本公開總體上涉及一種用于在室內(nèi)位置/室內(nèi)環(huán)境下估計(jì)裝置的位置的設(shè)備和方法，更具體地，涉及一種在無(wú)線通信系統(tǒng)中提高位置估計(jì)的準(zhǔn)確度的設(shè)備和方法。

背景技術(shù)：

近來(lái)，一直在積極研究基于位置的服務(wù)(LBS)以便用于移動(dòng)終端(例如，智能電話)。用于估計(jì)移動(dòng)終端的位置的典型方案使用全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)(GNSS)(諸如，全球定位系統(tǒng)(GPS))。然而，GPS衛(wèi)星信號(hào)的接收信號(hào)強(qiáng)度可能非常弱，并且移動(dòng)終端可能不能夠準(zhǔn)確地檢測(cè)移動(dòng)終端自身的位置。

在GPS衛(wèi)星信號(hào)弱和/或被加擾的環(huán)境下(諸如，在室內(nèi)環(huán)境下)，一直積極研究使用短距離無(wú)線通信系統(tǒng)(諸如，射頻識(shí)別(RFID)、藍(lán)牙^TM、無(wú)線局域網(wǎng)(WLAN)等)來(lái)測(cè)量移動(dòng)終端的位置的方案。

在短距離通信方案之中，WLAN具有廣泛建立的基礎(chǔ)設(shè)施和支持基站，并且是在室內(nèi)位置最廣泛使用的無(wú)線系統(tǒng)中的一個(gè)無(wú)線系統(tǒng)。因此，WLAN可以是用于在室內(nèi)環(huán)境下估計(jì)移動(dòng)終端的位置的方案。

如將在下面描述的那樣，使用WLAN的室內(nèi)位置估計(jì)方案可被分類為非參數(shù)或參數(shù)。

非參數(shù)方法方案不使用可指定系統(tǒng)的參數(shù)。典型的非參數(shù)方法是指紋方案。在指紋方案中，移動(dòng)終端在從無(wú)線接入點(diǎn)(AP)接收到的信號(hào)的多個(gè)點(diǎn)中的每個(gè)點(diǎn)處預(yù)先測(cè)量并存儲(chǔ)接收信號(hào)強(qiáng)度指示(RSSI)或往返時(shí)間(RTT)值。移動(dòng)終端將與實(shí)際接收到的接收信號(hào)的強(qiáng)度最相類似的網(wǎng)格點(diǎn)估計(jì)為移動(dòng)終端的位置?？赏ㄟ^(guò)基于網(wǎng)格或根據(jù)預(yù)設(shè)規(guī)則劃分室內(nèi)地圖來(lái)產(chǎn)生所述多個(gè)點(diǎn)。

參數(shù)方法方案使用參數(shù)來(lái)估算移動(dòng)終端的位置。典型的參數(shù)方法將使用路徑損耗模型。

參數(shù)和非參數(shù)室內(nèi)位置估計(jì)方案兩者都需要訓(xùn)練階段。

訓(xùn)練階段表示這樣的階段：通過(guò)所述階段，移動(dòng)終端基于網(wǎng)格對(duì)移動(dòng)終端意圖提供LBS的區(qū)域進(jìn)行劃分并在數(shù)據(jù)庫(kù)中存儲(chǔ)在網(wǎng)格點(diǎn)中的每個(gè)網(wǎng)格點(diǎn)處從與網(wǎng)格點(diǎn)中的每個(gè)網(wǎng)格點(diǎn)的相鄰AP接收到的接收信號(hào)的RSSI或RTT的平均測(cè)量值。

(非參數(shù))指紋室內(nèi)位置估計(jì)方案具有比任何參數(shù)方法方案更高的準(zhǔn)確度，因此，指紋室內(nèi)定位估計(jì)方案比任何基于參數(shù)方法的方案使用得更多。

然而，在基于指紋的室內(nèi)位置估計(jì)方案中，服務(wù)器需要針對(duì)在地圖上所有可能的網(wǎng)格點(diǎn)產(chǎn)生數(shù)據(jù)庫(kù)，因此，訓(xùn)練階段需要大量的人力和時(shí)間，并且服務(wù)器需要向移動(dòng)終端發(fā)送與在每個(gè)網(wǎng)格點(diǎn)處從與每個(gè)網(wǎng)格點(diǎn)相鄰的所有AP接收到的接收信號(hào)有關(guān)的信息，因此，從服務(wù)器發(fā)送到移動(dòng)終端的數(shù)據(jù)量是相當(dāng)大的。

相比而言，參數(shù)室內(nèi)位置估計(jì)方案不具有與使用基于指紋的非參數(shù)方案會(huì)發(fā)生的大量數(shù)據(jù)資源使用相同的問(wèn)題。然而，如上所述，參數(shù)室內(nèi)位置估計(jì)方案具有比基于指紋的非參數(shù)方案低的準(zhǔn)確度，因此，未積極的究參數(shù)室內(nèi)位置估計(jì)方案。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本公開的方面至少解決上述問(wèn)題和/或缺點(diǎn)，并至少提供下面描述的優(yōu)點(diǎn)。

因此，本公開的一方面將提出一種用于在無(wú)線通信系統(tǒng)中估計(jì)位置的設(shè)備和方法。本公開的另一方面將提出一種用于在無(wú)線通信系統(tǒng)中提高位置估計(jì)的準(zhǔn)確度的設(shè)備和方法。

本公開的另一方面將提出一種用于在無(wú)線通信系統(tǒng)中存在多個(gè)候選位置的情況下通過(guò)基于可靠性測(cè)驗(yàn)選擇移動(dòng)終端的多個(gè)候選位置來(lái)提高估計(jì)移動(dòng)終端的位置的準(zhǔn)確度的設(shè)備和方法。

本公開的另一方面將提出一種用于在無(wú)線通信系統(tǒng)中通過(guò)限制距移動(dòng)終端的先前位置的可移動(dòng)距離來(lái)提高估計(jì)移動(dòng)終端的位置的準(zhǔn)確度的設(shè)備和方法。

本公開的另一方面將提出一種用于在無(wú)線通信系統(tǒng)中基于傳感器信息以預(yù)設(shè)周期估計(jì)位置的設(shè)備和方法。

本公開的另一方面將提出一種用于在無(wú)線通信系統(tǒng)中估計(jì)位置從而提高位置估計(jì)的準(zhǔn)確度的設(shè)備和方法。

本公開的另一方面將提出一種用于在無(wú)線通信系統(tǒng)中估計(jì)位置從而降低復(fù)雜度的設(shè)備和方法。

本公開的另一方面將提出一種用于在無(wú)線通信系統(tǒng)中估計(jì)位置從而增強(qiáng)可靠性的設(shè)備和方法。

本公開的另一方面將提出一種用于在無(wú)線通信系統(tǒng)中估計(jì)位置從而減少估計(jì)位置所需時(shí)間的設(shè)備和方法。

在本公開的一方面，提供一種用于估計(jì)通信裝置的位置的方法。所述方法包括：檢測(cè)當(dāng)通信裝置正從第一位置向第二位置移動(dòng)時(shí)取得的移動(dòng)單位的數(shù)量，其中，每個(gè)移動(dòng)單位基于預(yù)設(shè)周期；至少基于檢測(cè)到的移動(dòng)單位的數(shù)量和預(yù)設(shè)位置內(nèi)插方案來(lái)檢測(cè)通信裝置的位置。

在本公開的另一方面，提供一種用于檢測(cè)通信裝置的位置的方法。所述方法包括：檢測(cè)與周圍樣本相比具有峰值概率值的多個(gè)樣本；基于所述多個(gè)樣本中的每個(gè)樣本的可靠性來(lái)檢測(cè)位置。

在本公開的另一方面，提供一種服務(wù)器。所述服務(wù)器包括處理器，其中，所述處理器執(zhí)行如下操作：檢測(cè)當(dāng)通信裝置正從第一位置向第二位置移動(dòng)時(shí)取得的移動(dòng)單位的數(shù)量的操作，其中，每個(gè)移動(dòng)單位基于預(yù)設(shè)周期；以及至少基于檢測(cè)到的移動(dòng)單位的數(shù)量和預(yù)設(shè)位置內(nèi)插方案來(lái)檢測(cè)通信裝置的位置的操作。

在本公開的另一方面，提供一種通信裝置。所述通信裝置包括處理器，其中，所述處理器執(zhí)行如下操作：檢測(cè)與周圍樣本相比具有峰值概率的多個(gè)樣本的操作，以及基于所述多個(gè)樣本中的每個(gè)樣本的可靠性來(lái)檢測(cè)通信裝置的位置的操作。

在本公開的另一方面，提供一種移動(dòng)終端。所述移動(dòng)終端包括至少一個(gè)非暫時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)器；以及至少一個(gè)處理器，其中，當(dāng)執(zhí)行所述至少一個(gè)非暫時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)器中所存儲(chǔ)的指令時(shí)，所述至少一個(gè)處理器執(zhí)行一方法，其中，所述方法包括：檢測(cè)移動(dòng)終端的第一位置；檢測(cè)當(dāng)移動(dòng)終端從第一位置向第二位置移動(dòng)時(shí)取得的移動(dòng)單位的數(shù)量；至少基于檢測(cè)到的移動(dòng)單位的數(shù)量和內(nèi)插方法來(lái)檢測(cè)在第一位置和第二位置之間的移動(dòng)終端的位置。

附圖說(shuō)明

通過(guò)下面結(jié)合附圖進(jìn)行的描述，本公開的特定實(shí)施例的上述和其它方面、特征和優(yōu)點(diǎn)將變得清楚，其中，在附圖中：

圖1是示出根據(jù)本公開的實(shí)施例的用于使用加速度傳感器基于線性內(nèi)插來(lái)估計(jì)移動(dòng)終端的位置的訓(xùn)練階段的示例的平面圖；

圖2是示出根據(jù)本公開的實(shí)施例的用于使用加速度傳感器和角速度傳感器基于線性內(nèi)插來(lái)估計(jì)移動(dòng)終端的位置的訓(xùn)練階段的示例的平面圖；

圖3示出用于室內(nèi)位置估計(jì)的參數(shù)方法如何導(dǎo)致錯(cuò)誤的示例；

圖4示出在圖3中的室內(nèi)環(huán)境下針對(duì)移動(dòng)終端的估計(jì)出的位置的概率分布；

圖5是根據(jù)本公開的實(shí)施例的用于在存在多個(gè)峰值樣本值的環(huán)境下提高位置估計(jì)的準(zhǔn)確度的處理的示例的流程圖；

圖6是根據(jù)本公開的實(shí)施例的用于在存在多個(gè)峰值樣本值的環(huán)境下提高位置估計(jì)的準(zhǔn)確度的處理的另一示例的流程圖；

圖7示出根據(jù)本公開的各種實(shí)施例的無(wú)線通信系統(tǒng)中的通信裝置的內(nèi)部結(jié)構(gòu)的示例；

圖8示出根據(jù)本公開的各種實(shí)施例的移動(dòng)終端的內(nèi)部結(jié)構(gòu)的示例；

圖9示出根據(jù)本公開的各種實(shí)施例的無(wú)線通信系統(tǒng)中的服務(wù)器的內(nèi)部結(jié)構(gòu)的示例。

具體實(shí)施方式

參照附圖提供下面的描述，以幫助全面理解本公開的各種實(shí)施例；然而，本公開本身僅由權(quán)利要求及其等同物所限定。因此，下面的描述包括各種特定細(xì)節(jié)以幫助理解，但是這些特定細(xì)節(jié)將被認(rèn)為僅僅是非限制性的示例。本領(lǐng)域普通技術(shù)人員將認(rèn)識(shí)到，在不脫離本公開的范圍和精神的情況下，可對(duì)在此描述的各種實(shí)施例進(jìn)行各種改變和修改。為了清楚和簡(jiǎn)明，可在此省略對(duì)公知功能、組件和設(shè)備的描述。

在下面的描述和權(quán)利要求中使用的術(shù)語(yǔ)和詞語(yǔ)不必須限于術(shù)語(yǔ)和詞語(yǔ)的詞典含義。在此使用的術(shù)語(yǔ)和詞語(yǔ)僅是用于說(shuō)明目的，而不是為了限制由權(quán)利要求及其等同物所限定的本公開的目的。

應(yīng)當(dāng)理解，除非上下文清晰地另有指示，否則單數(shù)形式包括復(fù)數(shù)形式。因此，例如，對(duì)“組件表面”的引用包括對(duì)一個(gè)或更多個(gè)這樣的表面的引用。

盡管序數(shù)(諸如“第一”和“第二”等)可以用于描述各種組件，但是這些組件在此不被這樣的術(shù)語(yǔ)的使用所限制。術(shù)語(yǔ)僅用于將一個(gè)元件與另一個(gè)元件區(qū)分開。例如，在不脫離本公開的教導(dǎo)的情況下，第一組件可以被稱為第二組件，并且類似地，第二組件也可以被稱為第一組件。在此使用的術(shù)語(yǔ)“和/或”包括所列項(xiàng)中一個(gè)或更多個(gè)所列項(xiàng)的任何和所有組合。

當(dāng)在本說(shuō)明書中使用時(shí)，術(shù)語(yǔ)“包括”和“具有”表示存在所列特征、數(shù)字、步驟、操作、組件、元件或這些項(xiàng)的任何組合，并且不排除附加一個(gè)或更多個(gè)其它特征、數(shù)字、步驟、操作、組件、元件或這些項(xiàng)的組合。

只要在上下文中未對(duì)在此使用的術(shù)語(yǔ)(包括技術(shù)術(shù)語(yǔ)和科學(xué)術(shù)語(yǔ))清楚地進(jìn)行不同的定義/使用，所述術(shù)語(yǔ)具有與本領(lǐng)域普通技術(shù)人員通常理解的術(shù)語(yǔ)相同的含義。

根據(jù)本公開的各種實(shí)施例，電子裝置可包括通信功能。例如，電子裝置可以是移動(dòng)終端、智能電話、平板個(gè)人計(jì)算機(jī)(PC)、移動(dòng)電話、視頻電話、電子書閱讀器、臺(tái)式PC、膝上型PC、上網(wǎng)本PC、個(gè)人數(shù)字助理(PDA)、便攜式多媒體播放器(PMP)、MP3播放器、移動(dòng)醫(yī)療裝置、相機(jī)、可穿戴裝置(例如，頭戴式裝置(HMD)、電子服裝、電子背帶、電子項(xiàng)鏈、電子配件、電子紋身或智能手表)等。

根據(jù)本公開的各種實(shí)施例，電子裝置可以是具有通信功能的智能家用電器。智能家用電器可以是例如電視、數(shù)字視頻盤(DVD)播放器、音響、冰箱、空調(diào)、真空吸塵器、烤箱、微波爐、洗衣機(jī)、烘干機(jī)、空氣凈化器、機(jī)頂盒、電視盒(例如，三星HomeSync^TM、蘋果TV^TM、谷歌TV^TM)、游戲控制臺(tái)、電子詞典、電子鑰匙、攝像機(jī)、電子相框等。

根據(jù)本公開的各種實(shí)施例，電子裝置可以是醫(yī)療裝置(例如，磁共振血管造影(MRA)裝置、磁共振成像(MRI)裝置、計(jì)算機(jī)斷層掃描(CT)裝置、成像裝置或超聲波裝置)、導(dǎo)航裝置、全球定位系統(tǒng)(GPS)接收器、事件數(shù)據(jù)記錄器(EDR)、飛行數(shù)據(jù)記錄器(FDR)、汽車信息娛樂(lè)裝置、航海電子裝置(例如，航海導(dǎo)航裝置、陀螺儀或羅盤)、航空電子裝置、安全裝置、工業(yè)或消費(fèi)機(jī)器人等。

根據(jù)本公開的各種實(shí)施例，電子裝置可以是包括通信功能的家具、建筑/結(jié)構(gòu)的一部分、電子圖板、電子簽名接收裝置、投影機(jī)、各種測(cè)量裝置(例如，水、電、煤氣或電磁波測(cè)量裝置)等。

根據(jù)本公開的各種實(shí)施例，電子裝置可以是上述裝置的任何組合。另外，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員清楚的是，根據(jù)本公開的各種實(shí)施例的電子裝置不限于上述裝置。

本公開的實(shí)施例包括用于在室內(nèi)環(huán)境下估計(jì)位置的設(shè)備、系統(tǒng)和方法，包括用于提高由無(wú)線通信系統(tǒng)中的移動(dòng)終端在室內(nèi)環(huán)境下進(jìn)行的位置估計(jì)的準(zhǔn)確度的設(shè)備和方法。在一方面，通過(guò)基于可靠性測(cè)驗(yàn)來(lái)選擇移動(dòng)終端的多個(gè)候選位置，提高了移估計(jì)動(dòng)終端位置的準(zhǔn)確度。在另一方面，通過(guò)限制距移動(dòng)終端的先前位置的可移動(dòng)距離，提高了估計(jì)移動(dòng)終端位置的準(zhǔn)確度。在本公開的一些實(shí)施例中，提供了用于在無(wú)線通信系統(tǒng)中基于傳感器信息來(lái)估計(jì)位置的設(shè)備和方法。

按照根據(jù)本公開的各種實(shí)施例的設(shè)備、系統(tǒng)和方法的各個(gè)方面，可提高在室內(nèi)環(huán)境下的位置估計(jì)的準(zhǔn)確度，可降低在室內(nèi)環(huán)境下的位置估計(jì)的復(fù)雜度，可增強(qiáng)在室內(nèi)環(huán)境下的位置估計(jì)的可靠性，并且可減少在室內(nèi)環(huán)境下估計(jì)無(wú)線通信系統(tǒng)的移動(dòng)終端位置所需的時(shí)間。

根據(jù)本公開的各種實(shí)施例，方法、設(shè)備和系統(tǒng)可應(yīng)用于各種通信系統(tǒng)(諸如但不限于，長(zhǎng)期演進(jìn)(LTE)移動(dòng)通信系統(tǒng)、先進(jìn)的長(zhǎng)期演進(jìn)(LTE-A)移動(dòng)通信系統(tǒng)、輔助授權(quán)接入(LAA)-LTE移動(dòng)通信系統(tǒng)、高速下行鏈路分組接入(HSDPA)移動(dòng)通信系統(tǒng)、高速上行鏈路分組接入(HSUPA)移動(dòng)通信系統(tǒng)、在第三代合作伙伴計(jì)劃2(3GPP2)下提出的高速率分組數(shù)據(jù)(HRPD)移動(dòng)通信系統(tǒng)，在3GPP2下提出的寬帶碼分多址(WCDMA)移動(dòng)通信系統(tǒng)、在3GPP2下提出的碼分多址(CDMA)移動(dòng)通信系統(tǒng)、電氣電子工程師協(xié)會(huì)(IEEE)802.16m通信系統(tǒng)、IEEE 802.16e通信系統(tǒng)、演進(jìn)的分組系統(tǒng)(EPS)以及移動(dòng)互聯(lián)網(wǎng)協(xié)議(移動(dòng)IP)系統(tǒng)等)。

根據(jù)本公開的實(shí)施例的針對(duì)無(wú)線通信裝置的室內(nèi)位置估計(jì)方案包括訓(xùn)練階段和室內(nèi)位置估計(jì)階段，其中，室內(nèi)位置估計(jì)階段包括粗略階段和細(xì)化階段。

訓(xùn)練階段在特定時(shí)間(例如，無(wú)線保真(Wi-Fi)掃描時(shí)間)估計(jì)移動(dòng)終端的位置。另外，在訓(xùn)練階段，在提供了基于位置服務(wù)(LBS)的區(qū)域中所包括的點(diǎn)中的每個(gè)點(diǎn)中，在數(shù)據(jù)庫(kù)中存儲(chǔ)從與所述點(diǎn)中的每個(gè)點(diǎn)的相鄰的接入點(diǎn)(AP)接收到的接收信號(hào)強(qiáng)度指示(RSSI)或往返時(shí)間(RTT)的平均估計(jì)值。在此，可通過(guò)對(duì)基于網(wǎng)絡(luò)或基于預(yù)設(shè)規(guī)則提供了LBS的區(qū)域進(jìn)行劃分來(lái)產(chǎn)生所述點(diǎn)。可以以各種形式以及上述形式來(lái)產(chǎn)生所述點(diǎn)，并且將在此省略詳細(xì)描述。AP也可被認(rèn)為是發(fā)送在室內(nèi)位置估計(jì)方案中使用的參考信號(hào)的參考信號(hào)發(fā)送設(shè)備，并且參考信號(hào)可以是各種信號(hào)中的一個(gè)信號(hào)。

室內(nèi)位置估計(jì)階段的粗略階段(在存在多個(gè)候選位置的情況下)通過(guò)基于可靠性測(cè)驗(yàn)選擇針對(duì)移動(dòng)終端的多個(gè)候選位置中的一個(gè)候選位置來(lái)提高估計(jì)移動(dòng)終端位置的準(zhǔn)確度。細(xì)化階段通過(guò)基于傳感器信息限制距移動(dòng)終端的先前位置的可移動(dòng)距離來(lái)提高位置估計(jì)準(zhǔn)確度。

下面描述根據(jù)本公開的實(shí)施例的用于降低訓(xùn)練階段的復(fù)雜度的方案。

在本公開的本實(shí)施例中，RSSI在訓(xùn)練階段期間被存儲(chǔ)在數(shù)據(jù)庫(kù)中。然而，可存儲(chǔ)各種可選和/或附加接收信號(hào)強(qiáng)度參數(shù)(諸如，接收信號(hào)碼功率(RSCP)、參考信號(hào)接收功率(RSRP)、參考信號(hào)接收質(zhì)量(RSRQ)、載波干擾噪聲比(CINR)、信噪比(SNR)、塊錯(cuò)誤率(BLER)等)。為了描述方便，在本公開的本實(shí)施例中，僅將RSSI存儲(chǔ)在數(shù)據(jù)庫(kù)中。

在訓(xùn)練階段，針對(duì)服務(wù)器需要提供LBS的區(qū)域等，可以通過(guò)無(wú)線紅外測(cè)量產(chǎn)生并在服務(wù)器中存儲(chǔ)數(shù)據(jù)庫(kù)。通常，無(wú)線紅外測(cè)量意指在每個(gè)點(diǎn)或位置處從多個(gè)接入點(diǎn)(AP)對(duì)數(shù)據(jù)(諸如，接收信號(hào)強(qiáng)度(RSS)或往返時(shí)間(RTT))的采集。

在非參數(shù)系統(tǒng)，數(shù)據(jù)庫(kù)通常包括在每個(gè)點(diǎn)處對(duì)接收信號(hào)的測(cè)量值。在參數(shù)系統(tǒng)中，數(shù)據(jù)庫(kù)包括與指定無(wú)線系統(tǒng)的信號(hào)傳播模型的每個(gè)AP的一個(gè)或更多個(gè)特征相關(guān)的參數(shù)。

例如，在基于路徑損耗模型的位置估計(jì)系統(tǒng)中，服務(wù)器的數(shù)據(jù)庫(kù)可包括每個(gè)AP的位置和各種參數(shù)(諸如例如，來(lái)自于下面的等式(1)的α和β)。路徑損耗模型依賴于接收信號(hào)功率根據(jù)傳輸距離而減小的特征，并且可被表示為等式(1)：

$P_R=P_0-10{\mathrm{\βlog}}_{10}\left(\frac{d}{d_0}\right)+X=\mathrm{\α}-10{\mathrm{\βlog}}_{10}\left(d\right)+X---\left(1\right)$

在等式(1)中，P_R是接收信號(hào)的RSSI，d是移動(dòng)終端和AP之間的距離，X表示平均功率為0的高斯噪聲，P₀是當(dāng)移動(dòng)終端和AP之間的距離是d₀時(shí)的接收信號(hào)的RSSI。

僅在移動(dòng)終端和AP之間的距離被保持在閾值距離(例如，米)內(nèi)的情況下可提供高準(zhǔn)確度的LBS。

在訓(xùn)練階段發(fā)生的大多數(shù)處理需要被移動(dòng)終端的用戶直接執(zhí)行。如果為了提供LBS而需要由用戶穿行的區(qū)域過(guò)大，則可能消耗大量時(shí)間和大量人力。當(dāng)在公共室內(nèi)場(chǎng)所(例如，百貨公司、商店、醫(yī)院等)中提供LBS時(shí)，如果有可能，則應(yīng)當(dāng)減少在訓(xùn)練階段消耗的時(shí)間和人力。

近來(lái)，高端移動(dòng)終端(諸如，智能電話)包括各種傳感器(包括慣性傳感器(諸如例如，加速度傳感器、角速度傳感器、磁場(chǎng)傳感器等))。

根據(jù)本公開的實(shí)施例，慣性傳感器用于降低訓(xùn)練階段的復(fù)雜度。

在本實(shí)施例中，移動(dòng)終端在WLAN的每個(gè)掃描時(shí)間內(nèi)測(cè)量從每個(gè)AP接收到的信號(hào)的RSSI，還在移動(dòng)終端在兩點(diǎn)(開始點(diǎn)和結(jié)束點(diǎn))之間的路徑上移動(dòng)的同時(shí)使用移動(dòng)終端中所包括的加速度傳感器測(cè)量在每個(gè)掃描周期期間移動(dòng)終端的移動(dòng)單位的數(shù)量。移動(dòng)單位可以是用戶以預(yù)設(shè)周期穿行的平均距離，類似于表示移動(dòng)終端的用戶的步幅或步伐。移動(dòng)終端基于內(nèi)插來(lái)獲取在各個(gè)掃描周期之間的位置。

在可使用加速度傳感器來(lái)獲得移動(dòng)終端位置的情況下，可以減少操作者在提供了LBS的區(qū)域中所包括的所有關(guān)注點(diǎn)處直接采集數(shù)據(jù)的努力。

在每個(gè)掃描時(shí)間內(nèi)移動(dòng)終端的位置可被表示為等式(2)：

$\hat{x}\left(n\right)=\frac{Step\left(n\right)-Step\left(n_{start}\right)}{Step\left(n_{end}\right)-Step\left(n_{start}\right)}\left(x\right(n_{end})-x(n_{start}\left)\right)+x\left(n_{start}\right)---\left(2\right)$

其中，x(n)是移動(dòng)終端的位置，其中，所述位置是移動(dòng)用戶在第n個(gè)掃描時(shí)間記錄的，n_start≤n≤n_end并且是Wi-Fi掃描時(shí)間索引，Step(n)是從第0個(gè)掃描時(shí)間到第n個(gè)掃描時(shí)間取得的移動(dòng)單位的數(shù)量，是在第n個(gè)掃描時(shí)間的移動(dòng)終端的估計(jì)位置。

在等式(2)中，基于線性內(nèi)插計(jì)算出移動(dòng)終端的位置；然而，根據(jù)本公開可使用其它內(nèi)插方法。

圖1是示出根據(jù)本公開的實(shí)施例的用于使用加速度傳感器基于線性內(nèi)插來(lái)估計(jì)移動(dòng)終端的位置的訓(xùn)練階段的示例的平面圖。

在圖1中，圓圈是移動(dòng)終端的用戶在地圖上直接檢查當(dāng)前位置的地點(diǎn)。圓圈之間的菱形點(diǎn)是移動(dòng)終端在每個(gè)掃描周期基于線性內(nèi)插來(lái)估計(jì)當(dāng)前位置的地點(diǎn)。在此，所述圓圈中的每個(gè)圓圈意指在訓(xùn)練階段期間由移動(dòng)終端的用戶針對(duì)給定掃描周期記錄的位置。下面將描述訓(xùn)練階段。

首先，在訓(xùn)練階段期間，采集每個(gè)(網(wǎng)格)點(diǎn)處的所有AP的RSS，由此構(gòu)建用于定位的具有下面的形式的無(wú)線電映射(radio map)(或數(shù)據(jù)庫(kù))：

位置1：RSS_1,1對(duì)應(yīng)AP1RSS_1,2對(duì)應(yīng)AP2…RSS_1,K對(duì)應(yīng)AP K

.

.

.

位置N：RSS_N,1對(duì)應(yīng)AP1RSS_N,2對(duì)應(yīng)AP2…RSS_N,K對(duì)應(yīng)AP K

通常，需要針對(duì)可行走區(qū)域中的所有點(diǎn)(例如，N個(gè)點(diǎn))記錄AP的RSS。在此，在每個(gè)Wi-Fi掃描周期自動(dòng)記錄RSS。在此過(guò)程中，移動(dòng)用戶需要記錄所述N個(gè)點(diǎn)中的所有點(diǎn)的地理位置。此過(guò)程被稱為現(xiàn)場(chǎng)勘測(cè)，并且通常由訓(xùn)練有素的工程師執(zhí)行。然而，現(xiàn)場(chǎng)勘測(cè)是非常耗時(shí)的勞動(dòng)密集型的工作，因此需要簡(jiǎn)化此過(guò)程。

因此，取代記錄每個(gè)點(diǎn)的位置，本公開的實(shí)施例從等式(1)估計(jì)用戶的位置并且構(gòu)建無(wú)線電映射。

當(dāng)移動(dòng)終端在針對(duì)WLAN信號(hào)的每個(gè)掃描周期基于線性內(nèi)插估計(jì)移動(dòng)終端的位置時(shí)，可相對(duì)準(zhǔn)確地估計(jì)出多個(gè)點(diǎn)的位置。

如果移動(dòng)終端包括角速度傳感器以及加速度傳感器，則移動(dòng)終端還可感測(cè)移動(dòng)方向的改變(例如，轉(zhuǎn)變)。

圖2是示出根據(jù)本公開的實(shí)施例的使用加速度傳感器和角速度傳感器基于線性內(nèi)插來(lái)估計(jì)移動(dòng)終端的位置的訓(xùn)練階段的示例的平面圖。

在圖2中，圓圈是移動(dòng)終端的用戶在地圖上直接檢查當(dāng)前位置的地點(diǎn)。菱形點(diǎn)是移動(dòng)終端在每個(gè)掃描時(shí)間基于線性內(nèi)插來(lái)估計(jì)移動(dòng)終端的位置的地點(diǎn)。

如圖2中所示，當(dāng)移動(dòng)終端在針對(duì)WLAN信號(hào)的每個(gè)掃描時(shí)間基于線性內(nèi)插估計(jì)移動(dòng)終端的位置時(shí)，可相對(duì)準(zhǔn)確地估計(jì)出多個(gè)點(diǎn)的位置。具體地，角速度傳感器以及加速度傳感器被使用，移動(dòng)終端可在移動(dòng)的同時(shí)檢測(cè)移動(dòng)方向。

上面已經(jīng)描述了用于在無(wú)線通信系統(tǒng)中降低室內(nèi)位置估計(jì)方案的訓(xùn)練階段的復(fù)雜度的本公開實(shí)施例，并且下面將描述用于在室內(nèi)位置估計(jì)階段的細(xì)化階段使用慣性傳感器來(lái)增強(qiáng)準(zhǔn)確度的本公開的實(shí)施例。

在訓(xùn)練階段之后，服務(wù)器使用由移動(dòng)終端采集的測(cè)量值來(lái)產(chǎn)生數(shù)據(jù)庫(kù)。在路徑損耗模型系統(tǒng)中，基于在訓(xùn)練階段采集到的針對(duì)每個(gè)AP的信息，數(shù)據(jù)庫(kù)包括針對(duì)每個(gè)AP的標(biāo)識(shí)(ID)和位置以及各種參數(shù)(諸如例如，上面的等式(1)中的α和β)。當(dāng)從移動(dòng)終端接收到請(qǐng)求時(shí)，服務(wù)器發(fā)送相關(guān)信息。

移動(dòng)終端基于從服務(wù)器接收到的相關(guān)信息和由移動(dòng)終端測(cè)量出的信號(hào)來(lái)估計(jì)移動(dòng)終端的當(dāng)前位置。

本公開的一個(gè)實(shí)施例僅使用從AP接收到的測(cè)量值。如上所述，參照用于降低訓(xùn)練階段的復(fù)雜度的實(shí)施例，移動(dòng)終端使用慣性傳感器來(lái)檢測(cè)一個(gè)位置估計(jì)時(shí)間和下一個(gè)位置估計(jì)時(shí)間之間的移動(dòng)終端的移動(dòng)單位(例如，步幅或步伐)的數(shù)量，并且通過(guò)將檢測(cè)到的移動(dòng)單位的數(shù)量應(yīng)用到狀態(tài)轉(zhuǎn)移模型來(lái)提高位置估計(jì)準(zhǔn)確度。

假設(shè)移動(dòng)終端知道每個(gè)掃描周期的移動(dòng)單位的數(shù)量，則狀態(tài)轉(zhuǎn)移模型可以被表示為等式(3)：

S(n)＝x(n)，

其中，x(n)＝x(n-1)+(s(n)+κ)v(n) (3)

在等式(3)中，n是Wi-Fi掃描時(shí)間索引，S(n)是指示第n個(gè)掃描時(shí)間內(nèi)的狀態(tài)的參數(shù)，x(n)是指示移動(dòng)終端的位置的參數(shù)，s(n)表示在從先前掃描時(shí)間起的當(dāng)前掃描時(shí)間期間移動(dòng)單位的數(shù)量，κ是用于向x(n)給予更多隨機(jī)性的調(diào)整常數(shù)，v(n)表示測(cè)量中的噪聲/誤差。

如果已知移動(dòng)終端的用戶的移動(dòng)單位信息(例如，步幅信息)，則等式(3)的狀態(tài)轉(zhuǎn)移模型可以被表示為等式(4)：

S(n)＝[x(n) γ(n)]^T，

其中，γ(n)＝γ(n-1)+v′(n)，

以及x(n)＝x(n-1)+s(n)γ(n) (4)

其中，γ(n)表示第n個(gè)掃描周期內(nèi)的步幅長(zhǎng)度，v′(n)表示步幅長(zhǎng)度的誤差/噪聲。

在基于路徑損耗模型的室內(nèi)位置估計(jì)系統(tǒng)中，粒子濾波器算法可被應(yīng)用到上述狀態(tài)轉(zhuǎn)移模型(例如，等式(3)或等式(4))，以估計(jì)當(dāng)前用戶位置，如下面一系列操作[1]-[5]所述。

[1]移動(dòng)終端在室內(nèi)地圖上產(chǎn)生遵循給定概率分布的M個(gè)樣本。針對(duì)每個(gè)樣本i的狀態(tài)變量(當(dāng)不知道移動(dòng)單位信息時(shí))可由等式(5)來(lái)表示和/或(當(dāng)知道移動(dòng)單位信息時(shí))可由等式(6)來(lái)表示：

Sⁱ(n)＝xⁱ(n)，

其中，xⁱ(n)＝xⁱ(n-1)+(s(n)+κ)vⁱ(n) (5)

Sⁱ(n)＝[xⁱ(n) γⁱ(n)]^T，

其中，γⁱ(n)＝γⁱ(n-1)+v′ⁱ(n)

以及xⁱ(n)＝xⁱ(n-1)+s(n)γⁱ(n) (6)

因此，等式(5)和等式(6)中的每個(gè)等式表示針對(duì)第i個(gè)樣本的狀態(tài)等式，其中，i＝0,…,M。

[2]移動(dòng)終端更新概率，或者在這種情況下，使用等式(7)來(lái)更新針對(duì)每個(gè)樣本i的加權(quán)wⁱ(n)：

$w^i\left(n\right)={\hat{w}}^i(n-1)\·\exp \[-\frac{\Σ|P_{R,APk}-({\widehat{\mathrm{\α}}}_k-10{\widehat{\mathrm{\β}}}_k{\log }_{10}|x^i\left(n\right)-{\hat{x}}_{AP,k}|){|}^2}{2{\mathrm{\σ}}^2}\]---\left(7\right)$

其中，P_R,APk是從第k個(gè)AP接收到的信號(hào)的RSSI，是針對(duì)第k個(gè)AP的對(duì)從服務(wù)器接收到α的估計(jì)，是針對(duì)第k個(gè)AP的對(duì)從服務(wù)器接收到的β的估計(jì)，是第k個(gè)AP的估計(jì)位置，n是Wi-Fi掃描時(shí)間索引。

[3]移動(dòng)終端將針對(duì)第i個(gè)樣本的概率或加權(quán)標(biāo)準(zhǔn)化，如等式(8)中所示。

${\hat{w}}^i\left(n\right)=\frac{w^i\left(n\right)}{{\Σ}_l{w}^l\left(n\right)}---\left(8\right)$

在等式(8)中，wⁱ(n)表示針對(duì)第i個(gè)樣本的概率或加權(quán)。

[4]移動(dòng)終端使用等式(9)來(lái)計(jì)算來(lái)移動(dòng)終端的估計(jì)位置

${\hat{x}}_{client}\left(n\right)={\Σ}_i{x}^i\left(n\right){\hat{w}}^i\left(n\right)---\left(9\right)$

[5]移動(dòng)終端使用等式(10)來(lái)計(jì)算樣本的有效數(shù)量

${\hat{N}}_{eff}=\frac{1}{{\Σ}_l{\hat{w}}^l\left(n\right)}---\left(10\right)$

如果有效數(shù)量小于預(yù)設(shè)閾值計(jì)數(shù)N_thr，則移動(dòng)終端執(zhí)行下面的重新采樣處理，這是因?yàn)榈仁?9)的結(jié)果不具有要求的準(zhǔn)確度。

移動(dòng)終端與當(dāng)前產(chǎn)生的樣本的概率或加權(quán)成比例地重新產(chǎn)生當(dāng)前產(chǎn)生的樣本。移動(dòng)終端將重新產(chǎn)生的樣本的權(quán)重改變?yōu)?/p>

如上所述，在本公開的實(shí)施例中，移動(dòng)終端計(jì)算移動(dòng)終端可在每個(gè)掃描時(shí)間移動(dòng)的距離，并且將計(jì)算出的距離應(yīng)用到室內(nèi)位置估計(jì)方案以估計(jì)移動(dòng)終端的位置。

因此，與僅使用WLAN信號(hào)來(lái)估計(jì)移動(dòng)終端的位置的一般室內(nèi)位置估計(jì)方案的性能相比，根據(jù)本公開的實(shí)施例的用于估計(jì)移動(dòng)終端位置的方案的性能可被提高。

上面已經(jīng)描述了在細(xì)化估計(jì)階段使用慣性傳感器來(lái)增強(qiáng)準(zhǔn)確度，在下面將描述用于在粗略估計(jì)階段基于對(duì)樣本的可靠性測(cè)驗(yàn)來(lái)增強(qiáng)準(zhǔn)確度的方案。

當(dāng)使用參數(shù)方法方案并且與移動(dòng)終端相鄰的AP相對(duì)均勻地位于移動(dòng)終端周圍時(shí)，估計(jì)位置值具有高準(zhǔn)確度。然而，如果與移動(dòng)終端相鄰的AP相對(duì)于移動(dòng)終端位于特定區(qū)域或特定方向，則針對(duì)移動(dòng)終端的估計(jì)位置值的準(zhǔn)確度降低。這種估計(jì)位置的準(zhǔn)確度降低的情形頻繁發(fā)生在一列AP和/或一批AP的邊緣區(qū)域。

圖3示出使用參數(shù)方法如何不準(zhǔn)確地估計(jì)出移動(dòng)終端的位置的示例。

在圖3中，在室內(nèi)環(huán)境下存在5個(gè)AP，例如，AP#1、AP#2、AP#3、AP#4和AP#5。假設(shè)移動(dòng)終端位于點(diǎn)A處，移動(dòng)終端可僅使用從AP#1、AP#2和AP#3接收到的信號(hào)，這是因?yàn)橐苿?dòng)終端由于障礙物的原因而不能從AP#4接收信號(hào)，并且由于AP#5距移動(dòng)終端相對(duì)地遠(yuǎn)因此來(lái)自于AP#5的信號(hào)相對(duì)地弱。

然而，如圖3中所示，移動(dòng)終端實(shí)際所在的點(diǎn)A與位于點(diǎn)A的相對(duì)側(cè)的點(diǎn)B，距AP#1、AP#2和AP#3中每個(gè)AP的距離相同。因此，移動(dòng)終端將移動(dòng)終端的位置估計(jì)為點(diǎn)A的概率與移動(dòng)終端將移動(dòng)終端的位置估計(jì)為點(diǎn)B的概率相等。

圖4使用等值線示出圖3的室內(nèi)環(huán)境下針對(duì)移動(dòng)終端的估計(jì)位置的概率分布。

在圖4中，針對(duì)移動(dòng)終端在室內(nèi)地圖上的估計(jì)位置，點(diǎn)A和點(diǎn)B兩者都具有最大值0.1。在這種情況下，移動(dòng)終端使用等式(9)來(lái)獲得樣本的平均值，因此移動(dòng)終端將移動(dòng)終端的位置估計(jì)為點(diǎn)C或與點(diǎn)C相鄰的點(diǎn)。根據(jù)情形，點(diǎn)C或與點(diǎn)C相鄰的點(diǎn)和移動(dòng)終端實(shí)際所在的點(diǎn)A之間的距離可能非常大。

下面參照?qǐng)D5和圖6描述根據(jù)本公開的實(shí)施例的用于在存在峰值樣本值時(shí)提高位置估計(jì)的準(zhǔn)確度的處理的示例，其中，在粗略估計(jì)階段期間使用該處理。

圖5是根據(jù)本公開的實(shí)施例的用于在存在多個(gè)峰值樣本值的環(huán)境下提高位置估計(jì)的準(zhǔn)確度的處理的示例的流程圖。上述圖4提供了存在多個(gè)峰值樣本值的示例。

在步驟511，移動(dòng)終端產(chǎn)生與周圍點(diǎn)相比具有峰值的樣本的集合Ω。在步驟513，移動(dòng)終端確定集合Ω中的元素/樣本的數(shù)量P是否大于1。如果元素的數(shù)量P大于1，則在步驟515，移動(dòng)終端計(jì)算集合Ω中所包括的元素/樣本中的每個(gè)元素/樣本的可靠性。

如本領(lǐng)域普通技術(shù)人員應(yīng)理解的那樣，在基于路徑損耗模型的室內(nèi)位置估計(jì)方案中，可使用各種可靠性方案來(lái)計(jì)算集合Ω中所包括的樣本的可靠性。下面描述兩種可靠性計(jì)算方案。

可靠性計(jì)算方案#1

對(duì)于集合Ω中的每個(gè)樣本i(i∈Ω)，移動(dòng)終端搜索滿足等式(11)中表示的標(biāo)準(zhǔn)的所有AP：

$|x^i\left(n\right)-{\hat{x}}_{AP,k}|\<R_{th}---\left(11\right)$

其中，R_th是預(yù)設(shè)常數(shù)。

針對(duì)集合Ω中的每個(gè)樣本i(i∈Ω)，移動(dòng)終端搜索滿足等式(12)中表示的標(biāo)準(zhǔn)的所有AP：

$|{\widehat{\mathrm{\α}}}_k-10{\widehat{\mathrm{\β}}}_k{\log }_{10}|x^i\left(n\right)-{\hat{x}}_{AP,k}|-P_{R,APk}|\<{\mathrm{\σ}}_{th}---\left(12\right)$

其中，σ_th是預(yù)設(shè)常數(shù)。

移動(dòng)終端通過(guò)使用等式(13)來(lái)計(jì)算集合Ω中所包括的樣本的可靠性：

${\mathrm{\λ}}^i\left(n\right)=\frac{N_{num}^i\left(n\right)}{N_{denom}^i\left(n\right)}---\left(13\right)$

其中，是滿足等式(12)的AP的數(shù)量，是滿足等式(11)的AP的數(shù)量。

可靠性計(jì)算方案#2

針對(duì)集合Ω中的每個(gè)樣本i(i∈Ω)，移動(dòng)終端使用等式(14)來(lái)計(jì)算

$e_{sum}^i\left(n\right)={\mathrm{\Σ}}_k|{\widehat{\mathrm{\α}}}_k-10{\widehat{\mathrm{\β}}}_k{\log }_{10}|x^i\left(n\right)-{\hat{x}}_{AP,k}|-P_{R,APk}|---\left(14\right)$

使用移動(dòng)終端使用等式(15)計(jì)算集合Ω中所包括的每個(gè)樣本的可靠性：

${\mathrm{\λ}}^i\left(n\right)=\frac{1}{e_{sum}^i\left(n\right)}---\left(15\right)$

其中，λⁱ(n)是樣本i的可靠性。

在可靠性計(jì)算方案#1和可靠性計(jì)算方案#2中，n是Wi-Fi掃描時(shí)間索引。

一旦在步驟515執(zhí)行了可靠性測(cè)驗(yàn)，移動(dòng)終端可在集合Ω的樣本之中選擇具有最大可靠性的樣本，并且在步驟517將該樣本設(shè)置/確定為移動(dòng)終端的最終位置值。

圖5僅示出根據(jù)本公開的實(shí)施例的用于在存在多個(gè)峰值樣本值的室內(nèi)環(huán)境下在位置估計(jì)的粗略估計(jì)階段提高準(zhǔn)確度的處理的示例。例如，盡管示出一系列步驟，但是圖5中的各個(gè)步驟可以重合，并行發(fā)生，以不同順序發(fā)生，或者多次發(fā)生。此外，如本領(lǐng)域普通技術(shù)人員將理解的那樣，步驟可被組合在一起或者被進(jìn)一步劃分成子步驟。

由于移動(dòng)終端在每個(gè)掃描時(shí)間確定是否存在多個(gè)峰值是低效的，因此在本公開的其它實(shí)施例中，移動(dòng)終端可僅在每N個(gè)掃描時(shí)間(而非每個(gè)掃描周期)執(zhí)行圖5中的處理。在此，N可以是預(yù)設(shè)值或適應(yīng)值。

圖6是根據(jù)本公開的實(shí)施例的用于在存在多個(gè)峰值樣本值時(shí)在粗略估計(jì)階段期間提高位置估計(jì)準(zhǔn)確度的處理的另一示例的流程圖。與圖5中的處理相比，圖6中用于提高位置估計(jì)準(zhǔn)確度的處理減少了計(jì)算量。

在步驟611，移動(dòng)終端確定是否小于ρ_th(即，其中，是使用最小均方誤差(MMSE)方案估計(jì)出的移動(dòng)終端的位置，是使用最大似然(ML)方案估計(jì)出的移動(dòng)終端的位置，ρ_th是預(yù)定的常數(shù)值。

可使用等式(16)來(lái)計(jì)算基于MMSE的移動(dòng)終端的估計(jì)位置

${\hat{x}}_{MMSE}\left(n\right)={\Σ}_i{x}^i\left(n\right)w^i\left(n\right)---\left(16\right)$

可使用等式(17)來(lái)計(jì)算基于ML的移動(dòng)終端的估計(jì)位置

${\hat{x}}_{ML}\left(n\right)=x^{\hat{i}}\left(n\right),$

其中，

如果在步驟611，不小于ρ_th，也就是說(shuō)，如果大于或等于ρ_th，則在步驟613，移動(dòng)終端計(jì)算集合Ω中所包括的元素(即，樣本)中的每個(gè)元素的可靠性。上面參照?qǐng)D5描述了用于計(jì)算集合Ω的樣本中的每個(gè)樣本的可靠性的兩個(gè)示例，因此在此將省略詳細(xì)描述。

在步驟615，移動(dòng)終端從集合Ω中所包括的元素/樣本之中選擇具有最大可靠性的樣本作為移動(dòng)終端的最終位置值。

圖6示出根據(jù)本公開的實(shí)施例的用于在存在多個(gè)峰值樣本值的情況下在位置估計(jì)的粗略估計(jì)階段提高準(zhǔn)確度的處理的另一示例。如本領(lǐng)域普通技術(shù)人員將理解的那樣，可對(duì)圖6做出各種改變。例如，盡管示出一系列步驟，但是圖6中的各個(gè)步驟可以重合，并行發(fā)生，以不同順序發(fā)生，或者多次發(fā)生。此外，步驟可被組合在一起或者被進(jìn)一步劃分成子步驟。

根據(jù)本公開的各種實(shí)施例，用于計(jì)算每個(gè)樣本的可靠性并提高位置估計(jì)準(zhǔn)確度的處理可被應(yīng)用到使用移動(dòng)終端和AP之間的往返時(shí)間(RTT)的基于路徑損耗模型的位置估計(jì)系統(tǒng)。

在使用RTT的基于路徑損耗模型的位置估計(jì)系統(tǒng)中，等式(7)可被改變?yōu)榈仁?18)：

$w^i\left(n\right)=w^i(n-1)\·\exp \[-\frac{\Σ|T_{R,APk}-{\hat{T}}_{R,APk}^i{|}^2}{2{\mathrm{\σ}}^2}\]---\left(18\right)$

其中，T_R,APk是AP#k和移動(dòng)終端之間的RTT值或距離，是從信號(hào)模型計(jì)算出的樣本i和AP#k之間的RTT值或距離。

圖7示出根據(jù)本公開的各種實(shí)施例的無(wú)線通信系統(tǒng)中的通信裝置的內(nèi)部結(jié)構(gòu)的示例。

在圖7中，根據(jù)本公開的各種實(shí)施例的通信裝置700包括收發(fā)器711、處理器713、存儲(chǔ)器715和傳感器單元717。

收發(fā)器711執(zhí)行通信裝置700與外部裝置(諸如，另一移動(dòng)終端、AP等)之間的通信操作。諸如“收發(fā)器”、“通信模塊”和“通信接口”的術(shù)語(yǔ)可交換使用。收發(fā)器711可基于各種長(zhǎng)距離、短距離、有線和/或無(wú)線通信方案來(lái)執(zhí)行通信操作。

例如，收發(fā)器711可以使用蜂窩通信方案(諸如例如，LTE方案、LTE-A方案、CDMA方案、WCDMA方案、通用移動(dòng)電信系統(tǒng)(UMTS)方案、無(wú)線寬帶(WiBro)方案、全球移動(dòng)通信系統(tǒng)(GSM)方案等)來(lái)執(zhí)行無(wú)線通信。收發(fā)器711可使用諸如例如無(wú)線保真(Wi-Fi)方案、方案和/或近場(chǎng)通信(NFC)方案的方案來(lái)執(zhí)行短距離通信。收發(fā)器711可使用諸如例如全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)(GNSS)等方案來(lái)執(zhí)行導(dǎo)航通信操作。在此，GNSS方案根據(jù)使用區(qū)域、帶寬等可包括GPS、俄羅斯全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)(GLONASS)、中國(guó)導(dǎo)航衛(wèi)星系統(tǒng)(北斗)和歐洲全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)(伽利略)中的至少一個(gè)系統(tǒng)。為了方便，諸如“GPS”和“GNSS”的術(shù)語(yǔ)可互換使用。

收發(fā)器711可使用方案來(lái)執(zhí)行有線通信，其中，所述方案可包括通用串行總線(USB)方案、高清晰度多媒體接口(HDMI)方案、推薦標(biāo)準(zhǔn)232(RS-232)方案、普通老式電話服務(wù)(POTS)方案等中的至少一個(gè)方案。

收發(fā)器711發(fā)送并接收與根據(jù)本公開的各種實(shí)施例的內(nèi)部/室內(nèi)位置估計(jì)方案相關(guān)的各種信號(hào)和各種消息(即，參照?qǐng)D1至圖6描述的各種信號(hào)和各種消息)，在此省略其進(jìn)一步的描述。

處理器713可包括通信處理器(CP)。根據(jù)本公開的各種實(shí)施例，處理器713可包括中央處理器(CPU)和應(yīng)用處理器(AP)中的至少一個(gè)處理器。處理器713可執(zhí)行與計(jì)算相關(guān)的操作或者與通信裝置700中所包括的至少一個(gè)其它單元的控制和/或通信相關(guān)的數(shù)據(jù)處理。根據(jù)本公開的實(shí)施例，諸如“處理器”、“控制模塊”、“控制單元”和“控制器”的術(shù)語(yǔ)可根據(jù)上下文和實(shí)施方式而互換使用。

處理器713控制與根據(jù)本公開的各種實(shí)施例的內(nèi)部/室內(nèi)位置估計(jì)方案相關(guān)的操作，如參照?qǐng)D1至圖6描述的內(nèi)容，并且在此省略其進(jìn)一步的描述。

存儲(chǔ)器715可包括易失性存儲(chǔ)器和/或非易失性存儲(chǔ)器。例如，存儲(chǔ)器715可存儲(chǔ)與通信裝置700中所包括的至少一個(gè)其它單元相關(guān)的指令或數(shù)據(jù)。根據(jù)本公開的各種實(shí)施例，存儲(chǔ)器715可存儲(chǔ)軟件和/或一個(gè)或更多個(gè)程序。在一些實(shí)施例中，程序可包括內(nèi)核、中間件、應(yīng)用程序編程接口(API)和/或應(yīng)用程序(或應(yīng)用)等。在圖7中，存儲(chǔ)器715包括在通信裝置700中；然而，通信裝置700并非必須包括存儲(chǔ)器715，并且按照根據(jù)本公開的功能，存儲(chǔ)器715可在外部裝置700的外部。

存儲(chǔ)器715存儲(chǔ)與根據(jù)本公開的各種實(shí)施例的內(nèi)部/室內(nèi)位置估計(jì)方案相關(guān)的各種程序、數(shù)據(jù)、數(shù)據(jù)庫(kù)等，如參照?qǐng)D1至圖6所描述的內(nèi)容，并且在此省略其進(jìn)一步的描述。

傳感器單元717可以包括慣性傳感器，其中，慣性傳感器可以是加速度傳感器、角速度傳感器、磁場(chǎng)傳感器等。傳感器單元717感測(cè)到的傳感器信息被傳送到處理器713，并且處理器713基于從傳感器單元717傳送的傳感器信息來(lái)執(zhí)行操作，其中，所述操作包括與根據(jù)本公開的各種實(shí)施例的內(nèi)部/室內(nèi)位置估計(jì)方案相關(guān)的操作。

盡管在通信裝置700中的收發(fā)器711、處理器713、存儲(chǔ)器715和傳感器單元717作為單獨(dú)的單元被描述，但是應(yīng)當(dāng)理解，這僅僅是為了描述的方便。換言之，收發(fā)器711、處理器713、存儲(chǔ)器715和傳感器單元717中的兩項(xiàng)或更多項(xiàng)可被并入單個(gè)單元。通信裝置700可由一個(gè)處理器來(lái)實(shí)現(xiàn)。

圖8示出根據(jù)本公開的各種實(shí)施例的移動(dòng)終端的內(nèi)部結(jié)構(gòu)的示例。在圖8中，根據(jù)本公開的各種實(shí)施例的移動(dòng)終端800包括通信裝置815、顯示器811和輸入/輸出接口813。

通信裝置815可與外部電子設(shè)備(例如，電子設(shè)備830、電子設(shè)備840以及AP 810)進(jìn)行通信。通信裝置815類似于圖7中描述的通信裝置700，在此省略進(jìn)一步的描述。

顯示器811可以以各種形式(例如，液晶顯示器(LCD)、發(fā)光二極管(LED)顯示器、有機(jī)發(fā)光二極管(OLED)顯示器、微機(jī)電系統(tǒng)(MEMS)顯示器、電子紙顯示器等)來(lái)實(shí)現(xiàn)。顯示器811可顯示各種內(nèi)容(例如，文本、圖像、視頻、圖標(biāo)、符號(hào)等)。顯示器811可包括觸摸屏，并接收觸摸、手勢(shì)、接近或懸停輸入。

輸入/輸出接口813可執(zhí)行向移動(dòng)終端800中所包括的其它單元傳送輸入命令或數(shù)據(jù)的接口的功能。輸入/輸出接口813可輸出從移動(dòng)終端800中所包括的其它單元接收到的用戶命令或數(shù)據(jù)。

根據(jù)本公開的各種實(shí)施例，移動(dòng)終端800還可包括存儲(chǔ)模塊(例如，存儲(chǔ)器等)或者處理器(例如，AP等)。盡管在移動(dòng)終端800中的通信裝置815、顯示器811和輸入/輸出接口813作為單獨(dú)的單元被描述，但是應(yīng)當(dāng)理解，這僅僅是為了描述的方便。換言之，通信裝置700、顯示器811和輸入/輸出接口813中的兩項(xiàng)或更多項(xiàng)可被并入單個(gè)單元。移動(dòng)終端800可由一個(gè)處理器來(lái)實(shí)現(xiàn)。

圖9示出根據(jù)本公開的各種實(shí)施例的無(wú)線通信系統(tǒng)中的服務(wù)器的內(nèi)部結(jié)構(gòu)的示例。在圖9中，服務(wù)器900包括發(fā)送器911、控制器913、接收器915和存儲(chǔ)單元917。

控制器913控制服務(wù)器900的整體操作，包括控制服務(wù)器900執(zhí)行與根據(jù)本公開的各種實(shí)施例的室內(nèi)位置估計(jì)方案相關(guān)的操作，諸如參照?qǐng)D1至圖6描述的內(nèi)容，并且在此省略其進(jìn)一步的描述。

發(fā)送器911在控制器913的控制下向其它實(shí)體(例如，通信裝置等)發(fā)送各種信號(hào)和各種消息等?？稍诎l(fā)送器911發(fā)送的與根據(jù)本公開的各種實(shí)施例的室內(nèi)位置估計(jì)的各種實(shí)施例相關(guān)的各種信號(hào)、各種消息等已經(jīng)參照?qǐng)D1至圖6進(jìn)行了描述，在此省略其進(jìn)一步的描述。

接收器915可在控制器913的控制下或不在控制器913的控制下從其它實(shí)體接收各種信號(hào)、各種消息等?？稍诮邮掌?15接收的與根據(jù)本公開的各種實(shí)施例的室內(nèi)位置估計(jì)的各種實(shí)施例相關(guān)的各種信號(hào)、各種消息等已經(jīng)參照?qǐng)D1至圖6進(jìn)行了描述，在此省略其進(jìn)一步的描述。

存儲(chǔ)單元917存儲(chǔ)程序、數(shù)據(jù)等，其中，所述程序、數(shù)據(jù)等可包括與服務(wù)器900在控制器913的控制下執(zhí)行的根據(jù)本公開的各種實(shí)施例的內(nèi)部/室內(nèi)位置估計(jì)方案相關(guān)的一個(gè)或更多個(gè)程序。存儲(chǔ)單元917可存儲(chǔ)接收器915從其它實(shí)體接收的各種信號(hào)和各種消息等。

盡管在服務(wù)器900中的發(fā)送器911、控制器913、接收器915和存儲(chǔ)單元917作為單獨(dú)的單元被描述，但是應(yīng)當(dāng)理解，這僅僅是為了描述的方便。換言之，發(fā)送器911、控制器913、接收器915和存儲(chǔ)單元917中的兩項(xiàng)或更多項(xiàng)可被并入單個(gè)單元。服務(wù)器900可由一個(gè)處理器來(lái)實(shí)現(xiàn)。

如通過(guò)前面的描述而清楚的是，本公開的實(shí)施例使移動(dòng)終端能夠在無(wú)線通信系統(tǒng)中估計(jì)位置。本公開的實(shí)施例可提高無(wú)線通信系統(tǒng)中位置估計(jì)的準(zhǔn)確度，通過(guò)基于無(wú)線通信系統(tǒng)中的可靠性測(cè)驗(yàn)來(lái)選擇移動(dòng)終端的多個(gè)候選位置來(lái)提高估計(jì)移動(dòng)終端的位置的準(zhǔn)確度，和/或通過(guò)在無(wú)線通信系統(tǒng)中限制距移動(dòng)終端的先前位置的可移動(dòng)距離來(lái)提高估計(jì)移動(dòng)終端的位置的準(zhǔn)確度。

本公開的實(shí)施例能夠在無(wú)線通信系統(tǒng)中以預(yù)設(shè)周期基于傳感器信息來(lái)進(jìn)行位置估計(jì)。

本公開的實(shí)施例可提高無(wú)線通信系統(tǒng)中位置估計(jì)的準(zhǔn)確度，降低無(wú)線通信系統(tǒng)中的復(fù)雜度，增強(qiáng)無(wú)線通信系統(tǒng)中的可靠性，和/或減少在無(wú)線通信系統(tǒng)中估計(jì)位置所需的時(shí)間。

本公開的特定方面可被實(shí)現(xiàn)為非暫時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀記錄介質(zhì)上存儲(chǔ)的計(jì)算機(jī)可讀代碼。非暫時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀記錄介質(zhì)是可存儲(chǔ)此后可被計(jì)算機(jī)系統(tǒng)讀取的數(shù)據(jù)的任何數(shù)據(jù)存儲(chǔ)裝置。非暫時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀記錄介質(zhì)的示例包括只讀存儲(chǔ)器(ROM)、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(RAM)、CD-ROM、磁帶、軟盤、光學(xué)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)裝置和載波(諸如，通過(guò)互聯(lián)網(wǎng)的數(shù)據(jù)傳輸)。非暫時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀記錄介質(zhì)還可分布于聯(lián)網(wǎng)的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)，從而計(jì)算機(jī)可讀代碼以分布式的方式被存儲(chǔ)和執(zhí)行。此外，用于實(shí)現(xiàn)本公開的功能性程序、代碼和代碼段可被本發(fā)明所屬領(lǐng)域的程序員容易地理解。

可以理解，根據(jù)本公開的實(shí)施例的方法和設(shè)備可至少部分地通過(guò)硬件、軟件和/或硬件、軟件的組合(包括但不限于寬帶調(diào)制解調(diào)器芯片)來(lái)實(shí)現(xiàn)。軟件可存儲(chǔ)于非易失性存儲(chǔ)器(例如，可擦除或可重寫ROM、存儲(chǔ)器(例如，RAM)、存儲(chǔ)器芯片、存儲(chǔ)器裝置或存儲(chǔ)器集成電路(IC)或者光或磁可記錄非暫時(shí)性機(jī)器可讀(例如，計(jì)算機(jī)可讀)存儲(chǔ)介質(zhì)(例如，壓縮盤(CD)、數(shù)字視頻盤(DVD)、磁盤、磁帶等))。根據(jù)本公開的實(shí)施例的方法和設(shè)備可由包括控制器和存儲(chǔ)器的計(jì)算機(jī)或者移動(dòng)終端來(lái)實(shí)現(xiàn)，并且存儲(chǔ)器可以是適合于存儲(chǔ)包括用于實(shí)現(xiàn)本公開的各種實(shí)施例的指令的一個(gè)或更多個(gè)程序的非暫時(shí)性機(jī)器可讀(例如，計(jì)算機(jī)可讀)存儲(chǔ)介質(zhì)的示例。

本公開可包括程序以及存儲(chǔ)程序的非暫時(shí)性機(jī)器可讀(例如，計(jì)算機(jī)可讀)存儲(chǔ)介質(zhì)，其中，所述程序包括用于實(shí)現(xiàn)由權(quán)利要求所限定的設(shè)備和方法的代碼?？山?jīng)由任何介質(zhì)(諸如，通過(guò)有線和/或無(wú)線連接發(fā)送的通信信號(hào))來(lái)對(duì)程序進(jìn)行電傳送，并且本公開可以包括其等同物。

根據(jù)本公開的實(shí)施例的設(shè)備可從經(jīng)由有線或無(wú)線連接到設(shè)備的程序提供裝置接收程序并存儲(chǔ)程序。程序提供裝置可包括用于存儲(chǔ)指示設(shè)備執(zhí)行任務(wù)、功能、方法等的指令的存儲(chǔ)器、用于與圖形處理裝置執(zhí)行有線或無(wú)線通信的通信單元以及用于基于圖形處理裝置的請(qǐng)求向發(fā)送/接收裝置發(fā)送相關(guān)程序或向發(fā)送/接收裝置自動(dòng)發(fā)送相關(guān)程序的控制器。

盡管已經(jīng)參照本公開的各種實(shí)施例示出并描述了本公開，但是本領(lǐng)域技術(shù)人員將理解，在不脫離由權(quán)利要求及其等同物所限定的本公開的精神和范圍的情況下，可以在形式和細(xì)節(jié)上做出各種改變。