本發(fā)明涉及一種操作機(jī)動(dòng)車輛照相機(jī)裝置的方法。照相機(jī)裝置的環(huán)境的原始圖像由照相機(jī)裝置的圖像傳感器提供。通過圖像處理裝置，基于直方圖擴(kuò)展從原始圖像生成輸出圖像。本發(fā)明還涉及用于執(zhí)行該方法的照相機(jī)裝置以及具有照相機(jī)裝置的機(jī)動(dòng)車輛。

背景技術(shù)：

在通過圖像傳感器生成原始圖像中，該原始圖像可能具有不期望的低動(dòng)態(tài)范圍。如果原始圖像例如具有像素，其每個(gè)像素值由8位顏色值或8位光度值或亮度值的表示，因此，每種顏色或亮度的每個(gè)像素實(shí)際上總共可以具有256種不同的值，例如從0到255的像素值。在圖像傳感器的原始圖像中，相應(yīng)地具有像素值最小的最暗像素，以及像素值最大的最亮像素。由最暗像素和最亮像素限制的值區(qū)間表示原始圖像的動(dòng)態(tài)范圍。例如，如果最暗像素具有亮度值為30，最亮像素具有亮度值為120，則原始圖像具有從30到120的動(dòng)態(tài)。低于從0擴(kuò)展到255(8位像素值)的最大的可能動(dòng)態(tài)范圍。

為了改善動(dòng)態(tài)范圍，直方圖是已知的，其通過擴(kuò)展函數(shù)從原始圖像的每個(gè)像素的相應(yīng)輸入像素值逐一輸出輸出圖像的相應(yīng)像素的像素值確定。然后，可以進(jìn)一步使用輸出圖像而不是原始圖像。在現(xiàn)有技術(shù)中，已知設(shè)計(jì)擴(kuò)展函數(shù)，使得在示例中的值為30的最暗像素被映射到值0。在示例中的值120的最亮像素被映射到最大可能像素值，例如255。在最暗像素和最亮像素之間，則通過擴(kuò)展函數(shù)進(jìn)行內(nèi)插，例如通過線性內(nèi)插或所謂的s曲線。通過直方圖擴(kuò)展，與原始圖像相比，輸出圖像中的圖像對(duì)比度提高。

在使用機(jī)動(dòng)車輛的照相機(jī)設(shè)備中，圖像對(duì)比度不是在所有情況下都至關(guān)重要的。已經(jīng)觀察到通過借助于直方圖擴(kuò)展來改善圖像對(duì)比度的圖像區(qū)域的可識(shí)別性的情況。這就意味著機(jī)動(dòng)車輛的駕駛員不能再使用照相機(jī)裝置作為輔助以例如停放汽車。特別地，已經(jīng)確定，在特別低的環(huán)境光照下，即如果機(jī)動(dòng)車輛的環(huán)境的亮度低于預(yù)定閾值，則通過直方圖擴(kuò)展，原始圖像中已經(jīng)相對(duì)較暗的圖像區(qū)域被直方圖擴(kuò)展進(jìn)一步變暗。然后，駕駛員不能再識(shí)別輸出圖像中的圖像細(xì)節(jié)。

當(dāng)前的視覺系統(tǒng)可以使圖像的直方圖拉伸作為簡(jiǎn)單的啟用禁用功能。

本發(fā)明基于使照相機(jī)裝置中的直方圖擴(kuò)展適應(yīng)于捕獲情況的目的。

該目的由獨(dú)立權(quán)利要求的主題解決。根據(jù)從屬權(quán)利要求的特征，本發(fā)明的有利發(fā)展是顯而易見的。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

根據(jù)本發(fā)明，提供了一種用于操作機(jī)動(dòng)車輛的照相機(jī)裝置的方法。通過例如黑/白圖像傳感器或彩色圖像傳感器或紅外圖像傳感器的照相機(jī)裝置的圖像傳感器提供照相機(jī)裝置的環(huán)境的原始圖像。原始圖像可以例如表示車輛外部或車輛內(nèi)部的環(huán)境區(qū)域。圖像傳感器也可以是產(chǎn)生原始圖像序列的視頻圖像傳感器。這里，可以針對(duì)每個(gè)原始圖像分別執(zhí)行該方法。原始圖像可以例如具有x×y像素的尺寸，其中x和y各自可以例如在40至600的范圍內(nèi)。

通過圖像處理裝置從原始圖像生成輸出圖像。圖像處理裝置可以例如是集成在相機(jī)外殼中的控制器或電路。圖像處理裝置可以例如具有dsp(數(shù)字信號(hào)處理器)或微控制器。圖像處理裝置從原始圖像的每個(gè)像素的相應(yīng)輸入像素值確定輸出圖像的相應(yīng)像素的每一個(gè)輸出像素值。這里，相應(yīng)的意思是像素可以具有相同的圖像坐標(biāo)或像素坐標(biāo)。圖像處理裝置使用直方圖拉伸或直方圖擴(kuò)展的拉伸功能或擴(kuò)展功能。如已經(jīng)描述的，擴(kuò)展函數(shù)可以例如是線性或直擴(kuò)展函數(shù)或s曲線函數(shù)。

在根據(jù)本發(fā)明的方法中，根據(jù)環(huán)境的亮度獲取照相機(jī)裝置的至少一個(gè)參數(shù)值。因此，至少一個(gè)參數(shù)值與環(huán)境的亮度相關(guān)。根據(jù)至少一個(gè)獲取的參數(shù)值，設(shè)置擴(kuò)展功能中輸出像素值的至少一個(gè)限制值。因此，例如可以設(shè)定最大值和/或最小值。換句話說，輸出圖像具有像素，其中最暗像素和/或最亮像素分別受到在最暗像素的情況下底部的限制值的限制，或在最亮像素的情況下頂部相應(yīng)的限制值的限制。

本發(fā)明還涉及適用于執(zhí)行根據(jù)本發(fā)明的方法的實(shí)施例的用于機(jī)動(dòng)車輛的照相機(jī)裝置。對(duì)此，照相機(jī)裝置具有用于提供原始圖像的呈現(xiàn)或成像照相機(jī)裝置的環(huán)境的圖像傳感器。此外，照相機(jī)裝置具有用于從原始圖像生成輸出圖像的圖像處理裝置，其中基于直方圖擴(kuò)展生成輸出圖像。這里，照相機(jī)裝置執(zhí)行根據(jù)本發(fā)明的方法的實(shí)施例。

通過本發(fā)明，產(chǎn)生的優(yōu)點(diǎn)是，基于根據(jù)環(huán)境亮度的至少一個(gè)參數(shù)值，生成原始圖像的捕獲情況的光照是低或高被發(fā)出信號(hào)。相應(yīng)地，然后，可以通過極限值來調(diào)節(jié)直方圖擴(kuò)展使得出現(xiàn)以下情況。如果環(huán)境的亮度的亮度值小于預(yù)定的最小值，則通過大于零的極限值，特別止原始圖像中已經(jīng)非常暗的圖像區(qū)域在輸出圖像中顯得更暗。類似地，通過小于最大值的對(duì)應(yīng)限制值，可以防止原始圖像的亮圖像區(qū)域更亮而在輸出圖像中曝光過度，并因此難以識(shí)別細(xì)節(jié)。

在本發(fā)明的實(shí)施例中，擴(kuò)展函數(shù)的極限值設(shè)置為使得輸出圖像的像素值的直方圖具有小于像素值的最大可能動(dòng)態(tài)范圍的動(dòng)態(tài)范圍。因此，避免了圖像對(duì)比度的最大化，這在初始描述的方式中一些曝光情況中可能是不利的。

在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，限制值設(shè)置為獨(dú)立于原始圖像的輸入像素值的直方圖。換句話說，原始圖像的動(dòng)態(tài)范圍對(duì)極限值沒有任何影響。因此，有利地，確保輸出圖像的像素的最小亮度。

在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，通過擴(kuò)展函數(shù)，作為輸入像素值，將原始圖像的像素的亮度值和/或顏色值分別成像到輸出圖像的對(duì)應(yīng)像素的輸出像素值。對(duì)亮度值(即像素的光亮度)應(yīng)用擴(kuò)展函數(shù)具有即使使用曲線擴(kuò)展函數(shù)也可以避免顏色失真的優(yōu)點(diǎn)。對(duì)顏色值使用擴(kuò)展函數(shù)具有原始圖像的像素的像素值(指顏色值紅色，綠色，藍(lán)色(rgb))不必被昂貴地轉(zhuǎn)換的優(yōu)點(diǎn)。

在本發(fā)明的實(shí)施例中，由極限值確定輸出像素值的最小值。換句話說，設(shè)置輸出圖像的所有像素的最小亮度。因此，出現(xiàn)的優(yōu)點(diǎn)是，對(duì)于亮度值小于最小亮度的環(huán)境亮度，輸出圖像的所有像素至少具有最小值。

其中，優(yōu)選地，最小值設(shè)定得越大環(huán)境越暗。換句話說，存在小于環(huán)境亮度的第二亮度值的環(huán)境亮度的第一亮度值。然后，將第一最小值設(shè)定為大于用于設(shè)定第二亮度值的第二最小值的第一亮度值。

可以根據(jù)至少一個(gè)參數(shù)值連續(xù)設(shè)定極限值。然而，在優(yōu)選實(shí)施例中，極限值逐步切換。因此，出現(xiàn)的優(yōu)點(diǎn)為，在切換步驟之間直方圖擴(kuò)展不改變其成像行為。這有利于下游圖像處理算法的收斂行為。

在一個(gè)實(shí)施例中，第一切換步驟在環(huán)境的亮度為從0.3勒克斯到0.8勒克斯的范圍內(nèi)。優(yōu)選地，第二切換步驟在從環(huán)境亮度為從1.5勒克斯到2.5勒克斯的范圍內(nèi)。第三切換步驟可以為從8勒克斯到12勒克斯的范圍內(nèi)。在第三或進(jìn)一步切換步驟中，優(yōu)選地，根據(jù)極限值是最小亮度還是最大亮度，將極限值設(shè)定為最小值或最大值。優(yōu)選地，最小值為0，即以較高亮度值的最后切換步驟執(zhí)行直方圖擴(kuò)展，使得輸出圖像的像素值的直方圖具有最大動(dòng)態(tài)范圍。

在本發(fā)明的實(shí)施例中，指示亮度的至少一個(gè)參數(shù)值包括亮度傳感器的傳感器值。換句話說，通過亮度傳感器直接測(cè)量環(huán)境的亮度。此時(shí)，亮度傳感器的采集范圍被引導(dǎo)到環(huán)境中。通過該實(shí)施例，出現(xiàn)的優(yōu)點(diǎn)為，關(guān)于環(huán)境中亮度的信息直接與傳感器值一起出現(xiàn)。

在本發(fā)明的實(shí)施例中，至少一個(gè)參數(shù)值包括在生成原始圖像時(shí)調(diào)整的曝光周期。曝光期間的另一個(gè)名稱也是關(guān)閉時(shí)間或快門速度。曝光的單位例如為1/100秒或1/80秒。

在一個(gè)實(shí)施例中，至少一個(gè)參數(shù)值包括在生成原始圖像時(shí)調(diào)整的圖像傳感器增益。圖像傳感器增益的另一個(gè)名稱也是增益或iso值。iso值的示例為100iso，200iso，3.400iso。

在本發(fā)明的實(shí)施例中，至少一個(gè)參數(shù)值包括在生成原始圖像時(shí)調(diào)整的快門值。快門值的另一個(gè)名稱也是光圈值。光圈值的示例為f5和f11。

曝光周期，增益和光圈值的捕獲參數(shù)的上述三個(gè)參數(shù)值具有在例如通過曝光控制生成原始圖像時(shí)已經(jīng)確定的優(yōu)點(diǎn)。這種曝光控制可以是存在于常規(guī)照相機(jī)裝置中的提供自動(dòng)曝光調(diào)節(jié)的裝置。因此，上述三個(gè)參數(shù)通常已經(jīng)存在于通常的照相機(jī)類型中，并且不必單獨(dú)確定設(shè)置極限值。

另一個(gè)出現(xiàn)的優(yōu)點(diǎn)為，如果獲取圖像傳感器的溫度，則根據(jù)獲取的溫度設(shè)定極限值。因此，可以掩蔽或減少輸出圖像中的圖像傳感器的傳感器噪聲。

本發(fā)明還涉及機(jī)動(dòng)車輛。根據(jù)本發(fā)明的機(jī)動(dòng)車輛具有根據(jù)本發(fā)明的照相機(jī)裝置的至少一個(gè)實(shí)施例。根據(jù)本發(fā)明的機(jī)動(dòng)車輛可以例如配置為乘用車或卡車或客車。照相機(jī)裝置可以例如配置為停車輔助或夜視輔助，或者也可以設(shè)置在機(jī)動(dòng)車輛內(nèi)部用于觀察機(jī)動(dòng)車輛的后座上的乘客。

附圖說明

在下文中，描述了本發(fā)明的實(shí)施例。顯示：

圖1是用于說明根據(jù)現(xiàn)有技術(shù)的直方圖擴(kuò)展的圖，

圖2是根據(jù)本發(fā)明的機(jī)動(dòng)車輛的實(shí)施例的示意圖，

圖3是用于說明根據(jù)本發(fā)明的方法的直方圖擴(kuò)展的圖，

圖4是用于說明該方法的圖，其中，區(qū)別于圖3，設(shè)定限定值，

圖5是具有原始圖像的示例性直方圖的圖。

具體實(shí)施方式

以下說明的實(shí)施例是本發(fā)明的優(yōu)選的實(shí)施例。然而，在本實(shí)施例中，所述實(shí)施例的各部件各自表示考慮為彼此獨(dú)立地本發(fā)明的各個(gè)特征，其各自獨(dú)立地開發(fā)本發(fā)明，并且因此也被認(rèn)為是以單獨(dú)的方式或所示的組合之外的本發(fā)明的組件。此外，所描述的實(shí)施例還可以由已經(jīng)描述的本發(fā)明的進(jìn)一步特征補(bǔ)充。

在圖1中，示出了現(xiàn)有技術(shù)中已知的直方圖擴(kuò)展。示出了輸入直方圖hi，即可以由相機(jī)傳感器的原始圖像的像素的像素值形成的直方圖。在所示的示例中以及在另外的示例中，假設(shè)每個(gè)像素可以具有可以在0至255的范圍內(nèi)的像素值，即8位像素值。像素值可以例如是像素的光亮度值li或色調(diào)值。最小亮度值由lmin表示。最大亮度值由lmax表示。原始圖像的動(dòng)態(tài)范圍di由亮度值lmin和lmax定義。

輸入直方圖hi可以以圖5所示的方式形成。在圖5中，呈現(xiàn)如何確定原始圖像的輸入光亮度值li，對(duì)于0到255之間的每個(gè)可能光亮度值，確定這些像素的數(shù)c(計(jì)數(shù))，其具有對(duì)應(yīng)的光亮度值li。因此，輸入直方圖hi結(jié)果。

在圖1中，例如，如何通過擴(kuò)展函數(shù)1可以將輸入光亮度值li映射到輸出光亮度值lo，以通過原始圖像的每個(gè)像素的像素值的像素轉(zhuǎn)換從原始圖像為輸出圖像的對(duì)應(yīng)像素產(chǎn)生像素值。因此，出現(xiàn)輸出圖像。該輸出圖像具有取決于擴(kuò)展函數(shù)1的輸出直方圖ho。

根據(jù)現(xiàn)有技術(shù)，選擇擴(kuò)展函數(shù)1，使原始圖像的最小亮度值lmin映射到最小光亮度值0。原始圖像的最大亮度值lmax被映射到最大可能的光亮度值，這里255。為了更好的取向，識(shí)別功能2也注冊(cè)在圖中。通過擴(kuò)展函數(shù)1，輸出直方圖ho具有全動(dòng)態(tài)范圍dmax的光亮度值。換句話說，最大動(dòng)態(tài)范圍dmax包括值0和值255。

在圖2中，示出了機(jī)動(dòng)車輛3，其可以例如是乘用車。機(jī)動(dòng)車輛3可以具有包括照相機(jī)傳感器5和圖像處理裝置6的照相機(jī)裝置4。照相機(jī)傳感器5的拍攝范圍7可以例如被取向到機(jī)動(dòng)車輛3的環(huán)境8中，例如到機(jī)動(dòng)車輛3的前部區(qū)域(如圖所示)或(未示出)到機(jī)動(dòng)車輛3的后部區(qū)域或機(jī)動(dòng)車輛3的車輛內(nèi)部。以本身已知的方式，圖像傳感器5可以適于生成單個(gè)原始圖像r的圖像序列。為了生成原始圖像r以捕獲環(huán)境8，可以設(shè)置曝光周期s(快門速度)，光圈a(光圈)和/或圖像傳感器增益或增益g，其然后代表原始圖像r的捕獲參數(shù)。在所示示例中，在環(huán)境8的原始圖像r中，位于機(jī)動(dòng)車輛3前方的道路9，房屋10和樹11被成像。在所示示例中，假設(shè)原始圖像r相對(duì)較暗。換句話說，環(huán)境8中的亮度可以相對(duì)較低，例如可以發(fā)生在夜間駕駛或在隧道駕駛中。由此，對(duì)于原始圖像r的輸入直方圖hi的結(jié)果也如圖2所示。光亮度值li沒有達(dá)到這里可以假定為255的最大可能的光亮度值。

可以由圖像處理裝置6提供直方圖擴(kuò)展12。直方圖擴(kuò)展12例如可以由圖像處理裝置6的處理器的程序模塊實(shí)現(xiàn)。處理器6可以例如是數(shù)字信號(hào)處理處理器(dsp)。直方圖擴(kuò)展可以包括可以具有限制值l(限制)作為參數(shù)的參數(shù)化擴(kuò)展函數(shù)13。通過擴(kuò)展函數(shù)13，以已經(jīng)聯(lián)系圖1中的擴(kuò)展函數(shù)1所描述的方式，可以從原始圖像r生成輸出圖像i。這里，輸出圖像i可以具有大于原始圖像r的整體亮度的整體亮度。輸出直方圖ho也示例性地在圖2示出輸出圖像i的輸出光亮度值lo。這里，擴(kuò)展函數(shù)13的極限值l構(gòu)成輸出直方圖ho的直方圖值的最小值。

在機(jī)動(dòng)車輛3中，提供了將輸出圖像i發(fā)送到另外的車輛部件14。車輛部件14可以例如是諸如屏幕的顯示裝置。然后，機(jī)動(dòng)車輛3的駕駛員可以在顯示裝置上觀看輸出圖像i并從而看到環(huán)境8。然而，車輛部件14例如也可以是可以幫助駕駛員駕駛機(jī)動(dòng)車輛3的駕駛員輔助系統(tǒng)。例如，車輛部件14然后可以包括圖像識(shí)別裝置，通過該圖像識(shí)別裝置，可以在輸出圖像i中識(shí)別道路8和/或房屋10和/或樹11，即通常是對(duì)象。

在圖3和圖4中，對(duì)于兩種捕獲情況說明直方圖擴(kuò)展12的操作。

為此，在圖3和圖4中，每個(gè)與已經(jīng)聯(lián)系圖1所解釋的相同的方式，示出了原始圖像r的輸入直方圖hi和直方圖擴(kuò)展12之后的輸出圖像i的輸出直方圖ho。通過以將極限值l作為曲線參數(shù)的擴(kuò)展函數(shù)13執(zhí)行直方圖擴(kuò)展12。在所示示例中，極限值l是輸出圖像i的像素的輸出光亮度值lo的最小值。換句話說，通過極限值l，可以確定擴(kuò)展函數(shù)13的下極限u的縱坐標(biāo)設(shè)定或縱坐標(biāo)位移15。在擴(kuò)展函數(shù)13中，可以設(shè)定下極限u的橫坐標(biāo)位置16和擴(kuò)展函數(shù)13的上極限o的橫坐標(biāo)位置17，使得作為橫坐標(biāo)值的下極限u對(duì)應(yīng)于輸入直方圖hi的最小值lmin，以及上極限o的橫坐標(biāo)值17對(duì)應(yīng)于輸入直方圖hi的最大值lmax。

在機(jī)動(dòng)車輛3中，極限值l可以根據(jù)環(huán)境8的亮度或根據(jù)與亮度相關(guān)的參數(shù)值(例如曝光周期s和/或增益g)來設(shè)定。對(duì)此，曝光周期s或增益g可以例如從圖像傳感器5發(fā)送到圖像處理裝置6，如圖2所示。在所示的示例中，對(duì)于環(huán)境亮度值b1，通過由圖像處理裝置6將限制值l設(shè)置為值l1產(chǎn)生關(guān)閉周期s和/或增益g的值。相應(yīng)地，從下極限l1延伸到最大值(這里為255)的輸出直方圖ho的結(jié)果因此具有小于最大動(dòng)態(tài)范圍dmax的動(dòng)態(tài)范圍do。

在圖4中，示出了捕獲情況，其中捕獲情況的亮度值b2小于圖3所示的捕獲情況的亮度值b1。換句話說，它是以較低的亮度捕獲原始圖像r。通過圖像處理裝置6，在該示例中，例如通過切換操作18將極限值相應(yīng)地從值l1切換到大于值l1的值l2。因此，輸出直方圖ho的動(dòng)態(tài)范圍do減小。

因此，極限應(yīng)用于調(diào)整成像器看到的環(huán)境的光照水平的直方圖的拉伸。可以通過監(jiān)視圖像的曝光和增益控制來確定場(chǎng)景的光照水平，基于這些讀數(shù)，我們可以調(diào)整圖像的直方圖拉伸極限，以在非常低的光照下給出更亮的圖像，并且在光照水平稍高一點(diǎn)下給出較低的亮度和較高的對(duì)比度。

直方圖拉伸增加了圖像的對(duì)比度?？梢栽谙到y(tǒng)上啟用或禁用直方圖拉伸。啟用應(yīng)用在最大到最小灰度級(jí)的圖像的直方圖拉伸。極限可以應(yīng)用于直方圖的尺度。圖像處理裝置可基于成像器的曝光增益(換句話說，基于成像器看到的場(chǎng)景的光照水平)動(dòng)態(tài)地在直方圖上應(yīng)用極限。通過限制直方圖的較低水平，我們可以使圖像在非常低的光照水平下變亮(減少對(duì)比度)。這樣做的副作用就是在10勒克斯的光照水平，光照水平增加了圖像。

本發(fā)明將在非常低的光照(增亮圖像)的直方圖的較低水平提供極限，但是隨場(chǎng)景變亮動(dòng)態(tài)地更新極限，

因此保持場(chǎng)景的對(duì)比度。

本發(fā)明的期望效果是在非常低的光照水平(約0.5勒克斯)處具有極限l2，并且讀取成像器的曝光和增益控制動(dòng)態(tài)地更新直方圖在光照水平為2勒克斯的極限1。然后，一旦圖像的曝光增益是對(duì)應(yīng)于光照水平-10lux或更高的值(例如當(dāng)不再需要圖像的增亮?xí)r)，切換到無極限直方圖拉伸圖像(對(duì)比度增加到最大的可能)。

期望成就的示例用例：

在非常低的光照水平(0.5勒克斯)(曝光和增益值將高)，我們想應(yīng)用直方圖a(極限l2)。在0.5勒克斯，無極限直方圖拉伸具有高對(duì)比度，但圖像不是很亮。我們想應(yīng)用具有極限2的直方圖a。這應(yīng)用像素可以是多暗的極限，將較暗的光亮度值拉到較亮的光亮度值。本發(fā)明的期望效果是在非常低的光照水平下具有極限2的直方圖(增亮圖像)。我們只能在不減小對(duì)比度太多在一定程度上增亮)。

在更高的光照水平(2勒克斯)(曝光和增益值將小于0.5勒克斯)，我們想應(yīng)用直方圖b(限制l1)：在2勒克斯，無極限直方圖拉伸提供了一個(gè)高對(duì)比度但仍然有點(diǎn)暗的圖像。我們想使用具有極限1的直方圖b，使圖像稍微增亮的同時(shí)保持高對(duì)比度水平。

要?jiǎng)討B(tài)更新直方圖極限，我們使用圖像的增益和曝光值：

圖像曝光＝e

圖像增益＝g

極限1曝光/增益閾值＝e1或g1

限制2曝光/增益閾值＝e2或e2

無極限＝e3或g3

直方圖拉伸極限＝l

示例邏輯：

ife>e1org>g1

{

l＝limit_j

}

elseife>e2org>g2

{

l＝limit_2

}

elseife>e3org>g3

{

l＝nolimit＝0

}

此外，本發(fā)明可以響應(yīng)于成像器溫度來調(diào)節(jié)極限，以減輕噪聲對(duì)極限計(jì)算的影響。

總的來說，該示例示出了如何通過本發(fā)明提供具有動(dòng)態(tài)限制的直方圖擴(kuò)展，以根據(jù)圖像傳感器曝光周期和/或圖像傳感器增益來調(diào)整限制。