技術(shù)特征：

1.一種三維圖像的獲得方法，其特征在于，包括：

分別獲取以第一視點(diǎn)對目標(biāo)進(jìn)行采集得到的第一深度圖像和以第二視點(diǎn)對所述目標(biāo)進(jìn)行采集得到的第一彩色圖像；

利用所述第一深度圖像和所述第一彩色圖像得到所述目標(biāo)在第一視點(diǎn)的第二彩色圖像；

由所述第一彩色圖像和第二彩色圖像形成三維圖像。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一深度圖像由設(shè)置在所述第一視點(diǎn)的深度相機(jī)對所述目標(biāo)進(jìn)行采集得到，所述第一彩色圖像由設(shè)置在所述第二視點(diǎn)的彩色相機(jī)對所述目標(biāo)進(jìn)行采集得到。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述利用所述第一深度圖像和所述第一彩色圖像獲得所述目標(biāo)在第一視點(diǎn)的第二彩色圖像，包括：

利用下面公式1計(jì)算得到所述第一深度圖像的第一像素坐標(biāo)(u_D,v_D)與所述第一彩色圖像的第二像素坐標(biāo)(u_R,v_R)之間的對應(yīng)關(guān)系，

$Z_R\stackrel{\‾}{U_R}=Z_D{M}_{R}R\·M_D^{-1}\stackrel{\‾}{U_D}+M_{R}T---\left(1\right)$

其中，所述Z_D為所述第一深度圖像中的深度信息，表示所述目標(biāo)距離所述深度相機(jī)的深度值；Z_R表示所述目標(biāo)距離所述彩色相機(jī)的深度值；為所述彩色相機(jī)的圖像坐標(biāo)系上的像素齊次坐標(biāo)；為所述深度相機(jī)的圖像坐標(biāo)系上的像素齊次坐標(biāo)；M_R為所述彩色相機(jī)的內(nèi)參矩陣，M_D為所述深度相機(jī)的內(nèi)參矩陣；R為深度相機(jī)相對于彩色相機(jī)的外參矩陣中的旋轉(zhuǎn)矩陣，T為深度相機(jī)相對于彩色相機(jī)的外參矩陣中的平移矩陣；

將所述第一深度圖像的第一像素坐標(biāo)的像素值設(shè)置為所述第一彩色圖像中與所述第一像素坐標(biāo)具有對應(yīng)關(guān)系的第二像素坐標(biāo)的像素值，以形成所述目標(biāo)在第一視點(diǎn)的第二彩色圖像。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述平移矩陣T＝[t,0,0]^-1，其中，所述t為設(shè)定值。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，還包括:

當(dāng)判斷所述目標(biāo)與所述深度相機(jī)和所述彩色相機(jī)的距離均大于第一距離值時(shí)，將所述設(shè)定值t調(diào)大；

當(dāng)判斷所述目標(biāo)與所述深度相機(jī)和所述彩色相機(jī)的距離均小于第二距離值時(shí)，將所述設(shè)定值t調(diào)小，其中，所述第一距離值大于或等于所述第二距離值。

6.根據(jù)權(quán)利要求2至5任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述第一視點(diǎn)與第二視點(diǎn)之間的位置關(guān)系為人體雙眼之間的位置關(guān)系。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述彩色相機(jī)和所述深度相機(jī)的圖像采集靶面大小相等、分辨率相同以及焦距相同；或

所述彩色相機(jī)和所述深度相機(jī)的圖像采集靶面大小、分辨率以及焦距中的至少一個(gè)不相同，在所述利用所述第一深度圖像和所述第一彩色圖像獲得所述目標(biāo)在第一視點(diǎn)的第二彩色圖像之后，所述方法還包括：

對所述第一彩色圖像和/或所述第二彩色圖像進(jìn)行插值、分割處理，使得所述第一彩色圖像和所述第二彩色圖像的圖像大小和分辨率相同。

8.根據(jù)權(quán)利要求2至5任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述第一深度圖像和所述第一彩色圖像為照片或者視頻，當(dāng)所述第一深度圖像和所述第一彩色圖像為視頻時(shí)，所述深度相機(jī)和彩色相機(jī)的采集頻率同步，或者若深度相機(jī)和彩色相機(jī)的采集頻率不同步，則通過圖像插值的方式獲得頻率一致的視頻圖像。

9.一種三維圖像獲得裝置，其特征在于，包括：

獲取模塊，用于分別獲取以第一視點(diǎn)對目標(biāo)進(jìn)行采集得到的第一深度圖像和以第二視點(diǎn)對所述目標(biāo)進(jìn)行采集得到的目標(biāo)的第一彩色圖像；

計(jì)算模塊，用于利用所述第一深度圖像和所述第一彩色圖像獲得所述目標(biāo)在第一視點(diǎn)的第二彩色圖像；

形成模塊，用于由所述第一彩色圖像和第二彩色圖像形成三維圖像。

10.一種三維圖像獲得系統(tǒng)，其特征在于，包括深度相機(jī)、彩色相機(jī)、與所述深度相機(jī)和彩色相機(jī)連接的圖像處理設(shè)備；

所述圖像處理設(shè)備用于：

分別獲取所述深度相機(jī)以第一視點(diǎn)對目標(biāo)進(jìn)行采集得到的第一深度圖像和所述彩色相機(jī)以第二視點(diǎn)對所述目標(biāo)進(jìn)行采集得到的目標(biāo)的第一彩色圖像；

利用所述第一深度圖像和所述第一彩色圖像獲得所述目標(biāo)在第一視點(diǎn)的第二彩色圖像；

由所述第一彩色圖像和第二彩色圖像形成三維圖像。