1.一種多圖像采集系統(tǒng)，其特征在于，包括第一圖像采集裝置、第二圖像采集裝置、激光投影模組以及第一半透半反鏡，所述第一圖像采集裝置的第一光軸與所述第二圖像采集裝置的第二光軸正交，且所述第一半透半反鏡設(shè)置于所述第一光軸與所述第二光軸的相交處，所述第一光軸經(jīng)所述第一半透半反鏡透射后與所述第二光軸經(jīng)所述第一半透半反鏡反射后重合；
所述激光投影模組包括第一激光光源、第二激光光源以及出光口；
所述第一激光光源和所述第二激光光源交替發(fā)射光，且所述第一激光光源發(fā)射的第一光線和所述第二激光光源發(fā)射的第二光線經(jīng)所述出光口投射至所述同一目標(biāo)上；
所述第一圖像采集裝置用于采集經(jīng)所述第一半透半反鏡透射得到的目標(biāo)的包含所述第一光線特征的第一圖像和包含所述第二光線特征的第二圖像，且所述第二圖像采集裝置用于采集經(jīng)所述第一半透半反鏡反射得到的所述目標(biāo)的第三圖像，或者
所述第一圖像采集裝置用于采集經(jīng)所述第一半透半反鏡反射得到的目標(biāo)的包含所述第一光線特征的第一圖像和包含所述第二光線特征的第二圖像，且所述第二圖像采集裝置用于采集經(jīng)所述第一半透半反鏡投射得到的所述目標(biāo)的第三圖像。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述激光投影模組還包括第二半透半反鏡，所述第一激光光源的至少部分第一光線與所述第二激光光源的至少部分第二光線正交，且所述第二半透半反鏡設(shè)置于所述至少部分第一光線與所述至少部分第二光線的相交處，所述至少部分第一光線經(jīng)所述第二半透半反鏡透射后與所述至少部分第二光線經(jīng)所述第二半透半反鏡反射后重合；
所述第一激光光源發(fā)射的第一光線經(jīng)所述第二半透半反鏡透射后經(jīng)所述出光口投射至所述目標(biāo)上，所述第二激光光源發(fā)射的第二光線經(jīng)所述第二半透半反鏡反射后經(jīng)所述出光口投射至所述目標(biāo)上。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的系統(tǒng)，其特征在于，位于所述第一激光光源的發(fā)光區(qū)域中心的第一光線經(jīng)所述第二半透半反鏡透射后與位于所述第二激光光源的發(fā)光區(qū)域中心的第二光線經(jīng)所述第二半透半反鏡反射后重合。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述第一半透半反鏡和第二半透半反鏡中至少一個的透射率和反射率的范圍均為20％至80％。
5.根據(jù)權(quán)利要求1至4任一項(xiàng)所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述第一圖像采集裝置為激光相機(jī)，所述第二圖像采集裝置為彩色相機(jī)，所述第一激光光源和第二激光光源其中一個為結(jié)構(gòu)光激光光源，所述第一圖像和第二圖像中的一個為結(jié)構(gòu)光激光圖像，另一個為激光圖像，所述第三圖像為彩色圖像。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的系統(tǒng)，其特征在于，還包括與所述第一圖像采集裝置和所述第二圖像采集裝置連接的圖像處理裝置，用于獲取所述第一圖像采集裝置和所述第二圖像采集裝置采集的圖像，并采用結(jié)構(gòu)光三角法對采集得到的結(jié)構(gòu)光激光圖像進(jìn)行計算得到所述目標(biāo)的深度圖像。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的系統(tǒng)，其特征在于，還包括與所述激光投影模組、第一圖像采集裝置和所述第二圖像采集裝置連接的控制裝置，用于控制所述激光投影模塊交替發(fā)射光，以及控制所述第一圖像采集裝置和所述第二圖像采集裝置的采集時間和/或采集頻率。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)集成于同一設(shè)備中。
9.一種圖像采集方法，其特征在于，包括：
利用第一圖像采集裝置采集經(jīng)第一半透半反鏡透射得到的目標(biāo)的包含第一光線特征的第一圖像和包含第二光線特征的第二圖像，并利用第二圖像采集裝置采集經(jīng)所述第一半透半反鏡反射得到的所述目標(biāo)的第三圖像，或者
利用所述第一圖像采集裝置采集經(jīng)所述第一半透半反鏡反射得到的目標(biāo)的包含所述第一光線特征的第一圖像和包含所述第二光線特征的第二圖像，并利用所述第二圖像采集裝置用于采集經(jīng)所述第一半透半反鏡投射得到的所述目標(biāo)的第三圖像；
其中，第一圖像采集裝置的第一光軸與所述第二圖像采集裝置的第二光軸正交，且所述半透半反鏡設(shè)置于所述第一光軸與所述第二光軸的相交處，所述第一光軸經(jīng)所述半透半反鏡透射后與所述第二光軸經(jīng)所述半透半反鏡反射后重合；
所述第一圖像和第二圖像是在激光投影模組的第一激光光源和所述第二激光光源交替向所述目標(biāo)發(fā)射第一光線和第二光線時采集得到。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其特征在于，所述第一圖像采集裝置和所述第二圖像采集裝置中的一個為彩色相機(jī)，另一個為激光相機(jī)，所述第一激光光源和第二激光光源的其中一個是結(jié)構(gòu)光激光光源，所述第一圖像和第二圖像的一個為激光圖像，另一個為結(jié)構(gòu)光激光圖像，所述第三圖像為彩色圖像；
所述方法還包括：
采用結(jié)構(gòu)光三角法對采集得到的結(jié)構(gòu)光激光圖像進(jìn)行計算得到所述目標(biāo)的深度圖像。