的信號強(qiáng)度指示值進(jìn)行修正，得到所述信號強(qiáng)度指示值的修正值，計(jì)算所述修正值與所述分布圖上不同參考位置接收的無線個(gè)域網(wǎng)的信號強(qiáng)度指示值的匹配概率，根據(jù)所述匹配概率確定所述機(jī)器人的輔助定位位置坐標(biāo)；

根據(jù)所述機(jī)器人的位置坐標(biāo)和所述機(jī)器人的輔助定位位置坐標(biāo)確定所述機(jī)器人的實(shí)際位置坐標(biāo)。

結(jié)合第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了上述第一方面的第一種可能的實(shí)現(xiàn)方式，其中，所述根據(jù)所述機(jī)器人的位置坐標(biāo)和所述機(jī)器人的輔助定位位置坐標(biāo)確定所述機(jī)器人的實(shí)際位置坐標(biāo)之后，還包括：

獲取當(dāng)前時(shí)刻所述機(jī)器人上編碼器的讀數(shù)；

根據(jù)當(dāng)前時(shí)刻所述編碼器的讀數(shù)及前一時(shí)刻所述編碼器的讀數(shù)確定所述機(jī)器人的朝向角度。

結(jié)合第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了上述第一方面的第二種可能的實(shí)現(xiàn)方式，其中，所述對所述機(jī)器人接收的無線個(gè)域網(wǎng)的信號強(qiáng)度指示值進(jìn)行修正，得到所述信號強(qiáng)度指示值的修正值，包括：

根據(jù)預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)所述機(jī)器人在多個(gè)時(shí)刻接收的無線個(gè)域網(wǎng)的信號強(qiáng)度指示值，通過公式(1)對所述機(jī)器人接收的無線個(gè)域網(wǎng)的信號強(qiáng)度指示值進(jìn)行修正；

其中，在公式(1)中，RSSI為所述信號強(qiáng)度指示值的修正值，n為預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)接收的無線個(gè)域網(wǎng)的信號強(qiáng)度指示值的個(gè)數(shù)，λ為濾波特性參數(shù)，RSSI_i為第i個(gè)時(shí)刻所述機(jī)器人接收的無線個(gè)域網(wǎng)的信號強(qiáng)度指示值。

結(jié)合第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了上述第一方面的第三種可能的實(shí)現(xiàn)方式，其中，所述根據(jù)所述射頻識別標(biāo)簽的位置坐標(biāo)，計(jì)算所述機(jī)器人的位置坐標(biāo)，包括：

根據(jù)所述射頻識別標(biāo)簽的位置坐標(biāo)，計(jì)算由所述射頻識別標(biāo)簽構(gòu)成的圖形的中心點(diǎn)坐標(biāo)；

將所述中心點(diǎn)坐標(biāo)確定為所述機(jī)器人的位置坐標(biāo)。

結(jié)合第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了上述第一方面的第四種可能的實(shí)現(xiàn)方式，其中，所述根據(jù)所述機(jī)器人的位置坐標(biāo)和所述機(jī)器人的輔助定位位置坐標(biāo)確定所述機(jī)器人的實(shí)際位置坐標(biāo)，包括：

計(jì)算所述機(jī)器人的位置坐標(biāo)與所述機(jī)器人的輔助定位位置坐標(biāo)的差值坐標(biāo)；

將所述差值坐標(biāo)的絕對值與預(yù)設(shè)坐標(biāo)進(jìn)行比較；

當(dāng)所述絕對值小于或等于所述預(yù)設(shè)坐標(biāo)時(shí)，將所述機(jī)器人的位置坐標(biāo)或所述機(jī)器人的輔助定位位置坐標(biāo)中的任意一個(gè)確定為所述機(jī)器人的實(shí)際位置坐標(biāo)；

當(dāng)所述絕對值大于所述預(yù)設(shè)坐標(biāo)時(shí)，對所述機(jī)器人的位置坐標(biāo)和所述機(jī)器人的輔助定位位置坐標(biāo)進(jìn)行融合處理，將融合處理后得到的位置坐標(biāo)確定為所述機(jī)器人的實(shí)際位置坐標(biāo)。

結(jié)合第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了上述第一方面的第五種可能的實(shí)現(xiàn)方式，其中，所述計(jì)算所述修正值與所述分布圖上不同參考位置接收的無線個(gè)域網(wǎng)的信號強(qiáng)度指示值的匹配概率，包括：

從所述分布圖中獲取每個(gè)所述參考位置處接收的無線個(gè)域網(wǎng)的信號強(qiáng)度指示值和方差；

根據(jù)所述修正值、每個(gè)所述參考位置接收的無線個(gè)域網(wǎng)的信號強(qiáng)度指示值和方差，計(jì)算所述修正值與所述參考位置接收的無線個(gè)域網(wǎng)的信號強(qiáng)度指示值的匹配概率。

第二方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種室內(nèi)機(jī)器人定位裝置，其中，所述裝置包括：

第一獲取模塊，用于獲取機(jī)器人采集地面上射頻識別標(biāo)簽得到的標(biāo)簽信息，所述標(biāo)簽信息包括所述射頻識別標(biāo)簽的位置坐標(biāo)；

第一計(jì)算模塊，用于根據(jù)所述射頻識別標(biāo)簽的位置坐標(biāo)，計(jì)算所述機(jī)器人的位置坐標(biāo)；

第二獲取模塊，用于獲取所述機(jī)器人所在室內(nèi)不同參考位置接收的無線個(gè)域網(wǎng)的信號強(qiáng)度指示值的分布圖；

第一確定模塊，用于對所述機(jī)器人接收的無線個(gè)域網(wǎng)的信號強(qiáng)度指示值進(jìn)行修正，得到所述信號強(qiáng)度指示值的修正值，計(jì)算所述修正值與所述分布圖上不同參考位置接收的無線個(gè)域網(wǎng)的信號強(qiáng)度指示值的匹配概率，根據(jù)所述匹配概率確定所述機(jī)器人的輔助定位位置坐標(biāo)；

第二確定模塊，用于根據(jù)所述機(jī)器人的位置坐標(biāo)和所述機(jī)器人的輔助定位位置坐標(biāo)確定所述機(jī)器人的實(shí)際位置坐標(biāo)。

結(jié)合第二方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了上述第二方面的第一種可能的實(shí)現(xiàn)方式，其中，所述裝置還包括：

第三獲取模塊，用于獲取當(dāng)前時(shí)刻所述機(jī)器人上編碼器的讀數(shù)；

第三確定模塊，用于根據(jù)當(dāng)前時(shí)刻所述編碼器的讀數(shù)及前一時(shí)刻所述編碼器的讀數(shù)確定所述機(jī)器人的朝向角度。

結(jié)合第二方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了上述第二方面的第二種可能的實(shí)現(xiàn)方式，其中，所述第一確定模塊包括：

修正單元，用于根據(jù)預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)所述機(jī)器人在多個(gè)時(shí)刻接收的無線個(gè)域網(wǎng)的信號強(qiáng)度指示值，通過公式(1)對所述機(jī)器人接收的無線個(gè)域網(wǎng)的信號強(qiáng)度指示值進(jìn)行修正；

其中，在公式(1)中，RSSI為所述信號強(qiáng)度指示值的修正值，n為預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)接收的無線個(gè)域網(wǎng)的信號強(qiáng)度指示值的個(gè)數(shù)，λ為濾波特性參數(shù)，RSSI_i為第i個(gè)時(shí)刻所述機(jī)器人接收的無線個(gè)域網(wǎng)的信號強(qiáng)度指示值。

結(jié)合第二方面，本方面實(shí)施例提供了上述第二方面的第三種可能的實(shí)現(xiàn)方式，其中，所述第一計(jì)算模塊包括：

計(jì)算單元，用于根據(jù)所述射頻識別標(biāo)簽的位置坐標(biāo)，計(jì)算由所述射頻識別標(biāo)簽構(gòu)成的圖形的中心點(diǎn)坐標(biāo)；

第一確定單元，用于將所述中心點(diǎn)坐標(biāo)確定為所述機(jī)器人的位置坐標(biāo)。

本發(fā)明實(shí)施例提供的室內(nèi)機(jī)器人定位方法及裝置，采用射頻識別定位和無線個(gè)域網(wǎng)定位兩種方法同時(shí)對機(jī)器人在室內(nèi)的位置進(jìn)行定位，當(dāng)在多層樓層進(jìn)行定位時(shí)，不需要在每一層都設(shè)置無線個(gè)域網(wǎng)子節(jié)點(diǎn)，一方面減少了設(shè)置的無線個(gè)域網(wǎng)子節(jié)點(diǎn)的個(gè)數(shù)，降低了成本，同時(shí)避免了每層之間網(wǎng)絡(luò)信號的干擾，使得定位準(zhǔn)確。

為使本發(fā)明的上述目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能更明顯易懂，下文特舉較佳實(shí)施例，并配合所附附圖，作詳細(xì)說明如下。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，應(yīng)當(dāng)理解，以下附圖僅示出了本發(fā)明的某些實(shí)施例，因此不應(yīng)被看作是對范圍的限定，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他相關(guān)的附圖。

圖1示出了本發(fā)明實(shí)施例1所提供的室內(nèi)機(jī)器人定位方法的流程圖；

圖2示出了本發(fā)明實(shí)施例2所提供的室內(nèi)機(jī)器人定位裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

為使本發(fā)明實(shí)施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中附圖，對本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。通常在此處附圖中描述和示出的本發(fā)明實(shí)施例的組件可以以各種不同的配置來布置和設(shè)計(jì)。因此，以下對在附圖中提供的本發(fā)明的實(shí)施例的詳細(xì)描述并非旨在限制要求保護(hù)的本發(fā)明的范圍，而是僅僅表示本發(fā)明的選定實(shí)施例。基于本發(fā)明的實(shí)施例，本領(lǐng)域技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

考慮到相關(guān)技術(shù)中，大都是采用WLAN進(jìn)行機(jī)器人室內(nèi)定位，但是，如果出現(xiàn)多層樓層時(shí)，需要在每層樓層均安裝路由器，這樣安裝的路由器較多，導(dǎo)致成本較高，另外，當(dāng)在某層樓層進(jìn)行機(jī)器人定位時(shí)，需要使用該樓層的路由器發(fā)出的無線局域網(wǎng)進(jìn)行定位，但是，這樣可能會(huì)受到其它樓層的無線局域網(wǎng)信號的干擾，使得定位不準(zhǔn)確。基于此，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種室內(nèi)機(jī)器人方法及裝置，下面通過實(shí)施例進(jìn)行描述。

實(shí)施例1

本發(fā)明實(shí)施例提供了一種室內(nèi)機(jī)器人定位方法，該方法中，采用無線個(gè)域網(wǎng)(ZigBee)對機(jī)器人在室內(nèi)進(jìn)行定位，當(dāng)需要在多層樓層進(jìn)行定位時(shí)，不需要在每層都設(shè)置Zigebee節(jié)點(diǎn)，減少了ZigBee節(jié)點(diǎn)個(gè)數(shù)，降低了成本，同時(shí)，還避免了每層之間的網(wǎng)絡(luò)信號的干擾，使得定位更準(zhǔn)確。

采用本發(fā)明實(shí)施例提供的方法進(jìn)行機(jī)器人定位時(shí)，需要在室內(nèi)地面上貼多個(gè)射頻識別(Radio Frequency Identification，RFID)標(biāo)簽，上述RFID標(biāo)簽可以在室內(nèi)有序排列，即均勻分布在地面上，也可以隨機(jī)排列，本發(fā)明實(shí)施例并不限定上述RFID標(biāo)簽的具體排列方式。

除此之外，在室內(nèi)還設(shè)置有多個(gè)ZigBee節(jié)點(diǎn)，ZigBee節(jié)點(diǎn)會(huì)向外發(fā)射Ziogbee信號，機(jī)器人上設(shè)置有終端節(jié)點(diǎn)，用于接收ZigBee節(jié)點(diǎn)向外發(fā)射的ZigBee信號，在室內(nèi)移動(dòng)到任意位置均可以接收到ZigBee節(jié)點(diǎn)發(fā)射的ZigBee信號。

在某些具體實(shí)施例中，比如說，房間的面積為100m²，則選取頻率為2.4G的有源RFID標(biāo)簽，RFID讀寫器距離地面的距離為10cm，ZigBee節(jié)點(diǎn)的間隔為0.5m。當(dāng)然，此處只是列舉了一種RFID標(biāo)簽及ZigBee節(jié)點(diǎn)的排列方式，并沒有對RFID標(biāo)簽及ZigBee節(jié)點(diǎn)的排布進(jìn)行限定。

如圖1所示，采用本發(fā)明實(shí)施例提供的方法進(jìn)行機(jī)器人室內(nèi)定位時(shí)，包括步驟S110-S160，具體如下：

S110，獲取機(jī)器人采集地面上射頻識別標(biāo)簽得到的標(biāo)簽信息，該標(biāo)簽信息包括射頻識別標(biāo)簽的位置坐標(biāo)。

上述機(jī)器人可以是掃地機(jī)器人、盤點(diǎn)機(jī)器人及安檢機(jī)器人等，上述機(jī)器人在工作時(shí)，可以是在室內(nèi)移動(dòng)，也可以是停留在某個(gè)位置。

將RFID標(biāo)簽貼在地面上，將RFID標(biāo)簽進(jìn)行編號，每個(gè)RFID標(biāo)簽都有一個(gè)唯一的編號，因此，在RFID標(biāo)簽內(nèi)存儲(chǔ)有該RFID標(biāo)簽的唯一編號以及該標(biāo)簽在室內(nèi)的位置坐標(biāo)，在本發(fā)明實(shí)施例中，可以將室內(nèi)的某個(gè)角落確定為坐標(biāo)原點(diǎn)，本發(fā)明中所有的位置坐標(biāo)均是以該角落作為坐標(biāo)原點(diǎn)。

本發(fā)明實(shí)施例中，在機(jī)器人上的底座上安裝有RFID讀寫器，在機(jī)器人移動(dòng)過程中，或者機(jī)器人停留在某個(gè)位置時(shí)，RFID采集地面上RFID標(biāo)簽的標(biāo)簽信息，當(dāng)機(jī)器人移動(dòng)到某個(gè)位置時(shí)，機(jī)器人上的RFID讀寫器可以采集機(jī)器人周圍多個(gè)RFID標(biāo)簽的標(biāo)簽信息，采集的標(biāo)簽信息包括該RFID標(biāo)簽的編號及位置坐標(biāo)。

當(dāng)機(jī)器人在室內(nèi)移動(dòng)時(shí)，機(jī)器人上的RFID讀寫器會(huì)實(shí)時(shí)采集地面上的RFID標(biāo)簽，定位裝置獲取機(jī)器人采集的標(biāo)簽信息。該定位裝置可以安裝在機(jī)器人上，也可以不安裝在機(jī)器人上，與機(jī)器人上的RFID讀寫器通過無線網(wǎng)絡(luò)遠(yuǎn)程連接，獲取機(jī)器人上的RFID讀寫器采集的標(biāo)簽信息。

S120,根據(jù)射頻識別標(biāo)簽的位置坐標(biāo)，計(jì)算機(jī)器人的位置坐標(biāo)。

當(dāng)獲取到機(jī)器人采集的RFID標(biāo)簽的標(biāo)簽信息后，根據(jù)該標(biāo)簽信息中的RFID標(biāo)簽的位置坐標(biāo)，計(jì)算機(jī)器人的位置坐標(biāo)，具體包括：

根據(jù)射頻識別標(biāo)簽的位置坐標(biāo)，計(jì)算由射頻識別標(biāo)簽構(gòu)成的圖形的中心點(diǎn)坐標(biāo)；將上述中心點(diǎn)坐標(biāo)確定為機(jī)器人的位置坐標(biāo)。

機(jī)器人在每個(gè)位置可以采集多個(gè)RFID標(biāo)簽的標(biāo)簽信息，當(dāng)采集的RFID標(biāo)簽的數(shù)目為三個(gè)時(shí)，三個(gè)RFID標(biāo)簽可以構(gòu)成三角形，計(jì)算三角形的中心點(diǎn)坐標(biāo)，將該三角形的中心點(diǎn)坐標(biāo)確定為機(jī)器人的位置坐標(biāo)，當(dāng)采集的RFID標(biāo)簽的數(shù)目為四個(gè)時(shí)，四個(gè)RFID標(biāo)簽可以構(gòu)成四邊形，計(jì)算四邊形的中心點(diǎn)坐標(biāo)，將該四邊形的中心點(diǎn)坐標(biāo)確定為機(jī)器人的位置坐標(biāo)，當(dāng)然，上述采集的RFID標(biāo)簽的數(shù)目還可以為其它數(shù)值，上述采集的RFID標(biāo)簽的個(gè)數(shù)與RFID讀寫器的頻率有關(guān)系，本發(fā)明實(shí)施例并不限定上述采集的RFID標(biāo)簽的個(gè)數(shù)。

下面將以采集的RFID標(biāo)簽的數(shù)目為三個(gè)為例，介紹計(jì)算機(jī)器人的位置坐標(biāo)的具體過程：在RFID標(biāo)簽中存儲(chǔ)有該RFID標(biāo)簽在室內(nèi)的位置坐標(biāo)，根據(jù)采集的RFID的標(biāo)簽信息可以得到該RFID標(biāo)簽在室內(nèi)的位置坐標(biāo)，比如說，機(jī)器人在某個(gè)位置時(shí)，采集的三個(gè)RFID標(biāo)簽的位置坐標(biāo)分別為(x_k1，y_k1)、(x_k2，y_k2)、(x_k3，y_k3)，根據(jù)上述三個(gè)RFID標(biāo)簽的位置坐標(biāo)，通過公式計(jì)算出機(jī)器人的位置坐標(biāo)，其中，在上述公式中，(x，y)為機(jī)器人的位置坐標(biāo)。

S130，獲取機(jī)器人所在室內(nèi)不同參考位置接收的無線個(gè)域網(wǎng)的信號強(qiáng)度指示值的分布圖。

在采用無線個(gè)域網(wǎng)對機(jī)器人進(jìn)行定位時(shí)，首先需要獲取室內(nèi)不同參考位置接收的無線個(gè)域網(wǎng)的信號強(qiáng)度指示值，通過參考位置與該參考位置對應(yīng)的指示值可以繪制出機(jī)器人所在室內(nèi)的不同參考位置接收的無線個(gè)域網(wǎng)的信號強(qiáng)度指示值的分布圖。

因此，在采用本方面實(shí)施例提供的方法定位機(jī)器人在室內(nèi)的為值之前，需要建立上述分布圖，具體過程包括：根據(jù)不同參考位置接收的無線個(gè)域網(wǎng)的信號強(qiáng)度指示值滿足正態(tài)分布，可以得到似然函數(shù)在該似然函數(shù)中，μ為上述參考位置接收的無線個(gè)域網(wǎng)的信號強(qiáng)度指示值的平均值，σ為上述參考位置接收的無線個(gè)域網(wǎng)的信號強(qiáng)度指示值的方差，x_i為上述參考位置接收的第i個(gè)ZigBee節(jié)點(diǎn)的信號強(qiáng)度指示值，n為接收的ZigBee節(jié)點(diǎn)的個(gè)數(shù)，計(jì)算上述似然函數(shù)的對數(shù)方程，該對數(shù)方程分別對期望和方差求偏微分，可以得到極大似然方程組

根據(jù)該方程組可以得出概率密度最大是的期望和方差，將該期望值確定為該參考位置接收的無線個(gè)域網(wǎng)的信號強(qiáng)度指示值，根據(jù)上述無線個(gè)域網(wǎng)的信號強(qiáng)度指示值、方差以及該參考位置的位置坐標(biāo)，建立上述分布圖。

S140，對機(jī)器人接收的無線個(gè)域網(wǎng)的信號強(qiáng)度指示值進(jìn)行修正，得到上述信號強(qiáng)度指示值的修正值，計(jì)算該修正值與上述分布圖上不同參考位置接收的無線個(gè)域網(wǎng)的信號強(qiáng)度指示值的匹配概率，根據(jù)該匹配概率確定機(jī)器人的輔助定位位置坐標(biāo)。

在室內(nèi)設(shè)置有多個(gè)ZigBee節(jié)點(diǎn)，機(jī)器人在室內(nèi)移動(dòng)到任何位置均可以接收到ZigBee節(jié)點(diǎn)發(fā)射的網(wǎng)絡(luò)信號，當(dāng)機(jī)器人接收到無線個(gè)域網(wǎng)的信號強(qiáng)度指示值后，定位裝置獲取機(jī)器人接收的無線個(gè)域網(wǎng)的信號強(qiáng)度指示值，并對機(jī)器人接收的無線個(gè)域網(wǎng)的信號強(qiáng)度指示值進(jìn)行修正，得到上述信號強(qiáng)度指示值的修正值，具體包括：

根據(jù)預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)機(jī)器人在多個(gè)時(shí)刻接收的無線個(gè)域網(wǎng)的信號強(qiáng)度指示值，通過公式(1)對機(jī)器人接收的無線個(gè)域網(wǎng)的信號強(qiáng)度指示值進(jìn)行修正；

其中，在公式(1)中，RSSI為上述信號強(qiáng)度指示值的修正值，n為預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)接收的無線個(gè)域網(wǎng)的信號強(qiáng)度指示值的個(gè)數(shù)，λ為濾波特性參數(shù)，RSSI_i為第i個(gè)時(shí)刻機(jī)器人接收的無線個(gè)域網(wǎng)的信號強(qiáng)度指示值。

上述預(yù)設(shè)時(shí)間為預(yù)先設(shè)定的時(shí)間值，該時(shí)間值很小，且小于機(jī)器人移動(dòng)過程中，經(jīng)過每個(gè)位置的時(shí)間。

由于機(jī)器人接收的無線個(gè)域網(wǎng)的信號強(qiáng)度指示值可能存在一定的隨機(jī)誤差，因此需要對機(jī)器人接收的無線個(gè)域網(wǎng)的信號強(qiáng)度指示值進(jìn)行修正，機(jī)器人在移動(dòng)過程中，在每個(gè)位置均以一定的頻率接收無線個(gè)域網(wǎng)傳輸?shù)木W(wǎng)絡(luò)信號，因此可以根據(jù)該位置預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)接收的無線個(gè)域網(wǎng)的信號強(qiáng)度值，通過上述公式(1)對機(jī)器人接收的無線個(gè)域網(wǎng)的信號強(qiáng)度指示值進(jìn)行修正，得到修正后的指示值。

并將修正后的指示值與上述分布圖上不同參考位置接收的無線個(gè)域網(wǎng)的信號強(qiáng)度指示值進(jìn)行匹配，計(jì)算出修正后的指示值與分布圖上每個(gè)參考位置接收的無線個(gè)域網(wǎng)的信號強(qiáng)度指示值的匹配概率，具體過程包括：從上述分布圖中獲取每個(gè)參考位置接收的無線個(gè)域網(wǎng)的信號強(qiáng)度指示值和方差；根據(jù)上述修正值、每個(gè)參考位置接收的無線個(gè)域網(wǎng)的信號強(qiáng)度指示值和方差，計(jì)算上述修正值與每個(gè)參考位置接收的無線個(gè)域網(wǎng)的信號強(qiáng)度指示值的匹配概率。

在本發(fā)明實(shí)施例中，當(dāng)機(jī)器人在室內(nèi)移動(dòng)時(shí)，在任何位置均可以接收到不止一個(gè)ZigBee節(jié)點(diǎn)發(fā)射的信號，根據(jù)機(jī)器人接收的每個(gè)ZigBee節(jié)點(diǎn)的信號強(qiáng)度指示值的修正值，與分布圖上每個(gè)參考位置接收的無線個(gè)域網(wǎng)的信號強(qiáng)度指示值進(jìn)行匹配，計(jì)算其匹配概率，具體包括：根據(jù)信號強(qiáng)度指示值的修正值，以及每個(gè)參考位置接收的無線個(gè)域網(wǎng)的信號強(qiáng)度指示值及方差，通過如下公式計(jì)算信號強(qiáng)度指示值的修正值在每個(gè)參考位置的概率，其中，在該公式中，m為分布圖上參考為位置的個(gè)數(shù)，μ_m為第m個(gè)參考位置接收的無線個(gè)域網(wǎng)的信號強(qiáng)度指示值，σ_m為第m個(gè)參考位置接收的無線個(gè)域網(wǎng)的信號強(qiáng)度指示值的方差，RSSI_t為機(jī)器人接收的第t個(gè)ZigBee節(jié)點(diǎn)發(fā)射的信號強(qiáng)度指示值的修正值，t為機(jī)器人可接收信號的ZigBee節(jié)點(diǎn)的個(gè)數(shù)，p_m(x，y)為在第m個(gè)參考位置的概率，通過上述方法可以計(jì)算出接收的第t個(gè)ZigBee節(jié)點(diǎn)的信號強(qiáng)度指示值的修正值在每個(gè)參考位置的概率，在計(jì)算出接收的t個(gè)ZigBee節(jié)點(diǎn)的每個(gè)ZigBee節(jié)點(diǎn)的信號強(qiáng)度指示值的修正值在每個(gè)參考位置的概率，將每個(gè)參考位置對應(yīng)的t個(gè)ZigBee節(jié)點(diǎn)的概率值相乘，得到與該參考位置的匹配概率。

當(dāng)確定了與每個(gè)參考位置的匹配概率后，將參考位置對應(yīng)的匹配概率進(jìn)行比較，確定最大的匹配概率；將最大的匹配概率對應(yīng)的參考位置坐標(biāo)確定為機(jī)器人的輔助定位位置坐標(biāo)。

除此之外，在本發(fā)明實(shí)施例中，還可以計(jì)算機(jī)器人和ZigBee節(jié)點(diǎn)之間的距離，通過該距離和無線個(gè)域網(wǎng)的位置坐標(biāo)，確定機(jī)器人的輔助定位位置坐標(biāo)，具體包括：

根據(jù)修正后的指示值與機(jī)器人和ZigBee節(jié)點(diǎn)之間的距離的和值關(guān)系，確定出機(jī)器人與ZigBee節(jié)點(diǎn)之間的距離，具體可以通過公式RSSI＝-(10n log d+A)計(jì)算出機(jī)器人和ZigBee節(jié)點(diǎn)之間的距離，在上述公式中，RSSI為修正后的指示值，n為路徑消耗指數(shù)，A為隨機(jī)誤差，d為機(jī)器人和ZigBee節(jié)點(diǎn)之間的距離。

由于室內(nèi)設(shè)置有多個(gè)ZigBee節(jié)點(diǎn)，且機(jī)器人在移動(dòng)過程中均可以接收到不止一個(gè)ZigBee節(jié)點(diǎn)傳輸?shù)臒o線局域網(wǎng)的信號強(qiáng)度指示值，比如說，機(jī)器人可以接收到三個(gè)ZigBee節(jié)點(diǎn)傳輸?shù)臒o線局域網(wǎng)的信號強(qiáng)度指示值，也可以接收到四個(gè)ZigBee節(jié)點(diǎn)傳輸?shù)臒o線局域網(wǎng)的信號強(qiáng)度指示值，當(dāng)然，還可以是其它數(shù)值，通過機(jī)器人接收的無線局域網(wǎng)的信號強(qiáng)度指示值，可以計(jì)算出機(jī)器人和每個(gè)ZigBee節(jié)點(diǎn)之間的距離。

當(dāng)計(jì)算出機(jī)器人和ZigBee節(jié)點(diǎn)之間的距離后，根據(jù)上述距離和ZigBee節(jié)點(diǎn)的坐標(biāo)，通過公式(x-x_i)²+(y-y_i)²＝d_i²可以計(jì)算出機(jī)器人的輔助定位位置坐標(biāo)，在上述公式中，(x,y)為機(jī)器人的輔助定位位置坐標(biāo)，(x_i，y_i)為第i個(gè)ZigBee節(jié)點(diǎn)的位置坐標(biāo)，d_i為機(jī)器人與第i個(gè)ZigBee節(jié)點(diǎn)之間的距離。

其中，在室內(nèi)設(shè)置ZigBee節(jié)點(diǎn)時(shí)，每個(gè)節(jié)點(diǎn)的坐標(biāo)是預(yù)先得知的，且室內(nèi)的某個(gè)角落確定為坐標(biāo)原點(diǎn)，該坐標(biāo)原點(diǎn)與RFID標(biāo)簽的坐標(biāo)原點(diǎn)為同一個(gè)位置，本發(fā)明實(shí)施例中的坐標(biāo)原點(diǎn)均為相同的。

S150，根據(jù)機(jī)器人的位置坐標(biāo)和機(jī)器人的輔助定位位置坐標(biāo)確定機(jī)器人的實(shí)際位置坐標(biāo)。

通過室內(nèi)地面上貼的RFID標(biāo)簽可以定位出機(jī)器人的位置坐標(biāo)，通過無線個(gè)域網(wǎng)定位出機(jī)器人的輔助定位位置坐標(biāo)，將上述機(jī)器人的兩個(gè)位置坐標(biāo)進(jìn)行融合處理，得到機(jī)器人的實(shí)際位置坐標(biāo)，具體包括：

計(jì)算機(jī)器人的位置坐標(biāo)與機(jī)器人的輔助定位位置坐標(biāo)的差值坐標(biāo)；將上述差值坐標(biāo)的絕對值與預(yù)設(shè)坐標(biāo)進(jìn)行比較；當(dāng)絕對值小于或等與預(yù)設(shè)坐標(biāo)時(shí)，將機(jī)器人的位置坐標(biāo)或機(jī)器人的輔助定位位置坐標(biāo)中的任意一個(gè)確定為機(jī)器人的實(shí)際位置坐標(biāo)；當(dāng)上述絕對值大于預(yù)設(shè)坐標(biāo)時(shí)，對機(jī)器人的位置坐標(biāo)和機(jī)器人的輔助定位位置坐標(biāo)進(jìn)行融合處理，將融合處理后得到的位置坐標(biāo)確定為機(jī)器人的實(shí)際位置坐標(biāo)。

上述預(yù)設(shè)坐標(biāo)為預(yù)先設(shè)置的一個(gè)坐標(biāo)，該坐標(biāo)的橫縱坐標(biāo)值可以根據(jù)實(shí)際應(yīng)用場景進(jìn)行設(shè)置，本發(fā)明實(shí)施例并不限定上述預(yù)設(shè)坐標(biāo)的具體坐標(biāo)值。

當(dāng)上述差值坐標(biāo)的絕對值小于或者等于預(yù)設(shè)坐標(biāo)時(shí)，可以將機(jī)器人的位置坐標(biāo)確定為機(jī)器人的實(shí)際位置坐標(biāo)，也可以將機(jī)器人的輔助定位位置坐標(biāo)確定為機(jī)器人的實(shí)際位置坐標(biāo)。

當(dāng)上述差值坐標(biāo)的絕對值大于預(yù)設(shè)坐標(biāo)時(shí)，采用卡爾曼濾波算法對上述機(jī)器人的位置坐標(biāo)和機(jī)器人的輔助定位位置坐標(biāo)進(jìn)行融合處理，將融合處理后得到為位置坐標(biāo)確定為機(jī)器人的實(shí)際位置坐標(biāo)。

在本發(fā)明實(shí)施例中，可以采用卡爾曼濾波算法分別對上述機(jī)器人的位置坐標(biāo)和機(jī)器人的輔助定位位置坐標(biāo)濾波，將濾波后的兩個(gè)位置坐標(biāo)進(jìn)行融合，得到機(jī)器人的實(shí)際位置坐標(biāo)。

上述采用卡爾曼濾波算法對機(jī)器人的位置坐標(biāo)和機(jī)器人的輔助定位位置坐標(biāo)進(jìn)行融合處理，具體包括：首先采用局部濾波器分別將機(jī)器人的位置坐標(biāo)及機(jī)器人的輔助定位位置坐標(biāo)進(jìn)行局部濾波，得到機(jī)器人的位置坐標(biāo)的局部最優(yōu)解及機(jī)器人的輔助定位位置坐標(biāo)的局部最優(yōu)解，之后，采用全局濾波器對機(jī)器人的位置坐標(biāo)的局部最優(yōu)解和機(jī)器人的輔助定位位置坐標(biāo)的局部最優(yōu)解進(jìn)行融合，最終，輸出機(jī)器人的實(shí)際位置坐標(biāo)。

其中，上述局部濾波器根據(jù)機(jī)器人的位置坐標(biāo)，及從編碼器中讀出的機(jī)器人當(dāng)前位置與信號源之間的距離，根據(jù)狀態(tài)方程和測量方程進(jìn)行局部濾波，對機(jī)器人的輔助定位位置坐標(biāo)采用同樣的方法進(jìn)行局部濾波。

上述編碼器安裝在機(jī)器人底座上的電機(jī)的尾部。

由于上述卡爾曼濾波為現(xiàn)有技術(shù)，屬于本領(lǐng)域的公知常識，因此此處不再詳細(xì)贅述采用卡爾曼濾波算法進(jìn)行融合處理的具體過程。

當(dāng)確定出機(jī)器人的實(shí)際位置后，還包括：

獲取當(dāng)前時(shí)刻機(jī)器人上編碼器的讀數(shù)；根據(jù)當(dāng)前時(shí)刻編碼器的讀數(shù)及前一時(shí)刻編碼器的讀數(shù)確定機(jī)器人的朝向角度。

在本發(fā)明實(shí)施例中，在機(jī)器人上安裝有編碼器，當(dāng)機(jī)器人在移動(dòng)過程中，當(dāng)機(jī)器人的朝向角度發(fā)生變化時(shí)，編碼器上的讀數(shù)會(huì)發(fā)生變化，當(dāng)確定出機(jī)器人的實(shí)際位置坐標(biāo)后，獲取當(dāng)前時(shí)刻編碼器的讀數(shù)，根據(jù)當(dāng)前時(shí)刻編碼器的讀數(shù)及前一時(shí)刻編碼器的讀數(shù)，通過如下公式確定出機(jī)器人當(dāng)前時(shí)刻與前一時(shí)刻之間的旋轉(zhuǎn)角，θ＝HA(U₂-U₁),在該公式中，θ為機(jī)器人當(dāng)前時(shí)刻與前一時(shí)刻之間的旋轉(zhuǎn)角，HA為編碼器每個(gè)讀數(shù)對應(yīng)的角度，U₂為當(dāng)前時(shí)刻編碼器的讀數(shù)，U₁為前一時(shí)刻編碼器的讀數(shù)。

其中，可以將機(jī)器人的朝向角度定義為機(jī)器人與坐標(biāo)原點(diǎn)之間的連接和機(jī)器人起始位置與坐標(biāo)原點(diǎn)之間連線的夾角，通過機(jī)器人的初始位置時(shí)編碼器的讀數(shù)和機(jī)器人移動(dòng)后第一時(shí)刻對應(yīng)的位置處的位置處的編碼器的讀數(shù)，可以計(jì)算出機(jī)器人第一時(shí)刻的朝向角度，以此類推，可以計(jì)算出機(jī)器人任意時(shí)刻的朝向角度，這樣不僅可以定位出機(jī)器人的位置坐標(biāo)，還可以得知機(jī)器人的朝向。

在本發(fā)明實(shí)施例中，當(dāng)機(jī)器人所在室內(nèi)存在一些障礙物時(shí)，比如說，存在玻璃、桌椅、墻壁等障礙物時(shí)，會(huì)影響無線個(gè)域網(wǎng)信號的傳輸，會(huì)導(dǎo)致，無線個(gè)域網(wǎng)信號傳輸?shù)乃p，因此，首先需要計(jì)算機(jī)器人實(shí)際接收到的無線個(gè)域網(wǎng)的信號強(qiáng)度指示值，可以通過如下公式計(jì)算出機(jī)器人接收的無線個(gè)域網(wǎng)的信號強(qiáng)度指示值的損耗，在該公式中，為機(jī)器人所在位置接收的無線個(gè)域網(wǎng)的信號強(qiáng)度指示值的平均路徑損耗，為距離無線個(gè)域網(wǎng)基站d₀距離處接收的無線個(gè)域網(wǎng)的信號強(qiáng)度指示值的平均路徑損耗，F(xiàn)為衰減因子，n_SF為常數(shù)，d₀為參考距離，即與ZigBee節(jié)點(diǎn)之間的距離，該距離為預(yù)設(shè)的，可以為1m、10m等等，d為機(jī)器人所在位置與ZigBee節(jié)點(diǎn)之間的距離，該距離可以通過機(jī)器人底座上的電機(jī)尾部的編碼器的讀數(shù)得到。

當(dāng)上述障礙物不同時(shí)，衰減因子F取值不同。

當(dāng)計(jì)算出機(jī)器人所在位置接收的無線個(gè)域網(wǎng)的信號強(qiáng)度指示值的平均路徑損耗后，將與機(jī)器人接收到的無線個(gè)域網(wǎng)的信號強(qiáng)度指示值相乘，得到修正后的信號強(qiáng)度指示值，即機(jī)器人實(shí)際接收的無線個(gè)域網(wǎng)的信號強(qiáng)度指示值。

在本發(fā)明實(shí)施例中，出現(xiàn)的機(jī)器人接收的無線個(gè)域網(wǎng)的信號強(qiáng)度指示值，均指的是機(jī)器人實(shí)際接收的無線局域網(wǎng)的信號強(qiáng)度指示值，即本發(fā)明實(shí)施例中所用到的機(jī)器人接收的無線個(gè)域網(wǎng)的信號強(qiáng)度指示值均指的是考慮衰減之后得到的機(jī)器人實(shí)際接收的無線個(gè)域網(wǎng)的信號強(qiáng)度指示值。

本發(fā)明實(shí)施例提供的室內(nèi)機(jī)器人定位方法，采用射頻識別定位和無線個(gè)域網(wǎng)定位兩種方法同時(shí)對機(jī)器人在室內(nèi)的位置進(jìn)行定位，當(dāng)在多層樓層進(jìn)行定位時(shí)，不需要在每一層都設(shè)置無線個(gè)域網(wǎng)子節(jié)點(diǎn)，一方面減少了設(shè)置的無線個(gè)域網(wǎng)子節(jié)點(diǎn)的個(gè)數(shù)，降低了成本，同時(shí)避免了每層之間網(wǎng)絡(luò)信號的干擾，使得定位準(zhǔn)確。

實(shí)施例2

本發(fā)明實(shí)施例提供了一種室內(nèi)機(jī)器人定位裝置，如圖2所示，該裝置包括：第一獲取模塊210、第一計(jì)算模塊220、第二獲取模塊230、第一確定模塊240和第二確定模塊250；

上述第一獲取模塊210，用于獲取機(jī)器人采集地面上射頻識別標(biāo)簽得到的標(biāo)簽信息，該標(biāo)簽信息包括射頻識別標(biāo)簽的位置坐標(biāo)；

上述第一計(jì)算模塊220，用于根據(jù)上述射頻識別標(biāo)簽的位置坐標(biāo)，計(jì)算機(jī)器人的位置坐標(biāo)；

上述第二獲取模塊230，用于獲取機(jī)器人所在室內(nèi)不同參考位置接收的無線個(gè)域網(wǎng)的信號強(qiáng)度指示值的分布圖；

上述第一確定模塊240，用于對機(jī)器人接收的無線個(gè)域網(wǎng)的信號強(qiáng)度指示值進(jìn)行修正，得到上述信號強(qiáng)度指示值的修正值，計(jì)算該修正值與上述分布圖上不同參考位置接收的無線個(gè)域網(wǎng)的信號強(qiáng)度指示值的匹配概率，根據(jù)上述匹配概率確定機(jī)器人的輔助定位位置坐標(biāo)；

上述第二確定模塊250，用于根據(jù)機(jī)器人的位置坐標(biāo)和機(jī)器人的輔助定位位置坐標(biāo)確定機(jī)器人的實(shí)際位置坐標(biāo)。

其中，為了能夠確定出機(jī)器人在每個(gè)位置的朝向角度，本發(fā)明實(shí)施例提供的室內(nèi)機(jī)器人定位裝置還包括第三獲取模塊和第三確定模塊；

上述第三獲取模塊，用于獲取當(dāng)前時(shí)刻機(jī)器人上編碼器的讀數(shù)；上述第三確定模塊，用于根據(jù)當(dāng)前時(shí)刻編碼器的讀數(shù)及前一時(shí)刻編碼器的讀數(shù)確定機(jī)器人的朝向角度。

其中，上述第一確定模塊240對機(jī)器人接收的無線個(gè)域網(wǎng)的信號強(qiáng)度指示值進(jìn)行修正是通過修正單元實(shí)現(xiàn)的，具體包括：

上述修正單元，用于根據(jù)預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)機(jī)器人在多個(gè)時(shí)刻接收的無線個(gè)域網(wǎng)的信號強(qiáng)度指示值，通過公式(1)對機(jī)器人接收的無線個(gè)域網(wǎng)的信號強(qiáng)度指示值進(jìn)行修正；

其中，在公式(1)中，RSSI為上述信號強(qiáng)度指示值的修正值，n為預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)接收的無線個(gè)域網(wǎng)的信號強(qiáng)度指示值的個(gè)數(shù)，λ為濾波特性參數(shù)，RSSI_i為第i個(gè)時(shí)刻機(jī)器人接收的無線個(gè)域網(wǎng)的信號強(qiáng)度指示值。

其中，上述第一計(jì)算模塊220根據(jù)射頻識別標(biāo)簽的位置坐標(biāo)，計(jì)算機(jī)器人的位置坐標(biāo)，是通過計(jì)算單元和第一確定單元實(shí)現(xiàn)的，具體包括：

上述計(jì)算單元，用于根據(jù)射頻識別標(biāo)簽的位置坐標(biāo)，計(jì)算由射頻識別標(biāo)簽構(gòu)成的圖形的中心點(diǎn)坐標(biāo)；上述第一確定單元，用于將上述中心點(diǎn)確定為機(jī)器人的位置坐標(biāo)。

本發(fā)明實(shí)施例提供的室內(nèi)機(jī)器人定位裝置，采用射頻識別定位和無線個(gè)域網(wǎng)定位同時(shí)對機(jī)器人在室內(nèi)的位置進(jìn)行定位，當(dāng)在多層樓層進(jìn)行定位時(shí)，不需要在每一層都設(shè)置無線個(gè)域網(wǎng)子節(jié)點(diǎn)，一方面減少了設(shè)置的無線個(gè)域網(wǎng)子節(jié)點(diǎn)的個(gè)數(shù)，降低了成本，同時(shí)避免了每層之間網(wǎng)絡(luò)信號的干擾，使得定位準(zhǔn)確。

本發(fā)明實(shí)施例所提供的室內(nèi)機(jī)器人定位裝置可以為設(shè)備上的特定硬件或者安裝于設(shè)備上的軟件或固件等。本發(fā)明實(shí)施例所提供的裝置，其實(shí)現(xiàn)原理及產(chǎn)生的技術(shù)效果和前述方法實(shí)施例相同，為簡要描述，裝置實(shí)施例部分未提及之處，可參考前述方法實(shí)施例中相應(yīng)內(nèi)容。所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到，為描述的方便和簡潔，前述描述的系統(tǒng)、裝置和單元的具體工作過程，均可以參考上述方法實(shí)施例中的對應(yīng)過程，在此不再贅述。

在本發(fā)明所提供的實(shí)施例中，應(yīng)該理解到，所揭露裝置和方法，可以通過其它的方式實(shí)現(xiàn)。以上所描述的裝置實(shí)施例僅僅是示意性的，例如，所述單元的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實(shí)際實(shí)現(xiàn)時(shí)可以有另外的劃分方式，又例如，多個(gè)單元或組件可以結(jié)合或者可以集成到另一個(gè)系統(tǒng)，或一些特征可以忽略，或不執(zhí)行。另一點(diǎn)，所顯示或討論的相互之間的耦合或直接耦合或通信連接可以是通過一些通信接口，裝置或單元的間接耦合或通信連接，可以是電性，機(jī)械或其它的形式。

所述作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個(gè)地方，或者也可以分布到多個(gè)網(wǎng)絡(luò)單元上?？梢愿鶕?jù)實(shí)際的需要選擇其中的部分或者全部單元來實(shí)現(xiàn)本實(shí)施例方案的目的。

另外，在本發(fā)明提供的實(shí)施例中的各功能單元可以集成在一個(gè)處理單元中，也可以是各個(gè)單元單獨(dú)物理存在，也可以兩個(gè)或兩個(gè)以上單元集成在一個(gè)單元中。

所述功能如果以軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)并作為獨(dú)立的產(chǎn)品銷售或使用時(shí)，可以存儲(chǔ)在一個(gè)計(jì)算機(jī)可讀取存儲(chǔ)介質(zhì)中?；谶@樣的理解，本發(fā)明的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說對現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻(xiàn)的部分或者該技術(shù)方案的部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該計(jì)算機(jī)軟件產(chǎn)品存儲(chǔ)在一個(gè)存儲(chǔ)介質(zhì)中，包括若干指令用以使得一臺(tái)計(jì)算機(jī)設(shè)備(可以是個(gè)人計(jì)算機(jī)，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例所述方法的全部或部分步驟。而前述的存儲(chǔ)介質(zhì)包括：U盤、移動(dòng)硬盤、只讀存儲(chǔ)器(ROM，Read-Only Memory)、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盤等各種可以存儲(chǔ)程序代碼的介質(zhì)。

應(yīng)注意到：相似的標(biāo)號和字母在下面的附圖中表示類似項(xiàng)，因此，一旦某一項(xiàng)在一個(gè)附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需要對其進(jìn)行進(jìn)一步定義和解釋，此外，術(shù)語“第一”、“第二”、“第三”等僅用于區(qū)分描述，而不能理解為指示或暗示相對重要性。

最后應(yīng)說明的是：以上所述實(shí)施例，僅為本發(fā)明的具體實(shí)施方式，用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對其限制，本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于此，盡管參照前述實(shí)施例對本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，其依然可以對前述實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改或可輕易想到變化，或者對其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改、變化或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明實(shí)施例技術(shù)方案的精神和范圍。都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。因此，本發(fā)明的保護(hù)范圍應(yīng)以所述權(quán)利要求的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。