技術(shù)特征：

1.一種無人機(10)，包括：

-鏈接到無人機主體的相機(14)，包括：

·指向相對于所述無人機主體的固定方向的魚眼型半球形物鏡；以及

·收集由所述鏡頭形成的圖像(I)并遞送原始圖像數(shù)據(jù)的數(shù)字傳感器；

-慣性單元(16)，其被適配成測量表征所述無人機相對于絕對陸地參考系的即時姿態(tài)并遞送當前無人機姿態(tài)數(shù)據(jù)作為輸出的歐拉角

-提取器裝置(52)，其被適配成在所述傳感器的廣度上形成的所述圖像(I)中定義經(jīng)縮減大小的捕捉區(qū)域(ZC)的位置；

-控制裝置(48，50，52)，它接收所述當前無人機姿態(tài)數(shù)據(jù)作為輸入，并被適配成在與由所述慣性單元測量到的角度值的變化方向相反的方向上動態(tài)地修改所述捕捉區(qū)域(ZC)在所述圖像(I)中的位置和定向；以及

--重投影裝置(52)，它接收從所述捕捉區(qū)域(ZC)提取的用戶區(qū)域(ZU_B)的圖像數(shù)據(jù)作為輸入并且遞送對應(yīng)的經(jīng)變直的圖像數(shù)據(jù)(ZU_R)作為輸出，補償由所述魚眼鏡頭引入的幾何失真，

其特征在于，所述相機(14)進一步包括：

用于動態(tài)地控制以下各項之間的至少一個成像參數(shù)的裝置：自動曝光、白平衡、以及自動聚焦，

并且其特征在于，所述無人機進一步包括：

-分析裝置，其被適配成在所述捕捉區(qū)域(ZC)中定義至少一個經(jīng)縮減分辨率的縮略圖，并因變于所述縮略圖中包含的圖像數(shù)據(jù)來遞送(54)所述成像參數(shù)的當前值；以及

-補償器裝置(52)，所述裝置接收由所述慣性單元遞送的當前無人機姿態(tài)數(shù)據(jù)作為輸入，并且被適配成因變于這些當前姿態(tài)數(shù)據(jù)以及由所述分析裝置遞送的所述成像參數(shù)的所述值，在與易于由所述無人機的姿態(tài)的即時變化造成的變化相反的方向上與所述分析裝置動態(tài)地交互，

以將所述成像參數(shù)保持為基本上獨立于所述無人機的姿態(tài)的即時變化的值。

2.如權(quán)利要求1所述的無人機，其特征在于，所述分析裝置被進一步適配成從來自所述捕捉區(qū)域(ZC)的縮略圖中包含的所述圖像數(shù)據(jù)中排除位于由所述鏡頭在所述傳感器上形成的圖像的區(qū)域之外(X)的原始圖像數(shù)據(jù)。

3.如權(quán)利要求1所述的無人機，其特征在于，所述補償器裝置接收來自由所述提取器裝置遞送的所述捕捉區(qū)域(ZC)的縮略圖中包括的圖像數(shù)據(jù)作為輸入(104)。

4.如權(quán)利要求3所述的無人機，其特征在于：

-所述分析裝置包括適配成在每一圖像中動態(tài)地定義分布在所述捕捉區(qū)域(ZC)上的多個感興趣區(qū)域ROI(ROI₁、……、ROI₇)并且遞送每一相應(yīng)縮略圖的所述成像參數(shù)的當前值的裝置，其中每一ROI具有一對應(yīng)縮略圖；以及

-所述補償器裝置包括適配成通過因變于所述當前無人機姿態(tài)數(shù)據(jù)修改所述捕捉區(qū)域中的ROI的大小和/或位置來與所述分析裝置動態(tài)地交互的裝置。

5.如權(quán)利要求4所述的無人機，其特征在于，所述補償器裝置包括適配成從ROI的定義中預(yù)先排除位于所述捕捉區(qū)域(ZC)中包括的當前用戶區(qū)域(ZU_B)外部的那些ROI的裝置。

6.如權(quán)利要求5所述的無人機，其特征在于，所述補償器裝置包括適配成向每一ROI分配(106)作為所述ROI與在所述捕捉區(qū)域內(nèi)部定義的所述當前用戶區(qū)域(ZU_B)的或大或小的交疊程度的函數(shù)的奇異加權(quán)值的裝置，這一值對于完全包括在所述當前用戶區(qū)域中的所述ROI是最大值且對于在所述當前用戶區(qū)域內(nèi)部和外部兩者延伸的交疊ROI較小。

7.如權(quán)利要求5所述的無人機，其特征在于，所述補償器裝置包括適配成向每一ROI分配作為所述ROI的或多或少表面積的函數(shù)的奇異加權(quán)值的裝置。

8.如權(quán)利要求3所述的無人機，其特征在于：

-所述分析裝置包括適配成在每一圖像中定義按均勻且預(yù)定的方式分布在所述捕捉區(qū)域(ZC)上的感興趣區(qū)域ROI(ROI(i,j))的網(wǎng)格(GR)并且遞送每一相應(yīng)縮略圖的所述成像參數(shù)的當前值的裝置，其中每一ROI具有一對應(yīng)縮略圖；以及

-所述補償器裝置包括適配成通過向每一ROI分配(106)作為所述ROI與在所述捕捉區(qū)域(ZC)內(nèi)部定義的所述當前用戶區(qū)域(ZU_B)的交疊程度的函數(shù)的奇異加權(quán)值來與所述分析裝置動態(tài)地交互的裝置，這一值對于包括在所述當前用戶區(qū)域中的所述ROI是最大值、對于處于所述當前用戶區(qū)域外部的所述ROI是最小值、且對于在所述當前用戶區(qū)域內(nèi)部和外部兩者延伸的交疊ROI是中間值。

9.如權(quán)利要求1所述的無人機，其特征在于，所述補償器裝置接收由所述重投影裝置遞送的補償了由所述魚眼鏡頭引入的幾何失真的經(jīng)變直的圖像數(shù)據(jù)(ZU_R)作為輸入(206)。

10.如權(quán)利要求9所述的無人機，其特征在于：

-所述分析裝置包括適配成在每一圖像中動態(tài)地定義分布在所述經(jīng)變直圖像(ZU_R)上的多個感興趣區(qū)域ROI并且遞送每一相應(yīng)縮略圖的所述成像參數(shù)的當前值的裝置，其中每一ROI具有一對應(yīng)縮略圖；以及

所述補償器裝置包括適配成通過因變于所述當前無人機姿態(tài)數(shù)據(jù)修改所述經(jīng)變直圖像(ZU_R)中的ROI的大小和/或位置來與所述分析裝置動態(tài)地交互的裝置。