版權(quán)申明

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本發(fā)明涉及圖像處理領(lǐng)域，并且更具體地，涉及一種對焦方法、攝像裝置和無人機。

背景技術(shù)：

目前，攝像設(shè)備已普遍具有自動對焦(autofocus，簡稱為“af”)功能，其中，對比度對焦法作為實現(xiàn)自動對焦功能的技術(shù)，已得到普遍應用。

對比度對焦法是通過采集至少3幀圖像的方法確定對焦過程中的初始搜索方向的，導致自動對焦過程需要花費的時間較長。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明實施例提供一種對焦方法、攝像裝置和無人機，能夠提高自動對焦的速度。

第一方面，提供了一種對焦方法，該方法包括：根據(jù)對焦鏡頭的當前位置，確定初始搜索方向；控制該對焦鏡頭根據(jù)該初始搜索方向進行對焦。

第二方面，提供了一種攝像裝置，包括：確定模塊，用于根據(jù)對焦鏡頭的當前位置信息，確定初始搜索方向；控制模塊，用于控制該對焦鏡頭根據(jù)該初始搜索方向進行對焦。

第三方面，提供了一種攝像裝置，包括：攝像單元和處理器，其中，所述攝像單元包括對焦鏡頭，該處理器用于：根據(jù)該對焦鏡頭的當前位置，確定初始搜索方向；控制該對焦鏡頭根據(jù)該初始搜索方向進行對焦。

第四方面，提供了一種無人機，包括：處理器和存儲器，其中，該存儲器用于存儲指令以使得該處理器執(zhí)行第一方面的方法。

第五方面，提供了一種無人機，包括本體，以及第二方面或第三方面的攝像裝置。

根據(jù)本發(fā)明的實施例，通過根據(jù)對焦鏡頭的當前位置，確定初始搜索方向，控制對焦鏡頭根據(jù)初始搜索方向進行對焦。由此無需通過采集至少3幀圖像的方法確定初始搜索方向，提高自動對焦的速度。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例的技術(shù)方案，下面將對本發(fā)明實施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面所描述的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是根據(jù)本發(fā)明實施例的攝像裝置的示意性結(jié)構(gòu)圖；

圖2是根據(jù)本發(fā)明實施例的無人飛行系統(tǒng)的示意性結(jié)構(gòu)圖；

圖3是根據(jù)本發(fā)明實施例的對焦方法的示意性流程圖；

圖4是根據(jù)本發(fā)明實施例的像距與物距的關(guān)系的示意圖；

圖5是根據(jù)本發(fā)明實施例的確定初始搜索方向的方法的示意圖；

圖6是根據(jù)本發(fā)明另一實施例的對焦方法的示意性流程圖；

圖7是根據(jù)本發(fā)明實施例的對焦裝置的示意性結(jié)構(gòu)圖；

圖8是根據(jù)本發(fā)明實施例的無人機的示意性結(jié)構(gòu)圖。

具體實施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本發(fā)明的一部分實施例，而不是全部實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動的前提下所獲得的所有其他實施例，都應屬于本發(fā)明保護的范圍。

首先，結(jié)合圖1和圖2對本發(fā)明實施例的對焦方法的攝像裝置100的結(jié)構(gòu)部進行詳細說明。

圖1是根據(jù)本發(fā)明一實施例的攝像裝置100的一例的示意圖。如圖1所示，該攝像裝置100包括攝像單元110和處理器120。

其中，該攝像單元110包括對焦鏡頭，可以通過驅(qū)動對焦鏡頭實現(xiàn)自動對焦。并且，在本發(fā)明實施例中，該攝像單元110可以是現(xiàn)有技術(shù)中能夠拍攝圖像的各種攝像單元，例如，攝像頭。

另外，在本發(fā)明實施例中，該攝像單元110與處理器120通信連接，能夠接收來自處理器120的控制指令，并基于該控制指令，調(diào)節(jié)焦距。

作為示例而非限定，在本發(fā)明實施例中，該攝像單元110中還可以配置有電荷耦合元件(charge-coupleddevice，ccd)。ccd也可以稱為ccd圖像傳感器或ccd圖像控制器。ccd是一種半導體器件，能夠把光學影像轉(zhuǎn)化為電信號。ccd上植入的微小光敏物質(zhì)稱作像素(pixel)。一塊ccd上包含的像素數(shù)越多，其提供的畫面分辨率也就越高。ccd的作用就像膠片一樣，但它是把光信號轉(zhuǎn)換成電荷信號。ccd上有許多排列整齊的光電二極管，能感應光線，并將光信號轉(zhuǎn)變成電信號，經(jīng)外部采樣放大及模數(shù)轉(zhuǎn)換電路轉(zhuǎn)換成數(shù)字圖像信號。

作為示例而非限定，在本發(fā)明實施例中，該攝像單元110中可以配置有互補金屬氧化物半導體(complementarymetaloxidesemiconductor，cmos)。cmos是一種大規(guī)模應用于集成電路芯片制造的原料，并且cmos制造工藝也被應用于制作數(shù)碼影像器材的感光元件。ccd與cmos圖像傳感器光電轉(zhuǎn)換的原理相同，他們最主要的差別在于信號的讀出過程不同；由于ccd僅有一個(或少數(shù)幾個)輸出節(jié)點統(tǒng)一讀出，其信號輸出的一致性非常好；而cmos芯片中，每個像素都有各自的信號放大器，各自進行電荷-電壓的轉(zhuǎn)換，其信號輸出的一致性較差。但是ccd為了讀出整幅圖像信號，要求輸出放大器的信號帶寬較寬，而在cmos芯片中，每個像元中的放大器的帶寬要求較低，大大降低了芯片的功耗，這就是cmos芯片功耗比ccd要低的主要原因。盡管降低了功耗，但是數(shù)以百萬的放大器的不一致性卻帶來了更高的固定噪聲，這又是cmos相對ccd的固有劣勢。

應理解，以上列舉的攝像單元110的具體機構(gòu)僅為示例性說明，本發(fā)明并未限定于此，其他能夠自動對焦的攝像單元均落入本發(fā)明的保護范圍內(nèi)。

處理器120與攝像單元110通信連接，能夠獲取對焦鏡頭的當前位置，并基于對焦鏡頭的當前位置，確定初始搜索方向，控制對焦鏡頭根據(jù)初始搜索方向進行對焦。

作為示例而非限定，在本發(fā)明實施例中，該處理器120可以是中央處理單元(centralprocessingunit，簡稱為“cpu”)，也可以是其他通用處理器、數(shù)字信號處理器(dsp)、專用集成電路(asic)、現(xiàn)成可編程門陣列(fieldprogrammablegatearray，簡稱為“fpga”)或者其他可編程邏輯器件、分立門或者晶體管邏輯器件、分立硬件組件等。并且，上述通用處理器可以是微處理器或者該處理器也可以是任何常規(guī)的處理器等。并且，上述fpga是在例如，可編程陣列邏輯(programmablearraylogic，簡稱為“pal”)、通用陣列邏輯(genericarraylogic，簡稱為“gal”)、復雜可編程邏輯器件(complexprogrammablelogicdevice，簡稱為“cpld”)等可編程器件的基礎(chǔ)上進一步發(fā)展的產(chǎn)物。它是作為專用集成電路(applicationspecificintegratedcircuit，簡稱為“asic”)領(lǐng)域中的一種半定制電路而出現(xiàn)的，既解決了定制電路的不足，又克服了原有可編程器件門電路數(shù)有限的缺點。系統(tǒng)設(shè)計師可以根據(jù)需要通過可編輯的連接把fpga內(nèi)部的邏輯塊連接起來，就好像一個電路試驗板被放在了一個芯片里。一個出廠后的成品fpga的邏輯塊和連接可以按照設(shè)計者而改變，所以fpga可以完成所需要的邏輯功能。

在本發(fā)明實施例中，上述攝像裝置100的各部件可以集成配置在同一設(shè)備中，并且，該設(shè)備可以例如，照相機、攝像機或具有圖像拍攝功能的只能終端設(shè)備(例如，手機、平板電腦或筆記本電腦)等。

或者，上述攝像裝置100的各部件可以配置在不同的設(shè)備中，作為示例而非限定，上述攝像單元110可以配置在無人機中，處理器可以配置在無人機中，也可以配置在控制終端終(例如，遙控器或安裝有控制程序的智能終端)，本發(fā)明并未特別限定。

具體地說，無人機可以稱為無人飛行器(unmannedaerialvehicle，簡稱為“uav)”，已經(jīng)從軍用發(fā)展到越來越廣泛的民用，例如，uav植物保護、uav航空拍攝、uav森林火警監(jiān)控等等，而民用化也是uav未來發(fā)展的趨勢。

在有些場景下，uav可以通過載體(carrier)攜帶用于執(zhí)行特定任務的負載(payload)。例如，在利用uav進行航空拍攝時，uav可以通過云臺攜帶拍攝設(shè)備，即，本發(fā)明實施例中的攝像單元。圖2是根據(jù)本發(fā)明的實施例的無人飛行系統(tǒng)200的示意性架構(gòu)圖。本實施例以旋翼飛行器為例進行說明。

無人飛行系統(tǒng)200可以包括uav210、云臺設(shè)備220、顯示設(shè)備230和操縱設(shè)備240。其中，uav210可以包括動力系統(tǒng)250、飛行控制系統(tǒng)260、機架270和對焦處理器280。uav210可以與操縱設(shè)備240和顯示設(shè)備230進行無線通信。

機架270可以包括機身和腳架(也稱為起落架)。機身可以包括中心架以及與中心架連接的一個或多個機臂，一個或多個機臂呈輻射狀從中心架延伸出。腳架與機身連接，用于在uav210著陸時起支撐作用。

動力系統(tǒng)250可以包括電子調(diào)速器(簡稱為電調(diào))251、一個或多個螺旋槳253以及與一個或多個螺旋槳253相對應的一個或多個電機252。電機252和螺旋槳253設(shè)置在對應的機臂上；電子調(diào)速器251用于接收飛行控制器260產(chǎn)生的驅(qū)動信號，并根據(jù)驅(qū)動信號提供驅(qū)動電流給電機252，以控制電機252的轉(zhuǎn)速和/或轉(zhuǎn)向。電機252用于驅(qū)動螺旋槳旋轉(zhuǎn)，從而為uav210的飛行提供動力，該動力使得uav210能夠?qū)崿F(xiàn)一個或多個自由度的運動。在某些實施例中，uav210可以圍繞一個或多個旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)。例如，上述旋轉(zhuǎn)軸可以包括橫滾軸、平移軸和俯仰軸。應理解，電機252可以是直流電機，也可以交流電機。另外，電機252可以是無刷電機，也可以有刷電機。

飛行控制系統(tǒng)260可以包括飛行控制器261和傳感系統(tǒng)262。傳感系統(tǒng)262用于測量uav的姿態(tài)信息，即uav210在空間的位置信息和狀態(tài)信息，例如，三維位置、三維角度、三維速度、三維加速度和三維角速度等。傳感系統(tǒng)262例如可以包括陀螺儀、電子羅盤、慣性測量單元(inertialmeasurementunit，簡稱為“imu”)、視覺傳感器、全球定位系統(tǒng)(globalpositioningsystem，簡稱為“gps”)和氣壓計等傳感器中的至少一種。飛行控制器261用于控制uav210的飛行，例如，可以根據(jù)傳感系統(tǒng)262測量的姿態(tài)信息控制uav210的飛行。應理解，飛行控制器261可以按照預先編好的程序指令對uav210進行控制，也可以通過響應來自操縱設(shè)備240的一個或多個控制指令對uav210進行控制。

云臺設(shè)備220可以包括用于承載攝像單元223的至少一個支架221和用于驅(qū)動所述支架221轉(zhuǎn)動的至少一個電機222。每個所述電機222驅(qū)動一對應的支架221轉(zhuǎn)動。其中，該攝像單元223的結(jié)構(gòu)和功能可以與上述攝像單元110的結(jié)構(gòu)和功能相似，這里，為了避免贅述，省略其詳細說明。

飛行控制器261可以通過電調(diào)224和電機222控制云臺設(shè)備220帶動所述攝像單元223的轉(zhuǎn)動?？蛇x地，作為一另一實施例，云臺設(shè)備220還可以包括控制器，用于通過控制電調(diào)224和電機222來控制所述攝像裝置223的轉(zhuǎn)動。應理解，云臺設(shè)備220可以獨立于uav210，也可以為uav210的一部分。應理解，電機222可以是直流電機，也可以交流電機。另外，電機222可以是無刷電機，也可以有刷電機。還應理解，載體可以位于飛行器的頂部，也可以位于飛行器的底部。

盡管圖中未示出，但是，該無人飛行系統(tǒng)200還可以包括對焦處理器，該對焦處理器用于控制攝像單元223進行對焦，該焦處理器的結(jié)構(gòu)和功能可以與上述處理器120的結(jié)構(gòu)和功能相似，這里，為了避免贅述，省略其詳細說明。另外，該焦處理器可以配置在uav210上，也可以配置在操縱設(shè)備240或顯示設(shè)備230中，本發(fā)明并未特別限定。

顯示設(shè)備230位于無人飛行系統(tǒng)200的地面端，可以通過無線方式與uav210進行通信，并且可以用于顯示uav210的姿態(tài)信息，還可以用于顯示攝像單元223拍攝的圖像。應理解，顯示設(shè)備230可以是獨立的設(shè)備，也可以設(shè)置在操縱設(shè)備240中。

操縱設(shè)備240位于無人飛行系統(tǒng)200的地面端，可以通過無線方式與uav210進行通信，用于對uav210進行遠程操縱。操縱設(shè)備例如可以是遙控器或者安裝有控制uav的應用程序(application，簡稱為“app”)的終端設(shè)備，例如，智能手機、平板電腦等。本發(fā)明的實施例中，通過操縱設(shè)備接收用戶的輸入，可以指通過遙控器上的拔輪、按鈕、按鍵、搖桿等輸入裝置或者終端設(shè)備上的用戶界面(ui)對uav進行操控。

另外，需要說明的是，在本發(fā)明實施例中，對焦處理器可以是獨立配置的專用處理器，或者，該對焦處理器的功能也可以由無人飛行系統(tǒng)200中的其他設(shè)備的處理器(例如，操縱設(shè)備240的處理器，或者，攝像單元223的處理器)提供，本發(fā)明并未特別限定。

應理解，上述對于無人飛行系統(tǒng)各組成部分的命名僅是出于標識的目的，并不應理解為對本發(fā)明的實施例的限制。

下面，對本發(fā)明實施例中，攝像單元和處理器在對焦過程中的動作和交互進行詳細說明。

需要說明的是，本發(fā)明實施例中的對焦方法采用的是對比度對焦方法。該方法是通過檢測圖像的輪廓邊緣實現(xiàn)自動對焦的。圖像的輪廓邊緣越清晰，則它的亮度梯度就越大，或者說邊緣處景區(qū)和背景之間的對比度就越大。反之，失焦的圖像，輪廓邊緣模糊不清，亮度梯度或?qū)Ρ榷认陆?，失焦越遠，對比度越低。

圖3是本發(fā)明實施例的對焦方法300的示意性流程圖。如圖3所示，該對焦方法300包括：

s310，根據(jù)對焦鏡頭的當前位置，確定初始搜索方向；

s320，控制該對焦鏡頭根據(jù)該初始搜索方向進行對焦。

由此，本發(fā)明實施例的對焦方法，根據(jù)對焦鏡頭的當前位置，確定初始搜索方向，減少了確定初始搜索方向的時間，提高了自動對焦的速度。

可以理解的是，在自動對焦過程中，對焦鏡頭需要沿著光軸方向前后移動，處理器可以確定對焦鏡頭在沿光軸方向的當前位置，根據(jù)這個當前位置確定初始搜索方向。

在本發(fā)明實施例中，處理器可以根據(jù)用于驅(qū)動對焦鏡頭進行移動的驅(qū)動裝置的行程信息，確定對焦鏡頭的當前位置。

例如，可以預先設(shè)置驅(qū)動裝置的行程與對焦鏡頭的位置之間的對應關(guān)系，當處理器判斷出驅(qū)動裝置的行程之后，根據(jù)驅(qū)動裝置的行程和上述對應關(guān)系，可以確定出對焦鏡頭的當前位置。

在本發(fā)明實施例中，作為示例而非限定，該驅(qū)動裝置可以是對焦馬達，該對焦馬達具體可以是音圈馬達(voicecoilmotor，簡稱為“vcm”)主要由線圈、磁鐵組和彈片構(gòu)成，線圈通過上下兩個彈片固定在磁鐵組內(nèi)，當線圈通電時，線圈會產(chǎn)生磁場，線圈磁場和磁石組相互作用，線圈會向上移動，帶動對焦鏡頭一起移動。當斷電時，線圈在彈片彈力下返回，這樣就實現(xiàn)了自動對焦功能。并且，此情況下，來自處理器120的指令可以用于控制上述線圈的通電。

在本發(fā)明實施例中，作為示例而非限定，上述對焦馬達具體可以是超聲波馬達，主要由一片底部環(huán)形定子(stator)及一片環(huán)形轉(zhuǎn)子(rotor)組成。將超聲波頻率的震動轉(zhuǎn)換成轉(zhuǎn)動能量。將交流電加到定子底部的壓電陶瓷部分，便會使得定子產(chǎn)生0.001mm幅度、約30khz高頻而細微的震動，從而令定子頂部與轉(zhuǎn)子接觸的部分產(chǎn)生一種彎曲移動波(flexuraltravelingwave)。彎曲移動波產(chǎn)生的摩擦力是轉(zhuǎn)子產(chǎn)生轉(zhuǎn)動，由此帶動對焦鏡頭一起移動。

在s310中，處理器根據(jù)可以根據(jù)對焦鏡頭的當前位置與參考位置的關(guān)系，確定初始搜索方向。

或者，處理器可以根據(jù)對焦鏡頭的當前位置與參考范圍的關(guān)系，確定初始搜索方向。

在本發(fā)明實施例中，上述參考位置或參考范圍可以是由制造商或者用戶預先設(shè)定的具有位置或具體范圍。

或者，在本發(fā)明實施例中，上述參考位置或參考范圍是處理器根據(jù)對焦鏡頭的焦距確定出來的。

具體地說，處理器根據(jù)制造商或者用戶預設(shè)設(shè)定的對焦鏡頭的焦距與參考位置或參考范圍的對應關(guān)系，以及對焦鏡頭的焦距，確定參考位置或參考范圍。

或者，處理器根據(jù)對焦鏡頭的焦距f、物距u和像距v之間的關(guān)系：1/f＝1/v+1/u，確定參考位置或參考范圍。通常對焦鏡頭的焦距f都是毫米級別的量。根據(jù)上述關(guān)系可知，當像距超過一定距離v0時，像距的變化只會造成很小的物距的變化。在v0范圍內(nèi)，像距的變化會造成很大的物距的變化。如圖4中所示出的像距和物距的關(guān)系可以看出，當像距在110mm的范圍內(nèi)變化時，會造成物距的大范圍變化，當像距在110mm的范圍外變化時，造成的物距的變化非常小。

由此，處理器可以根據(jù)上述關(guān)系確定出1個或多個參考位置或參考范圍。作為示例而非限定，參考位置的個數(shù)為1個。并且對焦鏡頭在這1個參考位置處對應的第一物距與對焦鏡頭在近端對焦位置處對應的第二物距的差值小于或等于第一預設(shè)值，此處的原始對焦位置指的是對焦鏡頭對應的物距為無窮遠時對焦鏡頭所在的位置，近端對焦位置與原始對焦位置之間的距離為對焦鏡頭的總行程。

在本發(fā)明實施例中，作為示例而非限定，如圖5中所示出的，假定對焦鏡頭的總行程為vt，則參考位置與原始對焦位置之間的距離為vt的1/4。為了描述方便，可以將原始對焦位置標記為0位置，將0～1/4vt這段對焦鏡頭的行程稱為遠端，將剩余的部分稱為近端。其中，對焦鏡頭的總行程vt是由對焦鏡頭的結(jié)構(gòu)決定的，或者可以理解為，對于一對焦鏡頭，其總行程是一固定值。

在本發(fā)明實施例中，在處理器在確定初始搜索方向時，如果確定對焦鏡頭的當前位置位于遠端范圍時，或者說對焦鏡頭位于參考位置靠近原始對焦位置的一側(cè)時，處理器確定初始搜索方向為沿著原始對焦位置朝向參考位置的方向。之后處理器控制對焦鏡頭從當前位置沿著初始搜索方開始進行對焦。

或者，如圖5中所示出的，如果處理器確定當前位置位于遠端范圍，或者說對焦鏡頭位于參考位置靠近原始對焦位置的一側(cè)時，處理器確定初始搜索方向為沿著原始對焦位置朝向參考位置的方向。之后處理器控制對焦鏡頭移動到原始對焦位置，并從該原始對焦位置開始根據(jù)初始搜索方向進行對焦。由此，能夠提高遠端物體的對焦速度。

在本發(fā)明實施例中，在處理器在確定初始搜索方向時，如果確定對焦鏡頭的當前位置位于近端范圍時，或者說對焦鏡頭位于參考位置遠離原始對焦位置的一側(cè)時，處理器確定初始搜索方向為參考位置朝向原始對焦位置的方向。之后處理器控制對焦鏡頭從當前位置沿著初始搜索方開始進行對焦。

圖6給出了在處理器確定了初始搜索方向之后，處理器控制對焦鏡頭進行對焦的方法600。如圖6所示，對焦的方法600包括：

s610，處理器控制對焦鏡頭沿著初始搜索方向進行粗搜索；

粗搜索的步距可以是制造商或者用戶預設(shè)的粗搜索步距。在處理器控制對焦鏡頭按照粗搜索步距沿初始搜索方向搜索的過程中，當連續(xù)3幀搜索到的圖像的對比度減小時，停止粗搜索。

s620，處理器控制對焦鏡頭沿著與初始搜索方向相反的方向進行精搜索，確定對焦位置；

精搜索的步距可以是制造商或者用戶預設(shè)的精搜索步距。在處理器控制對焦鏡頭按照精搜索步距沿著與初始搜索方向相反的方向進行精搜索的過程中，當連續(xù)3幀搜索到的圖像的對比度減小時，停止精搜索。通過粗搜索和精搜索兩個過程，處理器就可以確定出圖像的對比度最大的位置，即對焦位置。

s630，處理器控制對焦鏡頭移動到對焦位置。

在本發(fā)明實施例中，處理器可以判斷目標拍攝物與對焦鏡頭之間的距離，根據(jù)這個距離選擇對焦的方法。作為示例而非限定，當處理器確定目標拍攝物與對焦鏡頭之間的具體大于或等于第二預設(shè)值時，確定采用本發(fā)明上述實施例中的對焦方法。

在本發(fā)明實施例中，第二預設(shè)值可以是制造商或者用戶預設(shè)的值，例如，第二預設(shè)值為300米。本發(fā)明對測量目標拍攝物與對焦鏡頭之間的距離的方法不作限定。

由此，能夠降低拍攝遠處物體時的對焦時間，并能降低對焦過程中出現(xiàn)呼吸現(xiàn)象的程度。

本發(fā)明實施例的對焦方法和裝置，通過根據(jù)對焦鏡頭的當前位置確定初始搜索方向，能夠降低確定初始搜索方向過程所需的時長，從而提高自動對焦的速度。

需要說明的是，本發(fā)明實施例提供的對焦方法和裝置，可以應用于計算機上，該計算機包括硬件層、運行在硬件層之上的操作系統(tǒng)層，以及運行在操作系統(tǒng)層上的應用層。該硬件層包括cpu(centralprocessingunit)、內(nèi)存管理單元(mmu，memorymanagementunit)和內(nèi)存(也稱為主存)等硬件。該操作系統(tǒng)可以是任意一種或多種通過進程(process)實現(xiàn)業(yè)務處理的計算機操作系統(tǒng)，例如，linux操作系統(tǒng)、unix操作系統(tǒng)、android操作系統(tǒng)、ios操作系統(tǒng)或windows操作系統(tǒng)等。該應用層包含瀏覽器、通訊錄、文字處理軟件、即時通信軟件等應用。并且，在本發(fā)明實施例中，該計算機可以是智能手機等手持設(shè)備，也可以是個人計算機等終端設(shè)備，本發(fā)明并未特別限定，只要能夠通過運行記錄有本發(fā)明實施例的對焦方法的代碼的程序即可。

此外，本發(fā)明的各個方面或特征可以實現(xiàn)成方法、裝置或使用標準編程和/或工程技術(shù)的制品。本申請中使用的術(shù)語“制品”涵蓋可從任何計算機可讀器件、載體或介質(zhì)訪問的計算機程序。例如，計算機可讀介質(zhì)可以包括，但不限于:磁存儲器件(例如，硬盤、軟盤或磁帶等)，光盤(例如，cd(compactdisc，壓縮盤)、dvd(digitalversatiledisc，數(shù)字通用盤)等)，智能卡和閃存器件(例如，eprom(erasableprogrammableread-onlymemory，可擦寫可編程只讀存儲器)、卡、棒或鑰匙驅(qū)動器等)。另外，本文描述的各種存儲介質(zhì)可代表用于存儲信息的一個或多個設(shè)備和/或其它機器可讀介質(zhì)。術(shù)語“機器可讀介質(zhì)”可包括但不限于，無線信道和能夠存儲、包含和/或承載指令和/或數(shù)據(jù)的各種其它介質(zhì)。

以上描述了根據(jù)本發(fā)明實施例的對焦方法，下面將結(jié)合圖7描述根據(jù)本發(fā)明實施例的攝像裝置。

圖7是根據(jù)本發(fā)明實施例的攝像裝置的示意性結(jié)構(gòu)圖。如圖7所示，攝像裝置10包括：

確定模塊11，用于根據(jù)對焦鏡頭的當前位置信息，確定初始搜索方向；

控制模塊12，用于控制該對焦鏡頭根據(jù)該初始搜索方向進行對焦。

根據(jù)本發(fā)明的實施例的攝像裝置，通過根據(jù)對焦鏡頭的當前位置確定初始搜索方向，能夠降低確定初始搜索方向過程所需的時長，從而提高自動對焦的速度。

可選地，作為一個實施例，該確定模塊11還用于：根據(jù)驅(qū)動裝置的行程信息，確定該對焦鏡頭的當前位置，其中，該驅(qū)動裝置用于驅(qū)動該對焦鏡頭進行移動。

可選地，作為另一個實施例，該確定模塊11具體用于：根據(jù)對焦鏡頭的當前位置與參考位置的關(guān)系，確定該初始搜索方向。

可選地，作為另一個實施例，該確定模塊11還用于：確定該參考位置。

可選地，作為另一個實施例，該確定模塊11具體用于：根據(jù)預配置參考位置信息，確定該參考位置。

可選地，作為另一個實施例，該確定模塊11具體用于：根據(jù)該對焦鏡頭的焦距，確定該參考位置。

可選地，作為另一個實施例，該確定模塊11具體用于：根據(jù)該對焦鏡頭的焦距、物距和像距之間的關(guān)系，確定該參考位置。

可選地，作為另一個實施例，該參考位置的個數(shù)為1個或多個。

可選地，作為另一個實施例，該參考位置的個數(shù)為1個，其中，該對焦鏡頭在該參考位置處對應的第一物距與第二物距的差值小于或等于第一預設(shè)值，該第二物距為該對焦鏡頭在近端對焦位置處對應的物距，該對焦鏡頭在該原始對焦位置處對應的物距為無窮遠，該近端對焦位置與該原始對焦位置之間的距離為該對焦鏡頭的總行程。

可選地，作為另一個實施例，該確定模塊11具體用于：當確定該當前位置位于該參考位置的第一側(cè)時，確定該初始搜索方向為第一方向，該參考位置的第一側(cè)為靠近該原始對焦位置的一側(cè)，該第一方向為該原始對焦位置朝向該參考位置的方向。

可選地，作為另一個實施例，該控制模塊12具體用于：控制該對焦鏡頭移動到該原始對焦位置；控制該對焦鏡頭從該原始對焦位置開始，根據(jù)該初始搜索方向進行對焦。

可選地，作為另一個實施例，該確定模塊11具體用于：當確定該當前位置位于該參考位置的第二側(cè)時，確定該初始搜索方向為第二方向，該參考位置的第二側(cè)為遠離該原始對焦位置的一側(cè)，該第二方向為該參考位置朝向該原始對焦位置的方向。

可選地，作為另一個實施例，該控制模塊12具體用于：控制該對焦鏡頭從該當前位置開始，根據(jù)該初始搜索方向進行對焦。

可選地，作為另一個實施例，該對焦鏡頭的總行程為該參考位置與該原始對焦位置之間的距離的4倍。

可選地，作為另一個實施例，該確定模塊12還用于：確定目標拍攝物與該對焦鏡頭之間的距離大于或等于第二預設(shè)值。

根據(jù)本發(fā)明實施例的攝像裝置可以參照對應本發(fā)明實施例的對焦的方法300的流程，并且，該攝像裝置中的各個單元/模塊和上述其他操作和/或功能分別為了實現(xiàn)方法300中的相應流程，為了簡潔，在此不再贅述。

根據(jù)本發(fā)明的實施例的攝像裝置，通過根據(jù)對焦鏡頭的當前位置確定初始搜索方向，能夠降低確定初始搜索方向過程所需的時長，從而提高自動對焦的速度。

圖8是根據(jù)本發(fā)明實施例的無人機的示意性結(jié)構(gòu)圖。如圖8所示，無人機20包括處理器21和存儲器22，處理器21通過總線23與存儲器22相連。其中，存儲器22用于存儲指令以使得處理器21執(zhí)行上述方法300中的方法，為了簡潔，在此不再贅述。

應理解，說明書通篇中提到的“一個實施例”或“一實施例”意味著與實施例有關(guān)的特定特征、結(jié)構(gòu)或特性包括在本發(fā)明的至少一個實施例中。因此，在整個說明書各處出現(xiàn)的“在一個實施例中”或“在一實施例中”未必一定指相同的實施例。此外，在不沖突的情況下，這些實施例及實施例中特定的特征、結(jié)構(gòu)或特性可以任意適合的方式結(jié)合在一個或多個實施例中。

應理解，在本發(fā)明的各種實施例中，上述各過程的序號的大小并不意味著執(zhí)行順序的先后，各過程的執(zhí)行順序應以其功能和內(nèi)在邏輯確定，而不應對本發(fā)明實施例的實施過程構(gòu)成任何限定。

應理解，在本發(fā)明實施例中，“與a相應的b”表示b與a相關(guān)聯(lián)，根據(jù)a可以確定b。但還應理解，根據(jù)a確定b并不意味著僅僅根據(jù)a確定b，還可以根據(jù)a和/或其它信息確定b。

應理解，本文中術(shù)語“和/或”，僅僅是一種描述關(guān)聯(lián)對象的關(guān)聯(lián)關(guān)系，表示可以存在三種關(guān)系，例如，a和/或b，可以表示：單獨存在a，同時存在a和b，單獨存在b這三種情況。另外，本文中字符“/”，一般表示前后關(guān)聯(lián)對象是一種“或”的關(guān)系。

本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以意識到，結(jié)合本文中所公開的實施例描述的各示例的單元及算法步驟，能夠以電子硬件、或者計算機軟件和電子硬件的結(jié)合來實現(xiàn)。這些功能究竟以硬件還是軟件方式來執(zhí)行，取決于技術(shù)方案的特定應用和設(shè)計約束條件。專業(yè)技術(shù)人員可以對每個特定的應用來使用不同方法來實現(xiàn)所描述的功能，但是這種實現(xiàn)不應認為超出本發(fā)明的范圍。

所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到，為描述的方便和簡潔，上述描述的系統(tǒng)、裝置和單元的具體工作過程，可以參考前述方法實施例中的對應過程，在此不再贅述。

在本申請所提供的幾個實施例中，應該理解到，所揭露的系統(tǒng)、裝置和方法，可以通過其它的方式實現(xiàn)。例如，以上所描述的裝置實施例僅僅是示意性的，例如，所述單元的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實際實現(xiàn)時可以有另外的劃分方式，例如多個單元或組件可以結(jié)合或者可以集成到另一個系統(tǒng)，或一些特征可以忽略，或不執(zhí)行。另一點，所顯示或討論的相互之間的耦合或直接耦合或通信連接可以是通過一些接口，裝置或單元的間接耦合或通信連接，可以是電性，機械或其它的形式。

所述作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個地方，或者也可以分布到多個網(wǎng)絡單元上?？梢愿鶕?jù)實際的需要選擇其中的部分或者全部單元來實現(xiàn)本實施例方案的目的。

另外，在本發(fā)明各個實施例中的各功能單元可以集成在一個處理單元中，也可以是各個單元單獨物理存在，也可以兩個或兩個以上單元集成在一個單元中。

以上所述，僅為本發(fā)明的具體實施方式，但本發(fā)明的保護范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到變化或替換，都應涵蓋在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。因此，本發(fā)明的保護范圍應以所述權(quán)利要求的保護范圍為準。